Antecedentes histricos de la robtica.

FECHA

DESARROLLO

SigloXVIII. A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas

mecnicas de tamao humano que ejecutaban piezas de msica
1801

J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable para

la urdimbre

1805

H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer

dibujos.

1946

El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo

controlador que poda registrar seales elctricas por medio
magnticos y reproducirlas para accionar un mquina mecnica.
La patente estadounidense se emiti en 1952.

1951

Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de

control remoto) para manejar materiales radiactivos. Patente de
Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).

1952

Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de

demostracin en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts
despus de varios aos de desarrollo.
Un lenguaje de programacin de piezas denominado APT
(Automatically Programmed Tooling) se desarroll
posteriormente y se public en 1961.

1954

El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para

diseo de robot.

1957

Patente britnica emitida en.

1954

G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos

programada.
Patente emitida en Estados Unidos para el diseo en 1961.

1959

Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation.

Estaba controlado por interruptores de fin de carrera.

1960

Se introdujo el primer robot Unimate, basada en la transferencia

de artic.
Programada de Devol. Utilizan los principios de control numrico
para el control de manipulador y era un robot de transmisin
hidrulica.

1961

Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para

atender una mquina de fundicin de troquel.

1966

Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot

de pintura por pulverizacin.

DESARROLLO
FECHA
1968

Un robot mvil llamado Shakey se desarroll en SRI (standford

Research Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores
as como una cmara de visin y sensores tctiles y poda
desplazarse por el suelo.

1971

El Standford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento

elctrico, se desarroll en la Standford University.

1973

Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots

del tipo de computadora para la investigacin con la denominacin
WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes
se desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para
Unimation por Vctor Scheinman y Bruce Simano.

1974

ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente

elctrico.

1974

Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot

para soldadura por arco para estructuras de motocicletas.

1974

Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por

computadora.

1975

El robot Sigma de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje,

una de las primitivas aplicaciones de la robtica al montaje.

1976

Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la

insercin de piezas en la lnea de montaje se desarroll en los
laboratorios Charles Stark Draper Labs en estados Unidos.

1978

El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para

realizar operaciones de taladro y circulacin de materiales en
componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM
(Integrated Computer- Aided Manufacturing).

1978

Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for

Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basndose en
diseos obtenidos en un estudio de la General Motors.

1979

Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for

Robotic
Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japn para montaje.
Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.

1980

Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de

demostracin en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de
visin de mquina el sistema era capaz de captar piezas en
orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente.

FECHA DESARROLLO
1981

Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de

impulsin directa. Utilizaba motores elctricos situados en
las articulaciones del manipula dor sin las transmisiones mecnicas
habituales empleadas en la mayora de los robots.

1982

IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos

de desarrollo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que
utiliza un brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento
ortogonales. El lenguaje del robot AML, desarrollado por IBM, se
introdujo tambin para programar el robot SR-1.

1983

Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp. bajo el

patrocinio de National Science Foundation sobre un sistema de
montaje programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para
una lnea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots.

1984

Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se

desarrollaran
programas de robots utilizando grficos interactivos en una
computadora
personal y luego se cargaban en el robot.

1986

Primer robot mvil bpedo de la Historia, el modelo E0, construido

por Honda.

1993

Consiguen evolucionar en su paso desde los 0,25 km/h de E1 hasta

los 4,7 km/h (aproximadamente el ritmo de marcha de un ser
humano) que alcanza E4 en

1997

El robot P1, con 1,91 metros de altura y 175 kgs de peso, es capaz
de coger objetos, abrir algunas puertas y desplazarse, como sus
predecesores, por superficies planas.

1998

Se trata del modelo P2, autnomo y capaz de subir y bajar

escaleras, posteriormente mejorado en su versin P3.

2000

Sony presenta SDR-3X, un androide capaz de andar, mantener el

equilibrio sobre una pierna o golpear una pelota.

2005

AIST presenta el HRP-2, que incorpora una cmara 3D que le

permite rodear obstculos.

2005

Sony presenta Qrio, que adems de los anteriores avances muestra

un sorprendente sentido del equilibrio.

2009

AIST presenta HRP-C4, un androide cantante, capaz de bailar y

moverse de forma ms rtmica que sus predecesores.

2011

Honda presenta un nuevo Asimo, mucho ms gil que el presentado

en 2000, capaz de correr, saltar o abrir frascos y sostener y llenar un
vaso de agua.

2013

Boston Dynamics presenta Atlas, el robot bpedo ms avanzado

creado hasta la fecha. Atlas y sus ltimas actualizaciones son
capaces de caminar por todo tipo de terrenos complejos, como
ruinas o incluso un bosque nevado; pueden sortear toda clase de
obstculos, como piedras, barreras o agujeros, ayudndose con los
brazos si es necesario; soportan fuertes impactos mientras
mantienen el equilibrio sobre una pierna e incluso colocan cajas en
estanteras con soltura.

Orgenes y desarrollo de la Robtica.

La robtica como hoy en da la conocemos, tiene sus orgenes hace miles de
aos. Nos basaremos en hechos registrados a travs de la historia, y
comenzaremos aclarando que antiguamente los robots eran conocidos con el
nombre de autmatas, y la robtica no era reconocida como ciencia, es ms, la
palabra robot surgi hace mucho despus del origen de los autmatas.
Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear vida artificial.
Se ha empeado en dar vida a seres artificiales que le acompaen en su
morada, seres que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas o difciles de
realizar por un ser humano. De acuerdo a algunos autores, como J. J. C. Smart
y Jasia Reichardt, consideran que el primer autmata en toda la historia fue
Adn creado por Dios. De acuerdo a esto, Adn y Eva son los primero
autmatas inteligentes creados, y Dios fue quien los program y les dio sus
primeras instrucciones que debieran de seguir. Dentro de la mitologa griega se

puede encontrar varios relatos sobre la creacin de vida artificial, por

ejemplo, Prometeo creo el primer hombre y la primer mujer con barro y
animados con el fuego de los cielos. De esta manera nos damos cuenta de que
la humanidad tiene la obsesin de crear vida artificial desde el principio de los
tiempos. Muchos han sido los intentos por lograrlo.
Los hombres creaban autmatas como un pasatiempo, eran creados con el fin
de entretener a su dueo. Los materiales que se utilizaban se encontraban al
alcance
de
todo
el
mundo,
esto
es,
utilizaban
maderas
resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material moldeable, esto es,
que no necesitara o requiriera de algn tipo de transformacin para poder ser
utilizado en la creacin de los autmatas.
Estos primeros autmatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para
poder realizar sus movimientos. A las primeras mquinas herramientas que
ayudaron al hombre a facilitarle su trabajo no se les daba el nombre de
autmata, sino ms bien se les reconoca como artefactos o simples mquinas.

Definicin de Robot.
Mquina automtica programable capaz de realizar determinadas operaciones
de manera autnoma y sustituir a los seres humanos en algunas tareas, en
especial las pesadas, repetitivas o peligrosas; puede estar dotada de sensores,
que le permiten adaptarse a nuevas situaciones.
"en esta fbrica automatizada, los robots colocan y sueldan las piezas; el gran
reto de la ingeniera es aspirar a conseguir brazos de robot con tanta
flexibilidad y precisin como el brazo humano; los robots son capaces de
realizar tareas repetitivas de forma ms rpida, barata y precisa que los seres
humanos; uno de los principales usuarios de robots es la industria del
automvil"

Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la

Robtica, y son:
1.
Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la
inaccin, que un ser humano sufra daos.
1.
Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos,
salvo que estn en conflictos con la primera ley.

1.

Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est

en conflicto con las dos primeras leyes.

Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser
humano, de sta forma su actitud contraviene a la de Kapek.
Clasificacin de los robots.
La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad
del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los
sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su
nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de
programacin. stas clasificaciones reflejan la potencia del software en el
controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los sensores. La
generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en
la robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots
industriales. La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se
desarrolla en los laboratorios de investigacin, y la quinta generacin es un
gran sueo.
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones
grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por
arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto.
2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado
de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos
por sensores.
3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un
objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin.
4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden
automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos
obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las tcnicas de
inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.

Aplicaciones
Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots
tortugas en los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz,
hasta brazos teleoperados en el transbordador espacial.
Cada robot lleva consigo su problemtica propia y sus soluciones afines; no
obstante que mucha gente considera que la automatizacin de procesos a

travs de robots est en sus inicios, es un hecho innegable que

la introduccin de la tecnologa robtica en la industria, ya ha causado un gran
impacto. En este sentido la industria Automotriz desempea un papel
preponderante.
Es necesario hacer mencin de los problemas de tipo social, econmicos e
incluso poltico, que puede generar una mala orientacin de robotizacin de la
industria. Se hace indispensable que la planificacin de los recursos humanos,
tecnolgicos y financieros se realice de una manera inteligente.
Por el contrario la Robtica contribuir en gran medida al incremento del
empleo. Pero, como se puede hacer esto? al automatizar los procesos en
mquinas ms flexibles, reduce el costo de maquinaria, y se produce una
variedad de productos sin necesidad de realizar cambios importantes en la
forma de fabricacin de los mismo. Esto originara una gran cantidad
de empresas familiares (Micro y pequeas empresas) lo que provoca
la descentralizacin de la industria.

Estructura
Mecnica del
Robot.

Confieren rigidez
y estabilidad al
robot.

Actuadores
Finales.

Transmisiones
Y Reductores.

Dispositivos de
entrada y salida.
Centro de carga.
Procesadora.

Cambios en el eje o la
direccin de rotacin,
ampliacin/reduccin
de velocidad, etc.

Robot.
Autmata.
Actuadores.

Sensores
Externos.

Los elementos
actuadores son los
dispositivos que
ejercen fuerzas
Hidrulicas,
neumticas y
elctricas.

De proximidad
De tacto

De fuerza

De visin

Sensores
internos.
De posicin
De velocidad
Acelermetros

Bibliografa.
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.3.htm
https://robotsia.com/2016/02/26/evolucion-de-los-robots-humanoides-pasadopresente-y-futuro/
https://www.google.com/webhp?sourceid=chromeinstant&ion=1&espv=2&ie=UTF-8#q=robot+definicion
http://www.monografias.com/trabajos6/larobo/larobo.shtml