Introduccin

Acciones de Control
Una forma de mejorar las prestaciones del sistema es introducir un elemento adicional
(controlador) que realice una accin sobre los valores del error que atacan la entrada del
proceso para que el proceso sea capaz de reaccionar ms rpido ante el error o de forma ms
precisa.
R(s )

E (s )

Proceso

Y (s )

G (s )

R(s )

Controlador

Proceso

Gc (s )

G (s )

E (s )

H (s )

H (s )

Sensor

Sensor

Y (s )

Tipos de Acciones de Control

Tipos en Funcin de la Posicin
En la Cadena Directa
R(s )

G c (s )

En la Cadena Realimentada
R(s )

Y (s )

G (s )

G 2 (s )

G 1 (s )

Tipos en Funcin de la Dinmica

Esttica: Control Proporcional
R(s )

Kc

G (s )

Y (s )

Y (s )

(s )

Dinmica: Control Integral

PI

R(s )

G (s )

Kc
1
Ti s

1
Ti

Y (s )

K e (t )dt
c

Dinmica: Control Derivativo

R(s )

PD
G (s )

Kc
Td s

K cT d

de (t )
dt

Y (s )

Dinmica: Realimentacin de Velocidad

R(s )

E (s )

Y (s )

G (s )
Velocidad

K gs

Posicin

Control Proporcional
Accin de Control Proporcional P
r (t )
R(s )

e(t )
E (s )

Kc

u (t )
G (s )
U (s )

u (t ) = K c e(t )

y (t )
Y (s )

La seal de control generada por el controlador

es proporcional a la desviacin que representa la
salida respecto de la referencia .

U (s )
= Kc
E (s )

M (s ) =

K c G (s )
Y (s )
=
R(s ) 1 + K c G (s )

Caractersticas de la Accin de Control Proporcional

9
9
9
9

Mejora la dinmica del sistema

Mejora la precisin del sistema: pero no desaparece el error estacionario
Aumento de la inestabilidad relativa
Aparicin de saturaciones

Control Proporcional Sistemas de Primer Orden

Accin Proporcional 1 Orden
R(s )

E (s )

U (s )
c

1
1 + Ts

Control Proporcional G(s)=1/1+Ts

1

Y (s )

Kc=10.0

0.8

Kc=3.0

0.7

1
1 + Ts

Kc=2.0

0.6
Amplitud

G (s ) =

G(s)

0.9

Kc
Y (s )
M (s ) =
=
R(s ) Ts + 1 + K c

Kc=1.0

0.5
0.4
0.3

1+ K

t
Kc
y (t ) =
1 e T
1 + K c

0.2
0.1

Kc
y ss =
1+ Kc
ess =

1
1+ Kc

Ejemplo

K = 1, T = 1 G (s ) =

0.5

1
1+ s

En este caso, el aumento de la ganancia no reduce

la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado.

1.5

2
t (seg)

2.5

3.5

Plano s
Kc = 3 Kc = 2
-4

-3

Kc = 1
-2

Control Proporcional Efecto de Saturacin

Accin Proporcional Efectos de la Saturacin
En la prctica el valor de Kc viene limitado por valor mximo que puede tomar la seal de control antes
de que el actuador entre en saturacin y el sistema pase a trabajar el rgimen no lineal (saturacin).
r (t ) = 1

Saturacin

u (t ) = K c e(t )

u (t ) = K c e(t )

y1 (t )

r (t ) = 1

y 2 (t )

r (t ) = 1

1
y1 (t )

e(t )
Sin Saturacin

y 2 (t )

e(t )

Con Saturacin

Salidas

9Empeora la dinmica: respuesta ms lenta.

9No afecta al error estacionario

Control Proporcional Sistemas de Segundo Orden

Accin Proporcional 2 Orden
r (t )
R(s )

e(t )
E (s )

Kc

(1 + T 1 s )(1 + T 2 s )

Control Proporcional G(s)=1/(1+T1s)(1+T2s)

1.4

y (t )
Y (s )

1.2
G(s)

M (s ) =
y ss =

Kc
Y (s )
=
R(s ) T1T2 s 2 + (T1 + T2 )s + (1 + K c )

Kc
1+ Kc

1
ess =
1+ Kc

Kc=10
Amplitud

1
G (s ) =
(1 + T1 s )(1 + T2 s )

Kc=3.5

0.8

0.6
Kc=1
0.4

0.2
Kc=0.125
0

Kc=0.01
0

0.5

1.5

2.5
t (seg)

3.5

4.5

Control Proporcional Sistemas de Segundo Orden

Ejemplo
r (t )
R(s )

Control Proporcional G(s)=1/(1+T1s)(1+T2s)

e(t )
E (s )

Kc

(1 + T 1 s )(1 + T 2 s )

1.4

y (t )
Y (s )

1.2
G(s)

T1 = 1 T2 = 1 2

Kc=10
Amplitud

2K c
M (s ) = 2
s + 3s + 2 + 2 K c

s1, 2 = 1,5 0,25 2 K p

Kc=3.5

0.8

0.6
Kc=1

Plano s
0.4

K c = 3,5

0.2

d = n 1 2

Kc=0.125
0

K c = 0,125

-2

-1,5

-1

Kc = 0

Kc=0.01
0

0.5

1.5

2.5
t (seg)

3.5

4.5

M p = e 1

=0 , 5
cos = 1 2 = 60
2 n = 3
2
n = 2 + 2 K c

Kc = 0

M p = 16,3%

K c = 3,5

=0 , 5

n = 3
9 = 2 + 2K c

K c = 3,5

Realimentacin en Velocidad
Accin de Control por Realimentacin Tacomtrica
R(s )

E (s )

Y (s )

G (s )
Velocidad

K gs

Posicin

La seal de control generada por el controlador

es proporcional a la desviacin que representa
la salida respecto de la referencia .

Y (s )
G (s )
=
E (s ) 1 + G (s )K g s

M (s ) =

Y (s )
G (s )
=
R(s ) 1 + G (s )K g s + G (s )

Caractersticas de Accin de Control por Realimentacin en Velocidad

9 Mejora la estabilidad del sistema
9 Mejora la dinmica del sistema: hasta cierto punto

Realimentacin en Velocidad
Ejemplo 1
R(s )

E (s )

Y (s )

G (s )
Velocidad

G (s ) =

Posicin

K gs

1
Y (s )
1
M (s ) =
=
s (s + 1)
R (s ) s 2 + (K g + 1)s + 1

2
s 2 + 2 n s + n = 0 n 2 = 1

2
s + (K g + 1)s + 1 = 0 2 n = K g + 1

Ejemplo 2
R(s )

E (s )

Kc

V (s )

Y (s )
Kc K a K m
=
E (s ) s (Js + B + K a K m K g )

Y (s )
(t )

Km
s ( Js + B )

M (s ) =

K gs

Y (s )
Kc Ka Km
=
R (s ) s (Js + B + K a K m K g ) + K c K a K m

s 2 + 2 n s + n = 0
2

B + Ka Km K g

s2 +

n = 1
Kg +1

=
2

s+

Kc Ka Km
=0
J

n2 = Kc Ka Km

B + Ka Km K g
2 n =

Realimentacin en Velocidad
Ejemplo 3
R(s )

Control de velocidad G(s)=1/s(s+2)

E (s )

V (s )

25

1.5

Y (s )

1
s (s + 2 )

Kg=0.01

K gs

Kg=0.1

Kg=0.32

1
Kg=1
Amplitud

Y (s )
25
=
E (s ) s (s + 2 + 25 K g )
25
Y (s )
=
R(s ) s (s + 2 + 25 K g ) + 25
K g = 0,1
K g < 0,32

0.5

Kg = 0

Plano s
0

K g = 0,2
K g = 0,3
K g = 0,32

0.5

n = 5

s 2 + 2 n s + n = 0
2

K g > 0,32

Kg=5

s + (2 + 25 K g )s + 25 = 0
2

Kv =

25
2 + 25K g

S. tipo 1

1.5

2.5
t (seg)

n = 5
2 + 25 K g

=
10

ess =

1
= 0,08 + K g
Kv

3.5

4.5

cos = = 0,2 + 2,5 K g

Control PI
Accin de Control Proporcional Integral PI
R(s )

PI
E (s )

U (s )
c

1
Ti s

1
u (t ) = K c e(t ) +
Ti

Kc
Ti

e(t )dt

Y (s )

G (s )

Kc: Ganancia Proporcional.

Ti: Tiempo Integral.

e (t )dt

M (s ) =

Gc (s )G (s )
Y (s )
=
R(s ) 1 + Gc (s )G (s )

U (s )
1
s+z
= K c 1 +
= Kc
E (s )
T
s
is

z=

1
Ti

Caractersticas de la Accin de Control PI

9 Mejora la dinmica del sistema
9 Mejora la precisin del sistema: eliminando el error estacionario
9 Aumento de la inestabilidad relativa

Significado del
Tiempo Integral

Control PI
e(t )

Tiempo Integral
Es el tiempo requerido para que la
accin integral iguale a la accin
proporcional ante error constante.

t
u (t )

si e(t ) = cte

Componente
Integral

Componente PI
K c e

1
Ti

e(t )dt cte

Componente
Proporcional
K c e

Accin PI

Ti

e(t )

K c e(t )

PI

Kc
e(t )dt
Ti

+
t

t
y (t )
P

=
t

t
y (t )
PI

Control PI Ejemplo de Sistemas de Primer Orden

Control de PI G(s)=1/(s+1)

Ejemplo

1.4

R(s )

E (s )

G c (s )

U (s )

Y (s )

G (s )

1.2

z=4z=3
z=2

1
G (s ) =
s +1

U (s )
s+z
1
1
= K c 1 +
z=
Gc (s ) =
= Kc
E (s )
s
Ti
Ti s

K c (s + z )
s (s + 1)

Gc (s )G (s ) =

Amplitud

z=1

0.8
G(s)
0.6

0.4

K c (s + z )
M (s ) = 2
s + (1 + K c )s + K c z

0.2

ts

5%

ts

5%

= 3 n
= 1,5 seg

0.5

1.5
t (seg)

2.5

8
Plano s

-3

Plano s

Z=1
-2

Plano s

Plano s

Z=3

Z=4

Z=2
-2

-3

-2

-4

-2

5
8

Control PI Ejemplo de Sistemas de Segundo Orden

2

Ejemplo
R(s )

E (s )

G c (s )

U (s )

G (s )

Y (s )

Control de PI G(s)=1/(s+1)(0.5s+1) - Sintona Paso 1

1.8
1.6
1.4

G (s ) =

1
(s + 1)(0,5s + 1)

Gc (s ) =

U (s )
1
s+z
1
= K c 1 +
z=
= Kc
E (s )
s
Ti
Ti s

Amplitud

1.2

Kc=4
Kc=2
Kc=1.3
Kc=1

0.4
0.2
0

0.5

2 K c (s + z )
s + 3s + 2(K c + 1)s + 2 K c z
3

Kc=10

0.6

K c (s + z )
2 K c (s + z )
Gc (s )G (s ) =
=
s (s + 1)(0,5s + 1) s (s + 1)(s + 2 )
M (s ) =

G(s)

1
0.8

1.8

1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
t (seg)
Control de PI G(s)=1/(s+1)(0.5s+1) - Sintona Paso 2
Ti=0.2

1.6

1.4

Ti=0.5

Sintonizacin PI
1. Sintonizar Kc hasta obtener la forma de la respuesta
deseada sin tener en cuenta el error estacionario que
presenta el sistema (Ti=).
2. Sintonizar Ti al valor mnimo que mantenga la forma de la
respuesta.

Amplitud

1.2
Ti=1
1

G(s)

Ti=2

0.8

Ti=5

0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5
t (seg)

3.5

4.5

Control PD
Accin de Control Proporcional Derivativo PD
R(s )

PD
E (s )

U (s )
c

Td s

K cT d

Kc: Ganancia Proporcional.

Td: Tiempo Derivativo.

Y (s )

G (s )

M (s ) =

de (t )
dt

Gc (s )G (s )
Y (s )
=
R(s ) 1 + Gc (s )G (s )

de(t )
U (s )

u (t ) = K c e(t ) + Tc

= K c [1 + Ts s ] = K cTd (s + z )
dt
E (s )

z=

1
Td

Caractersticas de la Accin de Control PD

9 Mejora la dinmica del sistema
9 Mejora la precisin del sistema: permite aumentar el valor de Kc
9 Mejora la estabilidad relativa del sistema

Significado del
Tiempo Derivativo

Control PD
e(t )

Tiempo Derivativo
Es el tiempo requerido para que la
salida proporcional repita la salida
derivativa cuando el error vara con
pendiente constante.

t
u (t )

Componente
Proporcional

Componente PD

de(t ) d
dy (t )
= [r (t ) y (t )]
=
dt
dt
dt
r (t )= cte

Componente
Derivativa

Td

Observaciones para No Utilizacin de la Accin de Control PD

9 Procesos predominantemente de primer orden
9 En presencia de grandes retardos
9 Salidas contaminadas con ruido

Controlador Realizable
1 + Td s
U (s )
= Kc

E (s )
1 + Td s

0,05 < < 0,1

Polo alejado = Td N

8 < N < 20

Control PD Ejemplo de Sistemas de Segundo Orden

Ejemplo 1/2
R(s )

E (s )

G c (s )

U (s )

G (s )

Y (s )

G (s ) =

(s + 1)(0,5s + 1)
U (s )
G (s ) =
= K [1 + T s ] = K T (s + z )
E (s )
2 K T (s + z )
M (s ) =
s + (3 + 2 K T )s + 2 + 2 K
c

Gc (s )G (s ) =

K (T s + 1)
2 K T (s + z )
=
(s + 1)(0,5s + 1) (s + 1)(s + 2)
c

z=

1
Td

Sintonizacin PD
1. Sintonizar Kc hasta obtener la forma de la respuesta deseada sin tener en
cuenta el error estacionario que presenta el sistema (Td=0).
2. Sintonizar Td aumentando Kc y volviendo a reajustar haciendo Kp tan grande
como se pueda. Tambin cancelacin de polo dominante

Kc = 9

Plano s
4,21

K c = 3,5

2,6

cos()=60 =0,5
Plano s
2,6

2n = 3
2
n = 2 + 2 K c

s 2 + 3s + 2 + 2 K p = 0
s + 2 n s + n = 0
2

s 2 + 3s + 2 + 2 K c = 0 K =3, 5

= 60

ess10%
1
ess =
= 0,1 K c = 9
1+ Kc
s 2 + 3s + 2 + 2 K c = 0 K =9
c

K c = 3,5
=0 , 5

s1, 2 = 1,5 j 2,6

-1,5

n = 3 rad seg

2 n = 3
2
n = 2 + 2K c

K c =9

-1,5

n = 4,472 rad seg

= 0,335

s1, 2 = 1,5 j 4,21

Control PD
Ejemplo 2/2
s 2 + (3 + 2 K cTd )s + 2 + 2 K c = 0

2 n = 3 + 2 K cTd

2
n = 2 + 2 K c

s 2 + 2 n s + n = 0
2

Haciendo Kd= Kc Td

1. Variando Kc y Kd constante: n=cte. Polos misma parte real.

2. Variando Kd y Kc constante: n=cte. Error constante.
n = cte
n1

Plano s

Plano s

K d = K c Td = cte

K d = K cTd = variable

K c = variable

K c = constante

n2

Plano s
4,21
3,87

1
Td

n = cte

2 n = 3 + 2 K cTd

Td =

2 n 3
2K c

K d = K cTd

=0 , 5
n =4 , 472

2,6

Td = 0,0818
K d = 0,7361

= 60
-2,23

-1,5

K c =9

s 2 + (3 + 2 K cTd )s + 2 + 2 K c = 0 K =9
c

Td =0 , 082

s1, 2 = 2,236 j 3,873

n = 4,47

Control PID
Accin de Control Proporcional Integral Derivativo PID
PID
R(s )

E (s )

Kc
Ti

1
Ti s

U (s )

Td s

e(t )dt + T

G (s )

Y (s )

de (t )
dt

K cT d

1
u (t ) = K c e(t ) +
T
i

Kc: Ganancia Proporcional.

Ti: Tiempo Integral.
Td: Tiempo Derivativo.

e (t )dt

1
de(t )
U (s )
= K c 1 +
+ Td s

dt
E (s )
T
s
i

Ts
U (s )
1
= K c 1 +
+ d
E (s )
T
s
+ s
1
i

Caractersticas de la Accin de Control PID

9 Efecto proporcional: Mejora la dinmica del sistema
9 Efecto Integral: Elimina el error ante entradas en nivel
9 Efecto derivativo: Mejora la estabilidad relativa del sistema

Control PID
Efectos de Acciones de Control
Velocidad de respuesta

Aumenta

Aumenta

Aumenta

Error estacionario

No elimina

Elimina

No elimina

Estabilidad

Disminuye

Disminuye

Aumenta hasta cierto

punto

Aumenta bruscamente

Aumenta suavemente

Aumenta bruscamente

Kc Baja

Kc Media

Kc

Kc , Ti

Kc , Td

Kc

Kc , Ti

Kc , Ti , Td

Kc Alta

Estabilidad

Error
Estacionario

Rapidez

Efecto de las perturbaciones

en la salida

Control PID Sintona del PID

Requisitos Previos
9 Buen conocimiento de las caractersticas del proceso
9 Eleccin correcta del controlador
9 Especificacin de las condiciones finales (forma de la respuesta)

Tipos de Mtodos de Sintona

9 Sintona sobre el proceso
9 Sintona sobre modelo simulado

Clasificacin de los Mtodos de Sintona

9 Mtodos de prueba y error
9 Mtodos empricos o experimentales
9 Mtodos estadsticos

Control PID Sintona del PID de Prueba y Error

Pasos de Sintona de Prueba y Error
1. Sintonizar la accin proporcional Kc, anulando las acciones integral (Ti=) y derivativa
(Td=0), hasta conseguir la forma de la respuesta deseada sin tener en cuenta el error
estacionario.
2. Ajuste del tiempo derivativo Td, aumentando la ganancia proporcional Kc y restaurando
las caractersticas de la respuesta. Repetir este paso hasta alcanzar el mayor valor posible
de Kc.
3. Ajuste del tiempo integral Ti, hasta eliminar el error estacionario

Control PID Sintona del PID Mtodo Emprico

Mtodos de Sintona de Ziegler-Nichols
9 Mtodo de sintona en lazo abierto: La estimacin de los parmetros se realiza en bucle
abierto. El sistema en bucle abierto debe tener una respuesta escaln montona creciente
(sobreamortiguado).
9 Mtodo de sintona en lazo cerrado: La estimacin de los parmetros se realiza en bucle
cerrado. El sistema en bucle cerrado debe poder legar a ser crticamente estable.

Pasos de Sintona en los Mtodos de Ziegler-Nichols

1. Estimacin de ciertas caractersticas dinmicas del proceso, bien en bucle abierto, o bien
en bucle cerrado.
2. Clculo de los parmetros del controlador mediante la aplicacin de las frmulas de
sintona.
3. Ajuste fino de los parmetros mediante observacin de la respuesta del sistema en lazo
cerrado.
y (t )

b/a = 25%

Control PID Mtodo Ziegler-Nichols Lazo Abierto

Mtodo de Sintona en Lazo Abierto
La FT se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte.
G (s ) =

Y (s ) Ke Ls
=
R(s ) 1 + Ts

y (t )

r (t )

y (t )

Lnea tangente en el
punto de inflexin

Planta

r (t )
L

y (t )

y (t )

Tipo de Controlador

Kc

Ti

Td

T LK

PI

0,9T L K

L 0,3

PID

1,2T LK

2L

0,5 L

0,632 K

0,283K

t1

t2

T = 1,5(t 2 t1 )
L = t2 T

1
T (s + 1 L )
+ Td s = 0,6
Gc (s ) = K c 1 +
K
s
Ti s

Control PID Mtodo Ziegler-Nichols Lazo Cerrado

Mtodo de Sintona en Lazo Cerrado
El sistema puede llegar a
inestabilizarse.

Pasos de Sintona en los Mtodos de Ziegler-Nichols

Pcr

y (t )

1. Eliminar las acciones integral y derivativa (Ti= y Td=0) del

sistema en lazo cerrado.
2. Ajustar Kc hasta que la salida del sistema en lazo cerrado
oscile.
3. Registrar los valores de Kc y el periodo de oscilacin. Sern la
ganancia crtica Kcr y el periodo crtico Tcr, respectivamente.
4. Establecer los valores de Kc, Ti y Td en funcin del tipo de
controlador.
Tipo de Controlador

Kc

Ti

Td

0,5K cr

PI

0,45 K cr

Pcr 1,2

PID

0,6 K cr

Pcr 2

Pcr 8

(s + 4 Pcr )2
1
+ Td s = 0,075 K cr Pcr
Gc (s ) = K c 1 +
s
Ti s

Control PID Mtodo Ziegler-Nichols Lazo Cerrado

Ejemplo
R(s )

G c (s )

Y (s )

1
s (s + 1 )(s + 5 )

1
Gc (s ) = K c 1 +
+ Td s
Ti s

M (s ) =

Kc
Y (s )
=
R(s ) s 3 + 6 s 2 + 5s + K c
s 3 + 6 s 2 + 5s + K p = 0

30 K c
=0
6
Kc > 0

K c = 30 K cr = 30

A(s ) = 6s 2 + K c
K c = 0,6 K cr

cr = 5

s = j

K c = 18

Ti = Pcr 2 Ti = 1,405
Td = Pcr 8 Td = 0,3512

Pcr =

2
cr

Pcr = 2,8099

s3

s2

Kc

s1

30 K c
6

s0

Kc