MOMENTO II

ACTIVIDAD COLABORATIVA

CURSO
ROBOTICA AVANZADA

GRUPO
299012_2

PRESENTADO POR
RICHARD ALEXANDER MUOZ CASTRO_CC: 1.059.359.977
CARLOS ARTURO CARDONA-CC: 18415051
FAVIAN ALBERTO CAAMAO-CC:
BRAYAN JAVIER PELAYO-CC:
YHON ALEJANDRO RIVEROS-CC:

PRESENTADO Al TUTOR:
MANUEL ENRIQUE WAGNER

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

OCTUBRE-2016

Contenido
Pg.

Introduccin.......................................................................................................................4
Objetivos............................................................................................................................5
Objetivo general:............................................................................................................5
Objetivos especficos:.....................................................................................................5
Desarrollo de la actividad...................................................................................................7
Lo realizado en el primer momento................................................................................7
Punto 1..........................................................................................................................14
Punto 2..........................................................................................................................17
Punto 3..........................................................................................................................20
Pas 4............................................................................................................................21
Paso 5............................................................................................................................23
Conclusiones....................................................................................................................25
Bibliografa.......................................................................................................................26

Lista de figuras

Introduccin
Nuestra sociedad se dota cada da de un entramado tecnolgico mayor. Los sistemas
automticos rompieron las barreras que los limitaban a la gran produccin fabril, las
telecomunicaciones hace mucho que dejaron de limitarse a los proyectos militares y
aeroespaciales, para formar una parte de importancia creciente en nuestras vidas.

Los sistemas robticos no podan quedarse atrs; ao tras ao los robots van ocupando ms
parcelas de nuestra actividad cotidiana en todos los mbitos y van superando las rigideces
de construccin y programacin, as como el alto coste.

Precisamente en este proceso se enmarca el presente trabajo, con el desarrollo de un robot

manipulador verstil pero funcional y de bajo coste, desde herramientas como Matlab que
tratan de hacer clculos de la cinemtica de funcionamiento del robot, comnmente usado
para establecer la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un
sistema referencial de coordenadas.

Objetivos
Objetivo general:
El objetivo fundamental del presente trabajo es el diseo y calculo terico de un robot
manipulador de 3 grados de libertad, que tenga un coste reducido y que permita, tanto por
sus dimensiones como por su modelo y control cinemticos, para posteriormente ser
implementado sobre la cubierta superior de un robot mvil.
Objetivos especficos:

comprender el papel del modelo cinemtico y del control cinemtico en

los robots manipuladores, y aplicar esos conocimientos a un brazo
robtico articulado.
Estudiar las potencialidades del software MATLAB empleado
comnmente en robtica, para realizar todo tipo de clculos complejos,
como el control cinemtico directo e inverso del robot.
Detectar y superar las dificultades y eventualidades en los clculos
tericos para establecer el control cinemtico del robot manipulador.

Desarrollo de la actividad
Lo realizado en el primer momento
1. Desarrollo terico
1.1. Fundamentacin terica
- Robot industrial
Es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias,
piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
-

programadas para realizar tareas diversas.

Tipos de robots industriales
Manipuladores: Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un
sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus
elementos como son de manera manual, de secuencia fija y de secuencia

variable.
Robots de repeticin y aprendizaje: Son manipuladores que se limitan
a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un
operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un
dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de
enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos
pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu, o a
veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de
aprendizaje son los ms conocidos, hoy da, en los ambientes
industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre

de "gestual".
Robots con control de computador: Son manipuladores o sistemas
mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que
habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el
programador no necesita mover realmente el elemento de la mquina,
cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador
dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones
adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de

aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A

esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin

del manipulador.
Robots inteligentes: Son similares a los del grupo anterior, pero,
adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a
travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto
programable). De momento, son muy poco conocidos en el mercado y
se encuentran en fase experimental, en la que se esfuerzan los grupos
investigadores por potenciarles y hacerles ms efectivos, al mismo

tiempo que ms asequibles.

Micro-robots: Con fines educacionales, de entretenimiento o
investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a
un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son
similares a los de aplicacin industrial.

1.2. Problema a solucionar

- Situacin problema: Se plantea un escenario, en el cual se necesita montar una
cadena de embalaje de un producto x cuyo objetivo es introducir el producto
dentro de una serie de cajas de cartn, para su posterior distribucin. El robot
industrial debe ser verstil y fcil de configurar cuando se desee cambiar las
-

dimensiones del producto, de tal forma que no afecte la produccin.

Solucin a la problemtica: Para cumplir con las expectativas de la situacin
problema, se diseara un brazo robot de aprendizaje y enseanza de tamao
mediano, el mbito de aplicacin es una serie de embalaje donde el robot
tomara el producto de la lnea y lo introducir dentro de unas cajas de cartn.

1.3. Funcin del robot

El robot a disear es del tipo manipulador. Ser diseado para que cumpla
funciones de posicionamiento, capacidad de carga, descarga, manipulacin y
traslado de objetos. Para el diseo del proyecto, el robot deber tomar el producto
de la cadena de embalaje y deber depositarlo dentro de la caja de manera
organizada.

Fig. 1 Robot manipulador en una cadena de embalaje. (Tomado de:

http://www.tecnoing.com/images/Fanuc_m-410i.jpg)

1.4. Grados de libertad

El robot ser del tipo manipulador, y contar con cuatro eslabones y tres grados
de libertad (movimiento que puede realizar cada articulacin con respecto a la
anterior). Cada uno de los grados de libertad ser una articulacin del tipo
rotacional (o rotativa). Tanto los tres primeros eslabones como las tres
articulaciones (o grados de libertad para este caso) servirn para posicionar el
extremo del robot en la posicin deseada y permitir realizar ejercicios de
posicionamiento espacial.

1.5. Estructura Mecnica

Un Robot est constituido por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la gran parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, es decir, que
poseen ciertas caractersticas antropomrficas, por lo que en ocasiones a los
distintos elementos que componen el robot se les denomina en trminos como
cuerpo, brazo, codo, mueca. Cada articulacin provee al robot de al menos un

grado de libertad, o bien, cada uno de los movimientos independientes que puede
realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina "Grado De
Libertad" (GDL).
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro o una
combinacin de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de
articulaciones:
Esfrica o Rtula (3 GDL)
Planar (2 GDL)
Tornillo (1 GDL)
Prismtica (1 GDL)
Rotacin (1 GDL)
Cilndrica (2 GDL)
1.5.1.1.

Tipos de Configuraciones
Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir,

tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos

localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este robot
entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales.
Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el
manipulador

cuando

se

desplaza

entre

un

punto

otro.

A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin

lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos
que

tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.

Fig. 2 Configuracin Cartesiana del robot. (Tomado de:

http://irinayraul.blogspot.com.co/2012/03/configuraciones-de-un-robotindustrial.html)
Configuracin cilndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y

uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.

El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los
movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por
articulacin. La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio
de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento.

Fig. 3 Configuracin Cilndrica del robot. (Tomado de:

http://irinayraul.blogspot.com.co/2012/03/configuraciones-de-un-robotindustrial.html)
Configuracin polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas
puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal.
Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus
dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y
retraccin.

Fig. 4 Configuracin Polar del robot. (Tomado de:

http://irinayraul.blogspot.com.co/2012/03/configuraciones-de-un-robotindustrial.html)

Configuracin angular (o de brazo articulado): Presenta una

articulacin

con

movimiento

rotacional

dos

angulares.

Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado

interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o
tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin
por articulacin, tanto rotacional como angular.

Fig. 5 Configuracin Angular del robot. (Tomado de:

http://irinayraul.blogspot.com.co/2012/03/configuraciones-de-un-robotindustrial.html)
1.6. Espacio de Trabajo
El robot manipulador cumple con el requisito de fcil transporte y se definen las
dimensiones del manipulador. En la Tabla 1 se muestran las dimensiones
expresadas en milmetros.

Fig. 6 Esquema del robot manipulador. (Tomado de:

http://www.cenidet.edu.mx/subaca/web-mktro/submenus/investigacion/tesis/34%20Salomon%20Abdala%20Castillo%20-%20Raul%20%C3%91eco%20Caberta.pdf)

Robot

Alcance
Eslabn 1
Eslabn 2
(mm)
(mm)
(mm)
Manipulador
Prototipo
480
150
200
Tabla 1 Dimensiones para el robot manipulador

Eslabn 3
(mm)
130

El manipulador es liviano, de poco peso, por lo que se trabaja con aluminio

como material principal del cuerpo del robot manipulador, adems de minimizar
gastos; ya que el aluminio es un material barato y fcil de conseguir.

1.7. Efector Final

Un efector final es el dispositivo en el extremo de un brazo robtico, diseado
para interactuar con el medio ambiente. La naturaleza exacta de este dispositivo
depende de la aplicacin del robot. De esta manera un efector final puede ser visto
como parte del robot que interacta con el ambiente de trabajo. Los efectores
finales pueden dividirse en dos categoras: pinzas y herramientas.
Las pinzas se utilizaran para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo,
y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de
sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarrar
la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo
de casquetes de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.
- Eleccin del efector
Para nuestro caso utilizaremos pinzas, teniendo en cuenta el tipo de objeto y de
manipulacin a realizar destacan el peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza
que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre estos parmetros cabe
destacar el peso, el equipo de accionamiento y la capacidad de control.
El accionamiento va ser elctrico, por cuestiones de implementacin. En la
pinza se instalaran sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado).

Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la

pieza, sistemas de visin que incorporen datos geomtricos de los objetos,
detectores de proximidad, sensores fuerza par, etc.

Punto 1
Analizar y listar los clculos necesarios para el diseo del modelo dinmico del robot
manipulador.
En la grfica 1 se puede observar un manipulador con tres articulaciones, la
asignacin de marcos, los ejes Z 0, Z 1, Z 2 de los marcos referenciales {0}, {1},
{2}, son paralelos y en la misma direccin de los ejes de las tres articulaciones
apuntando hacia afuera. Por consiguiente los parmetros di y los i son
todos nulos. En la tabla 1 se muestran los parmetros obtenidos para el ejemplo.

i1

l1

0
Tabla 1.

l2

Figura 1
Tenemos para un robot de 6 articulaciones, parametrizamos dichas articulaciones

Figura 2.

i1

di

-90

l1

d3

-90

l3

d4

90

-90

l2

Tabla 2.

MODELAMIENTO CINEMTICO DE UN ROBOT SCARA.

Figura 3.
Punto 2
Realizar los clculos necesarios para el modelo dinmico.
Calculo para 3 articulaciones:
A partir de la Figura 1.
ci=cos i

Sean

si=sin i , las matrices de transformacin sern las

siguientes.

[
[
[

0
0
0
1

c 1 s 1
0
s1 c1
T=
1
0
0
0
0

0
0
1
0

c 1 s 2
1
s2 c 2
T=
2
0
0
0
0

0 l1
0 0
1 0
0 1

c 3 s 3
2
s3 c3
T=
3
0
0
0
0

0 l2
0 0
1 0
0 1

]
]

Entonces el modelo directo seria:

c 123 s 123
0 T =0 T 1 T 2 T = s 123 c 123
3
1 2 3
0
0
0
0

0 l1 c 1+l 2 c 2
0 l1 s 1+l 2 s 2
1
0
0
1

Y por ltimo expresamos:

c 12=c 1 c 2s 1 s 2
s 12=c 1 s 2+s 1c 2

c 123=c 12c 13s 12 s 3

s 123=s 12 c 3+c 12 s 3

Clculo para 6 articulaciones.

[
[

] [
] [
[ ] [
[ ]

0
c 2 s 2 0 l1
0 1T = 0
0
1 0
0 2
s 2 c 2 0 0
1
0
0
0 1

c 1 s 1
0T= s1 c1
1
1
0
0
0

0
0
1
0

c 3 s 3
2
s3 c3
T=
3
1
0
0
0

0 l2
c 4 s 4 0 l 3
0 0 3
0
0
1 d4
T=
1 d3 4
s 4 c 4 0 0
0 1
0
0
0 1

c 5 s 5 0 0
c 6 s 6 0
4T= 0
0
1 0 5 T = 0
0
1
5
s5 c5
0 0 6
s 6 c 6 0
0
0
0 1
0
0
0

0
0
0
1

El modelo directo seria por producto de matrices:

nx sx lx
0
ny sy lx
T=
6
nz sz lz
0 0 0

xG
yG
zG
1

Podemos decir que

xG=l 1 c 1+l2 c 1 c 2+l3 c 1 c 23d 3 s 1d 4 c 1 s 23+dGlx

yG=l 1 s 1+l 2 s 1 c 2+l 3 s 1 c 23+ d 3 c 1d 4 s 1 s 23+dGly

zG=l 2 s 2l 3 s 23+ dGlz+ dB

Se emplea la convencin D-H para su anlisis del robot scara de cuatro
articulaciones.

di

i1

di

l1

d2

l2

d3

Tabla 3
Empleando el procedimiento usado en los ejemplos anteriores podemos deducir:

nx
0
ny
T=
4
nz
0

sx lx
sy lx
sz lz
0 0

xG
yG
zG
1

En ejemplo anterior no se explic para el modelamiento SCARA resulta necesario

n vector normal a la mano
s vector deslizante de la mano
l vector posicion de la mano
G vector posicion de la mano
Ahora desarrollamos las ecuaciones de la matriz:

Tambin podemos encontrar modelamientos ya diseados dependiendo del

modelo y el nmero de articulaciones.

Punto 3
Utilizar una herramienta computacional como MATLAB, para realizar todos los
clculos matemticos.
Representacin en Matlab D-H, La herramienta de robot para Matlab permite
definir un robot usando la notacin D-H.

L1=Link([xi, i, i, di, Articulacin],`standard`)

xi, Angulo de rotacin con respecto al eje Xi
i, Traslacin a lo largo del eje Xi.
i, Rotacin alrededor del Eje Zi-1
di, Traslacin a lo largo del Eje Zi-1
L1=link([0,1,0,0,0],'standard')
L={L1}
r=robot(L)
plot(r[0])
view([0,0])
pause
view(0,90)
syms theta d a alpha
% MTH con rotacion alrededor del eje Z
rotz = [cos(theta) -sin(theta) 0 0
sin(theta)
cos(theta) 0 0
0
0
1 0
0
0
0 1]
% MTH con translacion a lo largo del eje Z
pz = [1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 d
0 0 0 1]
% MTH con translacion a lo largo del eje X
px = [1 0 0 a
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1]
% MTH con rotacion alrededor del eje X
rotx = [1
0
0
0
0 cos(alpha) -sin(alpha) 0
0 sin(alpha) cos(alpha) 0
0
0
0
1]
% Pos multiplicacion de MTHS
denavit=rotz*pz*px*rotx
% denavit =
%
% [ cos(theta), -cos(alpha)*sin(theta), sin(alpha)*sin(theta),
a*cos(theta)]
% [ sin(theta), cos(alpha)*cos(theta), -sin(alpha)*cos(theta),
a*sin(theta)]
% [ 0, sin(alpha), cos(alpha), d]
% [ 0, 0, 0, 1]

Pas 4
Simular o graficar cada uno de los resultados y tomar pantallazo de ello.

Paso 5
Realizar un informe relacionando el procedimiento que se sigui y los clculos
realizados, adjuntando los pantallazos tomados.

Procedimiento:
1- Se defini primero el nmero de articulaciones y grados de libertad de cada
robot manipulador.
2- Se establecieron las respectivas coordenadas dependiendo los grados de
libertad.
3- Se us los parmetros de Denavit-Hartenberg para definir los sistemas de
ecuaciones.
4- Se simulan las transformaciones en matlab hechas, de modo de obtener las
diferentes traslaciones y rotaciones de ejes.
5- Se usa ikine como tool de Matlab.

Conclusiones

La robtica es algo que ha venido avanzando con respecto de los aos y

que se ha ido implementando ms en la vida del ser humano, no tardar
mucho para llegar a ser una necesidad ms que una herramienta, pues
ltimamente su presencia ha sido esencial para el desarrollo ptimo de
las empresas e industrias.
La libertad de un robot est dada por grados, entre ms grados de
libertad este posea ms funcionalidad y movimiento tendr nuestro
prototipo. La aplicacin de los robots nos permite cumplir de manera
ptima la agilizacin de tareas. Un robot es una tarea que abarca gran
cantidad de conocimientos, saber analizar un robot y la forma que se
comporta son algunas de ellas.
En tal sentido, se ha logrado conseguir el objetivo principal de esta
actividad, con el cual se pretenda hallar el modelamiento matemtico
del brazo robtico de 3 grados de libertad, identificando sus principales
variables y caractersticas esenciales para su funcionamiento.
De igual manera, se indago y resolvieron los problemas cinemticos
inverso y directo, implcitos dentro de la ejecucin del proyecto, con el
fin de establecer cul ser la posicin y orientacin del extremo final del
robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia.

Bibliografa
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ROBTICA Y PRTESIS INTELIGENTES, Jess Manuel Dorador Gonzlez, Jefe del
Departamento de Ingeniera Mecatrnica, Facultad de Ingeniera UNAM,
dorador@servidor.unam.mx, Patricia Ros Murillo, Itzel Flores Luna, Ana Jurez
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