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ECOLE NATIONALE DINGENIEURS DE MONASTIR

Dpartement de Gnie Electrique


GEL3
Sp. Electrotechnique
Enseignant : Riadh Abdelati

Fiche de Travaux Pratiques


COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES

Titre : Commande dun Moteur Courant Continu (MCC) en Boucle Ferme


Date de la Manipulation :

__ /__ /____

Lieu de la Manipulation : E103 et/ou E6

Nom et Prnom : .
Elect3 spcialit SEER

Dfinition de lactivit

Enonc des Objectifs

1. Pr-requis
-

Connatre le modle transitoire de la MCC

Programmer en MATLAB / SIMULINK

Dcoder le schma lectrique dun quipement

Dcoder une documentation du constructeur

Mise en uvre des appareils de mesure adapts

2. En ayant votre disposition


-

Le logiciel MATLAB/SIMULINK

La documentation technique MENTOR MP guide de


mise en service et guide de mise en service simplifi

Le logiciels ctSoft et CTScope

Le coffret dexprimentation MENTOR MP et


Machine CC 1.5 KW, Exc. Sh. 220V , 0.37A, Ind.

Oprations et Tches
1. Simulation
-

Ecrire le modle transitoire du MCC

Concevoir la commande en boucle


ouverte du MCC.

MATLAB/SIMULINK
2. Pratique
-

Commander le moteur en BO

Illustrer la variation des diffrents


variables de commande, dtat et
de sorties

3. Travail demand
Ecrire le modle en rgime transitoire de la machine.

Concevoir une commande du moteur courant continu

Crer un fichier *.mdl ou *.m dans lenvironnement


MATLAB/SIMULINK et simuler la commande.

Evaluation
-

Simulation juste de la commande


du MCC en BF

Effectuer en toute scurit des mesures pour contrler le


fonctionnement dun quipement.

Connaissance adquate du modle


transitoire du MCC

Contrler ladquation des paramtres caractrisant les


parties entranantes et entranes.

Crer un fichier en ctSoft et


rgler les paramtres

220V, 7A.

Crer un fichier *.m ou *.mdl en

Interprtation

approprie

des

rsultats de simulation
-

Ralisation conforme et justifie de


la procdure de paramtrage via le
logiciel ctSoft

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I.

Fiche de Travaux Pratiques


COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES

Introduction
I.1 Rappel sur les systmes commande en boucle ferme

Commander un systme cest agir sur la ou les variables qui permettent de modifier
son fonctionnement. Dans le cas dun systme source-convertisseur-moteur-charge
entrane, la commande agit sur les instants de fermeture et douverture des semiconducteurs du convertisseur. Le schma de principe pour la commande en boucle
ferme est le suivant :

Source

Convertisseur

Moteur

Charge

Commande
rapproche
Systme
Command




Commande



Si on inclut dans le systme command la commande rapproche du convertisseur,


la commande est ce qui, partir des consignes, gnre :
-


dans le cas des redresseurs tout thyristors, des
la tension de rfrence 

hacheurs ou des onduleurs de tension,


-


le courant de rfrence 
dans le cas des onduleurs de courant,

quon demande au convertisseur dapproximer la sortie.

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La commande est automatique si on lui confie le soin de gnrer 
(ou 
) partir

des consignes. La commande automatique est en boucle ouverte si elle dtermine la




tension 
ou le courant 
partir des grandeurs de rfrence 

indpendamment de ltat du systme.


La commande automatique est en boucle ferme si elle tient compte dans


llaboration de 
ou 
des grandeurs de rfrence et des grandeurs mesures sur

le systme 
laide de capteurs. On dit que la commande est asservie ltat du

systme ou, tout simplement, quil sagit dun asservissement.


Gnralement, ltude de la commande en boucle ouverte ou ferme est diffrentie
selon les deux schmas de principe suivants :


Commande




Commande



Commande




Commande

1) Commande en boucle ouverte

2) commande en boucle ferme

Dans le second cas, on dsigne par la commande le nom de rgulateur car son rle
est de minimiser lcart entre la valeur de la grandeur rgle et la valeur quon veut
donner cette grandeur.
Pour montrer lintrt de la commande en boucle ferme, regardons les dfauts de la
boucle ouverte :
En effet, si on prend le cas dun moteur courant continu excitation spare
constante, alimente partir du rseau alternatif par un redresseur tout thyristor et
dont on fait varier la vitesse angulaire de rotation en boucle ouverte. Pour savoir

comment la vitesse est lie la tension de rfrence 
il faut connatre la

relation tablie entre son entre et sa sortie par chacun des lments du systme.
En rgime permanent, la vitesse est sensiblement proportionnelle la tension 

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aux bornes de linduit du moteur. La tension  est sensiblement proportionnelle au

cosinus de langle  ou de  de retard au dblocage des thyristors.  galant

 . La commande rapproche utilisant des ondes de modulation sinusodale



donne  proportionnel la rfrence 
.

On pourrait donc admettre que, en rgime permanent, une commande




lentre du systme donne sa sortie la vitesse  souhaite si on connait bien le



rapport entre et 
.

Une telle commande ne peut tre ni prcise, ni rapide, ni robuste.


- Manque de prcision : Toute les proportionnalits quon vient dindiquer ne sont
quapproximatives
- Manque de rapidit : Ne connaissant pas la vitesse, on ne peut appliquer

lentre du systme un brusque changement 
. Si lcart entre la tension

redresse et la f.e.m. du moteur qui en rsulterait tait excessif, le courant dans le


moteur et dans les thyristors prendrait une valeur trop forte. Il faut transformer tout

chelon de consigne de vitesse  en une rampe de tension de rfrence 

dune pente dautant plus douce que la constante de temps de linduit du moteur et
que le moment dinertie de lensemble entrane sont plus importants. Il faut donc
augmenter volontairement le temps de rponse du systme.
- Manque de robustesse : La robustesse dun systme est sont aptitude rsister
aux variations de ses paramtres. Dans lexemple considr, il peut sagir : 1. De
petites variations : chauffements, variations du couple de la charge entrane,
variation de la valeur de la tension du rseau ou de sa forme donde2. Fortes
variations : -coup du couple de la charge, microcoupures des courantsLa
commande en BO noffre aucun moyen de dfense contre des perturbations dont
elle nest pas informe. Il faut munir le systme de protections qui le mettent horsservice en cas dennui srieux.
La commande en boucle ouverte est lquivalent de la commande par un oprateur
humain dun systme dont on ignore ltat ; il na que la possibilit daugmenter ou

, sans savoir aucune information de retour.
de diminuer 

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Tandis que la commande en boucle ferme est quivaut la commande par cet
mme oprateur mais qui grce un tachymtre connat la vitesse
du moteur


et qui agit sur 
en fonction de lcart entre
et  . Et en connaissant le


courant I, il pourra mieux doser la vitesse avec laquelle il fait varier 
.

I.2 Lentranement lectrique vitesse variable


Dans le systme que constitue un entranement lectrique vitesse variable, on
peut distinguer deux types de variables :
-

Les variables rapides qui peuvent subir des variations sensibles lchelle
des temps correspondant au cycle de fonctionnement du convertisseur. Il
sagit, par exemple, du courant la sortie dun redresseur ou dun hacheur,

Les variables lentes dont les variations sont ngligeables lchelle de temps
correspondant la frquence des commutations. Il sagit, par exemple, de la
vitesse de rotation du moteur.

Si on veut rgler la fois une variable rapide et une variable lente, on a intrt
utiliser deux rgulateurs pour que la bande passante de chacun deux soit adapte
la vitesse des variations de la variable rgle. On a alors deux boucles en cascades.
Dans le cas du variateur de vitesse avec redresseur et moteur courant continu, on
prendra :
-

Une boucle interne rapide pour rgler le courant,

Une boucle externe plus lente pour rgler la vitesse,

La sortie du rgulateur de vitesse servant de rfrence au rgulateur de courant.


En plus, la sparation des variables en lente et rapide facilite la synthse des
rgulateurs, c'est--dire la dtermination des valeurs quil faut donner leurs
paramtres.
Pour la boucle rapide (boucle interne de courant), on peut supposer que la vitesse
est constante. Pour la boucle lente (boucle externe de vitesse), on peut ngliger le
temps de rponse de la boucle de courant.

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Machine Electrique



Rgulation de
vitesse



I Rgulation 

de courant

Commande
rapproche

I

Convertisseur
statique

Capteur de
courant
Mesure des
courants

Capteurs de
vitesse et de
position

Mesure de la vitesse
et de la position

En gnral, un entranement vitesse variable constitue un systme qui comprend la


partie commande et la commande. Par groupements successifs des fonctions de
transfert de ses lments (linaires ou linariss autour dun point moyen de
fonctionnement) on arrive la fonction de transfert de lensemble. Pour celui
prsent dans la structure de commande au schma prcdent, la variable dentre
est la vitesse de rfrence, la variable de sortie tant la vitesse relle.
I.3 Caractristiques de la commande en BF du MCC
On caractrise cet ensemble comme tout systme par :
-

Sa rponse un chelon : 1. Prcision statique : cart en pour cent entre la


vitesse de consigne et la vitesse finale, 2. Temps de rponse 5% : temps au
bout duquel la vitesse entre dans la bande de prcision 5% pour ne plus en
sortir, 3. Valeur en pour cent du premier dpassement.

Sa bande passante, valeur maximale de la frquence pour la quelle la vitesse


de sortie reproduit moins 3 dcibels prs les petites variations sinusodales
de la consigne de part et dautre de la vitesse nominale.

Pour un la commande du MCC vitesse variable en BF, cest la partie mcanique


qui est la cause essentielle de : -

La valeur relativement leve du temps de

rponse,
- La valeur relativement faible de la bande passante.

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Si la partie mcanique constitue un systme constitue un systme du deuxime


ordre, lensemble de lentranement a un comportement voisin de celui dun tel
systme.
Pour caractriser la commande, on indique dordinaire la nature des boucles et le
nombre dintgrateurs quelles comportent.
Le rgulateur de vitesse, comme indiqu dans le schma prcdent, doit comporter
un telle intgration. Intgrant le diffrence    jusqu ce que cette diffrence
soit nulle, si on applique lentre du comparateur un chelon, il donne, en rgime
tabli, une rponse gale cet chelon donc une erreur stSWEETatique nulle.
Si ce rgulateur tait double intgration, la sortie suivrait une entre en chelon et
une entre en rampe avec une erreur nulle en rgime tabli.

De mme, le rgulateur de courant doit comporter un intgrateur pour que 
suive

en rgime tabli, la consigne de courant applique lentre de son comparateur.


I.4 Rgulateurs et type des chaines de retour utilise
Dans cette manipulation, nous nous limiterons aux deux procds industriellement
les plus utiliss dans les variateurs de vitesse de moyenne et forte puissance :
-

La commande par rgulateurs P.I.D. (on se limite des rgulateurs P.I.)

La commande par retour dtat.

I.5 Dtermination des paramtres des rgulateurs par la mthode doptimum


symtrie
Pour pouvoir utiliser cette mthode deux conditions qui simposent :
-

La fonction de transfert en BO reprsente un systme de second ordre,

La fonction de transfert en BO est dphasage minimal (marge de phase


suffisamment grande).

Maintenant si ces deux conditions sont satisfaites, le critre de Bode, qui dit que si le
diagramme asymptotique du systme en BO coupe laxe 0dB avec une pente de -20
dB par dcade, sans aucun changement de pente au voisinage du point de coupure,
le systme en boucle ferm est stable.
Un passage 0 dB avec une pente de -40 dB par dcade ou plus peut provoquer un
rgime oscillant peu amorti ou une instabilit du systme.

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Par consquent, pour pouvoir stabiliser un systme dont le diagramme asymptotique


coupe laxe 0dB avec une pente de -40 dB par dcade (voir la figure ci-dessous), on
peut, par exemple, ajouter dans la boucle un circuit correcteur de constante de
temps , crant une avance de premier ordre. Le diagramme ainsi modifi coupe
laxe 0 dB avec une pente de -20 dB par dcade.
204:|<'=+|>? Log A

0 -.

20 -.

1


)20 -. 55361
123443
713113


40 -.

Log 

20 -.
785 55361

72716 55361

Gnralement, nous voulons ce que la zone de frquences moyenne, centre sur


la frquence de coupure doit se situer au-del du spectre des signaux quon
demande au systme de transmettre, et en-de du spectre des perturbations quon
demande au systme dtouffer.
On peut modifier la frquence de coupure, comme illustre dans le schma, par
1


action sur les paramtres des rgulateurs. Dans notre cas en augmentant
augmente aussi  .

on

La mthode de loptimum symtrique garantit cette technique. A travers cette


mthode, nous pouvons rgler les paramtres dun rgulateur partir de  et de la
marge de phase

Pour un systme du second ordre, de fonction de transfert

"# !$"%

Est command par un rgulateur P.I., donc de fonction de transfert


!

&'1 ) +,
*

La fonction de transfert de lensemble en boucle ouverte, soit

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@'+A'+ B & C1 )

1 1
1
'
+
D
 E!  1 ) EF 

Peut scrire

@'+A'+ B &

1
1
'1
)
+'
+
E!  F
1 ) EF 

Le diagramme asymptotique de Bode commence donc par une asymptote -40 dB par dcade suivie,
!

partir de  B * , par un segment -20 dB par dcade, suivi, partir de  B " , par un segment -40
%

dB par dcade comme le montre le schma ci-aprs.


Par le choix des paramtres du rgulateur, on place lintersection du diagramme asymptotique avec
laxe 0 dB au milieu du segment intermdiaire

1G

EF
B
1G



204:|<'=+|>?

40 -.

1


20 -.

7

1
EF
7



4:




4:




40 -.
')


180

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On dtermine alors les paramtres du rgulateur tout en ayant pour objectif aussi
doptimiser le choix de la marge de phase ; pour se faire :
On place, comme le montre la figure, la frquence de coupure  o la courbe
J
donnant le logarithme du module |<'=|>? coupe laxe de 4: J
K

5 43 3:L316 -3  20-. 875 -7-3,

47 LO3113 :L65P3 -3 -3Q R5P313 -3 S553 T! B


!

7 B "

JK
U

B * et T! B

Avec 7 est le coefficient davance de phase tel que 7 B V" , ce qui donne les
%

paramtres du rgulateur  B 7F EF et & B

! "#

U "%

et la marge de phase 1

U% W!
U% $!

plus le coefficient davance de phase augmente, plus le circuit est amorti et son
temps de rponse plus grand. Entre 7 et le coefficient damortissement X, on a la
relation : X B

UW!
F

; les valeurs X B F et X B

sont frquemment adoptes.

I.6 Dtermination des paramtres des rgulateurs par la mthode de


compensation des ples dominants

Gnralement, cette mthode est utilise pour les systmes dont la fonction de
transfert en boucle ouverte aboutit un systme de premier ordre.
Pour un systme du premier ordre, de fonction de transfert

Z#

!$"#

est command par un rgulateur P.I., donc de fonction de transfert


!

&'1 ) +,
*

La fonction de transfert de lensemble en boucle ouverte, soit

@'+A'+ B &&! C1 )

1
1
+
D'
 1 ) E! 

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Peut scrire

@'+A'+ B &&!
Dans le cas ou

!
"#

!
*

1
1
'1 ) +'
+

1 ) E! 

[ , le diagramme asymptotique de Bode commence donc par une asymptote -20


!
"#

dB par dcade suivie, partir de  B , par un segment -40 dB par dcade, suivi, partir de  B
!
,
*

par un segment -40dB par dcade. Ce qui provoque, dans ce cas une instabilit au niveau du

systme en boucle ferm.


Pour liminer ce problme, on compense totalement le ple
lgalit  B E! .

!
"#

par celui du correcteur et on impose

La fonction en BO devient alors :

@'+A'+ B &

&!
E! 

et la fonction de transfert en boucle ferme, donne par :


|<'=+|>\ B

@'+A'+
1 ) @'+A'+

ce qui donne :
|<'=+|>\ B

1
1 ) E1 
&&1

La rgulation en boucle ferme doit tre conue de faon quelle soit plus rapide que celle de la boucle
ouverte. En effet on choisit par exemple un rel  mais dans la limite que le temps de rponse en BF
ne soit pas trop excessif, tel que :

E>\ B

E!
E>? E!
B
B
&&!



Ce qui donne les valeurs des paramtres du rgulateur 

et &.

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II.

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Manipulation

Dans cette manipulation, vous allez concevoir par simulation la commande dun
moteur courant continu en boucle ferme et comparer vos rsultats par rapport
une commande simule et valide se trouvant dans la bibliothque de MATLAB,
Ensuite, pour valider vos rsultats exprimentalement, nous allons les comparer par
rapport une manipulation relle effectue en utilisant un banc dessai (variateur de
vitesse et un moteur courant continu).
II.1 Simulation de la commande
II.1.1 Mise en quation du moteur courant continu en rgime transitoire
1) Faire un schma quivalent dun MCC excitation spare entrainant une
charge mcanique (inducteur, induit et charge entraine)
2) Ecrire lquation liant la tension aux bornes de linduit (rotor) et le courant
3) Ecrire lquation mcanique rendant compte des couples agissant sur le
rotor
4) Donner lquation liant la tension de linducteur et le courant dexcitation
5) Donner les expressions de la F.E.M et le couple lectromagntique du
moteur
6) Faire la transforme de la place des quations diffrentielles ainsi obtenues
II.1.2. Schma de principe dun MCC
1) Dduire des quations diffrentielles, ainsi obtenues, les schmas bloc
correspondants
2) Dduire le schma de principe du MCC
3) Concevoir une commande du MCC, en admettant que les rgulateurs sont
externes et sont des simples P.I. et que le hacheur ou le redresseur tout
thyristors est quivalent un systme retard de phase avec un gain
A B

]^_
`
bd

( B U ,

 B 75 a `c e ,  U B   B  75

avec
d
bc

B 

d
bc

, )et

de

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constante de

temps statique ou de retard de phase

E B

"K

 :   3647 6311 LO3113 563 - g7g35  3443 - 53-5335 6gO565


h: 4  7L846-3-3 1-3 -3 L-4761 (choisir gale 250V)

E : 36 4  16716 875716 -3Q 16716 -3 LL71-3 323

'85 43 g7g35   3647 85-3 -3 47 6311 -3 563 36 85 43

53-5335 36 :743


4)

Pour

pouvoir

"
i

 P 36 4  1-3-3 84761 - 53-5335+

synthtiser

les

paramtres

des

rgulateurs,

des

transformations ou groupement de bloc sont ncessaire la boucle de


courant afin de sparer la partie courant de la partie vitesse, c'est--dire
vous passez de la prsentation suivante :

U

lU

+-

&mn

&mn
8

En cette prsentation :

A'8+
U

@'8+

lU

&mn

Ak'8+

En dduire les expressions de @'8+ , A'8+ et de Ak'8+ .


5)

En amont de ces blocs de cette deuxime reprsentation de la boucle de


courant, nous enregistrons le bloc qui reprsente le modle du hacheur ou
du redresseur thyristor et celui du rgulateur de courant dont les
paramtres sont inconnus. Le schma quivalent est :

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6)
A'8+
l

& C1 )

lU

1
D


A
1 ) E




U

lU

@'8+

&mn

Dans ce cas, nous obtenons une boucle ferme de courant. Dterminer la


fonction de transfert en boucle ouverte du courant et calculer les paramtres du
rgulateur en utilisant la mthode approprie, tels que :
Constante de couple = 0.0234, rsistance de linduit = 2.19 Ohm,
Inductance dinduit = 0.000238 H, le moment dinertie vide = 2 e-6 USI,
On utilise un redresseur double parallle 6 thyristors avec une frquence du
rseau de 50 Hz, la tension nominale de linduit est 220V, le flux nominale est
gale

30

Wb.

Tension

du

bus

continu

est o` B 400 o '85 47 -635L1761 -3  +.


7) La commande en boucle ferme peut tre reprsente par le schma
suivant (on suppose (pour le calcul de la boucle ferme du courant) que le
temps de rponse mcanique est suffisamment suprieur la constante de
temps lectrique ce qui nous permis de ngliger le retour

A'8+ partir du

couple rsistant) :
Rgulateur de
vitesse


&p C1 )

1
D
p 

Fonction de transfert
en BF du courant
Aq
1 ) Eq

&mn

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Calculer les paramtres du rgulateur de vitesse en utilisant la mthode


approprie.
8) La capture des courants est une opration difficile et ncessite un filtrage
contre les champs perturbateurs par radiation et par conduction. Pour tenir
compte de ce filtrage, nous avons ajout un filtre de premier ordre (passe
bas) dans la chaine de retour du courant dont la fonction de transfert est
donne par :

< B

1
1 ) E 

"

avec E B FK, refaire les questions 5) et 6).


II.1.3 Simulation
1) Crer un fichier de type Model (*.mdl) et raliser le schma en blocs du
modle de la commande en BF de la MCC dans le cas sans filtrage de
capture de courant.
N.B : Utiliser la reprsentation standard du modle du MCC avec des
rgulateurs en cascades externes
2) Pour un chelon de vitesse de 1500 tr/min 0.5s et un chelon de couple
de 5 N/m 1.2s, illustrer lvolution du courant, de la vitesse relle, du
couple lectromagntique et de la tension dinduit.
3) Interprter les rsultats
4) Dans la fentre command Window de lenvironnement de MATLAB,
appeler

la

fonction

power_dcdrive

qui

fait

appel

au

fichier

power_dcdrive.mdl
5) Dduire les paramtres du MCC utiliss

dans cette commande en BF

simule
6) Expliquer le fonctionnement de cette commande
7) Dduire les paramtres du rgulateur de vitesse

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8) Quelle est la nature du rgulateur de courant utilise, dduire le


fonctionnement, dans ce cas, du hacheur utilis.
9) Pour les valeurs constantes de la vitesse et du couple rsistant, illustrer
lvolution du couple lectromagntique, du courant, de la vitesse relle et
de la tension dinduit.
10) Pour des chelons de vitesse et du couple rsistant, illustrer lvolution du
couple lectromagntique, du courant, de la vitesse relle et de la tension
dinduit.
II.1.4 Travaux Pratiques
1) Lancer le logiciel CT-Soft et mettre le protocole de communication entre votre
PC et le variateur Mentor MP selon le manuel dutilisation en annexe
2) Cbler le variateur de vitesse au moteur courant continu en mettant des
ampremtres en srie dans les deux circuits inducteur et induit.
3) Cbler la gnratrice tachymtrique au variateur de vitesse
4) Lancer la communication au variateur
5) Lire dans la plaque signaltique du MCC les caractristiques nominales et
entrer ces valeurs au paramtres dans le menu 0 du CT-Soft ou dans les
schmas synoptiques des diffrents menus
6) Entrer dans le menu 6 et prparer le dmarrage du moteur
7) Faire lauto calibrage des paramtres intervenant dans les quations
lectriques et mcaniques du MCC
8) Dmarrer le moteur et ouvrir le logiciel CT-Scope (version 2.1) et mettre le
mentor MP en (single mode) dans le logiciel CT-Scope et lire les variables
suivantes ( pour un essai vide puis en charge):

La vitesse de rotation

La tension dinduit

Le courant dinduit

Le courant dexcitation

Le couple demand

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9) Comparer les rsultats ceux obtenues par simulation et les Interprter les:
a) Pour les faibles vitesses ; b) pour les grandes vitesses
10) Toutes les courbes de variation des variables seront transportes en
MATLAB, illustrer dans ce cas le couple en fonction de la vitesse

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