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ECOLE NATIONALE DINGENIEURS DE MONASTIR

Dpartement de Gnie Electrique


GEL3
Sp. Electrotechnique
Enseignant : Riadh Abdelati

Fiche de Travaux Pratiques


COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES

Titre : Commande Scalaire dun Moteur Asynchrone (MA)


Date de la Manipulation :

__ /__ /____

Lieu de la Manipulation : 6E et/ou 103E

Nom et Prnom : .

Elect3 spcialit SEER

Dfinition de lactivit

Enonc des Objectifs

1. Pr-requis

Oprations et Tches

Connatre le modle en rgime permanent du MA

1. Simulation

Programmer en MATLAB / SIMULINK

Ecrire le modle continu du MA

Dcoder le schma lectrique dun quipement

Concevoir la commande scalaire

Dcoder une documentation du constructeur

Mise en uvre des appareils de mesure adapts

du MA.
-

2. En ayant votre disposition

Crer un fichier *.m ou *.mdl en


MATLAB/SIMULINK

Le logiciel MATLAB/SIMULINK

2. Pratique

La documentation technique UNIDRIVE SP catalogue

technique et explication des paramtres

Crer un fichier en LsSoft et


rgler les paramtres

Le logiciels LsSoft et CTScope

Commander le moteur par la loi V/f

Le coffret dexprimentation UNIDRIVE SP , Machine

Illustrer la variation des diffrents

Asynchrone de 1.5 Kw, 400V 3,2 A, 1435 tr :min

variables de commande, dtat et

accouple une Machine CC 1.5 KW, Exc. Sh.

de sorties

220V , 0.37A, Ind. 220V, 7A.


3. Travail demand
-

Ecrire le modle en rgime transitoire de la machine.

Concevoir une commande du MA

Crer un fichier *.mdl ou *.m dans lenvironnement


MATLAB/SIMULINK et simuler la commande.

Connaissance adquate du modle


en rgime permanent du MA

Simulation juste de la commande


scalaire du MA

Contrler ladquation des paramtres caractrisant les


parties entranantes et entranes.

Evaluation

Interprtation

approprie

des

rsultats de simulation
-

Ralisation conforme et justifie de

Effectuer en toute scurit des mesures pour contrler le

la procdure de paramtrage via le

fonctionnement dun quipement.

logiciel LsSoft
-

Une explication claire, congrue et


justifie des rsultats pratiques

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I.

Fiche de Travaux Pratiques


COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES

Introduction

Un variateur de vitesse est un dispositif permettant de raliser lalimentation et la


commande dun moteur lectrique. Son schma de principe est donn la figure1.
On distingue dans un variateur deux niveaux de commande :
1. La commande rapproche qui dtermine le mode de fonctionnement et du
commutation du convertisseur statique ;
2. La commande loigne sintresse au problme commande daxe :
asservissements de courant, de position ou de vitesse.
Machine Electrique
Commande loigne

+-

(vitesse / position)

+-

Commande
des courants

Commande
rapproche

Convertisseur
statique
Capteur de
courant

Mesure des
courants
Mesure de la vitesse
et de la position

Figure 1 : Schma gnral dun variateur de vitesse

Dans cette manipulation nous allons tudier la commande en boucle ouverte dun
MA. Le modle de la machine asynchrone prsent traditionnellement en deuxime
anne Gnie Electrique est un modle rgime permanent . Cest--dire que la
machine est suppose fonctionner en rgime tabli, quelle est alimente avec un
systme triphas de valeur efficace constante et quelle tourne vitesse constante.
Les grandeurs sont alors sinusodales et lapproche dans lespace complexe est
valable (vecteur de Fresnel). Ce modle nest plus valable si la machine est
alimente par un onduleur triphas command suivant un schma de contrle.

Capteurs de
vitesse et de
position

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Le contrle de vitesse le plus simple, dit V sur f , permet de varier la vitesse de


la machine sur une plage. Cest un contrle scalaire.
Les axes des bobines statoriques et rotoriques faisant entres elles des angles de
120 les unes par rapport aux autres dans le sens c ontraire trigonomtrique et
selon deux repres : un repre est li aux axes des bobines statoriques et lautre
pour ceux du rotor, comme le montre la figure suivante peut modliser la machine
asynchrone.

Ainsi les quations reliant les tensions, courants et flux sont donnes par les
expressions suivantes :
(1)

(2)

Pour que le modle devienne plus simplifi et fiable pour des futurs stratgies de
commande, nous effectuons la transforme de Park via Concordia ou Clark suivie
dune rotation afin de pouvoir transformer la reprsentation triphase de la machine
en une reprsentation diphase crite dans un repre (d,q) tournant.

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En choisissant ce dernier confondu au champ tournant, nous obtenons les quations


suivantes :

(4)

(3)

Dans le cas dune source dalimentation triphase quilibre, les tension sont
dcrites par :

(5)

En rgime permanent, et en reprsentation en vecteurs de Fresnel, les vecteurs


tensions statoriques et rotoriques (tensions rotorique nulle) ainsi que les vecteurs flux
sont donns par :

(6)

et

(7)

Nous pouvons ensuite assimiler la machine asynchrone un transformateur flux


tournant quivalent celui illustr par le schma suivant :

(8)

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On peut ramener ce schma au stator en considrant les fuites magntiques


totalises au rotor

avec :

(9)

Le couple lectromagntique en rgime permanent et en ngligeant la chute de


tension statorique, est donn par lexpression suivante :

(10)

De valeur maximale

, si on maintien le rapport de la tension sur la

frquence statorique, et en agissant sur la valeur de glissement, on obtient les


diffrentes courbes illustrant le couple en fonction du glissement .

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De mme, en augmentant la vitesse la tension statorique peut atteindre sa valeur


maximale, au del de ce point critique de fonctionnement, laugmentation de la
vitesse ncessite un dfluxage et ce quon appelle une variation de vitesse
puissance constante, comme le montre la figure suivante.

A basse vitesse la chute de tension ohmique nest pas ngligeable ce qui nous
oblige injecter dans lalgorithme de commande U/f un bloc de compensation de
cette chute de tension. Finalement lalgorithme de la commande scalaire U/f est
donn par la figure suivante :

(Bloc tension/frquence)

Commande scalaire U/f du MA

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II.

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Manipulation

Dans cette manipulation, vous allez concevoir par simulation la commande dun
moteur asynchrone en boucle ouverte puis comparer leurs rsultats par rapport
celle dune manipulation relle effectue en utilisant un banc dessai (variateur de
vitesse et un moteur asynchrone).
II.1 Travaux de simulation
II.1.1 Mise en quation de la commande scalaire U/f du Moteur Asynchrone
1) Dmontrer le passage des quations (1) et (2) aux systmes dquations (3)
et (4) en choisissant une transformation qui compense les modules des
courants.
2) Dduire les quations (6) et (7) partir des quations dans les systmes (3)
et (4) dans le cas dune source triphase sinusodale quilibre alimentant
le moteur asynchrone en rgime permanent.
3) Dmontrer le passage du schma-transformateur au schma ramen au
stator avec des fuites ramenes au rotor et montrer que lexpression du
couple lectromagntique est donne par lquation (10).
4) En dduire lexpression du bloc (tension/frquence) donn par le schma de
la commande scalaire U/F)
II.1.2 Simulation de la commande
1) Dans la fentre command Window de lenvironnement de MATLAB,
appeler

la

fonction

power_pwm

qui

fait

appel

au

fichier

power_pwm.mdl
2) Selon vous que peut tre la nature de cette commande.
3) Expliquer le rle de chacun des blocs continus en amant du dmultiplexeur .
4) Quel est le rle des blocs RELAY ainsi que celui des blocs Vab, Vbc.

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5) A lintrieur du bloc du moteur Asynchrone, puis lintrieur du bloc intitul


par Electrical Model Continuous dduire les quations dcrivant les
blocs : Rotor , Mutual Fluxes et Stator .
6) Dduire aussi lquation mcanique utilise par ce modle.
7) Excuter le programme power_pwm.mdl en SIMULINK et visualiser les
signaux ir_a, is_a, wm et Te et ce pour les valeurs de wm*Step=[1, 0.75,
0.5, 0.25]. Illustrer les diffrentes courbes et interprter chaque rsultat.
8) Crer un fichier de type Model (*.mdl) et en utilisant le rsultat en II.1.1 4)
construisez un bloc tension/frquence ayant pour entres Ws et Wg et
comme sorties Vsd et Vsq.
9) Raliser un bloc qui transforme un systme dq en un systme abc en
utilisant celle de PARK. (indication : inspirez vous des schmas blocs
raliss dans le fichier power_pwm.mdl et plus prcisment partir du
bloc abc2dq lintrieur du modle du moteur asynchrone.
10) A partir du fichier power_pwm.mdl , effectuer les modifications
ncessaires dans le modle de commande utilise pour la transformer en
commande scalaire U/f dun Moteur Asynchrone en choisissant comme une
consigne de rfrence la vitesse de glissement. (Attention : enregistrer le
mme fichier sur un autre nom et dans un rpertoire que vous
choisissez autre que celui c:\ProgramFiles\Matlab\toolbox.)
11) Illustrer les signaux de ir_a, is_a, wm et Te pour des valeurs de vitesse de
glissement suivantes : [0, (0.25X377), (0. 5X377), (0.75X377),(377)] (la
frquence utilise dans cet algorithme est f=60 Hz c..d Ws =377 rd/s).
12) Pour des vitesses au-del de 1800 tr/min (qui correspond une frquence
du secteur de 50 Hz)
II.2 Travaux Pratiques
A partir du banc dessai contenant :

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COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES

Un coffret dexprimentation UNIDRIVE SP , Machine Asynchrone de 1.5


Kw, 400V 3,2 A, 1435 tr :min accouple une Machine CC 1.5 KW, Exc.
Sh. 220V , 0.37A, Ind. 220V, 7A.

Alimentation triphase sinusodale quilibre.

Alimentation en courant continu de 20 A

Rhostat point milieu variable (1,2 A, 500 Ohm).

PC + communication RS232/USB.

Logiciel LsSoft et logiciel CTSCOPE

Raliser les travaux suivants :


1) Cbler le variateur de vitesse au moteur asynchrone et au rseau lectrique
2) Cbler la machine courant continu accoupl au moteur asynchrone en
excitation spare et rgler le courant dexcitation sa valeur nominale
partir du module de mesure des grandeurs lectrique.
3) Cbler une charge rsistive aux bornes de linduit et noublier de cbler le
module de mesure des grandeurs lectriques pour la mesure du courant et de
la tension dinduit.
4) Dmarrer le logiciel LsSoft et crer un projet avec un titre contenant votre nom
et prnom. Choisir ensuite une commande U/f en boucle ouverte.
5) A partir du menu0, ou partir des schmas synoptiques, rgler les
paramtres ncessaires la commande scalaire: (#
6) Ouvrir le logiciel CtScope, programmer les variables visualiser suivantes :
1. Courant de magntisation
2. Courant actif
3. Vitesse mesure
4. Tension triphase du moteur
7) Interprter les rsultats obtenus : a) Pour les faibles vitesses ; b) pour les
grandes vitesses.

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