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Abstract This paper describes the development of an 8-channel microcontrolled neuromuscular stimulator which produces a
rectangular, biphasic current waveform, balanced load, with the ability to deliver current with amplitude of 140 mA using pulse
width modulation (PWM). The purpose of the equipment is to generate movements of lower limbs in paraplegic patients. A PID
controller was implemented for using with the microcontrolled stimulator, and the energy to be applied to the stimulated member
can be determined in order to keep the leg in a pre-determined position. The design of this controller was based on a linear
second order mathematical model, which describes the behavior of a muscle strength due to an electrical stimulus. For validation
and testing the equipment, mathematical functions that represent the physiological behavior of the lower limbs were represented
by electronic circuits. So, it was possible to integrate the stimulator, the controller and the model of the muscle, and observe the
response of the system.
Keywords Rehabilitation, Digital Controllers, PID, Neuromuscular Stimulator.
Resumo Este artigo descreve o desenvolvimento de um estimulador neuromuscular microcontrolado de 8 canais que produz
forma de onda retangular, bifsica, equilibrada, com capacidade de fornecer corrente com amplitude de at 140 mA, utilizando
modulao de largura de impulso (PWM). Com o equipamento pode-se gerar movimentos nos membros inferiores de pacientes
paraplgicos. Foi implementado um controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) embarcado para uso com o eletroestimulador, sendo possvel determinar a energia a ser aplicada ao membro estimulado, de forma a mant-lo em uma posio prestabelecida. O projeto desse controlador se baseou em um modelo matemtico linear de segunda ordem, que representa o comportamento da fora muscular devido a um estmulo eltrico. Para validao e teste do funcionamento do sistema, funes matemticas que descrevem o comportamento fisiolgico do membro inferior foram representadas por circuitos eletrnicos. Desta
forma, foi possvel integrar o controlador, o estimulador e o modelo fisiolgico do msculo, observando-se a resposta temporal
durante a eletroestimulao.
Palavras-chave Reabilitao, Controladores Digitais, PID, Estimulador Neuromuscular.
1 Introduo
1.1 Estimulao Eltrica Neuromuscular
A estimulao eltrica por corrente utilizada
para diferentes aplicaes desde os tempos mais remotos. Os povos da antiguidade j sabiam que certos
tipos de peixes produziam descargas eltricas em
seres humanos, logo eram usados para o tratamento
de algumas doenas. Os romanos empregavam as
descargas eltricas do peixe torpedo para tratamento
da gota e alvio de dores de cabea (LIANZA, 1993).
Em 1786, o fisiologista italiano Luigi Galvani
observou que os msculos dissecados dos membros
inferiores das rs, penduradas em ganchos de cobre
(Cu), sofriam convulses quando ficavam em contato
com outro metal (o ferro (Fe) por exemplo), como se
estivessem sob a ao de uma descarga eltrica
(GUEDES, 2003).
Um dos mais importantes estimuladores de corrente para os fisiologistas foi o desenvolvido por
Bernard, em 1858, denominado estimulador pina
devido ao seu formato. Ele consistia de pilhas voltai-
A variao da quantidade de carga pode ser realizada por meio da modulao do sinal. Dentre elas,
podem ser citadas: modulao por frequncia (FM),
modulao por amplitude (AM) e modulao por
largura de pulso (PWM).
O objetivo deste trabalho foi implementar um estimulador eltrico neuromuscular microcontrolado de
oito canais com capacidade para fornecer correntes
de at 140 mA, visando gerar movimento dos membros inferiores de paraplgicos e a melhora de sua
qualidade de vida. Foi implementado um controlador
PID embarcado para uso com o eletroestimulador,
tornando possvel determinar a energia a ser aplicada
ao membro estimulado, de forma a mant-lo em uma
posio pr-estabelecida, e auxiliando na reabilitao.
2 Metodologia
2.1 O Estimulador Eltrico Neuromuscular
O EENM composto por um conversor cc-cc, um
circuito lgico, um circuito formador de onda, um
circuito de potncia e por um controlador PID.
Famlia C2000 da Texas Instruments, que foi o escolhido devido s suas especificaes tcnicas e ao seu
modo de manuseio.
O seu software de programao o Code Composer Studio (CCS) que possui interface com o MATLAB/Simulink. Dessa forma, os algoritmos podem
ser elaborados no Simulink, que aps convertidos,
podem ser gravados pelo CCS, que tambm gera os
arquivos na linguagem de programao C. Estes podem ser utilizados para implementar sistemas de controle em diferentes plataformas, como por exemplo,
em microcontroladores.
2.2 O protocolo de testes
A realizao de experimentos com seres humanos foi autorizada pelo Comit de tica em Pesquisa
da Faculdade de Cincias e Tecnologia de Presidente
Prudente da UNESP. A pesquisa foi submetida ao
sistema Plataforma Brasil, sob o nmero CAAE
00977212.1.10015402.
No primeiro protocolo, executou-se o teste para
encontrar o ponto de ativao do msculo quadrceps
de um voluntrio hgido. Este foi um teste preliminar
e nenhuma grandeza foi monitorada, apenas o local
de posicionamento dos eletrodos foi demarcado.
No segundo, executou-se o protocolo de repetibilidade. Este teste teve por objetivo analisar o efeito
da fadiga muscular e como o msculo se comportava
com o mesmo estmulo, aps quinze estimulaes
seguidas, com intervalos de 2 minutos entre elas.
No terceiro, executou-se o teste de identificao
do modelo da perna, que teve por objetivo encontrar
um modelo matemtico que relacionasse o sinal eltrico aplicado no msculo quadrceps com a variao
angular da perna. Desta forma, foi possvel projetar
um controlador PID para ser utilizado no quarto teste.
No quarto, executou-se o protocolo de controle
da posio da perna, no qual inseriu-se um ngulo
pr-estabelecido, como referncia, com o objetivo de
que a perna chegasse atingisse uma posio angular
escolhida e ali permanecesse.
3 Resultados e Discusso
Para verificar o funcionamento do eletroestimulador desenvolvido, foram realizados diversos testes
e comparaes com um equipamento comercial. O
eletroestimulador comercial utilizado foi o Neurodyn
II, da empresa IBRAMED, que atende s normas
tcnicas para construo de aparelhos mdicos (NBR
IEC 60601-1 NBR IEC 60601-1-2 e NBR IEC
60601-2-10).
O aparelho desenvolvido possui oito canais que
aplicam a eletroestimulao por corrente e permitem
o ajuste de sua intensidade para at 140mA, para uma
carga de 1,3K, durao do pulso (T) de 0 a 500s e
frequncia (F) de 30Hz a 300Hz.