UTM 2008/Ing Electronica/MC JJVS

Prctica #6 : Diseo de un controlador PI digital para un motor de CD

Entrega: Jueves 19 de Junio del 2008.
Objetivo: El alumno obtendr la funcin de transferencia del sistema de
velocidad con carga variable DR300, diseara un controlador PI y simular los
resultados obtenidos.
Teora:
En la siguiente figura se muestra el modelo de un motor de CD.
Ra
La
.
+

eb e(t)b

Ve(t)
e ta
-

m
TL

Tm

Para encontrar la funcin de transferencia del sistema es necesario

saber que el torque es directamente proporcional a la corriente:
T m t =K m i a t =K i i a t

(1)

donde es una constante. Para el voltaje contraelectromotriz, se tiene una

relacin directa con la velocidad:
e b t =K b

d m t
dt

=K b m t

(2)

El torque total est dado por:

T m t =J m

d
T L t
dt

(3)

donde el primer trmino del lado derecho de esta ecuacin es la inercia del
motor y el segundo el par en la carga.
Objetivos (primera parte)
1. Obtenga la ecuacin elctrica del sistema y aplique Laplace para
despus despejar IA, sustituya en la ecuacin resultante la constante
T A=

LA
.
RA

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2. Ahora, emplee las ecuaciones de torque y aplique la transformada de

Laplace. Despeje en trminos de .
3. Obtenga la ecuacin de salida del sistema, en trminos de (s).
A continuacin se muestra la ecuacin resultante:

Ra
T s1
Ki K b a
s=
V s
T s
J m Ra
J m T a Ra 2
J m Ra
J m T a Ra 2 L
1
s
s
1
s
s
Ki K b
Ki Kb
KiKb
Ki K b
1
Kb

(4)

El siguiente diagrama a bloques se obtiene de la siguiente manera: del

punto (1) se encuentra el primer bloque y el restador, de las ecuaciones (2)
y (3), el resto del diagrama.

V(s)

1 / Ra
T A s1

T L s
-

Ki

(s)

sJm

Kb

Ya que se desea controlar la velocidad, es necesario agregar un sensor y

un controlador, al mismo tiempo se desprecia la seal de torque de la carga.

Vref

+
-

Controlador

+
-

1/ Ra
T A s 1

(s)
Ki

sJm

Kb
Tacmetro

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Objetivos (parte 2)
1. Obtenga mediante la formula de ganancia de Mason la ecuacin (4).
2. Obtenga experimentalmente la funcin de transferencia del tacmetro.
3. Simule el sistema sin controlador y obtenga su respuesta en el tiempo.
4. Agregue un controlador PI para la velocidad indicada por el profesor y
obtenga las simulaciones con y sin controlador (sistema continuo y
discreto).
5. Emplee una representacin de variables de estado del sistema y estime
los estados a partir de la seal de velocidad.
Parmetros del sistema

Jm=Jmotor+Jgenerador+ Jclutch+Jtacmetro+Jcodificador incremental

La=3mH
Ra=3.13
Kb=59.88 mV
Ki=0.06 N-m/A
Jmotor=17.7x10-6 Kg-m2
Jgenerador=17.7 x10-6 Kg-m2
Jclutch=33 x10-6 Kg-m2
Jtacmetro=10.6 x10-6 Kg-m2
Jcodificador incremental=1.45 x10-6 Kg-m2

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