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Universidad Autnoma De Occidente. Puliche Kenneth. Manual para caracterizar un motor, con los equipos de la universidad.

Caracterizacin De La Planta, Motor Tipo


QUANSER
Puliche, Kenneth.
Universidad Autnoma de Occidente

ResumenEste formato muestra la implementacin y


configuracin de un proceso que permite hacer un estudio
sobre el comportamiento de los motores, que para el caso es
tipo QUANSER. Mostrando pues las conexiones que se deben
hacer a la planta, y tambin las formas en que se espera que
debera de obtener de la practica. Se muestra pues la forma en
que se pueden mejorar los comportamientos de lazo abierto,
con un sistema en lazo cerrado. Adicional a esto se muestra
como es el comportamiento que se esperara si existieran
perturbaciones en el sistema, para lo anterior se dar una gua
detallada de cmo configurar el programa de adquisicin de
datos y como podra configurar el sistema fsicamente si no
desea hacer las configuraciones desde el software.

Palabras clave- planta, control, lazo abierto y


cerrado, ganancia.
I. MOTIVACIN
Gran en la actualidad el control sobre cualquier tipo de
de avance tecnolgico ha sido de vital importancia, se
ha convertido en parte esencial en el control automtico
de sistemas de vehculos en sistemas robticos, en los
procesos industriales, en control de diferentes factores
naturales. As pues es muy importante que quienes estn
en el campo de la ingeniera se relacionen con el
manejo y control de los sistemas.
A medida que se avance en la ingeniera, las plantas de
diferentes procesos se ven rodeadas de diferentes
variables de salida y entrada, con lo cual se vuelve
complejo la descripcin de los sistemas de control de
las mismas, pero gracias a que la disponibilidad de las
computadoras ha sido mas fcil, el anlisis de los
sistemas se ha reducido en complejidad. Con lo cual
atacar el problema es posible a travs de una
herramienta de software.
Existen diferentes tipos de control, tal como lazo
abierto, y lazo cerrado. Los sistemas e control en lazo
abierto se le denomina de esta forma ya que su salida
no tiene ningn efecto sobre la entrada, en este sentido
no tiene efecto en el sistema de control, as pues no mira
la salida, ni la compara con la entrada, un ejemplo de
este tipo es la lavadora, la cual no verifica si la ropa
quedo o no quedo limpia. en este sentido para que no
existan deficiencias en este tipo de control se debe de

hacer una muy buena calibracin del sistema, sin


embargo por ms de que se haga una buena calibracin
se pueden generar fallas ante perturbaciones externas.
Po otra parte los sistemas de control en lazo cerrado o
realimentado, se comportan de tal forma que la seal de
salida es comparada con la entrada, esto con el fin de
mirar y tener informacin de lo que el controlado esta
realizando, con este mtodo es posible generar un
sistema mucho ms estable y preciso en la respuesta, se
puede captar los errores y por tanto solucionarlos en el
controlador mismo. Tener conocimiento sobre este tipo
de sistemas es vital en el proceso de conocimiento del
campo de control de sistemas. [1]
II. EQUIPO REQUERIDO

Motor DC, tipo QUANSER.


Tarjeta de adquisicin de datos PCI-6621.
Fuente Dual.
Software Matlab.
Software NImax.
Pomonas
III. ESPECIFICACIONES

El operar alguna de las plantas del laboratorio, sin tomar


en cuenta las limitaciones que se mencionan a
continuacin, es potencialmente daino e implica un uso
no adecuado de la planta misma, con lo cual se anula
una buena prctica debido a la irregularidad en la
obtencin de los datos. Si necesita utilizar algunas de las
plantas disponibles en las instalaciones de la universidad
debe de tener en cuenta las siguientes precauciones:

Las plantas tienen una forma de conexin


correspondiente, es por esto que no se debe conectar
ninguna de ellas, a criterio propio. Por lo cual se debe
recibir, previamente, una gua o asesora por parte de
los colaboradores dispuestos, capacitados para este fin.

Se debe de comprobar que el funcionamiento de


la planta sea el adecuado, as que debe solicitar o mirar
una gua que permita verificar este suceso.

Cada tarjeta de adquisicin de datos, esta


adecuada con unos pines para las entradas y salidas
anlogas y digitales, es por esto que no se debe de
perder de vista el punto que sugiere recibir una
accesoria previa, acerca de las conexiones, puesto que
si se realiza alguna de estas conexiones

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inadecuadamente podra causar una falla y daos en la


planta.
Siguiendo pues estas especificaciones, el problema en la
obtencin y manipulacin de los datos puede ser ms
preciso y correcto, adems se evitan daos a la maquina
misma.
IV. CONOCIMIENTO DE LA PLANTA
La planta QUANSER tiene diferentes pies y
componentes los cuales se deben de conocer
previamente antes de realizar las conexiones de su
respectiva prctica, sin embargo el propsito que se
tiene con este manual es dar a conocer los pines
relevantes, que se deben tener en cuenta, para la
obtencin de datos. As pues verificar el
comportamiento del motor ante una entrada dada. Se
debe de tener en cuenta que la configuracin que se dar
en este documento no hace uso de algunos de los pines
de la planta, por lo cual no se nombraran ni se entrara en
detalle, ya que no se utilizaran para la prctica.
Las entradas de voltaje de la planta deben de limitarse a
5 voltios ya que este si se supera podra generarle fallas
al sistema, adems que el Tacmetro cuenta con una
sensibilidad de 1.5 V/1000RPM (Gtach), con lo cual se
debe evitar el contacto con la carga de inercia.

utilizando implementaciones de diferentes tipos, para la


prctica que se desea realizar, se utiliza el control por
PC: este mtodo, permite que se tenga un control en
vivo, configurando la PC para el caso, o simplemente
utilizando un software tal como Matlab o LabVIEW,
para generar un cdigo y mostrarla despus en la PC
misma. Este es un proceso muy prctico ya que se puede
generar una gran informacin, que despus puede ser
comparada con la teora aprendida en los proceso de
formacin.
V. CONFIGURACIN DE LAS PARTES DEL MONTAJE
Tarjeta o board de conexin
Adquisicin de datos:
La board que se utiliza, cuenta con unas entradas
digitales y analgicas, de las cuales solo se utilizaran las
analgicas. La board que se utiliza cuenta con: 4
entradas las cuales estn conectadas, (tiene 16 entradas
analgicas, en total), y con 2 salidas, cada una es de 16
bits.

Ilustracin 2: Board de conexin PCI.

Ilustracin 1: pines y partes utilizados, de la planta DC MOTOR


CONTROL TRAINER (DCMCT).

En la grafica se muestra la planta del motor tipo


QUANSER, la cual es una herramienta muy verstil
para adiestrar conocimientos sobre control de un
motores DC, es una unidad para el aprendizaje de los
fundamentos sobre el control de motores en gran
variedad de aplicaciones. As pues su configuracin se
puede modificar para controlar la posicin, velocidad,
voltaje entre otras variables del sistema. Esto se logra

Software de adquisicin de datos:


Cada software, utilizado para la adquisicin de datos
cuenta con un direccionamiento de entrada y salida. En
Matlab se direcciona con 1 y 2 mientras que en
LabVIEW se direcciona con 1 y 0, esto es vital y se
debe de tener muy en cuenta. La board cuenta con un
direccionamiento, que est relacionado a lo que tiene
que ver con Matlab, as pues el canal 1 de la tarjeta o
board, para LabVIEW sera un "0" mientras que el canal
2 sera un "1".
Direccionamiento:
Matlab LabVIEW
Al1 Ao1 Al0 Ao0

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Al2 Ao2

Al1 Ao1

VI. MONTAJE Y CONFIGURACIN DE SOFTWARE.


Conexiones:
Cuando se est en el proceso de aprender las
conexiones, es muy comn relacionar las salidas con
salidas o las seales de entradas de la planta con la
seal de entrada de la tarjeta de adquisicin de datos,
lgicamente se relaciona esta forma, pero es este
procedimiento, el que genera los daos de los cuales se
habla. Como se sabe cada una de las plantas cuenta con
una seal de entrada y una seal de salida, de forma
anloga ocurre en la tarjeta de adquisicin de datos,
como se sabe las entadas de la tarjeta de adquiran de
datos corresponden a los censores, mientras que las
salidas corresponden a los actuadores.
Proceso:
Se debe de conectar un cable en el comando el cual va a
la salida analgica de la board, seguido a esto se conecta
un cable de taco generador el cual se comporta como un
sensor, as pues va a la entrada analgica de la board, el
punto comn (cable verde) va a la masa de la board

Ilustracin 4: ventana principal, NIMAX.


En el men de la izquierda de la ventana, dentro de la
herramienta Devices and interfaces aparece las
conexiones que tienen comunicacin con la CPU; as
pues debe de aparecer la board instalada, que para el
caso en la PCI-6221, si no hay ninguna comunicacin
aparecer un mensaje donde dice que no hay board
instalada, entonces deber cambiar de equipo o llamar a
un monitor. Si aparece la board se debe de dar clic,
luego abrir la herramienta test panel, con lo cual
aparecer una nueva ventana en donde se manipula las
seales de entrada de la tarjeta de adquisicin de datos y
las que est a su vez est entregando ilustracin 5:

Ilustracin 3: coneccion fsica.


Configuracin de Software de adquisicin de datos:
Antes de meterse de lleno a la adquisicin de datos, con
el software, hay ocasiones en que los canales de la board
estn en mal estado, en este sentido se debe de hacer un
ts previo, antes de hacer uso del software que se tiene
para la obtencin de datos. Para hacer este muestreo se
debe de hacer uso del software NIMAX de la siguiente
forma:
Al abrir el software aparece la siguiente ventana:

Ilustracin 5: ventana para configurar, y verificar


salidas y entradas
Aqu estn anunciados los canales de entrada y salida
que se estn utilizando adems de las seales digitales,
las cuales no se utilizaran para la prctica. as pues en la
figura aparecen los canales de direccionamiento
"channel name" en donde se direcciona el canal,
dependiendo del software que se vaya a utilizar, tanto
para Matlab o para LabVIEW, sin embargo debido a que
se realizara la practica utilizando el software Matlab,
entonces se pone para este la opcin Dev/ai0 (para la

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entrada) y Dev/ai0 (para la salida), es de notar que para


la board se debe de conectar a la entrada a el canal 1 y la
salida a el canal 1, ya que este es el direccionamiento.
Cuando se tiene un sistema da adquisicin de datos y
dependiendo de cmo este definido el sistema, en
conjunto con las conexiones, se debe de restringir si las
conexiones son nicas o diferenciales (las seales tienen
un punto en comn), en este sentido debido a que la
planta tienen un punto comn, se coloca de forma
diferencial en las opciones de "INput Configuration.
Las limitaciones tanto para la entrada y la salida se
colocan entre 0 y 5, este es el rango de variacin de la
entrada y la respuesta del sistema completo.
Para realizar el anlisis previo se le da un valor a el
valor de salida, y luego en "Update" as pues se muestra
la respuesta en la pantalla de "Analog Input", dando clic
en "start", figura 5 (a). Si la respuesta se aleja en un
valor desproporcionado significa que hay una falla, con
lo cual se debe de cambiar de canal de entrada analgica
en la board, si sigue el fallo se cambia de canal en las
salidas analgicas. Si se obtuvo una aproximacin se
puede proceder a hacer uso del software de adquisicin
de datos (Matlab).
Conexiones para obtencin de datos en Matlab:
Para realizar la adquisicin de datos, se debe empezar
abriendo un nuevo modelo de Simulink, con lo cual saca
una pantalla donde se ubicaran los bloques que
permitirn hacer la interaccin con la planta y el
controlador de la misma.

Ilustracin 7: ventana Simulink.


Se va a manejar seales externas, as pues se configura
el modelo a "external". Adems de esto debido a que se
necesita tomar y tener unos datos confiables se debe de
poner el transcurso de toma de datos en un tiempo
infinito, con lo cual permite enviar unos datos hasta que
se le indique que pare la simulacin, por lo tanto se
coloca el tiempo "inf" como se muestra en la anterior
grafica.
Configuracin cdigo general:
Para configurar el cdigo en general se debe de dar clic
sobre la herramienta "Code Generation Option", esta
abre una ventana en la cual se muestran todos los
cdigos que utiliza Matlab para la adquisicin de datos,
en el espacio de "system taget file" se busca la opcin
"rtwin.tlc Simulink Deskop Real-Time, que es la que se
utiliza para la adquisicin de datos, con la PCI 62-21, y
se selecciona,

Ilustracin 6: Como abrir interfaz Simulink


Usualmente al utilizar los bloques de la herramienta
Simulink solo se utilizan los bloques sin configurar sus
modelos de simulacin y el tiempo. Debido a que ahora
si se tendrn en cuenta seales externas de entrada se
debe de configurar el modelo para este tipo, en la
ventana de Simulink:

Ilustracin 8: pasos para configuracin cdigo general.

Seguido a esto en la opcin "Debug", al lado izquierdo


en el men, se da clic, con lo cual aparece la siguiente
ventana: en donde se debe seleccionar las dos opciones

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que aparecen en el circulo 2. Esto debido a que es el


proceso que se va a utilizar para el rtwin que se acabo
de configurar.

"mux": permite unir dos seales


"scope": permite graficar las seales
"sum": permite la suma de seales, se utiliza como punto de
comparacin.

Se realiza la conexin mostrada en la siguiente figura:

Ilustracin 9: configuracin del "Debug".


Ilustracin 11: conecciones lazo abierto.

Los pasos anteriores son esenciales para lograr que


aparezcan las opciones de entradas y salidas de las
seales externas sean visibles.
Diseo de las conexiones:
Despus de haber hecho lo anterior se procede a
configurar el diseo de las conexiones que permite
realizar la obtencin de datos, para lo cual se buscan los
bloques necesarios dentro de la librera de Simulink:

El anterior es una conexin en lazo abierto con lo cual


se muestrea, lo que se le introduce a la planta (Analog
Output) y tambin la forma en que esta responde
(analog input, salida del sensor).
Configuraciones antes de la reproduccin
Previamente se deben de configurar los bloques
"Analog Output" y "Analog Input", de la siguiente
manera:
Se da doble clic sobre el bloque, y se colocan los datos
tal como se ilustra en la figura siguiente:
El sample time es 0.1 para que se actualicen y
guarden los datos cada que haya un cambio, el rango se
configura entre 10 y -10 voltios, que es el mximo que
el canal puede dar el canal de salida.

Ilustracin 10: pasos para la bsqueda de componentes o bloques.

Dentro del localizador de herramientas se buscan los


componentes que se utilizaran para las conexiones:
"to workspace, simount": permite guardar los datos de
entradas y salidas del motor.
"Analog Input": permite obtener los datos de la entrada
analoga, de la tarjeta de adquisicin de datos (salida sensor)
"Analog Output": permite obtener los datos de la salida
analoga, de la tarjeta de adquisicin de datos (entrada a la
planta)
"constant": entrada de voltaje constante

Ilustracin 12: pasos para configuracin del bloque de salida.

Si no aparece la board en las opciones al lado izquierdo


de "Board Setup", se debe de configurar las opciones

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para que se lea la board utilizada (PCI 62-21), as pues


se hace lo siguiente:
Se da clic en la opcin install new Board y se
selecciona la PCI 62-21 como se ilustra en la siguiente
figura:

Ilustracin 15: configuracin bloque de entrada.

Ilustracin 13: como introducir la board, requerida.

Seguido a esto se configura la board a modo diferencial:


Se da clic sobre "Board Setup" y se coloca la opcin
diferencial, para que reconozca la tarjeta

Configuracin del to workspace:


Seguido a esto se debe de configurar el to workspace
de tal forma que permita guardar los datos en un vector
para lo cual se hace lo siguiente:
Para el to workspace previo a Analog output se
debe de colocar como entrada en el nombre de la
variable, esto debido a que la salida de la board
(Analog output) es la entrada de la planta, en este
orden de ideas para el to workspace del analog
Input, se coloca salida, ya que vendra siendo la
salida del sensor.
En la opcin save format se coloca en modo Array
para que se guarden los datos como vector, as mismo el
sample time debe de ser 0.1 de igual forma.

Ilustracin 14: como configurar a modo diferencial.

Despus de haber realizado esto se da ok y se procede


a realizar las configuraciones del bloque de entra
analog Input, tal como se muestra en la siguiente
ilustracin: se podr notar que las configuraciones son
similares, sin embargo el rango debe cambiarse a 5 y
menos 5 ya que ese es el lmite, el resto de
configuraciones se deja de igual forma a como se hizo
para el bloque de salida.

Ilustracin 16: configuracin del

to workspace

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VII. REPRODUCCIN
Despus de haber realizado las configuraciones se
procede a reproducir el diseo:
Se le debe de dar un valore a la entrada, as pues se le
introduce un valor en el bloque constant, simplemente
se le da clic y se le introduce un valor, que se desee.
Seguido a esto se da clic en botn run

Ilustracin 19: pasos para importar los datos del bloque.

Ilustracin 17: pantalla, Scope, muestra la respuesta del motor en


lazo abierto.

Como se ve en la anterior figura al introducirse un


voltaje de 1 voltio la respuesta se asemeja a la entrada
sin embargo con un error de estado estacionario el cual
no se ha eliminado ya que la configuracin esta en lazo
abierto. En este sentido se puede mirar el
comportamiento que se obtuvo con el motor ante una
entrada.

Dentro de esta ventana se pueden introducir los datos


generados por el bloque to Workspace as pues se da
clic en las opciones import data y se busca la opcin
Time Domain Data seguido a esto se introduce el
nombre de la variable con las que se desea trabajar, as
pues para la entrada, se introduce la variable entrada
del to Workspace que va antes del Analog output,
anlogamente se coloca para salida la variable salida,
tal como se muestra en la siguiente ilustracin:

Anlisis con los datos obtenidos en el to Workspace:


Se va al comand Windows de Matlab
Y se introduce la orden ident :

Ilustracin 20: importando datos.

Seguido a esto aparecer la siguiente ventana:

Ilustracin 18:ventana para introducir cdigo en el command


Window.

Aparecer la siguiente ventana:

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Como se muestra, se debe de mover el my data del


cuadro superior izquierdo a el cuadro central en el
circulo 2, esto con el fin de que si se tienen o se desean
introducir ms datos estos no interrumpan lo que se est
analizando previamente.
Despus de realizar lo anterior se puede proceder a
generar lo que se desea mostrar tal como: la funcin de
transferencia, el modelo del proceso, el comportamiento
del sistema entre otras cosa, dependiendo de la prctica
que se le haya solicitado.
Para lo cual se da clic en la opcin Estimate. Para un
ejemplo prctico se desea saber si hubo una buena
estimacin de datos, con lo cual se generan las opciones
de tal forma que se genere la funcin de transferencia de
primer orden,

Dentro de esta configuracin se puede obtener la grafica


del comportamiento del sistema. El cual mostrara lo que
usted ha visualizado en directo previamente.
Obtencin de datos con retro alimentacin:
Para generarle un control a la planta no es necesario
implementar circuitos externos, simplemente basta con
configurar las conexiones dentro del software Matlab,
esto es una forma muy verstil de mirar el
comportamiento de los sistemas ya que evita generar
gastos en la manipulacin y control de la planta. Sin
embargo si desea hacer una configuracin externa la
forma de hacerlo es conectando un comparador en la
entrada del sistema y mirar la respuesta tal como si lo
tuviera en lazo abierto, tal como se muestra:

Ilustracin 22: diagrama de bloques para, configuracin de


retroalimentacin, usando un comparador externo.

Sin embargo para mostrar que se puede hacer un arreglo


desde el software se realiza el siguiente esquema:

Ilustracin 21:estimacion de datos.

Seguido a esto, despus de haber dado una estimacin


aparece la siguiente ventana:

Ilustracin 23: conexiones lazo cerrado

Al dar clic sobre el cuadro que se encuentra en el circulo


1 aparece una ventana, en la cual se muestra la
informacin del modelo (circulo 2), dentro de este se
puede mirar el porcentaje de estimacin de datos, el cual
dice si se obtuvo una buena obtencin de datos.

Como se muestra tan solo se introdujo un sumador el


cual se encarga de restar la entrada con la salida del
sistema logrndose tener una respuesta ms rpida, sin
embargo la ganancia del sistema es mucho menor la
respuesta esperada seria ilustracin 24:
Se nota que la respuesta es mucho ms rpida sin
embargo la ganancia es un poco menor ya que en lazo
cerrado se disminuye la ganancia pero se tiene una
respuesta ms rpida y estable, disminuyendo pues el
error en estado estacionario.

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Ilustracin 26: conexin lazo cerrado con perturbacin:

Al realizar la simulacin, introducindole una pequea


perturbacin es decir un pequeo voltaje el sistema
debera de responder de la siguiente manera:

Ilustracin 24: respuesta en lazo cerrado.

En ocasiones se necesita, que el comportamiento de la

planta sea de este tipo, as pues tener control de una


planta se hace muy verstil con un controlador eficiente.
Obtencin de
perturbacin:

datos

con

retro

alimentacin

Cuando se tiene una planta, en el medio existen


diferente tipo de agentes que hacen que la respuesta del
sistema sea inadecuado, as pues para mejorar esto se
hace una retroalimentacin, lo cual hace que se
disminuya el error, as pues se tiene la siguiente
configuracin externa:

Ilustracin 27: respuesta en lazo cerrado con perturbacin.

Como se nota en la grfica, cuando existe una


perturbacin presenta un pico referente a la seal
interviniente, sin embargo este nivel cae a el valor traa
antes, entonces se dice que el sistema tiende a
estabilizarse.
Ganancia en lazo abierto:
Finalmente si se desea que en lazo abierto se obtenga
una respuesta ms eficiente, se debe de introducir una
ganancia para lo cual se realiza la siguiente
configuracin:

Ilustracin 25: diagrama de bloques para, configuracin de


retroalimentacin con perturbacin, usando un comparador externo.

Como se observa se aadi un voltaje perturbarte el cual


se muestra en el cuadro rojo, adems se aadi un
sumador el cual suma la salida de la planta y la
perturbacin, para luego compararla con la entrada.
Para hacer introducir una perturbacin se realiza la
misma configuracin en Simulink as pues se tiene el
siguiente esquema:

Ilustracin 28: adicin de ganancia, lazo abierto.

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La respuesta que se esperara obtener es:

Ilustracin 29: intrioduciendo ganancia en laso abierto.

Como se ve la respuesta de la planta es mucho ms


aproximada, al drsele una pequea ganancia de 0.3. A
diferencia del primer caso se tiene ms aproximacin.
[2] [3]

VIII.

REFERENCIAS

[1] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de control moderna, control


en lazo abierto y cerrado, 5ta edicin
[2] Adquisicin de datos con Toolbox REAL TIME
WINDOWS TARDET de MATLAB, [en
linea]http://www.mathworks.com/products/datasheets/pdf/real
-time-windowstarget.pdf
[3] Matlab, uso rtwin, [en lnea]:
http://dali.feld.cvut.cz/ucebna/matlab/pdf_doc/rtw/rtwin_ug.p
df

Manual de planta, motor tipo QUANSER


2015
Universidad Autnoma de Occidente
Santiago de Cali, Valle del Cauca, Colombia

Autores
Por:
Kenneth E. Puliche C.
Kenneth.puiche@uao.edu.co
Estudiante universidad Autonoma de Occidente

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