Desenvolvimento de um controlador fuzzy para

quadrotores
D i ego Cmar a Sal es , Adr i ano Fr ut uos o, Andr Lamei r a dos Sant os
Laboratrio de Automao Industrial e Robtica, Departamento de Eletrnica, Telecomunicaes e Computao
Universidade Federal do Amazonas
Manaus, Amazonas
Emails:diego@ifam.edu.br ,Adriano.frutuoso@gmail.com, adnrehls@hotmail.com
Resumo Hoje em dia os helicpteros do tipo quadrotor
esto se tornando populares no desenvolvimento de pesquisas em
veculos areos no tripulados, VANT, pela sua capacidade de
pouso vertical e de planar em locais de difcil acesso. O controle
da maioria destes veculos baseado em modelos dinmicos
fsicos ou experimentais, podendo apresentar um alto custo
devido ao tempo de desenvolvimento do projeto. Neste artigo
apresentada o desenvolvimento de um controlador fuzzy, que
dispensa a necessidade de um modelo matemtico para o projeto
do controlador de estabilidade, visto que o mesmo baseado em
regras lingusticas. O controle fuzzy de um quadrotor tem como
vantagem a diminuio do tempo de elaborao e custo do
projeto.
Palavras Chave Desenvolvimento; Controle Fuzzy; VANT;
Custo de projeto;

I.

INTRODUO

Os VANTs tornaram-se num objeto de estudo e

desenvolvimento depois de terem sido provada as suas
capacidades para enfrentarem situaes em que por alguma
razo o objetivo da misso no fosse a mais aconselhada para
uma aeronave de pilotagem convencional, tendo atualmente
variadas configuraes e capacidades, de acordo com as
misses propostas. Entre essas misses, destacam-se situaes
de reconhecimento e vigilncia, onde podem desempenhar um
papel importante, na observao de fenmenos meteorolgicos
e geolgicos, onde no possvel a presena humana, campos
e fazendas onde existe a necessidade de pulverizao de
produtos qumicos em reas precisas[2], em laboratrios e
universidades onde so usados para fins de investigao
cientifica[3].
Estes veculos areos no tripulados tm propulso prpria
utilizando foras aerodinmicas que so responsveis por sua
sustentao e no possuem cabine de pilotagem, pois podem
ser controlados distncia ou podem possuir algoritmos
sofisticados de voo que no requerem a interveno
humana[4].
O quadrotor um VANT de asa rotativa composto de
quatro rotores localizados nas extremidades de uma estrutura
cruzada. O voo do quadrotor pode ser controlado alterando as
velocidades de cada rotor. As caractersticas construtivas do
quadrotor proporcionam vantagens sobre outros VANTs, tais
como: a capacidade de pairar no ar, e realizar pequenos
movimentos precisos[1].

O controle do quadrotor apresenta dificuldades na

definio das caractersticas mecnicas e no modelo dinmico
real em virtude de sua no linearidade, controle de
multivariveis, fazendo com que o controle do quadrotor seja
um desafio.
O objetivo deste trabalho apresentar o desenvolvimento
de um controlador fuzzy capaz de estabilizar o sistema sem a
necessidade de ter um modelo dinmico do quadrotor, e
utilizando a menor quantidade de regras lingusticas com o
intuito de viabilizar a implementao do controlador em
sistemas embarcados de baixa capacidade computacional.
Vrios estudos foram realizados aplicando-se tcnicas de
controle fuzzy. Alguns trabalhos correlatos foram estudados
dentre eles destacam-se: controlador proporcional derivativo
sintonizado por lgica fuzzy [4] onde o autor implementa o
controle do tipo fuzzy PD de um quadrotor efetuando
simulaes computacionais para comprovar a sua eficcia
demonstrando dificuldades na implementao prtica do
controlador, controlador do tipo PID-like fuzzy[5] onde
apresenta dificuldades na definio dos ganhos do controlador.
Controle de um grau de liberdade utilizando controlador fuzzy
[6] apresenta o uso de um controlador fuzzy com a ausncia de
ganhos do tipo proporcional e derivativo com resultados
experimentais satisfatrios demonstrando a possibilidade de
implementar este tipo de controle em quadrotores.
II. QUADROTOR
O quadrotor um VANT de asa rotativa, conforme
ilustrado na Figura 1. Nesta seo ser abordada a descrio
do seu funcionamento com o intuito de definir as entradas e
sadas do sistema buscando efetuar o controle fuzzy mediante a
observao do seu comportamento.

Figura 1. VANT do tipo quadrotor

A. Dinmica do Sistema
As formulaes matemticas da Equao 1 descrevem o
comportamento dinmico do quadrotor. Neste modelo
possvel executar simulaes computacionais e anlises
detalhadas propondo mtodos de controle de suas variveis,
assim como analisar o comportamento da planta a ser
controlada.
O modelo inclui a resultante dos efeitos giroscpios da
rotao do corpo rgido no espao e a rotao dos quatro
propulsores. Alm disso, pode ressaltar que o modelo
apresenta um comportamento no linear[1].
O quadrotor tem capacidade de rotacionar em trs eixos. A
rotao realizada ajustando-se a velocidade de cada rotor em
relao aos outros trs. A diferena de velocidade entre os
pares de motores faz com que ocorra rotao nos eixos de
rolagem, roll () , e arfagem, pitch (), e guinada, yaw (),
conforme ilustrado na Figura 2.

Figura 2. Eixos de rotao, ngulos e foras do Quadrotor. [1]

O modelo apresentado em [1] inclui os efeitos giroscpios

resultantes da rotao do corpo rgido no espao e os quatro
propulsores podem ser representados:
Tabela 1. Smbolos e suas definies.
Smbolo

Definio

Smbolo

Definio

ngulo Roll

Posio X
Posio Y

ngulo Yaw

x
y
z

Inercias do Corpo
Inercia Rotacional

d
m

Fator de Arrasto
Massa do Corpo

ngulo Pitch

Ix , Iy , Iz

Posio Z

Jr
i

Velocidade do rotor

Comprimento

Fator de Rotao

u 1, u 2, u 3

Sinais de Controle

! = . ! ! + ! ! + ! ! + ! !
! = . ! ! ! !
! = . ! ! ! ! (2)
! = . ! ! + ! ! ! ! ! !
= ! + ! ! !

O sinal de controle u1 responsvel pela decolagem do

quadrotor. J o sinal de controle u2 e u3 so responsveis pelo
movimento de rolagem e arfagem, respectivamente. E o sinal
de controle u4 responsvel pelo movimento de guinada.
Percebe-se que todos os sinais de controle dependem
diretamente da velocidade dos motores, i.
B. Unidade de Medio Inercial
A unidade de medio inercial, ou IMU (Inertial
Measurement Unit), uma unidade responsvel por executa a
medio de velocidade angular e orientao de um objeto
utilizando um giroscpio de 3 eixos, um acelermetro de 3
eixos em conjunto com um magnetmetro de 3 eixos.
Utilizando a interface de comunicao I2C possvel acessar
as medidas independentes de rotao, acelerao e
magnetismo ou podem ser utilizadas para calcular a orientao
absoluta do sensor o que permite o controle de atitude
(posio angular) de veculos areos. O controle do quadrotor
realizado a partir das medidas de uma IMU. Portanto sua
confiabilidade e preciso so caractersticas desejveis para o
sistema.[9]
As IMUs de baixo custo fazem com que seja um desafio
desenvolver algoritmos de ps processamento capazes de
suprimir rudos mecnicos ocasionados por vibraes geradas
pela atuao dos motores fixos na carenagem do quadrotor,
sendo necessria a implementao de filtros digitais, o que
acarreta em um aumento de processamento computacional.
O componente MPU6050, Figura 3, um sensor capaz de
estimar os ngulos de atitude (roll, pitch e yaw) e medir a
velocidade angular atravs de giroscpios. Alm disso, possui
um filtro digital passa baixa configurvel que disponibiliza a
leitura dos ngulos de atitude com baixa interferncia a rudos,
fazendo com que o sistema de controle no necessite efetuar o
tratamento dos dados diminuindo assim o processamento dos
dados do microcontrolador.

gravidade
! ! !

. . + . !
!
!
!
! ! !

= .
+ . . + . ! (1)
!
!
!
! ! 1
= .
+ . !
!
!
1
= . . + . . . !

1
= . . . . . !

1
= + (. ) . !

= .

O sinal de controle do sistema so apresentadas por

! , ! , ! , ! conforme apresentado em (2).

Figura 3. IMU de baixo custo MPU 6050

O componente tambm possui internamente um

processador digital de movimento ou DMP (Digital Motion
Processor), que capaz de processar um algoritmo complexo
da fuso de movimento de seis eixos executando os clculos
de posio, movimentao e filtragem sendo necessrio
efetuar a configurao dos registradores. A sequncia de
configurao da DPM apresentada a seguir:
Habilitar o Filtro Passa Baixa de 10Hz.
Definir o valor de offset dos eixos X,Y e Z do giroscpio.
Definir a escala do giroscpio em +/-1000 graus por segundo.
Definir a taxa de atualizao da leitura do sensor em 50 Hz
Receber os dados dos ngulos de rotao e posio.

A utilizao do filtro digital da DMP apresenta um atraso

na leitura dos ngulos de atitude de 13ms , desta forma foi
definido a taxa de atualizao da leitura do sensor a cada
50Hz. A configurao do filtro digital deve ser feita de forma
a sincronizar a taxa de atualizao de uma nova leitura e o
tempo que a DPM leva para executa a filtragem, fazendo com
que a atuao do controle no seja prejudicada.
Os ngulos de atitude estimados provenientes da MPU
devem ser estabilizados aps um perodo de tempo de leitura,
encontrando assim os valores de referencia atual que devem
ser utilizados para definir a posio Zero do sistema. O
desenvolvimento de uma estrutura de testes necessrio para
proporcionar ao sistema os ngulos de referncia de forma
confivel, o mtodo utilizado para definir a referncia dos
eixos foi definido atravs da criao de um programa capaz de
efetuar a leitura dos dados do sensor at ocorrer a estabilidade,
aps isso definido o valor offset para que o ngulo de
referncia inicial do sistema seja zero.
C. Unidade de Controle (Sistema Embarcado)
A plataforma utilizada para efetuar o controle do
sistema o Arduino due, que baseada no microcontrolador
ARM Cortex M3 AT91SAM3X8E de 32 bits. Possui 54 pinos
digitais sendo 12 sadas PWM configurveis em 8 e 12 bits
de resoluo, 12 entradas analgicas, 2 conversores Digital
para Analgico, 4 interfaces serial, interface SPI, interface
I2C e uma frequncia de processamento de 84MHz.
Este microcontrolador possui 512KBytes de memria
Flash e uma memria RAM de 96KBytes(sendo dois bancos:
64KB e 32KB). Possui uma interface de programao USB e
linguagem de programao baseada em C da plataforma
Arduino. Foi escolhida esta plataforma porque possibilita
configurar a resoluo de sada do controlador, sendo efetuado
testes de comportamento do sistema com a resoluo de 8 e 12
bits.
D. Controlador de Velocidade e Atuadores
Os atuadores do sistema so responsveis pela
movimentao do quadrotor, o atuador utilizado o de
corrente continua do tipo sem escova, BLDC - Brushless
Direct Current, aplicado em aeromodelismo sendo capaz de
desenvolver o empuxo necessrio para atuar no controle e
estabilizao. Os motores so acionados atravs de um
controlador de velocidade eletrnico que efetua o controle de
velocidade e acionamento dos motores.
O Controlador Eletrnico de velocidade, ESC, recebe os
dados da modulao por largura de pulso, PWM, e controla a
atuao dos motores alimentando os polos na sequncia
correta para o seu devido funcionamento, a frequncia de
atualizao do motor de 50Hz limitada pelo ESC, com isso o
sistema de controle deve ser executado em um perodo
mximo de 20ms para que possa atuar no motor ciclicamente,
a Figura 5 apresenta o sistema proposto para executar o
controle e ajustes do Offset dos motores.
Os motores utilizados so idnticos mas possuem
caractersticas mecnicas e eltricas sutilmente diferentes,
sendo necessrio fazer o balanceamento ou definio de um
valor de offset para efetuar a compensao entre estes.

Uma das formas de efetuar a verificao da rotao do

motor utilizando um sensor de rotaes por minuto, rpm,
podendo assim ajustar o offset de cada motor. O sensor de rpm
utilizado o modelo Hobbywing brushless RPM que efetua a
deteco da alterao de voltagem do controlador de
velocidade do motor podendo medir velocidades entre 1000 a
300000 RPM. A interpretao do sinal deste sensor feita
relacionando a quantidade de plos do motor sendo necessrio
efetuar uma relao entre plos e rpm.
A leitura proveniente do sensor RPM feita atravs da
quantidade de polos do motor e a contagem dos pulsos de uma
rotao completa, sendo possvel estimar a relao entre o
valor de PWM e RPM.

Figura 5. Sistema de controle proposto

A gerao do empuxo criada a partir da rotao do motor

em conjunto com uma hlice fixada em seu eixo de rotao. A
escolha da hlice deve ser feita mediante a estrutura fsica do
quadrotor seguindo as caractersticas descritas pelo fabricante
sendo necessrio efetuar o balanceamento das hlices para que
os empuxos gerados pelos motores sejam aproximadamente
iguais, podendo efetuar o controle de acordo com a estratgia
a ser implementada.
E. Plataforma de Testes
O hardware utilizado para implementao do sistema de
controle de estabilidade baseado em componentes de baixo
custo utilizados em aeromodelismo. A comunicao entre o
quadrotor e o computador foi feita com a utilizao de duas
placas Xbee S1 onde uma envia os dados do sistema e a outra
recebe os dados no computador podendo ser visualizado
atravs da comunicao serial. A Figura 10 apresenta a
plataforma de testes utilizada em laboratrio para
desenvolvimento da pesquisa no sistema .

Figura 9. Plataforma de Testes.

A forma escolhida para executar os testes de estabilidade

do sistema deve deixar a estrutura fsica livre de tal forma que
possa efetuar movimentos em torno do seu eixo sem que
ocorra interferncias provenientes da estrutura adotada. O
mtodo mais barato e com baixa interferncia com a
utilizao de barbantes presos em todos os braos da estrutura
do quadrotor.

III. CONTROLE DE ESTABILIDADE INTELIGENTE

O controle de estabilidade utilizando logica fuzzy tem
como entradas os sinais de atitude roll, pitch e yaw que so
responsveis pela estabilidade do sistema. O controle destes
ngulos feito de forma independente, sendo necessrio a
implementao de trs controladores fuzzy onde suas entradas
so o erro do ngulo e a leitura da acelerao do giroscpio de
cada eixo para garantir a rpida atuao do sistema mediante
a movimentaes em um curto perodo de tempo.
A altura controlada utilizando um valor de referncia
definido como offset de altura, a figura 6 apresenta o
controlador proposto com suas entradas e sadas.

Figura 6. Proposta do Controlador Lgico Fuzzy

A sada do controlador o sinal de controle aplicado

diretamente aos controladores de velocidade que acionam os
motores, atravs da analise de funcionamento pode ser afirma
que os sinais de sada dependem do angulo yaw e dos pares de
motores M1,M3 e M2,M4 assim como um valor de offset para a
altura desejada de acordo com a Frmula 3.
PWM motor1 = PWM offset + PWM roll PWM yaw
PWM motor 2 = PWM offset + PWM pitch + PWM yaw
PWM motor 3 = PWM offset PWM roll PWM yaw

(3)

PWM motor 4 = PWM offset PWM pitch + PWM yaw

A. Definio das funes de pertinncia: Entradas e Sadas

A definio das funes de pertinncia uma fase
importante no desenvolvimento dos controladores fuzzy pois
as caractersticas do controlador so definidas apartir da
quantidade de funes utilizadas e sua posio em relao as
outras classes. Alguns procedimentos so efetuados de forma
emprica pelo mtodo da tentativa e erro, o que pode ser
bastante lento dependendo da complexidade do sistema que se
proponha a controlar. Estudos conhecidos na literatura
apresentam mtodos que podem obter melhores resultados em
relao ao mtodo emprico como SARSA, Reinforcement
Learning , Q-learning dentre outros.[6]
A definio das funes de pertinncia utilizadas para a
implementao das regras dos controladores foram baseadas
na respostas das funes de transferncia do sistema dinmico
do quadrotor baseado nos estudos apresentados no artigo de
[9] que implementou testes de forma simulada do
comportamento de um controlador do tipo fuzzy aplicado a
diversos tipos de plantas.
As funes de pertinncia descrevem o comportamento do
sistema mediante a classificao de suas variveis de controle,
na Figura 7 apresentada as funes de pertinncia aplicadas
ao angulo roll e ao giroscpio, onde so divididos em trs
classes Negativo, Zero e Positivo com o formato triangular e
trapezoidal.
A classificao Negativo e Positivo apresenta a largura de
atuao do controlador na faixa de ngulos negativos e
positivos. A classe Zero apresenta os valores em que o
controlador deve buscar sua estabilidade de acordo com a
definio do mtodo centroide, onde o grau de pertinncia da
classe Zero 1 no angulo zero.
Funo de Pertinncia:Giroscpo eixo X

Funo de Pertinncia: ngulo Roll

Negativo

Zero

Negativo

Positivo

Grau da Funo de Pertinnecia

0.8

0.6

0.4

0.2

Positivo

0.8

0.6

0.4

0.2

50

Zero

Grau da Funo de Pertinncia

40

30

20

10

10

20

30

40

50

50

40

30

20

10

10

20

30

40

50

Giroscpio X (graus por segundo)

Roll

Figura 7. Funes de Pertinncia do ngulo de Entrada Roll e giroscpio

A funo de pertinncia da sada do sistema de controle

feita em uma faixa de [0,50] do sinal de PWM, conforme
Figura 8. A alterao da faixa de operao do controlador para
faixas de valores maiores afeta diretamente no comportamento
do controlador causando alguma oscilao.[10]
Funo de Pertinncia: Motores 2 e 4
vMuitoBaixa

vMedia

vMuitoAlta

Grau da Funo de Pertinncia

O controlador fuzzy composto seguindo quatro

elementos, conforme apresentado em sequncia.[7]
Mdulo de fuzzificao: Modela matematicamente a
informao das variveis de entrada por meio de conjuntos
fuzzy conhecidos como Funes de Pertinncia.
Mdulo da base de regras : Constitui as regras utilizadas
para definir a performance e comportamento do sistema,
informando as variveis de entrada e sada assim como as suas
classificaes lingusticas.
Mdulo de inferncia: Define quais so os conectivos
lgicos usados para estabelecer a relao fuzzy que modela a
base de regras utilizada.
Mdulo de defuzzificao: Converte a concluso do
modulo de inferncia das variveis de sada fuzzy para um
valor numrico.
A implementao do controle segue as seguintes
caractersticas:
Mdulo de inferncia do tipo Mandami, trs ou mais
funes de Pertinncia do tipo Triangulares e Trapezoidais.
Regras Fuzzy seguindo a forma se(erro angulo) e (erro
giroscpio) ento(PWMmotorx) recebe defuzzificao.
Mtodo
de
defuzzificao
do
tipo
Centro
de
Gravidade(Centroid) e Operadores e(AND) como mnimo.

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Sinal do Motor 2 e 4 (PWM)

Figura 8. Funes de Pertinncia das Sadas.

B. Implicao Fuzzy
As regras lingusticas do controlador fuzzy descrevem o
comportamento do sistema mediante combinaes das
entradas dos ngulos a serem controlados atravs de
conectivos lgicos. A base de regras representa as aes a
serem tomadas mediante as possveis entradas, sendo
necessrio o conhecimento especializado do comportamento
da dinmica do sistema. Foi utilizado inicialmente 9 regras
lingusticas aplicadas pela combinao das variveis de
entrada, conforme Tabela 2.
Tabela 2. Comeo de uma Tabela de uma nica Coluna.
Motor 2 e Motor 1
Z

VA

VA

VM

VA

VM

VB

VM

VB

VB

VM

VB

VB

VA

VM

VB

VA

VA

VM

60

40

Note que a abreviao das entradas so: N para

Negativo, Z para Zero, P para Positivo e as regras
geradas para as sadas do sistema so: VA para Velocidade
Alta, VM para Velocidade Media , VB para
Velocidade Baixa.
IV. IMPLEMENTAO DO CONTROLE EM SISTEMA EMBARCADO
A implementao do controle em sistema embarcado foi
feita mediante a utilizao da biblioteca eFLL (Embedded
Fuzzy Logic Library) que escrita em C++/C possibilitando a
implementao em sistemas embarcados.
O uso desta biblioteca apresenta limitaes em sistemas
microcontrolados de 8 bits sendo indicado o uso em 32 bits e
por este motivo optamos utilizar a plataforma Arduino Due
conforme apresentado anteriormente.
A. Configurao do Controlador fuzzy
A configurao do controlador deve ser feita da seguinte
forma:
Definir as funes de pertinncia das entradas e sadas.
Relacionar as funes de pertinncia seguindo a seguinte
lgica: funes de pertinncia da entrada com as trs entradas
dos sensores e funes de pertinncia da sada com os quatro
motores do sistema.
Criar as regras que antecedem a ao do controlador fuzzy
definindo todas as possibilidades de leitura do sensor,
exemplo: roll sendo negativo, zero e positivo, giroscpio x
sendo negativo, zero e positivo.
Criar as regras de consequncia das entradas do
controlador fuzzy com seus conectivos, exemplo: roll negativo
e giroscpio x negativo. Relacionar as regras de consequncia
com as sadas a serem atuadas.
Criao das regras de como o controlador deve se
comportar relacionando regras que antecedem ao controlador e
suas consequncias. Apos a configurao do controlador, deve
ser indicado as entradas e sadas do sistema relacionando com

20

20

40

60
0

100

200

300

400

500
Amostragem

600

700

800

900

1000

figura 9. Velocidade Angular do Giroscpio X

O controle do angulo de atitude roll demonstra uma

variao entre -5 e 6 graus podendo obter melhores resultados
com a utilizao de mtodos de ajuste das funes de
pertinncia do sistema. A taxa de amostragem utilizada de
50hz, demonstrando a ao do controlador em um tempo de 20
segundos.
20

15

10

10

15

20
0

100

200

300

400

500
Amostragem

600

700

800

900

1000

Figura 10. ngulo Roll

O sistema embarcado da plataforma de testes possibilitou a

execuo de testes com a resoluo do sinal PWM em 8 e 12
bits. Desta forma pode ser visto a ao do controlador com
estas resolues, onde na Figura 11 a cor azul representa o
sinal de controle com 8 bits e o sinal vermelho a resoluo de
12 bits.
Comparativo: ngulo roll com resoluo do PWM de 8 e 12 bits.
20

12 bits
8 bits

15

10

ngulo(graus)

Motor 4 e Motor 3

Velocidade angular

B. Resultados Experimentais
A resposta do sistema apresentando a seguir onde foi
definido o angulo de referencia setpoint em 0 graus com
resoluo do PWM em 8bits e 50% da potencia mxima
aplicada aos motores do sistema, simulando assim a
decolagem do quadrotor. A Figura 9 apresenta o sinal de
controle do giroscpio X onde observa-se a oscilao do
sistema na faixa entre [-20,20] graus por segundo
demonstrando a atuao do controlador.

ngulo (graus)

as variveis provenientes dos sensores e dos motores para que

possa ser feito a fuzzificao e defuzificao.
O controle de estabilidade do angulo de atitude roll pode
ser observado na Figura 10 onde so apresentados os grficos
da velocidade angular, angulo roll e as sadas dos motores 2 e
4 do sistema implementados na plataforma arduino.

10

15

20
0

200

400

600

800
Amostragem

1000

1200

1400

1600

Figura 11- Comparao de resultados com resolues de 8 e 12 bits do PWM.

O comportamento do controle pode ser visto na figura 12.

A utilizao do sinal PWM em 12 bits demonstrou uma
grande melhoria em relao ao de 8 bits, pois a taxa de
variao do ngulo de controle com o sinal de PWM em 12
bits demonstrou ser melhor aproximadamente 64% em relao
a resoluo de 8 bits apesar de ser menos eficiente ao buscar o
setpoint em 0 graus. Este comportamento se d mediante o
aumento da quantidade de velocidades que o motor pode
atuar, com 8 bits temos 256 possibilidades de velocidade
contra 4096 da resoluo de 12 bits, apresentando maior
suavidade na resposta do sistema.
O controle do angulo de atitude roll demonstra uma
variao entre -5 e 6 graus onde a taxa de amostragem
utilizada de 50hz sendo executado 32 segundos de testes na
Figura 12. Na Figura 13 pode ser observado o comportamento
do controlador fuzzy roll ao ser aplicado um perturbao
simulando uma coliso com um obstculo ou outros tipos de
distrbios, onde a atuao do controlador demonstra ser
satisfatria com um tempo de acomodao menor que 100
amostras, 1.8 segundos.
Controle do ngulo de Atitude Roll
20
15

ngulo (graus)

10
5
0
5
10
15
20
0

200

400

600

800

1000
Amostragem

1200

1400

1600

1800

Figura 13. Controle do Angulo de atitude roll e giroscpio do eixo X , 12 bits.

A escolha da quantidade de regras lingusticas utilizadas

foram baseadas no trabalho[11] onde apresentando que, o
numero de funes de pertinncia influncia na suavidade da
resposta e preciso do sistema de controle nebuloso. No
entanto, um nmero elevado de funes de pertinncia
ocasiona um aumento no nmero de regras para o controlador,
tornando complicada a sua sintonia, com somente nove regras
possvel resolver satisfatoriamente a maioria dos problemas
de controle, como pode ser visto no desenvolvimento deste
trabalho.
V. CONCLUSES
O controle de estabilidade do quadrotor apresenta grandes
desafios na compreenso das caractersticas fsicas e eltricas
dos componentes alm do seu comportamento no linear
acarretando em mtodos de controle mais robustos e maior
capacidade de processamento. A grande maioria dos trabalhos
executados descrevem o controle das seis variveis de forma
independente, neste trabalho foi apresentado um mtodo de
simplificao dos controladores utilizando apenas trs
controladores inteligentes fuzzy com o uso de trs funes de
pertinncia demonstrando resultados satisfatrios na
estabilizao do sistema e mediante a perturbaes.
O sistema embarcado utilizado para controlar o quadrotor
possibilitou a configurao da resoluo do sinal de controle

2000

PWM que pode trabalhar entre 8 e 12 bits, experimentos

comprovaram a melhoria no comportamento do controlador
fuzzy com 12 bits deixando o sistema com uma resposta mais
suave e linear e tambm melhor resposta a perturbaes em
comparao com 8 bits.
O controlador Embarcado apresentou algumas dificuldades
em relao ao tempo de resposta do sistema pois a atualizao
dos motores depende da frequncia de trabalho do ESC
escolhido, que de 50Hz tendo um perodo de atualizao de
20ms na ao dos motores afetando o controle ao ter de atuar
rapidamente em uma variao de angulao em um curto
perodo de tempo. Os trabalhos futuros a serem desenvolvidos
buscam melhorar o tempo de resposta do sistema utilizando
um ESC de 400Hz fazendo com que o sistema possa efetuar o
controle com um menor tempo de amostragem.
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[11] J. C. Netto, Controladores Nebulosos Aplicados a Processos Industriais:
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