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Master GP - Cours Dynamique des structures

1.

Mr Mebarki A-

Introduction

Les vibrations font partie intgrante de notre univers. Le moindre mouvement entrane des
vibrations d'amplitude et de dure variables, depuis l'oscillation lente d'un pont suspendu excit par le
vent jusqu'au choc engendr l'atterrissage par un avion, en passant par le bruit des moteurs des
voitures. On s'intresse aux vibrations des structures pour les principales raisons suivantes :
Problmes de dysfonctionnements et de destruction des structures soumises des
vibrations surtout en basses frquences.
Maintenance vibratoire : partir de la mesure des vibrations rgulirement recueillies sur
une machine tournante, lanalyse vibratoire consiste dtecter dventuels
dysfonctionnements et suivre leur volution dans le but de planifier ou reporter une
intervention mcanique.
Rayonnement acoustique : L'tude du bruit produit par une machine tournante ncessite la
connaissance assez prcise de leur comportement vibratoire. partir du mesure du bruit
rayonn par une machine tournante, on peut diagnostiquer leurs panes.

Vibrations des systmes discrets

2.1 Systme a un degr de libert


La figure 1 dfinit le systme un degr de libert x(t), constitu d'une masse m, d'un ressort
de raideur k, et dun amortisseur visqueux de coefficient c.
Base immobile

x(t) est le dplacement qui dfinie la position de la masse m


partir de la position d'quilibre statique, dtermine par
laction de la pesanteur. f(t) est la force extrieure agissant
sur la masse m.

2.1.1

f(t)

x(t)
quation du mouvement

Figure 1: Systme 1 ddl


Lquation du mouvement de la masse m est obtenue en
appliquant deux mthodes : la loi de Newton et les quations de lagrange.

- Loi de Newton :

mx

fc

Fk

fk k 0 x t kx t : est la force de rappel du ressort


fc c 0 x t cx t : est la force due lamortissent

x(t)

Lquation du mouvement est alors :

m
f(t)

mxt cx t kx t f t

(1)

Remarque : En prenant pour origine du mouvement, la longueur initiale du ressort, leffet de la pesanteur
est introduite comme une force extrieure. Pour un systme non amorti (figure 2), lquation du
mouvement sobtient partir de :

mXt kX t f t mg

X(t) : xst + x(t) : dplacement total


xst : dplacement statique
x(t) : dplacement dynamique

mg = kxst : poid de la masse m

k
xst

Avec :
Position d'quilibre
statique

k
m
x(t)
mg = kxst

Figure 2 : Effet de la pesanteur

f(t) + mg
1

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Mr Mebarki A-

L'quation du mouvement devient alors :

mxt kx t f t
Donc la pesanteur ne modifie pas le comportement dynamique du systme.

- quations de Lagrange :

d T T V U

Q
dt x x
x
x
Avec :

1 2
mx : L'nergie cintique totale du systme
2

1
kx 2 : L'nergie potentiel totale du systme
2

(2)

1
U cx 2 : L'nergie de dissipation totale du systme
2

Q f t : La force gnralise extrieur applique sur le systme


En appliquant l'quation (2), on obtient l'quation du mouvement du systme de la figure (1) :

mxt cx t kx t f t
Remarque : Pour un systme conservatif (U = 0), l'quation de Lagrange peut s'crit:

d L L

0
dt x x
Avec : L = T V est appel Lagrangien.

2.1.2

Vibrations libres non amorties

En absence de l'amortissement et de la force extrieur, le mouvement libre non amortie se


traduit par :

mxt kx t 0

(3)

L'quation (3) est une quation diffrentielle linaire coefficients constants, dont la solution scrit
sous la forme suivante :

x(t) Ae rt

(4)

En drivant et en reportant (4) dans (3), on obtient lquation caractristique :

r2 k m 0

(5)

Dont les racines r1 et r2 sont :


La pulsation naturelle est

r1 2 , r2 2 . Avec

2 j k m 2 j .

k m . Donc, La solution donne par (4) est :

x (t) = A1e jt A2e -jt


En utilisant l'quation d'Euler :

(6)

e jt cos t j sin t , l'quation (6) prend la forme suivante :

x t C 1 cos t C 2 sin t

(7)

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C1 et C2 sont des constantes qui peuvent tre


exprimes en fonction des conditions initiales
t = 0, c'est--dire le dplacement x0 et la
vitesse x0 : C1 = x0 , C2 = x0 . L'quation (7),

x0
x

x0

devient (figure 3) :

x t x 0 cos t

2.1.3

x(t)

x0
sin t

(8)

T 2 /

Vibrations libres amortis

En prsence de l'amortissement et en
absence de la force extrieure, le mouvement
libre se traduit par :

Figure 3 : Rponse en oscillation libre non amortie

mxt cx t kx t 0

(9)

L'quation (9) est une quation diffrentielle linaire coefficients constants, dont la solution scrit
sous la forme (4). En drivant et en reportant (4) dans (9), on obtient lquation caractristique :

r2

c
k
r 0
m
m

(10)

Dont les racines r1 et r2 sont :

r1

2m

c
2m 2 2 , r2

2m

2m 2 2

(11)

La forme des solutions de (4) dpend du signe de , nous examinons les trois cas suivants :

1er cas : Systme amortissement critique ( 0 )

c
. On dfinit le coefficient damortissement critique : ccr 2m . On met ainsi, en
2m
vidence deux paramtres facilement mesurables : la pulsation et le facteur d'amortissement
c ccr c 2m . Dans ce cas 1 , trs rare dans les systmes mcaniques, la rponse ne

prsente aucune oscillation au cours du temps et le dplacement tend vers 0 au bout d'un temps infini.
On peut en dduire que l'amortissement critique correspond la plus petite valeur de l'amortissement
pour laquelle la rponse en vibration libre ne comporte pas d'oscillations. Les racines r1 et r2 sont
doubles :

x(t)

r1 r2 c / 2m
Le mouvement sobtint par :

x (t) = A1 A2t e

-t

(12)

En introduisant les conditions initiales, on obtient


la forme finale de la rponse dans le cas d'un
amortissement critique (figure 4) :

x (t) = x0 1 t x0 t e -t (13)

x0

x0
x

Figure 4 : Rponse en oscillation libre


amortissement critique

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2me Cas : Systme sou-amortis ( 0 )

c 2m 1 , ce cas est trs rpandu en pratique. Les racines de (10) scrivent :

r1 j 1 2 ;

r2 j 1 2

(14)

Lexpression du dplacement x(t) scrit :

x t e t A1e jd t A2e jd t
En utilisant l'expression d'Euler
l'expression (15) peut s'crit :

(15)

et

les

conditions

initiales,

x x 0

x (t ) e t 0
sin dt x 0 cos dt
d

(16)

d 1 2 s'appelle pulsation propre amortie.

Avec

L'expression (16) peut s'crire sous la forme d'un vecteur tournant :

x t Ae t cos dt

x(t)

Avec :
2

x x

0
x 02
A 0

Ae t

x0

1/2

x0

/d
t

2 /d

x x 0

arctg 0

x
d 0

Figure 5 : Rponse d'un systme sous-amortie

3me Cas : Systme sur-amortis ( 0 )

2m 2 1 , dans ce cas, les racines de lquation caractristique (10) sont :

r1 2 1 ;

r2 2 1

(17)

Do lexpression du dplacement x(t) :

2 1 .

Avec

La

figure

ou bien
6

reprsente le dplacement de la masse m


en fonction du temps, pour trois valeurs
du facteur damortissement . Pour le cas
le

plus

couramment
rencontr
1 , le dplacement du mouvement

t B cosh
t
x t e t A sinh

(18)

x(t)

x t e t A1e t A2e t

X0

0 .1
1
3

libre oscille harmoniquement avec une


amplitude dcroissante par la prsence de
lamortissement et avec une pulsation trs
proche de

k m lorsque 2 est

ngligeable devant 1.

Figure 6 : Mouvement Libre amortie

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Remarques :
1. Si le coefficient damortissement C est ngatif

0 , lvolution du dplacement x(t) en

fonction du temps, tend vers linfini (figure 7) : on dfinit ainsi linstabilit.

x(t)

x0
t
Figure 7 : Instabilit du mouvement libre amortie
2. La rsolution de lquation caractristique (10) peut tre prsente sous la forme matricielle
suivante :

mr

0
cr k X 0 0 r
m

m rX 0 m

c X 0 0

0 rX 0

0
k X 0

Ou bien

1
1
rB 0 D 0 0 D 1B 0 0 A 0 0
r
r

(19)

Cette prsentation sera utilise pour les systmes plusieurs degrs de libert ; elle met en
vidence la liaison entre la recherche de r et le problme aux valeurs propres (19).

2.1.4

Vibrations forces

2.1.4.1

Systme non amortie

Dans le cas dune excitation par une force sinusodale (harmonique), de pulsation
damplitude constante F, lquation du mouvement (3) devient :

mxt kx t F sin t

et

(20)

La solution gnrale de cette quation (20), est gale la somme de la solution homogne de mouvement
libre (quation sans second membre) et dune solution particulire dont la forme dpend du second
membre.

x t xh t x p t

(21)

La solution homogne est donne par l'expression (7) :

xh t C 1 cos t C 2 sin t

(22)

La solution particulire due un chargement harmonique est harmonique, en phase avec le chargement:

x P (t ) A sin t

(23)

En substituant la solution particulire (23) dans lquation du mouvement (20), On obtient.

m 2A sin t KA sin t F sin t


Donc lamplitude de la solution particulire devient:

F
1
k 1-

24)

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O est le rapport de la frquence du chargement et de la frquence propre doscillation libre, ou


encore rapport des frquences : .
La solution gnrale est donc la somme de la solution homogne (22) et de la solution particulire (23) :

x (t ) C 1 sin t+C 2 cos t+

F
k

1
sin t
1- 2

x 0 x 0 0 , les constantes C1 et C2 sont :

Si le systme est initialement au repos, c'est--dire

C1 -

(25)

F 1
; C2 0
k 1-2

(26)

La solution gnrale (29) devient alors :

F
1
sin t sin t
k 1- 2

x(t)

(27)

O :

F k x st : Dplacement statique; cest le dplacement qui serait produit par la force F


applique statiquement.
2

1 (1 ) : Facteur damplification reprsentant leffet damplification dynamique de la


charge harmonique.

sin t : Composante de la rponse ayant la frquence de la charge applique rponse


en oscillation permanente, directement lie la charge applique .

sin t : Composante de la rponse ayant la frquence propre du systme effet


doscillation libres qui dpend des condition initiales .
Remarque : Comme en pratique, lamortissement fera tt ou tard disparatre le dernier terme, on
lappelle galement rponse transitoire (figure 8).
Facteur de rponse :

x (t ) x (t )
1

(sin t - sint )
x st
F k 1 2

R (t )
2.1.4.2

(28)

Systme amortie

Dans le cas dune excitation par une force sinusodale, de pulsation et damplitude constante
F, lquation du mouvement (1), divise par m devient :

F
xt 2x t 2x t sin t
m

(29)

Comme dans le cas d'un systme non amortie, la solution de l'quation (29) est compose d'une solution
homogne et d'une solution particulire. La solution homogne est donne par (systme sous-amortie) :

xh (t ) e t C1 sin dt C 2 cos dt

(30)

La rponse dynamique d'un systme amortie n'est gnralement pas en phrase avec le chargement
applique, la solution particulire est sous la forme :

x P (t ) A1 sin t A2 cos t

(31)

Remplaons lexpression (31) dans lquation (29) et en sparant les termes en sinus et en cosinus, on a :

A
A

F
sin t

A1 2 A2 2 cos t 0

A2 2 A1 2 sin t

(32)

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Divisons (32) par

Mr Mebarki A-

2 , on obtient :

F
k
2
A2 1 A1 2 0
A1 1 2 A2 2

(33)

Do les facteurs de la rponse :

F
1- 2
A1
k 1 - 2 2 2
F
- 2
A2
k 1 - 2 2 2

(34)

La solution gnrale sera :

F
1
x(t) e t C1 sin dt C 2 cos dt
1 2 sin t 2 cos t (35)
k 1 2 2 2

Solution transitoire
Solution permanante

La composante permanente de la rponse peut donc sexprimer par :

x p t A sint

(36)

Avec A reprsente lamplitude de la rponse permanente,

F
k

1 2

2 0.5

son dphasage ( 0 180 ) :


Imaginaire

(37)

2
arctg

2
1

A( 1 2 )

On peut reprsenter la solution permanente


par un vecteur tournant (figure 9). Le
rapport D de l'amplitude de la rponse en
mouvement permanent et du dplacement
statique qui serait produit par la force F
sappelle facteur damplification dynamique,
il scrit:

2
A
2
1 2 2
F k

0.5

(38)

Rel

A
A 2
Figure 9 : Reprsentation du mouvement
permanant par un vecteur tournant

Au cours du temps, le premier terme de (35) tend


vers zro du fait de lamortissement. Ds que la dure devient suprieure 2 fois la priode de
vibration propre T = 2/ de l'oscillateur, la rponse associe au mouvement libre devient ngligeable
devant la rponse force associe au mouvement permanent, comme le montre lexemple de la figure 10.
Rponse stationnaire
Rponse totale

t
Rponse transitoire
Figure 10 : Mouvement de la masse en fonction du temps.

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La figure 11 reprsente la variation du facteur


d'amplification dynamique D en fonction du
rapport , pour diffrentes valeurs du
facteur damortissement . Lanalyse de cette
reprsentation met en vidence un maximum de
rponse vibratoire lorsque la pulsation de
lexcitation est gale ; cest la rsonance
damplitude.

D
3

=0
= 0.2

= 0.5
1

= 0.7
=1

1
2
3
4
Figure 11 : Variation du facteur d'amplification
dynamique D en fonction de et

, entre le mouvement de la masse m et de la force excitatrice, en fonction de


la pulsation dexcitation est caractris (figure 12) par :
La variation de la phase

Langle de dphasage est compris entre 0 et 180 degrs, avec un passage 90 degrs la pulsation
; cest la rsonance de phase.
Pour un faible amortissement, le passage par cette rsonance provoque un changement de phase de
180 degrs environ.
Pour les systmes peu amortis, la rsonance de phase et la rsonance damplitude apparaissent comme
confondus ; on parle de rsonance sans prcision. Cette frquence de 2 , ne dpend que de la
rigidit et de la masse du systme ; sa dtermination se fait indpendamment de la force dexcitation
et de lamortissement .

=0
= 0.2

=1

/2

= 0.7
= 0.5

2
1
Figure 12 : Dphasage entre le dplacement et la force excitatrice en fonction de

Remarques : En notation complexe, si la force excitatrice sexprime par f(t) = F ej t , la solution


particulire de lquation du mouvement force semblable (36) peut tre choisie sous la forme

x t Ae jt

(39)

Avec A complexe. On obtient donc :

1k
A

H ( )
2
F 1 j 2

(40)

H ( ) est la fonction de transfert du systme vibratoire forc dfinie par :


F( )

H( )

X( )

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En notant H = u + jv , on peut crire :

1 2
k (1 2 )2 (2 )2

2
k (1 2 )2 (2 )2

(41)

(42)

Un trac (figure 13) de H ( ) dans le plan complexe, pour croissant, dcrit un cercle dans le sens
inverse du sens trigonomtrique (diagramme de Nyquist) ; ce cercle est dfini par lquation suivante :

1
1
u v

4k
4k 2

(43)

Le cercle est gradu en pulsations ; la pulsation propre


(position de la plus grande amplitude) est
diamtralement oppose lorigine O du systme daxe
(u, v). On peut aussi montrer quen utilisant 1 et 2

diamtralement
opposes
sur
le
diamtre
perpendiculaire laxe des imaginaires, on a :

2 1

pour

faible

Enfin, si R est le rayon du cercle on peut dterminer k

1
k
par : k
et dduire m par : m 2 .
4R

2.1.5

A
F

Figure 13 : Diagramme de Nyquist (avec

tg

2
)
1 2

Rsonance

Pour comprendre la nature de la rponse rsonante dune structure un chargement harmonique,


il est ncessaire de considrer lquation gnrale de la rponse (35), dans laquelle interviennent la
fois le terme permanent et le terme transitoire. A la frquence de rsonance 1 cette quation
devient:

F
cos t
2k
Supposons que le systme soit au repos linstant initial x 0 0 x 0 :
F
F
1
F 1
C1

,
C2 =
2
k 2 d
k 2 1
k 2
x(t) e t C1 sin dt C 2 cosdt

(44)

(45)

Lquation (44) devient :

x(t)

1 F t
e
sin dt+ cos dt cos t
1 2

2 k

(46)

En ce qui concerne lamortissement, le terme en sinus de cette quation contribuera trs peu
lamplitude de la rponse; de plus la frquence amortie est presque gale la frquence non amortie.
Ainsi le facteur de rponse dans ce cas peut tre approch par :

R(t)

x(t)
1 t

e 1cos t
F k
2

(47)

Pour un amortissement nul, lquation (46) devient indtermine, mais si on applique la rgle de
lHospital on trouve la rponse rsonante du systme non amorti :

R(t)

1
sin t t cos t
2

(48)

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Les quations (47) et (48) sont reprsentes graphiquement la Figure 14 qui montre comment la
rponse samplifie en cas de rsonance, avec et sans amortissement:

R(t)

R(t)

1 2

1 2

Systme non amortie

Systme amorti
Figure 14 : Rponse un chargement en rsonance ( = 1) pour des conditions initiales au repos

2.1.6

Amortissement

Lamortissent joue un rle prpondrant dans lattnuation du niveau vibratoire la frquence de


rsonance, sa connaissance est donc trs importante pour les systmes rels. Sa reprsentation
visqueuse caractrise par , peut tre dtermine :
1. En utilisant lexpression de la rponse du mouvement libre (15) et en lexprimant pour deux
amplitudes maximales successifs et positifs spares d'une priode T 2 d (voir figure
5) :

x tn Ae tn
x tn 1 Ae

tn 1

Ae

2
tn

Ae

tn 1

Le logarithme nprien du rapport de ces deux amplitudes (dcrment logarithmique ) donne :

x
2
log n
1 2
xn 1

(49)

1 , cette expression permet dobtenir le facteur damortissement en mesurant le dcrment


logarithmique :
Pour

(50)

De (49) et (50), on crire et dvelopper en srie de Taylor,

xn
2 2 ...
e e 2 1 2
x n+ 1
2!
En ngligeant les termes d'ordre suprieur, on exprimer le facteur d'amortissement comme suite :

2.

xn xn+ 1
2xn+ 1

(51)

Par la mthode de la largeur de bande -3dB, qui consiste pour des valeurs suffisamment
faible de , mesurer lintervalle des frquences situes autour de la frquence de
rsonance

0 , correspondant une diminution de -3dB de lamplitude (Figure 15)

10

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Mr Mebarki A-

Xmax
X max / 2

- 3 dB

Amplitude X (dB)

1 0 2

Frquence (rad/s)

Figure 15 : Mthode de la largeur de bande -3 dB


Avec :

X 1 X 2

X max
X 1
X 2
20Log10
20Log10
3dB
X max
X max
2

(52)

1 et 2 satisfont lquation suivante :


F
F
X max
k
k

0.5
2 2
2
2 2 (1 ) (2 )2
qui donne :
2

1,2
2
2

1 2 2 1
0
ou bien :
2


1 2 et 2 1 2


1 2 1 2 1 2 2 0 4

pour

or
2

do

0 Q

(53)

Q est le facteur de surtension.

2.1.7 Transmissibilit
La transmissibilit est dfinie par un rapport entre un mouvement et son effet travers un
systme masse- ressort- amortisseur. On peut lexprimer de deux faons :

Transmissibilit en force : cest le rapport entre les modules de la force transmise une base
immobile, et de la force dexcitation de la masse m.

Transmissibilit en dplacement : cest le rapport entre les modules du mouvement de la masse


m, et du mouvement impos la base mobile.
Dans le cas dun mouvement harmonique de pulsation , ces deux voies se rsument par :

11

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a. Transmissibilit en force

Mr Mebarki A-

b. Transmissibilit en dplacement

f (t ) Fe jt

x (t ) Xe j t

m
x(t)

m
k

xb(t)

Base immobile

FT(t)

FT t kx t cx t
mxt cx t kx t f t
F t
T T
f t

x b (t ) Xbe jt
mxt cx t kx t kxb t cxb t

xb t
x t

La rsolution de ces deux configurations aboutit lexpression suivante :

1 2 2
T
2
2 2
1 2

0.5

(54)

Pour diffrentes valeurs de lamortissement , la figure 16 reprsente les variations de la

Transmissibilit

transmissibilit en fonction de la pulsation .

0.01
0. 1
0.5
1
2

0 2

. rad/s

Figure 16 : Transmissibilit en fonction de la pulsation dexcitation .


Lanalyse de ces courbes permet de conclure que pour avoir une bonne isolation, il faut :

Que la zone de fonctionnement soit telle que 0 2


Et choisir dans cette zone, un petit mais assurant une rsistance du systme
(ressort+amortisseur) au passage de par la rsonance 0 .

12

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Mr Mebarki A-

2.2 Systme a deux degrs de libert


Le passage par ltude dun systme deux degrs de libert, permet de complter lanalyse des
phnomnes observs pour un degr de libert et mettre en place sur des exemples simples, les
mthodes de calcul utilises pour les systmes plus de deux degrs de libert.

2.2.1

Mouvement libre non amorti

Dans le cas dun systme non amorti (voir Figure 17), lutilisation des thormes gnraux de la
dynamique ou les quations de Lagrange aboutit aux quations du mouvement des masses m1 et m2 :

x2(t)

m1x1 (k1 k2 )x1 k2x2 0


m2x2 k2x2 k2x1 0

(55)

Cest un systme dquations diffrentielles


coefficients constants, qui se prsente sous une
forme matricielle suivante :

m1
0

0 x1 k1 k2

m2 x2 k2
m1
0

k2 x 1 0

k2 x 2 0

0
m2

k1 k2
k2

m2

m2
k2

x1(t)

k2(x1- x2)

m1
m1

k1

k1x1
Figure 17 : Systme deux degrs de libert

est la matrice masse

k2
k2

est la matrice raideur

Les solutions de ce systme, dcrivant le mouvement libre, sont obtenues partir de :

x 1 X 1 jt
e
x 2 X 2

(57)

Remplaons (57) dans (56), nous arrivons la rsolution dun problme aux valeurs et aux vecteurs
propres suivant :

K M X 0
2

(58)

Le sens physique de ces valeurs et vecteurs propres est dcrit pour le cas particulier ou : m1 = 3m, m2 =
m et k1 = k2 = k. La rsolution de (58) donne :

1 0.482

k
m

2 1.197

k
m

et

et

1.303
1

2.303

(59)

1 et 2 reprsentent les pulsations propres, sur lesquelles vibre le systme dcrit par la figure
(17), 1 et 2 sont les modes propres vibratoires associs chacune des pulsations propres 1 et 2
on peut les schmatiser par la reprsentation suivante :

13

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Mode 1 qui correspond

Mr Mebarki A-

Mode 2 qui correspond

-2.303

1.303

Mode 1

Mode 2

Le mouvement libre de ce systme non amorti, dcompos dans la base de ses modes propres (60), et
est dcrit par la figure 18 :

x 2 (t ) 1.303e j1t 2.303e j2t

T1

x1(t)

(60)

Figure 18 : Mouvement libre du systme


deux degrs de libert, en fonction du temps.

T2
Rponses

x1 (t ) 1.000e j1t 1.000e j2t

x2(t)

Temps

En fonction du temps, les mouvements libres des deux masses m1 et m2 oscillent sur les pulsations
propres du systme. On met bien en vidence lintrt de lutilisation de la transforme de Fourier, qui
permet de passer dune visualisation de lespace temporel vers lespace frquentiel, ou les courbes de la
figure 18 se transforment en deux raies (en 1 et 2 ) sur laxe des frquences.

2.2.2

Mouvement forc non amorti

Lapplication dune excitation au niveau des masses m1 ou m2, change le second membre du systme
dquations (35) rgissant le mouvement vibratoire. Dans ce cas, on sintresse la rponse du
mouvement forc qui dpend de la forme de la force dexcitation. Pour une excitation du type
harmonique, la solution exacte est obtenue grce la mthode directe. Nous prsentons le principe de
calcul sur un exemple de dispositif (touffeur de vibrations) utilis pour attnuer lamplitude des
vibrations dues des phnomnes de rsonance.
Etouffeur de vibrations
C'est un dispositif souvent utilis pour contrler l'amplitude de vibration lors du phnomne de
rsonance. Le principe dun touffeur de vibrations est simple, soit un systme 1 degr de libert
(figure 18.a), soumise une force harmonique Fe

x1 t

Fe jt
k1 m12

jt

. La solution de ce systme est :


(61)

14

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Mr Mebarki Ajt

Sur un systme 1 degr de libert (m1,k1) excit par une force Fe


, on place un autre systme (m2,
k2) permettrant dtouffer les vibrations du premier (figure 18.b). Nous cherchons donc, dfinir les
critres de choix de (m2, k2) assurant lannulation de x1(t).

x2(t)

m2
k2

x1(t)

x1(t)

m1

Fe jt

m1

k1

k1

Figure 18 : Principe de l'touffeur de vibrations


Sous forme matricielle, les quations du mouvement du systme 18.b, scrivent :

m1 0 x1 k1 k2 k2 x1 Fe jt


0 m x k
k2 x2 0
2 2

(62)

Sans amortissement, les solutions de (62) sont obtenues en posant :

x1 t X1e jt

x 2 t X2e jt

(63)

Remplaons (63) dans (62), nous obtenons le systme suivant :

(k1 k2 ) m12

k2

k2

X1 F

k2 m2 X2 0
2

(64)

On obtient donc :

X1

F (k2 m22 )
(k2 m22 )(k1 k2 m12 ) k22

(65)

X2

Fk2
(k2 m2 )(k1 k2 m12 ) k22

(66)

Lannulation du dplacement x1(t) de la masse m1 soumise une excitation de pulsation impose la


condition suivante :

Dans ce cas :

k2
m2

x1(t) = 0

(67)
et

x2(t) =

Fe jt
k2

(68)

La figure 19 prsente un exemple dapplication dun touffeur de vibrations sur un systme un degr
de libert (en trait plein) excit au voisinage de la rsonance 0 . Le nouveau systme deux degrs de
libert (en trait pointill) montre bien lapparition de deux rsonances 1 , et

2 et dune nette

attnuation des vibrations au voisinage de frquence dexcitation.

15

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Mr Mebarki A-

Systme 2 ddl

Amplitude

Systme 1 ddl

k1 m1 k2 m2

Figure 19 : Variations de lamplitude en fonction de lexcitation, Etouffeur de vibrations


Pour dfinir un touffeur de vibrations (k2,m2), il faut que :
La frquence dexcitation vrifie la relation (67), et quelle soit constante ou trs peu variable
sinon elle pourrait exciter lune des rsonances gnres (voir figure 19).
Le ressort de labsorbeur puisse rsister au module de la force excitatrice qui doit tre donc
connu.

2.3 Systme plusieurs degrs de libert


La gnralisation un systme N degrs de libert peut tre aborde pour tudier des
structures proches de la ralit et accder ainsi aux N frquences et modes propres. Les calculs se
font laide dun ordinateur et doutil de traitement numrique mais la dmarche se rsume par les
points suivants :
La discrtisation de la structure vibrante en N degrs de libert avec plusieurs systmes
masse+ressort+amortisseur coupls. Cette partie trs importante constitue le modle de base qui
reprsente le comportement vibratoire de la structure tudie.

La mise en quation du systme discret ncessite la construction des matrices masses et


raideurs pour le calcul des frquences et modes propres, et de la matrice amortissement visqueux et du
vecteur force excitatrice pour un calcul de rponse vibratoire une excitation. Cette mise en quation
peut seffectuer partir des thormes gnraux ou des quations de lagrange.
Aprs la mise en quation, on choisit une prsentation matricielle qui se prsente sous la forme :

M x(t ) C x(t ) K x (t ) F (t )

(69)

Avec :

M : Matrice masse

C : Matrice amortissement K : Matrice raideur

Pour accder aux frquences et modes propres, on considre le systme conservatif associ (69) :

M x(t ) K x (t ) 0

(70)

Les solutions de ce systme sont dtermines sous la forme :

x (t)=Xej t
Ce qui donne :

M 1 K X 2 X

(71)

Nous retrouvons un problme aux valeurs et vecteurs propres rsoudre pour obtenir les frquences et
les modes propres. A chaque pulsation propre i correspond un mode propre i ; ces modes propres
sont orthogonaux, c'est--dire que :

16

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Mr Mebarki A-

i K j 0

Pour tout i

j et i j 0

i t M j 0

Pour tout i

j et i j 0

(72)

Ainsi on peut construire les matrices masse modale, raideur modale et amortissement modale (sur
la base de C a M b K , ), qui sont donc diagonales et permettent ainsi dcrire un systme

dquations diffrentielles dcouples lors de la rsolution de la rponse force. (Cest la mthode


modale).
Pour accder la rponse fore, on doit prendre en compte lamortissement et le vecteur force
excitatrice et utiliser :
La mthode directe si lexcitation est priodique, en prenant une dcomposition en srie de
fourrier de la force et en posant comme solution une forme similaire lexcitation.
La mthode modale si lexcitation est quelconque, avec lavantage de rsoudre le problme
dans la base des modes propres ou les quations deviennent dcouples.

Vibrations des systmes continus

Cest une extension des systmes N degr de libert avec N . Dans le cas des structures
de gomtrie simple telle quune poutre homogne avec des conditions aux limites simples, on peut
utiliser des solutions analytiques pour le calcul des frquences et modes propres ou des rponses
vibratoires une excitation. Dans le cas contraire, on ne peut se passer des mthodes numriques
(Rayleigh, Rayleigh- Ritz, modale, Elments Finis). Nous rsumons dans ce qui suit les quations du
mouvement vibratoire de poutres sollicites en traction compression, torsion et en flexion, afin
daccder aux frquences et modes propres. Lamortissement et les sollicitations extrieurs ne sont pas
pris en compte.

3.1 Mouvement longitudinal


Le mouvement longitudinal correspondant des oscillations de traction-compression des bars qui
peut tre reprsent par (figure 20):
2u
Sdx 2
t
E, , S, L
x
N
N+dN
o

x
y

dx

u+du

Figure 20 : Vibration longitudinale d'un bar

O : u(x,t) : Le dplacement longitudinal de llment bar dx


N : La force longitudinale agissant sur la section droite S de llment bar dx

N
dx : L'accroissement de la force longitudinale
x
u
du
dx : L'accroissement du dplacement
x
2u
Sdx
: La force d'inertie de llment bar dx
t 2

dN

En

combinant

( x E x

lapplication

du

thorme

de

la

rsultante

cintique

et

la

loi

de

Hooke

u
E
) un lment de longueur dx, on obtient lquation du mouvement longitudinal libre
x

dans le cas dune section constante qui scrit :

2u E 2u

t 2
x 2

(73)

17

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Mr Mebarki A-

S est laire de la section droite, E est le module de Young et est la masse volumique.
Pour dterminer les frquences et modes propres, on utilise la mthode de sparation des variables en
posant :

u(x,t) = U(x)T(t)

(74)

Lquation (73) devient :

E U (x ) T(t )

Cte
U (x ) T (t )

(75)
2

La constante est prise ngative et gale - , de faon que la solution soit limite dans le temps ; on
obtient donc :

2T (t )
2T (t ) 0
2
t

et

2U (x )

2 U (x ) 0
2
E
x

Qui ont pour solutions :

T (t) = A sin t B cos t


U(x) = C sin

(76)

x D cos
x
E
E

(77)

Lapplication des conditions aux limites conduit la dtermination des frquences et modes propres ;
dans le cas dune poutre encastre-encastre, on a quelque soit le temps :

u(0,t) = U(0)T(t) = 0
Ce qui conduit D = 0 et C sin

Les frquences propres sont donc :

et

u(L,t) = U(L) T(t) = 0

L
E
n

n
L

et les modes propres Un(x) =C sin

nx
et la
L

solution du mouvement libre peut scrire :

u(x,t) = (An sin nt Bn cos nt )C sin


n 1

nx
L

(78)

3.2 Mouvement de flexion


Le mouvement de flexion d'une poutre peut tre reprsent par (figure 21) :
O :
w(x,t) : Le dplacement vertical de l'lment de poutre dx
T : L'effort tranchant, M : le moment flchissant

T
dx : L'accroissement de l'effort tranchant
x
M
dM
dx : L'accroissement du moment flchissant
x
2w
Sdx
: La force d'inertie de llment poutre dx
t 2

dT

18

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Mr Mebarki A-

E, I, , S, L

o
x

dx

o
T

w
M

M+dM

dx
T+dT

Figure 21 : Vibration de flexion d'une poutre


Lapplication des thormes gnraux de la dynamique et des relations classiques de la rsistance des
matriaux (

EI

3w
T et
x 3

T
w

), sans prise en compte des effets secondaires


aSG
x

(cisaillement et inertie de rotation), conduit lquation du mouvement libre, dans le cas dune section
constante :

2w EI 4w

0
t 2 S x 4
Avec

(79)

I : Inertie de section, G : module de cisaillement


: Pente due au moment flchissant
a : Facteur de forme ( 1 pour des sections usuelles)

Pour dterminer les frquences et modes propres, on utilise la mthode de sparation des variables en
posant :

w(x,t)= W(x)T(t)

(80)

Lquation (79) devient :

EI
1 d 4W (x )
T(t )

Cte
S W (x ) dx 4
T (t )
La constante est prise positive et gale
obtient donc :

d 2T (t )
2T (t ) 0
dt 2

2 , de faon que la solution soit limite dans le temps ; on

et

d 4W (x )
S
2
W (x ) 0
4
EI
dx

Qui ont pour solutions :

Avec

T (t) = A sin t + B cos t

(81)

W(x) = C sin x + D cos x + E sinh x + Fcosh x

(82)

S 2
EI
19

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Lapplication des conditions aux limites conduit la dtermination des frquences et modes propres ;
dans le cas dune poutre encastre libre, on a quelque soit le temps :

w ( 0,t ) 0 ;

w ( 0,t )
0
x

et

2w (L,t )
3w (L,t )

0
,
0
x 2
x 3

Ce qui conduit : 1+cos L cosh L 0 , dont les solutions ont la forme

n L n . Les frquences

propres sont :

n2
L2

EI
S

(83)

3.3 Mouvement de torsion


Le mouvement de torsion peut tre modlis de la mme faon que le mouvement longitudinal. La
figure 22 reprsente le mouvement de torsion d'une poutre circulaire.

G, J, L

o
x

dx

x
M

o
x

M+dM

dx

+d

Figure 22 : Vibration de torsion d'une poutre circulaire

O : (x,t) : Le dplacement angulaire (angle de torsion) de l'lment de poutre de longueur dx

dx : L'accroissement de l' angle de torsion


x

M : le couple de torsion applique la section transversale d'abscisse x

dM

M
dx : L'accroissement du couple de torsion
x

D'aprs la rsistance des matriaux, le couple et langle de torsion sont relis par :

M GJ

(84)

O G est le module d'lasticit en torsion (module de coulomb) et J le moment dinertie polaire de la


section transversale. L'quilibre dynamique en rotation de l'lment de poutre de longueur dx donne :

2
2

GJ
t 2
x 2

(85)

I est linertie de masse par rapport laxe de torsion par unit de longueur (inertie gomtrique).
Dans le cas d'une section circulaire constante I J .
Lquation du mouvement de torsion (85) est semblable celle du mouvement longitudinal (73);
lobtention des frquences et modes propres est dj dveloppe dans le paragraphe 3.1.

20

x(t)
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Mthodes de calcul des frquences et modes propres

4.1 Mthode directe


Pour accder aux frquences et modes propres, on considre le systme conservatif associ (69) :

M K 0

(72)

Les solutions de ce systme sont dtermines sous la forme : t

e jt , ce qui donne :

K M 0 ; 2

(73)

Nous retrouvons un problme aux valeurs et vecteurs propres rsoudre pour obtenir les frquences et
les modes propres. Si les deux matrices sont dfinies positif, i sont rels et positif. Il n'existe des
vecteurs

non

nul que si

K M

est singulier, c'est--dire det K M 0 .

Cette

dernire expression est un polynme d'ordre N en . La recherche des i est identique la recherche
des racines d'un polynme d'ordre N. A chaque valeur

i correspond un vecteur i , solution

de K i M i 0 . Ces vecteurs (modes) propres sont orthogonaux, c'est--dire :

i t K j i ij
i t M j ij
Nous dirons que les modes propres sont

(74)

K orthogonaux et M orthonorms. Ainsi on peut construire

les matrices masse modale, raideur modale et amortissement modale (sur la base
de C a M b K , ), qui sont donc diagonales et permettent ainsi dcrire un systme dquations

diffrentielles dcouples lors de la rsolution de la rponse force (cest la mthode modale).


4.2
Mthodes itratives
Pour calculer les frquences et les modes propres des systmes plusieurs degrs de libert, les
mthodes itratives sont les plus utilises car, les calculs se font l'aide d'un ordinateur et d'outil
informatique. Les mthodes les plus utilises sont:

La mthode de la matrice d'itration : permet de calculer le frquences et les modes propres sur
la base des quations du mouvement obtenues par la mthode des coefficients d'influence. les
relations (74) d'orthogonalit des modes propres sont galement utilises.

La mthode de Stodola : permet de calculer la frquence et le mode fondamentale d'un systme


plusieurs degrs de libert en vibration libre sans amortissement. Cette mthode n'a pas besoin
des la dtermination des quations de mouvement. Lorsque le systme vibre avec son mode
fondamental de frquence , il est soumis l'action des couples d'inertie J i i , avec i Ai sin it .
Les couples d'inertie et les dplacements sont maximaux en mme temps mais de sens oppos, alors
(75)
J i i 2J i i

La mthode d'Holzer : cette mthode est trs utilise en vibration de torsion. Elle permet de
calculer toutes les frquences et les modes d'un systme plusieurs degrs de libert, avec ou
sans amortissement, en vibration libre ou forces.

i 1

Pour un systme deux bords libre: 2 K J


i
i 1
i j j

(76)

j 1

i 1

Pour un systme encastr- libre : 2 K J


i
i 1
i j j

(77)

j 1

i 1
Pour un systme encastr- libre : 1 K K 2 J

i
i 1
i
1 1
j j
j 1

(78)

Pour plus de dtailles sur les mthodes itratives, voir TD.

21