Comando microcontrolado

ARTIGO Opara
RIGINAL
elevador
/ ORIGINAL
deAcarga
RTICLE

Comando microcontrolado para elevador de carga*

Microcontrolled command for load elevator

Kleber Jos Rodrigues Vieira**

Miguel Angel Chincaro Bernuy***
**

***

Bacharel em Engenharia da Computao Universidade Norte do Paran (UNOPAR).

e-mail: <kleberj@hotmail.com>
Mestre em Engenharia Eltrica (UFMG).
Docente da Universidade Norte do Paran
(UNOPAR) e do Centro Federal de Educao
Tecnolgica do Paran (CEFET-PR).
e-mail: <miguel.bernuy@unopar.br>
<chincaro@cp.cefetpr.b>

Resumo
Este artigo aborda uma viso do trabalho de pesquisa sobre um comando para
elevador de carga controlado por meio de um microcontrolador PIC. O trabalho
visa oferecer solues para sistemas de elevao de carga, aplicando a tecnologia
dos microcontroladores no controle das funes do equipamento, sendo possvel
aumentar a quantidade de funes controladas alm de atingir um alto ndice de
confiabilidade e segurana. A abordagem prev os problemas no controle de
elevadores de carga comandados por painis eltricos e oferece solues
baseadas na tecnologia dos microcontroladores, associados a circuitos
eletrnicos.
Palavras chave: Microcontroladores. PIC 16F877A. Elevador de carga.

)>IJH=?J
This article presents a research work on command for a load elevator controlled
by means of a microcontroller PIC. The work aims at offering solutions for systems
of load rise, applying the technology of microcontrollers to the control of the
equipment functions, so that it is possible to increase the amount of controlled
functions, besides achieving high levels of trustworthiness and security. The
work foresees the problems in the control of load elevators commanded by
electrical panels and offers solutions based on the technology of microcontrollers
associated with electronic circuits.
Key words: Microcontrollers. PIC 16F877A. Load elevator.

1 Introduo
A competitividade crescente e o desenvolvimento
tecnolgico criaram a necessidade de se desenvolver
melhorias contnuas nos processos de automao
industrial, buscando melhorar o rendimento do sistema
como um todo. Por outro lado, sempre que os sistemas
dedicados no apresentem um desempenho compatvel
com uma determinada aplicao especfica, ou ainda,
com a flexibilidade requerida, devem-se desenvolver
sistemas dedicados utilizando microcontroladores
(OGATA, 2001; DORF; BISHOP, 2001).
A tecnologia dos microcontroladores encontra-se
atualmente em grande cresscimento e passou a ser
um grande aliado das empresas para alcanar uma
maior competitividade no mercado. Novas tcnicas de
controle baseadas em microeletrnica e o emprego de
microcontroladores nos controles lgicos de diversos
equipamentos permitiram que a rea de controles
microcontrolados tivesse um crescimento significativo
nos ltimos anos.
Do ponto de vista tecnolgico, microcontrolador
um pequeno componente eletrnico, dotado de uma
inteligncia programvel, utilizado no controle de
*

processos lgicos. Os controles so chamados lgicos,

pois a operao do sistema baseia-se nas aes lgicas
que devem ser executadas, dependendo do estado dos
perifricos de entrada e/ou sada. O microcontrolador
programvel, pois toda a lgica de operao estruturada
na forma de um programa e gravada dentro do componente
e, a cada vez que este for alimentado, o programa
interno ser executado; pode ser considerado pequeno,
pois em uma nica pastilha de silcio encapsulada, tmse todos os componentes necessrios para o controle
de um processo, ou seja, est provido internamente de
memria de programa, memria de dados, portas de
entrada e/ou sada paralelas, timers, contadores,
conversores analgico-digitais, entre outros, ao contrrio
dos microprocessadores que, apesar de possuir uma
Unidade Lgica (UL) muito mais poderosa, no
possuem todos esses recursos em uma nica pastilha
(SOUZA, 2000).
Baseado nesta gama de recursos, este projeto de
pesquisa tem como objetivo principal buscar a
simplificao e o aumento da eficincia dos comandos
eletroeletrnicos de Elevadores de Carga, atravs do
desenvolvimento de uma placa de circuitos controlada

Este trabalho foi desenvolvido por pesquisadores do Projeto Sistemas de Instrumentao, Automao e Controle com o apoio do
Programa de Iniciao Cientifica da UNOPAR e da empresa Elevadores Atlas Schindler SA.

VIEIRA, K. J. R.; BERNUY, M. A. C. / UNOPAR Cient., Cinc. Exatas Tecnol., Londrina, v. 2/3, n. 1, p. 29-41, nov. 2003/2004

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Comando microcontrolado para elevador de carga

por um microcontrolador PIC 16F877A, que far a varredura

dos sensores e botes existentes no equipamento e,
atravs de uma programao especfica, far o controle
dos acionamentos do mesmo. A motivao principal
para esta pesquisa a inexistncia de comandos
microcontrolados no mercado de elevadores de carga,
fabricados por pequenas empresas do setor. Neste
trabalho, pretende-se demonstrar a viabilidade da
evoluo tecnolgica em sistemas controlados por
circuitos eltricos, com a implementao da lgica de
controle atravs de microcontroladores associados a
circuitos eletrnicos, sendo que possvel atingir um
alto grau de confiabilidade no controle de equipamentos
mecnicos e em processos em geral, cada um deles
com suas prprias questes de padronizao, recursos,
custos, obsolescncia etc.

2 O Elevador Proposto
O elevador de carga, tambm conhecido como
monta-carga, um equipamento utilizado para a
movimentao vertical de cargas, entre dois nveis no
mnimo. Foi o precursor dos elevadores residenciais
atuais, porm seu uso continua sendo importante na
indstria e no comrcio atual, para a elevao de cargas
entre diferentes nveis de piso de empresas e lojas,
alm do importante uso em sistemas de armazenamento
vertical em almoxarifados (ARQUITETURA..., 1999).
Estes elevadores, em sua maioria, servem somente dois
pavimentos, devido sua simplicidade de construo e
limitao tcnica e de custo. Utilizam comandos
eltricos simples com chaves mecnicas nos fins-decurso e travas mecnicas para as portas. Seu
movimento feito atravs de fusos roscados ou atravs
de polias e cabos de ao e, em alguns casos, utilizam
freio eletromagntico para parada da cabina. O comando
desses elevadores realizado atravs de circuitos
eltricos que comandam toda a lgica do equipamento.
Qualquer ampliao tecnolgica ou implantao de
algum recurso adicional resulta em um aumento
significativo de custo do comando, em decorrncia do
custo dos componentes eltricos e da falta de recursos
tecnolgicos que os circuitos eltricos oferecem como
armazenamento em memria, por exemplo.
O elevador desenvolvido neste trabalho ter as
seguintes caractersticas:
1. Atender quatro andares;
2. A Chamada ser feita atravs de um conjunto de
botes existentes em cada andar, podendo o
comando armazenar vrias chamadas ao mesmo
tempo e atend-las conforme uma seqncia prdeterminada.
3. O nivelamento da cabina com o pavimento ser
feito atravs de sensores pticos;
4. Possuir duas micro-chaves fim-de-curso, uma
superior e uma inferior, as quais identificaro que
a cabina ultrapassou o curso superior ou inferior;
5. Possuir sinalizaes em cada pavimento, que
iro indicar o momento em que a cabina pode
ser acessada e se existem chamadas a serem
atendidas pelo elevador;
6. Ter o fechamento automtico da porta da cabina.
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2.1 Projeto do elevador

Aps o estudo detalhado do funcionamento dos
elevadores, como suas caractersticas mecnicas,
eltricas e lgica de funcionamento, foi possvel
desenvolver o projeto de um elevador de carga controlado
por um microcontrolador PIC 16F877A. O projeto foi
dividido em alguns subprojetos para facilitar seu
desenvolvimento e haver a possibilidade de se
desenvolver algumas etapas em paralelo.
O Circuito Bsico foi a primeira etapa: foi possvel
traar um modelo de elevador proposto e suas partes,
baseado no funcionamento dos elevadores existentes.
O Projeto Mecnico veio em seguida, determinando
o tamanho da maquete em funo dos motores,
sensores, botes e sinalizaes do elevador a fim de
manter uma coerncia na escala. Este foi mudado
durante o desenvolvimento do elevador para ser
adequada a disponibilidade de materiais e ajustes no
circuito eletrnico e no programa do microcontrolador.
O Projeto do Hardware foi responsvel por interligar
os LEDs, sensores e botes na placa de circuito onde
se encontrava ligado o microcontrolador PIC. O circuito
de alimentao do microcontrolador, a fonte de
alimentao e o drive de potncia para acionamento
dos motores foram desenvolvidos tambm nesta etapa.
O Projeto do Software foi a parte responsvel pela
programao e gravao do microcontrolador a partir
de uma lgica de funcionamento predefinida.

2.1.1 O circuito bsico

Em primeira instncia, foram elaborados os primeiros
rascunhos da diagramao dos esquemticos bsicos
do circuito. Eles foram concebidos a partir do levantamento
do funcionamento de elevadores residenciais e de carga.
Tomando por base os principais perifricos de um
elevador, elaborou-se um diagrama que mostra os
blocos necessrios para a implementao de um circuito
real de um elevador de carga. O projeto do software foi
dividido em sete blocos distintos como pode ser observado
no Diagrama 1, pois, assim, o desenvolvimento do
programa e da placa de circuito seria facilitado.
Os botes de chamada e de emergncia tm como
funo a entrada das chamadas feitas pelo usurio do
elevador e a parada do equipamento em situaes de
emergncia respectivamente. Os sensores tm como
funo a entrada de dados correspondente situao
em que se encontram a cabina e a porta do elevador.
Os sensores dos andares, da porta da cabina e de fimde-curso tm como objetivo informar o nivelamento da
cabina no andar, o estado da porta e se a cabina excedeu
o percurso pr-programado por alguma falha. Este
conjunto de sensores e botes so as entradas do
microcontrolador.
Os controles do motor e do freio da cabina so
responsveis por converter o sinal digital do
microcontrolador em sinais eltricos com potncia
adequada para acionar os rels que controlam o
movimento dos mesmos. O controle do motor da porta
da cabina responsvel por converter o sinal digital do
microcontrolador em sinais eltricos com potncia

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Botes de Chamada
Boto de Emergncia
(Entrada de dados)
Sensores dos andares
Sensores da porta
Sensores fim-de-curso
(Entrada de dados)

Controle do motor
e freio da cabina
(Sada de dados)

Gerenciamento
por
Microcontrolador

Controle do motor
da porta da cabina
(Sada de dados)
Armazenamento das Chamadas
(Entrada e sada de dados)

Sinalizaes
(Sada de dados)

Diagrama 1. Blocos do esboo inicial.

adequada para o movimento do motor correspondente
e as sinalizaes so responsveis por informar ao
usurio o momento em que a cabina est apta a ser
acessada e se existem chamadas na memria do
elevador. Este conjunto de controles e sinalizaes so
as sadas do microcontrolador.
O armazenamento das chamadas a parte
responsvel por memorizar as chamadas feitas pelo
usurio, mesmo que o elevador esteja em movimento.
Por necessitar de pouco espao em memria para o
armazenamento das chamadas, esta ficar na prpria
memria do microcontrolador.
O gerenciamento por microcontrolador faz todo o
controle lgico e funcional do equipamento, ou seja,
possui vrias funes relacionadas s chamadas feitas
pelo usurio: o armazenamento das chamadas na
memria do microcontrolador, o movimento do elevador
para atender estas chamadas em uma seqncia lgica
adequada, alm do tratamento para falhas mecnicas
e eltricas e do acionamento da parada de emergncia.

medio no rel, constatou-se que ele consumia uma

corrente de 70mA para acionar a bobina. Para gerar
esta tenso e corrente, foi utilizado um transistor NPN
2N2222, com VCBO 60V mx., VCEO 30V mx. e IC
800mA mx., pois este aciona com uma certa folga o
rel. Outro ponto importante observado foi a corrente
reversa gerada quando a bobina do rel desenergizada
em decorrncia da impedncia da bobina. Para que esta
tenso no danifique o transistor ou at mesmo o
microcontrolador, um diodo (D2) em corte foi ligado na
entrada da bobina; assim, quando a bobina for
desenergizada, um pequeno curto circuito consome
esta tenso. Foi limitada a corrente em todas as
entradas do microcontrolador, utilizando-se resistores
de 10KW. Deste modo, Assim, qualquer pico de tenso
dissipado no resistor, garantindo a integridade dos
pinos do microcontrolador. O Diagrama 2 ilustra o
circuito proposto, onde R1 = 10KW, R2 = 2,2KW, Q1 =
2N2222, D1 = LED 5mm, D2 = 1N4007.

2.1.2 Projeto Mecnico

Para a demonstrao do funcionamento do comando,
foi construda uma maquete que possui todas as
caractersticas e todos os perifricos de um elevador
de carga. A Foto 1 mostra os detalhes da maquete
desenvolvida.

2.1.3 Projeto do Hardware

No desenvolvimento do projeto do hardware, os
principais pontos a serem observados foram o uso de
resistores para limitar a corrente nos LEDs, o uso de
resistores para limitar a corrente nas portas de entrada
do microcontrolador, bem como o uso de capacitores
para que a tenso de alimentao, aps ser retificada,
no tivesse uma oscilao prejudicial.
Um pino do microcontrolador no tem potncia
suficiente para acionar diretamente um motor. Para isso,
so utilizados drivers de potncia e, no caso deste
projeto, o ponto de partida foi o rel adquirido para a
alimentao e a comutao dos motores. O Rel da
marca METALTEX, modelo TM4RC3, resiste corrente
mxima de 5A entre os pinos Comum (CM), Normal
Aberto (NA) e Normal Fechado (NF), tem isolamento
para 250V, possui quatro conjuntos de pinos e
acionado por uma bobina de 24Vcc. Depois de feita a

Foto 1. Maquete do elevador.

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em um andar solicitado feita atravs de Interrupes

Externas.

2.1.4.2 Inicializao do microcontrolador

Diagrama 2. Modelo do drive de potncia.

Aps a definio de todo o circuito eletrnico e de
seus componentes, um desenho esquemtico foi criado
e uma placa de circuito impresso (PCI) foi desenhada
com o auxlio do software ExpressPCB. A PCI foi
fabricada atravs do processo de de silkscreen. Para a
soldagem dos componentes na PCI, cuidados com a
polaridade e o excesso de temperatura nos componentes,
solda fria, entre outros, foram cuidadosamente observados.
A PCI pode ser observada na Foto 2.

2.1.4 Projeto do Software

Para facilitar a programao do microcontrolador,
inicialmente foi criado um fluxograma macro para
exemplificar toda a lgica de funcionamento do elevador
e, em seguida, cada parte foi detalhada e refinada.
Alguns problemas lgicos foram explicitados e corrigidos
ainda nesta fase, proporcionando uma economia
significativa de tempo. Ento, o prximo passo foi
transcrever o fluxograma em linguagem Assembly e
fazer os testes e as correes necessrias no programa.
Para melhor compreenso dos fluxogramas, foi
criada uma tabela contendo as siglas dos principais
pinos do microcontrolador (Quadro 1) e de algumas flags
que foram utilizadas para o desenvolvimento do software.

Ao iniciar o sistema, o software faz a inicializao de

todas as funes do microcontrolador, definindo cada um
dos pinos: entrada ou sada, digitais ou analgicos. Define
tambm os temporizadores que sero usados, as
interrupes, inicia as variveis, dentre outras coisas. Mas,
ao se ligar fonte de alimentao, esta pode demorar alguns
milissegundos para que consiga atingir sua tenso nominal
de sada. Isso acontece pela utilizao de capacitores de
filtro para a eliminao de ripple (SOUZA, 2000). Um
exemplo de retardo da fonte pode ser observado no Grfico
1. Neste grfico, mostrado o que acontece quando se
liga uma fonte de alimentao, nota-se que, entre o tempo
T0 (tempo inicial) e TF (tempo final), h uma rampa onde a
tenso sobe gradativamente at atingir o seu nvel nominal.
Como o datasheet do microcontrolador garante que ele
funciona entre 2 e 6 volts, esta rampa poderia causar srias
complicaes na inicializao do mesmo. Caso esta rampa
dure 10 ms, neste tempo, um microcontrolador PIC
16F877A, trabalhando com um cristal de 4MHz, conseguiria
executar mais de 10 mil instrues. Como neste tempo a
tenso de alimentao no estvel, provavelmente
ocorreriam erros na execuo destas instrues.

2.1.4.1 Fluxograma principal

Conforme mostrado no Fluxograma 1, ao iniciar o
sistema, o software faz a inicializao do microcontrolador.
Em seguida, faz uma varredura de todas os sensores
para verificar a posio da cabina, posicionando-a no
1 andar e limpando a memria. Ento, o software entra
em Looping, armazenando as chamadas na memria
do microcontrolador, disparando movimento enquanto
houver chamadas no atendidas. A parada da cabina

Grfico 1. Exemplo de estabilizao da fonte.

Foto 2. Placa de circuito impresso.

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Sigla
LDPC
AFPC
LDM
SM
LDF
S1A
S1C
S2A
S2C
S3A
S3C
S4A
S4C
BT1
BT2
BT3
BT4
SEN1
SEN2
SEN3
SEN4
SFCINF
SFCSUP
SPA
SPF
BTERM
MEM_1
MEM_2
MEM_3
MEM_4

Descrio
Liga e desliga a porta da cabina
Abre e fecha a porta da cabina
Liga e desliga motor
Sentido do motor
Liga e desliga freio
Sinalizao do 1 andar Anodo
Sinalizao do 1 andar Catodo
Sinalizao do 2 andar Anodo
Sinalizao do 2 andar Catodo
Sinalizao do 3 andar Anodo
Sinalizao do 3 andar Catodo
Sinalizao do 4 andar Anodo
Sinalizao do 4 andar Catodo
Boto 1 andar
Boto 2 andar
Boto 3 andar
Boto 4 andar
Sensor do 1 andar
Sensor do 2 andar
Sensor do 3 andar
Sensor do 4 andar
Sensor fim-de-curso inferior
Sensor fim-de-curso superior
Sensor porta aberta
Sensor porta fechada
Boto de emergncia
Flag que armazena chamadas 1 andar
Flag que armazena chamadas 2 andar
Flag que armazena chamadas 3 andar
Flag que armazena chamadas 4 andar

Alto (=1)
Liga
Abre
Liga
Sobe
Liga
Verde
Vermelho
Verde
Vermelho
Verde
Vermelho
Verde
Vermelho
On
On
On
On
On
On
On
On
On
On
On
On
On
c/ cham.
c/ cham.
c/ cham.
c/ cham.

Baixo (=0)
Desliga
Fecha
Desliga
Desce
Desliga
Vermelho
Verde
Vermelho
Verde
Vermelho
Verde
Vermelho
Verde
Off
Off
Off
Off
Off
Off
Off
Off
Off
Off
Off
Off
Off
s/ cham.
s/ cham.
s/ cham.
s/ cham.

Quadro 1. Siglas dos pinos do microcontrolador.

Fluxograma 1. Macro do programa principal.

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possvel evitar que o microcontrolador seja

inicializado antes de a tenso da fonte ficar estvel e,
para isto, clssica a utilizao de circuitos de reset
automtico no microcontrolador. Um circuito deste tipo
denominado Power-On Reset.
Outra maneira de evitar a inicializao precoce
utilizando um temporizador interno especialmente
desenvolvido para esta aplicao. Como observado
anteriormente, o microcontrolador utilizado possui um
temporizador em seu hardware, o Power-Up Timer
(PUT). Este dispositivo gera um atraso fixo de 72ms e
o seu controle feito pelo pino 1. Quando se aplica um
nvel alto neste pino, o microcontrolador reiniciado.
Aps a inicializao, o PUT entra em ao, s liberando
o microcontrolador aps o tempo de atraso e sua nica
desvantagem que seu tempo fixo; assim, se for
necessrio um tempo maior, imprescindvel o uso do
circuito PUT. No caso da aplicao em um comando
de elevador, o tempo de 72 milissegundos suficiente.

2.1.4.3 Referenciamento da cabina do elevador

Conforme mostra o Fluxograma 2, aps iniciar o
sistema, o software faz o reconhecimento da posio
da cabina do elevador, posiciona a mesma no primeiro
pavimento e abre sua porta. Ento, ele zera todas as
flags onde so armazenadas as chamadas feitas pelo
usurio, deixando a memria de chamada limpa e novas
interrupes so configuradas. Esta uma operao que
somente ocorre quando o microcontrolador reiniciado.

2.1.4.4 Controle dos movimentos da cabina

Para efetuar o controle do movimento da cabina, o
software trabalha dentro de um looping verificando se
existe alguma flag de memria de chamada setada (igual
a 1). Em caso afirmativo, verifica-se se a cabina j est
em movimento e, se estiver, volta para o looping, pois o
movimento da cabina ser interrompido. Caso a cabina
esteja parada, as rotinas FECHA PORTA, SINALIZAO,

Fluxograma 2. Referenciamento da cabina.

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SETA DESTINO e DISPARA MOVIMENTO so chamadas

para que se inicie o movimento da cabina. A estrutura
da rotina de Controle dos Movimentos pode ser vista no
Fluxograma 1.

2.1.4.4 Controle do motor da cabina

Depois de identificada a necessidade de colocar a
cabina em movimento ou par-la, o software faz o
controle nos pinos LDF e LDM, que controlam o freio
de parada e motor do redutor respectivamente. Tambm
programada uma rotina de tempo para que a ao de
liberar freio e acionar o motor no seja feita quase que
instantaneamente, se for levado em conta o tempo de
ciclo de somente um milissegundo do microcontrolador
e que levaria alguns ciclos para tal operao. O tempo
serve tambm para criar um tempo entre o corte de
alimentao do motor e o acionamento do freio do motor,
para no gerar desaceleraes bruscas na cabina do
elevador. O fluxo das rotinas DISPARA MOVIMENTO e
PRA MOVIMENTO podem ser observadas no
Fluxograma 3.

Fluxograma 4. Controle do motor da porta da cabina.

2.1.4.7 Tratamento das interrupes

Fluxograma 3. Controle do motor da cabina.

2.1.4.6 Abertura e fechamento da porta da cabina

As rotinas ABRE PORTA e FECHA PORTA fazem
o controle da abertura e do fechamento da porta da
cabina. Na rotina ABRE PORTA, primeiramente
avaliado o estado do pino SPA para verificar se a porta
j no se encontra aberta, ento os pinos AFPC e LDPC
so setados para ligar o motor da porta e feita a leitura
no pino SPA at que este se encontre setado. Ento,
dado um clear no pino LDPC para que o motor da porta
pare. J na rotina FECHA PORTA, primeiramente
avaliado o estado do pino SPF para verificar se a porta
j no se encontra aberta; dado um clear no pino
AFPC, o pino LDPC setado para ligar o motor da
porta e feita a leitura no pino SPF at que este se
encontre setado. Ento, dado um clear no pino LDPC
para que o motor da porta pare. O fluxo das rotinas
ABRE PORTA e FECHA PORTA podem ser observadas
no Fluxograma 4.

Enquanto que as rotinas do software colocam a

cabina em movimento, controlam a porta da cabina e
as sinalizaes, as interrupes so responsveis por
identificar as chamadas e carregar a memria, controlar
todas as paradas da cabina do elevador e identificar
uma situao de emergncia. As interrupes utilizadas
so a interrupo de Timer0, interrupo de Timer2 e
interrupo por mudana de estado. O fluxo principal
das rotinas de interrupes pode ser observado no
Fluxograma 5.
Quando a cabina acionar algum dos sensores de
pavimento (SEN1, SEN2, SEN3 e SEN4), ligados nas
portas RB4, RB5, RB6 e RB7 respectivamente, a
interrupo por mudana de estado ativada desviando
o programa para uma rotina que ir avaliar a combinao
dos estados das portas RB4, RB5, RB6 e RB7 e das
flags MEM_1, MEM_2, MEM_3 e MEM_4. A combinao
de estados entre as portas e as flags pode parar a
cabina em um andar solicitado ou deixar que ela
continue em movimento. O Fluxograma 5 mostra a
estrutura da interrupo por mudana de estado.
A interrupo de Timer0 controla os botes de
chamada e os LEDs so indicadores da memria de
chamada. A cada 2ms (milissegundos), o contador do
Timer0 estoura e o programa desvia para uma rotina
que muda os pinos para a entrada, faz a leitura do
estado dos botes, muda os pinos novamente para a
sada e atualiza os LEDs da memria de chamadas.
Aps lido um boto de chamada, o software verifica se
a flag de memria correspondente ao andar solicitado
est em baixo (=0) e, caso positivo, seta a flag
correspondente. Caso contrrio, ele ignora uma nova
chamada para no perder tempo armazenando-a na
memria. Outro fator importante a programao de

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um filtro de tempo para a leitura do boto, ou seja, para

considerarmos que o boto foi realmente pressionado,
o pino relativo ao boto checado vrias vezes seguidas.
Quanto mais vezes checadas, mais tempo o boto deve
ser realmente pressionado para efetuar a funo. O
Fluxograma 7 mostra a estrutura da interrupo doTimer0.
A interrupo de Timer2 controla o boto de
emergncia e as chaves fim-de-curso inferior e superior.
A cada 10ms (milissegundos), o contador do Timer2
estoura e o programa desvia para uma rotina que faz a
varredura no boto e nos sensores e, caso algum destes
esteja acionado, o programa interrompe o movimento
da cabina e da porta, desvia para uma rotina que emite
um sinal de erro. Caso contrrio, ele ignora uma nova
chamada para no perder tempo armazenando-a na
memria. O filtro de tempo para a leitura do boto e dos
sensores tambm necessrio neste caso. O Fluxograma
8 mostra a estrutura da interrupo doTimer2.

2.1.4.8 Controle do destino

Quando a rotina SETA DESTINO chamada, o
programa avalia inicialmente em qual pavimento a cabina
se encontra, ou seja, qual sensor de pavimento est
acionado, depois o sentido do movimento anterior e
finalmente qual flag de memria de chamada est
setada para decidir qual ser o sentido do movimento
da cabina (sobe ou desce). Conforme a combinao
destas variveis, o pino Sentido do Motor (SM) setado
(igual a 1) ou ressetado (igual a 0). O fluxo das rotinas
de SETA DESTINO pode ser observado nos
Fluxogramas 9 e 10.

Fluxograma 5. Principal da rotina de interrupes.

2.1.4.9 Controle das sinalizaes do elevador

Quando a ROTINA SINALIZAO chamada, o
programa avalia inicialmente em qual pavimento a cabina
se encontra e depois a situao da porta da cabina, para
decidir qual ser a sinalizao a ser mostrada (Verde
para porta aberta ou Vermelha para a porta fechada). A
sinalizao do elevador ser feita atravs da polarizao
de um LED bicolor. O fluxo da ROTINA SINALIZAO
pode ser observado nos Fluxogramas 11 e 12.
Depois de criados os fluxogramas, o microcontrolador
foi programado. Foram criadas inicialmente todas as
rotinas do programa antes de comear os testes do
programa. Houve muita dificuldade em identificar e
corrigir os problemas de uma s vez devido extenso
do programa. Desta forma, foi adotado um novo mtodo
de testes, em que cada rotina do programa era testada
independentemente no microcontrolador com auxlio de
um protoboard e inserida ao programa principal.
Posteriormente, foram feitos inmeros testes no
programa principal para verificar se havia algum tipo de
conflito aps a insero da nova rotina. Assim, os
problemas e os conflitos do programa foram sanados,
no rapidamente, mas de uma forma organizada e
contnua. Aps a programao do microcontrolador, este
foi conectado placa de circuito, interligada a todos os
perifricos da maquete e iniciaram-se os testes e os
ajustes finais de tempos de parada.
Fluxograma 6. Interrupo por mudana de estado.
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Comando microcontrolado para elevador de carga

Fluxograma 7. Rotina do Timer0.

3 Discusses
Futuramente este comando para elevador de carga
pode ser melhorado com a implantao de mais
algumas funes como:
Indicador da posio da cabina do elevador.
Conjunto de sensor ptico para no deixar que a porta
da cabina feche se houver alguma barreira entre elas;
Controle de duas velocidades para o motor do
elevador, as quais, associadas a sensores de
aproximao da cabina nos andares, possibilitaro
partidas e paradas mais precisas e sem trancos.
Um controle atravs de inversor de freqncia oneraria
consideravelmente a implantao do elevador.
Sistema de segurana o qual identifica que a
velocidade do elevador est muito acima da sua

velocidade nominal, caracterizando em uma possvel

queda da cabina.
importante ressaltar que, alm dos aprimoramentos
do comando do elevador, alguns quesitos do projeto mecnico,
como freio de segurana e freio de estacionamento
normalmente fechado, so indispensveis para que este
se destine a um uso seguro nas empresas.

4 Concluses
A motivao para a realizao deste trabalho est
ligada, sobretudo, ao aperfeioamento das tcnicas de
projeto e construo de circuitos eletrnicos e automao
de equipamentos mecnicos com a utilizao de
microcontroladores. Estas tcnicas sero desenvolvidas
visando adequao aos princpios de qualidade,

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Comando microcontrolado para elevador de carga

Fluxograma 8. Rotina do Timer2.

confiabilidade e custo da automao de mecanismos e

sistemas mecnicos existentes na indstria, cujo campo
de trabalho encontra-se em grande ascenso.
No caso do Elevador de Carga, esta pesquisa
fornecer subsdios tcnicos para o desenvolvimento
de novos comandos partindo deste primeiro prottipo,
at que se consiga atingir um alto grau de confiabilidade
no controle destes equipamentos com um custo
competitivo. Assim, pequenas empresas fabricantes de
elevadores de carga podero produzir e comercializar
estes equipamentos.
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Referncias
ARQUITETURA um olhar vertical: o elevador definindo
a paisagem urbana. So Paulo: Elevadores Atlas:
Antnio & Design, 1999.
DORF, Richard C.; BISHOP, Robert H. Sistemas de
Controle Modernos. Rio de Janeiro: LTC, 2001.
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno.
3. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001.
SOUZA, David Jos de. Desbravando o PIC. 5. ed. So
Paulo: rica, 2000.

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Comando microcontrolado para elevador de carga

Fluxograma 9. Rotina Seta Destino (Parte 1).

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Comando microcontrolado para elevador de carga

Fluxograma 10. Rotina Seta Destino (Parte 2).

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Comando microcontrolado para elevador de carga

Fluxograma 11. Rotina de Sinalizao (Parte 1).

Fluxograma 12. Rotina de Sinalizao (Parte 2).

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