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UNIDAD VI MOTORES HIDRULICOS

6.3.- TIPOS DE MOTORES HIDRULICO.


El nombre que se da generalmente a actuador hidrulico giratorio es motor hidrulico, (convierte
presin hidrulica y flujo en un par de torsin y un desplazamiento angular, es decir, en una
rotacin o giro.) Los motores hidrulicos transforman energa cintica del fluido en energa
mecnica rotativa, la cual generalmente es aplicada a una carga mediante un eje.
Todos los motores hidrulicos tienen caractersticas de diseo similares: una superficie de
accionamiento sujeta a presin diferencial, una manera de sincronizar la conexin entre fluido a
presin hacia la superficie de presin para lograr una rotacin continua y una conexin mecnica
entre esta superficie y el eje.
La capacidad de la superficie de presin de soportar fuerza, las caractersticas de fuga interna de
cada tipo de motor, y la eficiencia del mtodo utilizado para conectar la superficie de presin con el
eje, determinan el mximo desempeo de un motor en trminos de presin, caudal, torque de
salida, velocidad, eficiencias mecnica y volumtrica, vida til, y configuracin fsica.
La construccin de los motores se parece mucho a la de las bombas, pero en vez de suministrar
fluido como lo hace una bomba, son impulsados por sta y que convierte presin hidrulica y flujo
en un par de torsin y un desplazamiento angular, es decir, en una rotacin o giro, un movimiento
continuo de rotacin, es decir, convierten la energa hidrulica en torque y como resultado Fuerza.
Se emplean sobre todo porque entregan un par muy grande a velocidades de giro pequeas en
comparacin con los motores elctricos.
Los motores hidrulicos se clasifican segn su:
Desplazamiento (tamao)
Capacidad de par.
Velocidad.
Limitaciones de la presin mxima.

Desplazamiento
El desplazamiento del motor se refiere al volumen de fluido requerido para rotar el eje una
revolucin
El desplazamiento del motor es igual a la capacidad de una cmara multiplicada por la cantidad de
cmaras que el motor contiene.
Este desplazamiento se expresa Volumen, en pulgadas cbicas por revolucin (in^3/rev), o
centmetros cbicos por revolucin, cm^3/rev).
El desplazamiento de los motores hidrulicos puede ser fijo o variable para un mismo caudal de
entrada y presin de trabajo constantes. El motor de desplazamiento fijo suministra un par
constante (Torque constante) a velocidad constante. Bajo las mismas condiciones, el motor de
desplazamiento variable proporciona un par variable (Torque variable) a velocidad variable.

Par (Torque)
El Par es el componente de fuerza a la salida del motor. Su concepto es equivalente al de fuerza
en un cilindro. Se define como un esfuerzo giratorio o de torsin. No se requiere movimiento para

tener un par, pero este movimiento se efectuar si el par es suficiente para vencer el rozamiento y
resistencia de la carga.
El par de salida
Se puede expresar en Newton metro, en libras - pulgadas o en libras pie, y es funcin de la
presin del sistema y del desplazamiento del motor. Los valores del par de un motor se dan
generalmente para una diferencia especfica de presiones, o cada de presin a travs del mismo.
Los valores tericos indican el par disponible en el eje del motor suponiendo un rendimiento del
100%.
El par de arranque con carga
Es el par requerido para conseguir que gire una carga en reposo. Hace falta ms Par para empezar
a mover una carga que para mantenerla movindose.
El par de giro
Puede referirse a la carga del motor o al motor mismo. Cuando se utiliza con referencia a una
carga, indica el par requerido para mantenerla girando. Cuando se refiere al motor, este par indica
el par que el motor puede realmente realizar para mantener una carga girando. El par de giro toma
en consideracin el rendimiento del motor y se expresa como un porcentaje del par terico. El par
de giro de los motores normales de pistones, paletas y engranajes es aproximadamente un 90%
del terico.
El par de arranque sin carga
Se refiere a la capacidad de un motor hidrulico. Indica el valor del par que el motor puede
desarrollar para empezar a mover una carga. En algunos casos, este par es mucho menor que el
par de giro. Este par de arranque se expresa tambin como un porcentaje del par terico y para los
motores corrientes de pistones, paletas y engranajes suele estar comprendido entre el 60 y el 90%
del par terico.
El rendimiento mecnico
Es la relacin entre el par real desarrollado y el par terico.
El rizado de par o de torque.
Es la diferencia entre el torque mnimo y mximo entregado a una presin especfica en una
revolucin del motor.

Velocidad
La velocidad del motor
Depende de su desplazamiento y del volumen de fluido que se le suministra.
Velocidad mxima
Es la velocidad a una presin de entrada especfica que el motor puede mantener durante un
tiempo limitado sin daarse.
Velocidad mnima
Es la velocidad de rotacin suave, continua y ms baja de su eje.
El drenaje

Es la fuga interna a travs del motor, o el fluido que lo atraviesa sin realizar ningn trabajo. La
velocidad puede ser expresada en revoluciones por minuto.
El motor hidrulico debe ser operado dentro de sus rangos de eficiencia.
El sistema hidrulico puede sufrir daos si el motor es sobre-revolucionado o provocar un desgaste
prematuro/ acelerado.
Presin
La presin necesaria para el funcionamiento de un motor hidrulico depende del par y del
desplazamiento. Un motor con gran desplazamiento desarrollar un par determinado con menos
presin que un motor con un desplazamiento ms pequeo. El par desarrollado por un motor se
expresa generalmente en pulgadas - libra por 100 psi de presin (newton metro por bar)
En las aplicaciones industriales, se utilizan una variedad de motores hidrulicos. El tipo de motor
utilizado depende de los requerimientos de cada aplicacin individual.
1. Motores de pistones Motores en lnea, en ngulo y radiales (fijos, variables y tipo leva)
2. Motores de engranajes los motores de engranajes externos e internos (gerotor u
orbital)
3. Motores de paletas Motores de tipos equilibrados y desequilibrados hidrulicamente,
fijos, variables, y de cartucho (funcionamiento elevado).

6.3.1 Motores reciprocante (PISTON)


Motor reciprocante de pistones radiales:
Motores de pistones radiales estn disponibles en dos tipos bsicos.
Tipo del cigeal
Con un solo rbol de levas y pistones que empujan hacia el interior. Este tipo de motor es
bsicamente un diseo antiguo, pero es uno que tiene caractersticas extremadamente altas par de
arranque. Estn disponibles en los desplazamientos de 40cc/Rev. hasta unos 50 litros/vuelta, pero
a veces pueden estar limitadas en potencia son capaces de funcionar a velocidades "Creep" y
algunos pueden ejecutar sin problemas hasta 1.500 rpm, mientras que ofrece prcticamente
constantes caractersticas de par de salida. Esto hace que sean an el diseo ms verstil. Esto
produce una salida muy suave con alto par de arranque, pero son a menudo limitadas en la gama
de velocidad superior. Este tipo de motor est disponible en una gama muy amplia de
aproximadamente 1 litro/rev a 250 litros/rev. Estos motores son especialmente buenos en
aplicaciones de baja velocidad y puede desarrollar una potencia muy alta.
Los pistones van dispuestos perpendicularmente al eje del motor. El principio de funcionamiento es
anlogo al de los axiales pero aqu el par se consigue debido a la excentricidad, que hace que la
componente transversal de la fuerza que el pistn ejerce sobre la carcasa sea distinta en dos
posiciones diametralmente opuestas, dando lugar a una resultante no nula que origina el par de
giro

Motores de mbolo axial:


Para una calidad de los sistemas de motores de accionamiento de alta rotacin del mbolo se
utilizan generalmente. Considerando que la velocidad de las bombas hidrulicas rangos de 1200 a
1800 rpm, la maquinaria para ser accionado por el motor a menudo requiere una velocidad mucho

ms baja. Esto significa que cuando se utiliza un motor de pistn axial, generalmente se necesita
una caja de cambios. Para una cilindrada de ajuste continuo, se utilizan motores de pistones
axiales. TIPO PISTN -. Igual que las bombas de pistn, el diseo ms comn del tipo de pistn
del motor es la axial. Este tipo de motor es el ms comnmente utilizado en sistemas hidrulicos.
Estos motores son, al igual que sus homlogos de la bomba, disponible en diseos desplazamiento
variables y fijos. Velocidades de rotacin utilizable tpicos varan desde menos de 50 rpm y hasta y
por encima de 14000rpm. Eficiencias y velocidades de mnimo/mximo de rotacin dependen en
gran medida el diseo del grupo rotativo, y muchos tipos diferentes estn en uso.
Motores de pistones radiales
Los motores de pistones radiales tienen un barrilete o cilindro unido a un eje (Fig. 6). El mismo
contiene un numero de pistones que reciprocan en cavidades radiales. El lado externo de los
pistones se apoya sobre un anillo impulsor. El fluido a presin ingresa a travs de un pin ubicado
en el centro del cilindro para accionar los pistones hacia fuera. Estos son entonces presionados
contra el anillo impulsor y las fuerzas reactivas generan rotacin en el barrilete.

Figura 6: Motor de Pistones Radiales

Al mover el bloque de deslizamiento en direccin lateral, se cambia la carrera de los pistones, lo


que por ende causa un cambio en el desplazamiento del motor. Cuando la lnea central del barrilete
y la carcasa coinciden, el flujo se anula, por lo que el cilindro se detiene. Al mover el bloque fuera
de centro hacia el otro lado invierte la direccin de rotacin.
Los motores de pistones radiales son muy eficientes. A pesar de que se requiere un nivel alto de
precisin en la fabricacin y que esto implica costos elevados de manufactura, por lo general tienen
una vida til larga. Proporcionan un torque alto a velocidades relativamente bajas y una excelente
operacin a baja velocidad con una alta eficiencia. Cabe destacar que tienen limitaciones en lo que
respecta a velocidades altas.
Los motores de pistones axiales

Tambin utilizan el principio de movimiento reciprocante para accionar el eje principal, pero lo hace
de manera axial en vez de radial. Sus caractersticas en cuanto a la eficiencia son similares a las
de los motores de pistones radiales. Presentan un costo que inicialmente es ms alto que los de
paletas o engranajes de caballaje comparable. Al igual que los de pistones radiales, presentan una
vida til larga por lo que el costo alto inicial no refleja verdaderamente los costos generales
esperados durante la vida til del equipo.
Por lo general, los motores de pistones axiales presentan excelente capacidad a altas velocidades.
A diferencia de los motores de pistones radiales, presentan como se esperaba, limitaciones a bajas
velocidades. Por lo general, los motores de configuracin en lnea operan sin problemas a
velocidades tan bajas como las 100rpm y los de eje inclinado hasta 4 rpm.
Los motores de pistones en lnea generan torque mediante presin aplicada en los extremos de los
pistones que reciprocan en un cilindro o barrilete (Fig. 7). En este diseo, el eje del motor y el
cilindro se encuentran alineados en la misma accisa. La presin en los extremos de los pistones
genera una reaccin contra un basculante inclinado, lo cual rota el cilindro y por ende el eje. El
torque es proporcional al rea de los pistones y es una funcin del ngulo de posicin del
basculante.

Figura 7: Motor de pistones axiales, en lnea

Estos motores se construyen en variaciones de desplazamiento fijo o variable. El ngulo del


basculante y el tamao de los pistones determinan el desplazamiento del motor. En la versin
variable, el basculante est montado sobre un pivote y su ngulo puede ser variado de diversas
formas que oscilan desde mandos mecnicos simples, hasta controladores servo. Al aumentar el
ngulo del basculante se incrementa el torque, pero reduce la velocidad; al reducirlo se reduce el
torque y aumenta la velocidad (esto si se mantiene la presin constante). Existen opciones de
limitacin mecnica del ngulo, de manera que se mantengan dentro de los limites operativos
deseados.
Un regulador, varia el desplazamiento del motor en respuesta a cambios en la carga. Un pistn
precargado por un resorte se conecta al pivote del basculante y lo mueve de acuerdo a variaciones
en la presin de operacin. Cualquier aumento en carga generara una subida de presin como
resultado de la necesidad de torque. El regulador automticamente ajusta el ngulo de manera que
el torque disminuya cuando la carga sea ligera. Idealmente el regulador controla el desplazamiento
para proporcionar un mximo desempeo bajo condiciones variables de carga hasta la presin
establecida por la vlvula de alivio.

Los motores de pistones axiales de eje inclinado generan torque como resultado de una
reaccin a presin sobre pistones reciprocantes (Fig. 8). En este diseo, el barrilete y el eje se
encuentran instalados a un ngulo entre s. La reaccin es sobre la brida del eje.

Figura 8: Motor de pistones axiales, eje inclinado

La velocidad y torque cambia con variaciones en el ngulo, desde una velocidad mnima
predeterminada a un desplazamiento mximo y torque a un ngulo de aproximadamente 30
grados, hasta una velocidad mxima a un desplazamiento mnima y torque a aproximadamente 7.5
grados. Estn disponibles tanto en desplazamiento fijo como variable.

6.3.2 Rotatorios
1.- Motores de engranajes.
Un motor de engranajes consta de dos cursos, el engranaje conducido y el engranaje intermedio.
Aceite de alta presin es portado en un lado de los engranajes, en el que fluye alrededor de la
periferia de las ruedas dentadas, entre las puntas de engranajes y las carcasas de pared en la que
reside, a la lumbrera de salida.
Para la lubricacin, el motor de engranajes se utiliza una pequea cantidad de aceite a presin
desde el lado de los engranajes, sangra esto a travs de los cojinetes hidrodinmicos, y evita que
el mismo aceite ya sea al lado de baja presin de los engranajes, o a travs de un puerto de
drenaje dedicado en la carcasa del motor.
Un atributo especialmente positivo del motor del engranaje es que la ruptura catastrfica es mucho
menos comn que en la mayora de los otros tipos de motores hidrulicos. Esto se debe a que los
engranajes se desgastan gradualmente la carcasa y/o principal buje, la reduccin de la eficiencia
volumtrica del motor gradualmente hasta que es casi intil. Esto suele ocurrir mucho antes de que
el desgaste hace que la unidad de apoderarse o romperse.

Los motores de engranajes externos e internos (geo rotor u orbital). Son de tamao reducido y
pueden girar en los dos sentidos, pero el par es pequeo, son ruidosos, pueden trabajar a altas
velocidades, pero de forma anloga a los motores de paletas, su rendimiento cae a bajas
velocidades.

Los motores de engranajes externos

Consisten en un par de ruedas de engranajes acopladas dentro de una carcasa (Fig. 1). Ambas
tienen dientes con la misma forma y son accionados por fluido hidrulico. Una de ellas, al igual que
en las bombas de engranajes externos, est conectada al eje principal mientras que la otra es
neutra. Fluido a presin ingresa a la carcasa en el punto que los dientes se acoplan, lo que ejerce
una fuerza contra los mismos que hace que las ruedas giren. Luego el mismo sigue el camino de
menor resistencia por la periferia de la carcasa y sale a baja presin por el lado opuesto del motor.
Las tolerancias entre los engranajes y la carcasa ayudan a controlar el nivel de fuga interna y a
aumentar la eficiencia volumtrica. Platos de desgaste a los lados de los engranajes evitan que
stos se muevan axialmente e igualmente controlar la fuga interna.

Figura 1: El torque en motores de engranajes externos es funcin de la presin en un diente, ya que los
otros se encuentran hidrulicamente balanceados.

Los motores de engranaje interno

Caen dentro de dos categoras.


Un motor tipo ge rotor de acople directo
Consiste en un set de ruedas dentadas interna-externa (hembra-macho) y un eje (Fig. 2). La rueda
interna tiene un diente menos que la externa y los dientes tienen una forma de manera tal que
todos los dientes de la rueda interna estn en contacto con alguna porcin de la rueda externa en
todo momento.
Cuanto fluido a presin ingresa al motor, ambas ruedas giran. La carcasa tiene prticos integrados
en forma de riones. Los centros de rotacin de las ruedas tienen una separacin especfica
conocida como excentricidad. El centro de la rueda interna coincide con el del eje principal.

Figura 2: Un motor tipo gerotor de acople directo tiene tiene una rueda interna y otra externa. Ambas rotan
durante la operacin.

Fluido a presin entra al motor a travs del prtico de entrada (Fig. 2a). Como la rueda interna
tiene un diente menos que la externa, se forma una cavidad entre los dientes internos 6 y 1 y el
ancho del espacio de la rueda externa A. El prtico de entrada con forma de rin est diseado de
manera que, al maximizarse el volumen en esta cavidad, el flujo se detiene y se forma un sello
entre los dientes internos 6 y 1 (Fig. 2b).
A medida que el par contina la rotacin, una nueva cavidad se forma entre los dientes internos 6 y
5 y el espacio G (Fig. 2c.). Mientras tanto, la cavidad formada entre los dientes 6 y 1 y el espacio A
se ha movido al lado opuesto hacia el prtico de salida, constantemente drenando a medida que el
volumen de la cavidad disminuye. El cambio en volumen gradual en estas cavidades proporciona
un flujo uniforme y suave con un mnimo de variacin en la presin (u onda).
Debido al diente adicional de la rueda externa, le interna se mueve con una velocidad mayor por un
diente por revolucin. En la Figura 2c, el diente interno 4 se apoya sobre el espacio E. En el
prximo ciclo, el diente interno 4 se apoyar sobre el espacio F. Esto genera una velocidad relativa
baja entre las ruedas.

Un motor tipo ge rotor orbitante

Consiste en un set de engranajes en par, un acople, un eje y un conmutador o plato de distribucin


(Fig. 3). El engranaje en la parte externa es estacionario y tiene un diente mas que la rueda interna.
El conmutador gira a la misma velocidad que la rueda interna y continuamente provee fluido a
presin y un pasadizo a tanque a las cavidades que as lo requieran entre ambas ruedas.

Figura 3: Motor tipo gerotor orbitante.

Durante la operacin, el diente 1 de la rueda interna se alinea en el espacio D de la externa (Fig.


3.a). El punto y es el centro de la rueda estacionaria y el punto x es el centro del rotor. Si no
hubiese fluido, el rotor pivoteara libremente sobre el espacio D en cualquier direccin. Se podra
mover asentando el diente 2 en el espacio E o de igual manera el diente 6 en el espacio J.
Cuando fluido a presin se desplaza hacia la mitad posterior del volumen entre las ruedas, si se
provee un camino a tanque al volumen de la mitad superior, se induce un momento que rota la
rueda interna contra-reloj y causa que el diente 2 se apoye en el espacio E. El diente 4, en el
instante mostrado en la Fig. 3a, proporciona un sello entre fluido de presin y retorno.
Sin embargo, a medida que la rotacin contina, el lugar geomtrico del punto x es en el sentido de
las agujas del reloj. Cuando cada diente del rotor se va acoplando a su espacio, el mismo ubicado
directamente opuesto a este se convierte en el sello entre fluido a presin y retorno (Fig. 3b). El
fluido a presin contina forzando al rotor a acoplarse en direccin horario mientras rota en sentido
anti-horario.
Debido al espacio adicional en el engranaje fijo (rueda externa), la prxima vez que el diente 1 se
asiente o acople, ser en el espacio J. En ese punto, el eje ha girado un sptimo de revolucin y el
punto x lo ha hecho seis sptimos de circunferencia. En la figura 3c, el diente 2 se acopla al
espacio D y el punto x se alinea nuevamente entre el espacio D y el punto y, indicando que el
rotor ha dado una vuelta completa dentro de la rueda externa. El diente 1 se ha movido un ngulo
de 60 de su punto original en la Fig. 3. 42 (o 627) acoples de dientes o ciclos de fluido seran
necesarios para que el eje de una vuelta completa.

El plato de distribucin o control tiene pasadizos de presin y retorno para cada diente del rotor
(Fig. 3d, e y f). Los mismos estn espaciados de manera que no provean caudal de presin o
retorno a cada prtico a medida que los dientes se asienten en su espacio. En otros momentos,
stos son bloqueados o proveen de fluido a presin o paso a tanque a la mitad correspondiente del
motor entre engranajes.

Figura 4: El motor tipo gerotor de paletas rotativas incorpora paletas que reducen el desgaste.

Un motor ge rotor de paletas rotativas

Es una variacin del motor ge-rotor orbitante (Fig. 4). Tiene un anillo estacionario (o estator) y una
rueda dentada planetaria (o rotor). En lugar de estar soportado por dos cojinetes lisos, el brazo
excntrico del planetario se mantiene en su lugar por el acople del rotor de seis dientes y estator de
7 espacios. En vez de tener un contacto directo entre el estator y el motor, paletas rotativas son
incorporadas para formar las cmaras de desplazamiento. stas paletas reducen el desgaste,
permitiendo que los motores sean utilizados en sistemas hidrostticos de circuito cerrado a alta
presin para aplicaciones de accionamiento de ruedas con acople directo.

2.- Motores de paletas.


Tienen la misma estructura que las bombas de paletas, pero el movimiento radial de las paletas
debe ser forzado, mientras que en las bombas se debe a la fuerza centrfuga.
Los motores de paleta tienen un rotor con agujeros montado en un eje que acciona el mismo (Fig.
5). Paletas, estrechamente introducidas en las cavidades del rotor se desplazan radialmente
sellando contra el anillo. ste cuenta con dos secciones mayores y dos menores radiales unidas
mediante secciones de transicin o rampas. Los contornos y las presiones introducidas se
balancean diametralmente (al igual como ocurre en las bombas de paletas balanceadas).

Figura 5: Motor de paletas de diseo balanceado

Algunos diseos incluyen resortes de baja tensin que fuerzan a las paletas contra el anillo para
garantizar el sellado cuando no est en movimiento, de manera que el motor pueda desarrollar
torque de arranque. Los resortes son asistidos por la fuerza centrfuga a velocidades ms altas.
Ranuras y agujeros radiales a travs de las paletas equilibran las fuerzas radiales en las mismas
en todo momento.
Fluido a presin ingresa y sale de la carcasa del motor a travs de aperturas en los platos laterales
en las rampas mencionadas anteriormente. El fluido que ingresa por el prtico de entrada mueve al
rotor en sentido anti-horario en este caso. El rotor transporta al fluido hacia las aperturas de rampa
en los prticos de salida para regresar a tanque. Si la presin fuese introducida por stos prticos,
el motor rotara en sentido horario.
La separacin axial del rotor y los platos laterales se logra mediante la presencia de una pelcula
de aceite. El plato frontal se encuentra sostenido contra el anillo mediante la presin y mantiene
una separacin optima incluso con cambios en la misma y temperatura.
Los motores de paletas presentan buenos niveles de eficiencia, aunque no tan altos como la de los
de pistones. Sin embargo, el costo de estos es generalmente menor a caballajes comparativos.
Ahora, la vida til de un motor de paletas es generalmente ms corta que la de uno de pistones.
Los motores de paletas por lo general tienen una capacidad limitada a baja velocidad.
Un motor de paleta se compone de una carcasa con un orificio excntrico, en el que se ejecuta un
rotor con aspas en lo que se deslizan dentro y fuera.
El diferencial de fuerza creada por la fuerza no equilibrada del fluido a presin en las paletas hace
que el rotor gire en una direccin. Un elemento crtico en el diseo de motor de aletas es como las
puntas de las aspas se mecanizan en el punto de contacto entre el extremo de la paleta y la caja
del motor.

Varios tipos de diseos de "labio" se utilizan, y el objetivo principal es proporcionar un sello


hermtico entre el interior de la carcasa del motor y la paleta, y al mismo tiempo para minimizar el
desgaste y el contacto metal con metal.

Transmisin Hidrulica
Este tipo de transmisin que se ha generalizado en la construccin de tractores, cosechadoras y
dems maquinarias agrcolas, utiliza un lquido que es el aceite para transmitir una Potencia.
Existen dos tipos de Transmisin Hidrulica.

a) La Transmisin Hidrulica Hidrodinmica se basa en el aprovechamiento de la Energa Cintica


del aceite, es decir la Energa originada por el estado de movimiento representada por su caudal.
Constituye una transmisin compleja y costosa.
b) La Transmisin Hidrulica Hidrosttica se basa en el aprovechamiento de la Energa Potencial
del aceite, sea la energa que posee en potencia por su estado de reposo. Es el tipo de
transmisin ms simple y ms difundida, sobre todo por su bajo costo. Se basa en el Principio de
Pascal.

Transmisin Mecnica
Se denomina transmisin mecnica a un mecanismo encargado de transmitir potencia entre
dos o ms elementos dentro de una mquina. Son parte fundamental de los elementos u
rganos de una mquina, muchas veces clasificado como uno de los dos subgrupos
fundamentales de estos elementos de transmisin y elementos de sujecin.
En la gran mayora de los casos, estas transmisiones se realizan a travs de elementos
rotantes, ya que la transmisin de energa por rotacin ocupa mucho menos espacio que
aquella por traslacin.

Una transmisin mecnica es una forma de intercambiar energa mecnica distinta a las
transmisiones neumticas o hidrulicas, ya que para ejercer su funcin emplea el movimiento
de cuerpos slidos, como lo son los engranajes y las correas de transmisin.