SISTEMAS LINEALES Y NO LIENALES

2016

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CALLAO
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA
MAESTRA EN CIENCIAS DE LA ELECTRNICA CON
MENCIN EN INGENIERA BIOMDICA

SISTEMAS LINEALES Y NO LIENALES

PROFESOR: M. SC., ING. RAL BENITES SARAVIA

ALUMNO: ALEXANDER YLLACONZA CAYO
2016

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1.- (2 Ptos.) La respuesta de un sistema lineal causal invariante en el tiempo para una
seal de entrada u1 (t) es y 1 (t) exp(t)1 (t). La respuesta a una segunda entrada
admisible u 2 (t) es y2 (t) cos(2t)1 (t). Calcule la respuesta a la seal u3 (t) 2u1 (t) (t
1)
2.- Considere el modelo en tiempo continuo de un determinado proceso, dado por:
x1
x1 2
=0 2
+ u
0 5 x2 1
x2

()(

)( ) ( )

x
y= 1 1 ;
0 x2

( )( )

Determine:

a) (3 p) La solucin de la ecuacin de estado, considerando u" escaln unitario.

G ( s )=

y ( s)
=C (sI A )1 B+ D
u ( s)

G ( s )=

y ( s)
=C (sI A )1 B+ D
u ( s)

G ( s )=

y ( s ) 2(s +6)
=
u ( s ) s ( s+ 5 )

y (s)=

2(s +6)
s2 ( s +5 )

y (s)=

2(s +6)
2
s ( s +5 )

y ( t )=

2 5 t 2 12
e + t
25
25 5

b) (1 p) La estabilidad del proceso

function [x,y] = cont_obs(A,B,C,D)
%clear all % Borra todas las variables existentes
A=[0 2;0 -5], B=[2; 1], C=[1 0], D=[0]
orden=length(A);
pc=ctrb(A,B);
rango=rank(pc)
if rango==orden

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disp('Es controlable')
else
disp('No es controlable')
end
po=obsv(A,C);
rango=rank(po);
if rango==orden
disp('Es observable')
else
disp('No es observable')
end

>> cont_obs
A=
0

-5

B=
2
1
C=
1

D=
0
rango =
2
Es controlable
Es observable

c) (3 p) La salida en tiempo estacionario (analticamente), considerando una

referencia de 4 escalones.
De acuerdo a la pregunta 1. Tendramos la siguiente ecuacin con una entrada escaln
de 4 unidades.
y (s)=

y ( t )=

8 (s +6)
2
s ( s +5 )

8 5 t 8 48
e + t
25
25 5

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d) (3 p) La salida en tiempo estacionario (analticamente), considerando una

referencia de 4 escalones.
s=tf('s');
num=[0
2
12];
den=[1.0000
5.0000
0.0000];
fun_transf=tf(num,den)
[r,p,k]=residue(num,den)
t = [0:.3:15]';
y = 4*step(num,den,t);
plot (t,y);
title ('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

3.- Dado un sistema viga-bola, tal como se muestra en la figura 1, se encuentra

representada por la siguiente ecuacin diferencial:

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Figura 1: Sistema viga-bola

Considerando que la bola rueda sin deslizamiento y la friccin entre la viga y la
bola es insignificante. Las constantes y variables para este sistema son los
siguientes:
La salida del sistema viene a ser r , y la entrada es .
Determine:
a) (3 Ptos.) Los puntos de equilibrio, considerando que el ngulo de entrada
de
b) control en el punto de equilibrio es 5.
c) (3 Ptos.) Las matrices jacobianas A, B, C y D
d) (1 Ptos.) La estabilidad del proceso linealizado
e) (3 Ptos.) La respuesta comparativa del proceso no lineal y lineal en
Simulink

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