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Squence 2:

TP 2h

Thmatique : Confort
Amliorer le confort dun systme
B3 Rsoudre et simuler

Sciences de lIngnieur

I Problmatique
Comment garder constant ou modifier de manire rapide et prcise des paramtres physiques
(temprature, position, vitesse, pression...) dun systme sans intervention de son utilisateur ?
Lactivit porte sur ltude de lasservissement en vitesse dun moteur courant continu.

II Elments ressources
Ressource_asservissement.pdf prsente les lments fondamentaux utiles la comprhension de
la notion dasservissement,
Ressource_MCC.pdf prsente les lments utiles la comprhension du fonctionnement dun
moteur courant continu,
Moteurs_RX.pdf documentation constructeur des servomoteurs de la famille RX,
Simulink rpertoire contenant les fichiers utiles au TP,
Matlab/Simulink logiciel de simulation de modles multiphysiques.
Donnes de ltude :
Soit un moteur RX 120L :
Modlis par :

Modle de simulation utilis sous Matlab :

III Simulation en boucle ouverte


3.1 Copier le rpertoire TP Asservissement Regulation dans votre espace de travail H :.
3.2 Lancer

sur le bureau, placer le rpertoire que vous venez de crer dans le bandeau

Current folder

3.3 Faire un clic droit Explore sur le rpertoire puis slectionner Add to path et enfin valider
Selected Folders and Subfolders.

TP Asservissement Regulation G.Eiffel

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3.4 Ouvrir le fichier Moteur_CC_BO.mdl , double-cliquer sur le moteur courant continu et


complter les paramtres manquants avec ceux du moteur RX120L tudi (voir document ressource).
NB : sous Matlab, il faut utiliser la notation scientifique, ex : 7,5 mH scrit 7.5e-3.
3.5 Configurer un chelon de 45 V sur lentre Umoteur partir de 0,1 s :
Umoteur (V)
(tr/min)
n (tr/min)
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0

3.6 Configurer une simulation

sur une dure de 0,2 s, puis lancer la simulation

3.7 Relever lallure de lvolution de la vitesse de rotation du moteur (double-cliquer sur


loscilloscope afin de visualiser le signal puis sur licne

pour voir lintgralit du signal).

3.8 Dessiner sur le graphique ci-dessus, lvolution de la vitesse de rotation du moteur n(tr/min).
.
3.9 Modifier le schma en ajoutant un gnrateur de signaux rectangulaires
(Librairie Browser
:
> Sources) sur lentre Couple rsistant afin de simuler un
couple rsistant sur larbre du moteur de 0,5 Nm ayant lallure suivante.
Allure du couple rsistant simul :

n (tr/min)
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0

3.10 Relancer la simulation (1 s), dessiner ci-dessus lvolution de la vitesse et commenter le rsultat obtenu.
.
.
.
TP Asservissement Regulation G.Eiffel

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IV Simulation en boucle ferme


4.1 Mise en uvre du rebouclage
4.1 Pour mesurer la vitesse du moteur et la convertir en une tension, on utilise une gnratrice
tachymtrique. Dterminer le gain K de la gnratrice telle que pour 3000 tr/min, elle gnre 45 V.
K=
4.2 Ouvrir et modifier le fichier Moteur_CC_BF.mdl avec la valeur de K calcule.

4.3 Lancer la simulation, dessiner ci-dessus lvolution de la vitesse et commenter le rsultat obtenu.

.
.
.
Justification de lerreur statique mesure
Aprs un temps de stabilisation
le moteur peut tre modlis
par
la
relation :
3000
n( tr / min)
.Umot (V ) sur le
45
schma bloc ci-contre.

quation simplifie
du moteur

Umoteur

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3000
45

Uretour

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4.4 A partir du schma bloc propos, montrer que la vitesse de rotation n peut tre exprime en
T
Umoteur .
fonction de K, T et Umoteur avec la relation : n
1 K.T

4.5 Calculer la vitesse du moteur n45 pour une tension dalimentation du moteur Umoteur = 45 V, ainsi
que lerreur statique n de vitesse.
n45 =
n = 3000 - n45 =

4.2 Correcteur proportionnel


Afin damliorer les performances du systme, nous allons ajouter un correcteur proportionnel dans la
chaine directe du montage.
4.6 Ajouter un gain

(Librairy Browser

> Commonly Used Blocks) :

4.7 Faire plusieurs essais avec les gains diffrents afin de complter le tableau :
Gain
Erreur statique (en %)

10

20

50

100

Temps de monte (en s)


Dpassement (en %)
4.8 Conclure quant au rle du correcteur proportionnel .
.
.

4.9 Comme la question 3.7, mettre en place un couple rsistant perturbateur de 0,5 N.m et
commenter le fonctionnement obtenu avec ce correcteur.
.
.

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4.3 Correcteur driv


Afin damliorer les performances du systme, nous allons ajouter un correcteur driv dans la chaine
directe du montage.
4.10 Supprimer le couple rsistant et remplacer le gain1
Intgral Driv)

( Librairy Browser

par un correcteur PID (Proportionnel


> Continuous) :

4.11 Configurer le gain proportionnel 10 puis faire plusieurs essais avec les constantes de
temps drives diffrentes afin de complter le tableau :
Constante temps drive (en ms)
Erreur statique (en %)

10

20

50

Temps de monte (en s)


Dpassement (en %)
NB : sous Matlab, il faut utiliser la notation scientifique. 20 ms scrit : 20e-3.
4.12 Conclure quant au rle du correcteur driv .
.
.

4.4 Correcteur intgral


4.13 Configurer le gain proportionnel 10 et le correcteur driv 20 ms, puis faire plusieurs
essais (simulation sur une dure de 2 s) avec les constantes de temps intgrales diffrentes afin de
complter le tableau :
Constante temps intgrale TI
1
Gain
TI

60 s

100 s

1 ms

5 ms

0,1 s

Erreur statique (en %)


Temps de monte (en s)
Dpassement (en %)
NB : sous Matlab, la constante de temps intgrale TI est saisie sous la forme dun gain
une constante de temps de 2 ms, il faut saisir : 1/(2e-3).
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1
. Donc pour
TI

4.14 Conclure quant au rle du correcteur intgral .


.
.

4.5 Rglage dun correcteur PID


4.15 partir des rsultats prcdents, complter le tableau en mettant + ou sur linfluence des
paramtres dun correcteur PID :
Prcision

Stabilit

Rapidit

Proportionnel
Intgral
Drive

4.6 Synthse des principales influences des paramtres dun correcteur PID
Proportionnel : Lorsque le gain augmente, le temps de monte (rise time) est plus court mais il y a un
dpassement plus important. Le temps d'tablissement varie peu et l'erreur statique se trouve
amliore.
Intgral ( ) : Lorsque augmente, le temps de monte est plus court mais il y a un dpassement plus
important. Le temps d'tablissement au rgime stationnaire s'allonge mais dans ce cas on assure
une erreur statique nulle. Donc plus ce paramtre est lev, plus la rponse du systme est
ralentie.
Driv ( ) : Lorsque
augmente, le temps de monte change peu mais le dpassement diminue. Le
temps d'tablissement au rgime stationnaire est meilleur. Pas d'influences sur l'erreur statique. Si ce
paramtre est trop lev dans un premier temps il stabilise le systme en le ralentissant trop mais dans
un deuxime temps le rgulateur anticipe trop et un systme temps mort lev devient rapidement
instable.

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