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MODULE : Automatisme

L'objectif de cette composante et de donn aux tudiants la premire approche de


l'automatique travers des exemples simples de systmes.
Contenu :
Notions des bases
Grafcet

Programme
Chapitre I : Les systmes automatiss
1. Les machines automatiques
1.1. La partie oprative
Les actionneurs
Les distributeurs
1.2. La partie Commande
La Logique cble
Linformatique
Les A.P.Is

Chapitre II : GRAFCET
1. Introduction
2. Domaine dapplication
3. Elments de Base
Etapes
Transitions
Liaisons
4. Rgles de construction
Les arcs orients
Convergence "en ET"
Divergence "en ET"
Convergence" en OU "
Divergence "en OU"
5. Les temporisations
6. Les actions
7. Les Macro tapes
8. Rgles d'volution du GRAFCET

Chapitre III : Langage de programmation


1. Utilisation d'un automate
2. Mise en uvre du GRAFCET sur automate
3. Langage de programmation
Langage contacts

Langage liste dinstructions


Langage volu
Langage grafcet

Chapitre

Systmes automatiques

Les systmes automatiss


I. Dfinition
Chaque machine automatique comprend deux parties :
Partie oprative : Egalement appele partie puissance , la partie oprative comporte
les actionneurs et les lments fonctionnels (lments mcaniques, outillages,...) qui
agissent sur le processus automatis.
Partie commande : Elle coordonne les actions de la partie oprative, en lui envoyant les
ordres de commande pour le cycle voulu, et en recevant en retour les informations qui
rendent compte essentiel pour une bonne pratique de l'automatisation industrielle.

Fig. 1 : Distinction partie oprative-partie commande sur une machine automatique


1. Choix technologiques
La figure 2, prsente les principales technologies qu'il est possible de mettre en oeuvre pour
chacune des parties de la machine.

PARTIE
OPERATIVE
Choix entre
MOTEURS ELECTRIQUES
VERINS PNEUMATIQUES
VERINS HYDRAULIQUES
RESISTANCES DE CHAUFFAGE
VANNES
ETC

PARTIE
COMMANDE
Choix entre
COMMANDE CONTACTS
COMMANDE PNEUMATIQUE
AUTOMATE PROGRAMMABLE
MICRO ET MINI-ORDINATEURS
CARTES ELECTRONIQUES
ETC.

Fig. 2 : Choix technologique pour partie oprative et commande


2. Configuration des machines automatiques
2.1

Organisation des machines automatiques : Aux actionneurs de la partie oprative

doivent tre associs les pr-actionneurs. Les capteurs rendent compte de l'volution de la

Chapitre

Systmes automatiques

partie oprative, le plus souvent en dtectant la fin des mouvements des diffrents
actionneurs. La figure 3 dcrit la boucle ferme type.

Fig. 3 : Organisation dune machine automatique


Pour une machine actionneurs pneumatiques, deux configurations de base sont possibles :
2.2

Types des configurations des machines automatiques

Configuration tout pneumatique : Le traitement est ici pneumatique - La boucle est


homogne, ne comportant que des signaux pneumatiques. Les signaux pneumatiques de
commande commutent directement les distributeurs. Emis par des capteurs pneumatiques, les
signaux en retour sont pneumatiques.

Fig. 4 : Machine tout pneumatique


Configuration lectropneumatique : Le traitement est ici lectrique ou lectronique. Il
met des signaux lectriques qui sont reus par des distributeurs quips d'lectrovannes
d'interface. Emis par des capteurs lectriques ou lectroniques, les signaux en retour sont
lectriques.

Fig. 5 : Machine lectropneumatique

Chapitre

Systmes automatiques

3. Machines homognes
En pratique, le choix de chaque actionneur est galement orient par les grandes options
technologiques prises au niveau de l'ensemble de la machine. Le plus souvent, on cherche
obtenir des machines aussi homognes que possible. Les machines mettant en oeuvre de
nombreuses technologies (hydraulique, pneumatique, lectrique, lectronique ...), rendent
difficiles les interventions ncessaires pour mises au point, rglages, dpannages,
modifications. C'est pourquoi les concepteurs s'efforcent de raliser des machines aussi
homognes que possible : on rduit au minimum le nombre de technologies mises en oeuvre
tant pour la partie oprative (actionneurs) que pour la partie commande.
Pour la partie oprative, cette recherche d'homognit conduit distinguer :
3.1 Homognit de la partie oprative
Les machines actionneurs pneumatiques : Ces sont les plus nombreuses, dans le
domaine de l'automatisation discontinue. En effet, les actionneurs pneumatiques sont simples
mettre en oeuvre, offrent des possibilits trs varies, et permettent une volution facile de
la machine. Cependant, il est frquent que les machines actionneurs pneumatiques
(essentiellement des vrins) comportent galement quelques moteurs lectriques, en
particulier pour assurer les rotations continues (pompes, broches). Ceci ne complique pas pour
autant les interventions, sur la machine, ces moteurs n'tant en gnral impliqus ni dans les
cycles ni dans les rglages.
Les machines actionneurs hydrauliques : Lorsqu'un actionneur hydraulique s'avre
ncessaire pour satisfaire un besoin d'effort important ou de rgulation de vitesse prcise, un
groupe hydraulique (pompe) doit tre install sur la machine. Les autres actionneurs peuvent
alors profiter des avantages de l'hydraulique (compacit, prcision ...) et on obtient ainsi une
machine actionneurs hydrauliques. Tout comme de nombreuses machines actionneurs
pneumatiques, les machines actionneurs hydrauliques comportent galement des moteurs
lectriques tournant en continu : moteur de la pompe hydraulique, etc.
Les machines actionneurs lectriques : Certaines machines comportent une majorit
d'actionneurs lectriques, par exemple les installations de manutention sur des distances
importantes, les fours et tuves automatises.

Chapitre

Systmes automatiques

Aprs que les choix d'actionneurs aient conduit une homognit de la partie oprative, on
s'efforce de faire des choix pour la partie commande, qui conduisent une homognit
complte de la machine, lorsqu'elle est possible :
3.2 Homognit de la partie commande
Tout lectrique : commande lectrique ou lectronique pour les machines quipes d'une
majorit d'actionneurs lectriques.
Tout pneumatique : commande pneumatique pour les machines ayant une majorit
d'actionneurs pneumatiques.
4. Machines souples et flexibles
Dans la mesure du possible, les machines de production doivent rester souples et flexibles :
# Souples pour pouvoir tre modifies facilement lors des mises au point et volutions ;
# Flexibles pour s'adapter plusieurs fabrications.
Plus qu' la partie commande, la recherche de souplesse et de flexibilit pose des problmes
la partie oprative. Parmi les diffrents actionneurs, ce sont les vrins pneumatiques qui
rpondent le mieux ces exigences d'volution des machines de production : la simplicit
d'implantation et de mise en oeuvre de ces vrins facilite les mises au point et les
modifications de la machine.

Chapitre I

Systme automatique : Partie oprative : Actionneurs

Les actionneurs (Partie oprative)


2.1 Prsentation des actionneurs
Le rle des actionneurs est de commander le processus partir des ordres mis par le systme
de traitement de l'information, dans le langage d'information du systme. Les actionneurs ont
pour mission de gouverner les transferts d'nergie partir de signaux issus de systme
d'automatisation.
La classification des actionneurs peut se faire en fonction de : lnergie d'origine, laction
rsultante et linformations transmises l'actionner. Les nergies couramment utilises sont
d'origine : lectrique, pneumatique et hydraulique. Les informations transmises l'actionneur
peuvent tre : logique binaire, logique numrique et analogique.
;

Technologies dactionneurs

Trois technologies sont la base des actionneurs qui peuvent prendre des formes varies : les
actionneurs pneumatiques, les actionneurs hydrauliques et les actionneurs lectriques.

Actionneurs pneumatiques : L'actionneur pneumatique typique est le vrin. la figure 1

montre les possibilits courantes offertes par les gammes de vrins pneumatiques : avec les
pressions usuelles de 4 8 bars, les vrins pneumatiques dveloppent des efforts de 2 daN 5
000 daN, sur des courses de 1 mm 3 000 mm.

Fig. 1 : Possibilits courantes offertes par les vrins pneumatiques


La figure 2 prsente quelques-unes des nombreuses possibilits offertes par les actionneurs
pneumatiques.

Fig. 2 : Diffrents mouvements obtenue par diffrents actionneurs pneumatiques


Les vrins pneumatiques reproduisent simplement toutes les actions manuelles assures par
les oprateurs que l'automatisation a pour but de remplacer : pousser, tirer, soulever, etc.

Chapitre I

Systme automatique : Partie oprative : Actionneurs

Actionneurs hydrauliques : Plus coteux et plus difficiles mettre en oeuvre, les

actionneurs hydrauliques se rvlent ncessaires lorsque les performances des actionneurs


pneumatiques ne sont pas suffisantes. Les applications typiques : les vrins hydrauliques pour
presses de moyenne et de grosse capacit ; les moteurs rotatifs hydrauliques pour les rotations
couple lev,etc. Par ailleurs, l'huile tant incompressible, les actionneurs hydrauliques
peuvent tre contrls, avec prcision dans leurs mouvements.

Actionneurs lectriques : Le moteur lectrique est utilis en automatisation. La figure 3

montre diffrentes possibilits offertes partir du moteur lectrique le plus courant - le


moteur asynchrone triphas

Fig. 3 : Moteur lectrique et ses combinaisons avec sans frein


Les rsistances chauffantes pour fours, tuves..etc. Les vrins lectriques qui, avec un
moteur et un ensemble vis-crou reproduisent les actions des vrins hydrauliques ou
pneumatiques lorsque l'on veut utiliser l'nergie lectrique seule
2.2 Choix des actionneurs pour machines automatiques
Le choix des actionneurs se fait en considrant d'une part les mouvements linaires, et d'autre
part les mouvements rotatifs.
2.2.1

Actionneurs pour mouvements linaires

En automatisation discontinue courante, pour aider ou remplacer les oprateurs, les


mouvements les plus frquemment rencontrs sont linaires : mouvements rectilignes ou
pivotements divers permettant des actions varies (figure 4). Bien entendu, pour ces
mouvements, on utilise gnralement des vrins.

Fig. 4 : Mouvements rectilignes assurs par vrins fixes.

Chapitre I

Systme automatique : Partie oprative : Actionneurs

Pour chaque mouvement linaire, la technologie d'actionneur est choisie sur la base des
performances raliser. Ce choix peut tre schmatis comme suit :
-

vrins pneumatiques dans le cas gnral : c'est la technologie la plus simple mettre en

oeuvre sur les machines, surtout pour les mouvements linaires.


-

vrins hydrauliques dans les cas particuliers suivants


. Efforts trs importants (presses, ...)
. Rglages de vitesse prcis (avances de coupe...
. Positionnements prcis au long de la course.

moteurs lectriques avec transformation mcanique du mouvement (vis-crou...).

Par rapport aux moteurs lectriques, les vrins prsentent l'avantage important de s'arrter en
fin de course sans exiger la coupure d'alimentation par le pr-actionneur.
2.2.2

Actionneurs pour mouvements rotatifs

Parmi les mouvements rotatifs sur les machines automatiques, on distingue les mouvements
continus et les mouvements discontinus.

Mouvements rotatifs continus : Ces sont les mouvements rotatifs continuellement en

action tant que la machine est en marche exemple tapis transporteurs. Pour limiter la
consommation en nergie, on utilise surtout les moteurs lectriques pour les mouvements
rotatifs en continu.

Mouvements rotatifs discontinus : Les mouvements sont en gnral inclus dans le

cycle de la machine : lors de chaque cycle, ils sont dclenchs puis arrts. Certains de ces
mouvements rotatifs doivent tre deux sens de marche, l'un assurant le mouvement aller,
l'autre le mouvement retour. On utilisera de prfrence des moteurs pneumatiques,
hydrauliques ou lectriques avec frein d'arrt.
2.3 Les vrins et autres actionneurs pneumatiques
En automatisation industrielle courante, les vrins pneumatiques sont des actionneurs fort
utiles. A tout vrin (actionneur), est associ un distributeur (pr-actionneur), indispensable
pour son fonctionnement. Examinons le fonctionnement de l'ensemble, vrin-distributeurs
dans les deux configurations de base - vrin double effet - vrin simple effet.
2.3.1

Vrin double effet

La pression est distribue alternativement de chaque ct du piston, pour assurer son


dplacement dans un sens, puis dans l'autre. Pour cela, un distributeur deux sorties inverse
est associ chaque vrin double effet voir figure 5. Les vrins double effet sont les plus
utiliss.

Chapitre I

Systme automatique : Partie oprative : Actionneurs

Fig. 5 : Vrin double effet


2.3.2

Vrin simple effet

La pression n'est distribue que d'un seul ct du piston, le rappel s'effectuant sous l'action
d'un ressort ou d'une autre force. Pour cela, un distributeur une seule sortie est associ
chaque vrin simple effet voir figure 6. L'emploi des vrins simple effet reste limit aux
faibles courses.

Fig. 6 : Vrin simple effet


3. Construction des vrins pneumatiques
Les vrins pneumatiques s'adaptent la grande varit des besoins sur machines. Selon les
efforts et les courses des mouvements raliser, ces vrins prsentent des constructions trs
diffrentes.
3.1 Actions des vrins sur les machines
Sur une machine, il est possible d'obtenir des actions trs varies, partir de vrins. Il faut
distinguer les mouvements rectilignes, qui mettent en oeuvre des vrins fixes, et les
mouvements de rotation, exigeant une fixation oscillante du vrin.
3.1.1

Mouvements rectilignes : Les dessins de la figure 6 prsentent diverses actions de

vrins pneumatiques oprant des mouvements rectilignes.

Chapitre I

Systme automatique : Partie oprative : Actionneurs

Fig. 6 : Mouvements rectilignes assurs par vrins fixes.


Les vrins sont monts de manire fixe sur la machine. La tige du vrin est solidaire de
l'lment d'outillage effectuant l'action. Pour certaines actions (transfert, lvation,...) le vrin
fait bute sur ses fonds, aux deux extrmits de sa course. Pour d'autres actions (serrage,
bridage, formage...) la course est limite par l'action elle mme.
3.1.2

Mouvements de rotation : La figure 7 montre comment obtenir des mouvements de

rotation partir de vrins, standards :

Fig. 7 : Mouvements exigeant une fixation oscillante du vrin


3.1.3

Mouvements exigeant une fixation oscillante du vrin : Les vrins oscillants

peuvent tre intgrs dans divers systmes mcaniques : leviers, genouillres,... Le vrin,
assure alors un mouvement qui est transform par le mcanisme pour obtenir l'action voulue
voir figure 8.

Fig. 8 : Mouvements exigeant une fixation oscillante du vrin


3.1.4

Vrins pneumatiques spcialises : Les vrins pneumatiques spcialiss permettent de

rpondre des besoins plus spcifiques sur les machines. Ils largissent ainsi notablement la
gamme des possibilits offertes par les techniques pneumatiques. Les vrins pneumatiques
standards sont les plus utiliss sur les machines. Moins diffuss que les vrins standard, les
5

Chapitre I

Systme automatique : Partie oprative : Actionneurs

vrins pneumatiques spcialiss sont proposs pour rsoudre les problmes particuliers
communs plusieurs types de machines. Au contraire, un vrin spcial est conu et construit
pour un besoin particulier sur une machine donne.
Vrins double tige : Faciles obtenir dans une construction standard, les vrins
double tige peuvent tre utiles, pour doubler les points d'action (deux extrmits de tige), ou
installer des capteurs.

Fig. 9 : Vrins double tige


Vrins jumels : D'obtention facile dans une construction tirants, ces vrins jumels
permettent de raliser simplement des dplacements avec plusieurs positions dfinies : 3
positions, si les 2 vrins jumels ont des courses gales ; 4 positions, si les 2 vrins jumels
ont des courses diffrentes.

Fig. 10 : vrins jumels courses gales et ingales


Vrins vireurs (ou rotatifs) : Ils sont adapts aux mouvements de rotation. vannes 1/4 de
tour : vanne boisseau, vanne papillon, vannes plusieurs tours : vanne vis. Bien entendu,
les vrins vireurs sont galement utiles sur machines : rotations de pices, transferts rotatifs de
pices ou d'outillages, etc.

Fig. 11 : vrins vireurs : papillon et tours, pignon


Vrins membrane : Dans la version simple effet, ils constituent une alternative
intressante aux vrins simplifis, en particulier pour les actions courses faibles : bridage,
formage, etc.

Chapitre I

Systme automatique : Partie oprative : Actionneurs

Fig. 12 : Vrin membrane simple effet.


Vrins souples : Issus de la technologie des pneumatiques pour vhicules, ces vrins
simple effet sont constitus de plusieurs anneaux souples qui s'tirent lorsque la pression
pousse les fonds, puis reviennent en position lorsque la pression disparat. Les vrins souples
s'avrent utiles pour obtenir simplement et pour de faibles encombrements, des pousses
importantes, en dplacements rectilignes ou angulaires.

Fig. 13 : Vrin souples


4. Moteurs pneumatiques rotatifs
Grce leur faible poids et la scurit qu'ils offrent par rapport aux moteurs lectriques, les
moteurs pneumatiques rotatifs sont trs utiliss pour les outils portatifs.
4.1 Association moteur - distributeur
Comme les vrins, les moteurs pneumatiques rotatifs sont commands par des distributeurs.
La figure 14 schmatise cette commande dans le cas d'un moteur un sens de rotation d'une
part, et d'un moteur deux sens de rotation d'autre part.

Chapitre I

Systme automatique : Partie oprative : Actionneurs

Fig. 14 : Moteurs pneumatiques rotatifs


5. Evolution des actionneurs pneumatiques
L'ensemble des actionneurs pneumatiques suit une volution dans deux directions
complmentaires : facilit de mise en oeuvre sur les machines et limination de la
maintenance.
5.1 Des actionneurs faciles mettre en oeuvre
La facilit de mise en oeuvre sur les machines est l'atout principal des actionneurs
pneumatiques, par rapport aux actionneurs hydrauliques ou lectriques.
5.1.1

Des actionneurs sans maintenance

Aprs installation, les filtres purge automatique n'exigent pratiquement plus d'intervention
de maintenance. C'est pourquoi leur emploi se gnralise sur les machines les lubrificateurs
d'air doivent tre rgulirement remplis d'huile ; il faut galement rgler leur dbit. Pour viter
ces oprations de maintenance sur les lubrificateurs, les vrins pneumatiques voluent vers
des ralisations auto-lubrifies et non corrodables. Ces vrins dits sans lubrification
viennent complter les distributeurs qui ont dj largement volu dans ce sens.

Chapitre I

Systme automatique : Partie oprative : Distributeurs

Les distributeurs (Partie oprative)


3.1 Les distributeurs pneumatiques et lectropneumatiques
Les distributeurs sont les composants de commutation des circuits de puissance pneumatique.
Dans le cas gnral, un distributeur assure la fonction de pr-actionneur ou vrin ou dun
autre type dactionneur pneumatique. Mais les distributeurs peuvent aussi intervenir dans les
circuits sans tre associs un vrin particulier, par exemple pour fermer ou bien, purger ces
circuits.
3.2

Commande des distributeurs

Les distributeurs peuvent tre soit commande pneumatique (distributeurs pneumatiques),


soit commande lectrique (distributeurs lectro-pneumatiques). Ils sont alors quips
dlectrovannes de pilotage, qui jouent le rle dinterfaces lectro-pneumatiques.
3.3

Caractristiques des distributeurs

Les distributeurs peuvent se distinguer par:


-

Nombre de passages quils assurent dans diffrentes positions dfinies ;

Calibre, exprim par une caractristique de dbit ;

Technique de construction : commutation tiroir ou clapet;

Type de commande :

Bistable ou monostable ;

Commande pneumatique ou lectrique ;

Type de montage et de raccordement : en ligne ou sur embase, indpendants ou associs.

3.4

Symbolisation et fonctions des distributeurs

3.4.1

Principes de la symbolisation des distributeurs

La symbolisation des distributeurs permet de prciser leurs fonctions dans les circuits. Il est
donc important d'en connatre les principes. Commune aux techniques hydrauliques et
pneumatiques, cette symbolisation graphique est normalise, et d'un usage universel. Elle est
dnomme symbolisation cases , car chaque position dfinie des lments de
commutation du distributeur correspond une case rectangulaire du symbole graphique. A
l'intrieur de chaque case, des flches indiquent les sens de passages de fluides assurs pour la
position correspondante. Le passage d'une position l'autre du distributeur s'obtient sur le
symbole par glissement des cases en face des traits des canalisations de raccordement avec le
reste du circuit. Comme le montre la figure 1, chaque distributeur est dsign par deux

Chapitre I

Systme automatique : Partie oprative : Distributeurs

chiffres : le nombre d'orifices, le nombre de positions. Par exemple, un distributeur 5/2 est un
distributeur 5 orifices et 2 positions.

Les distributeurs 2 positions sont les plus rpandus : Distributeurs 2/2, 3/2, 4/2 ou 5/2,

selon leur nombre d'orifices. Ils peuvent tre bistables ou monostables.

Les distributeurs 3 positions, trs courants en hydraulique, sont exceptionnels en

pneumatique. Ils sont monostables, avec retour automatique en position centrale en l'absence
de signaux de commande. Les orifices des distributeurs sont reprs par des chiffres selon une
codification normalise :
1 pour l'alimentation en pression
2 et 4 pour les orifices d'utilisation
3 et 5 pour les orifices d'chappement
12 pour l'orifice de pilotage mettant 2 en pression
14 pour l'orifice de pilotage mettant 4 en pression
10 pour un orifice de pilotage ne mettant aucun orifice en pression.

Fig. 1 : Progression dans les principes de symbolisation


3.4.2

Distributeurs dans leur fonction associe un vrin

Gnralement, un distributeur assure la fonction de pr-actionneur d'un vrin ou d'un autre


type d'actionneur pneumatique.

Distributeur 3/2 et vrin simple effet : Dans un vrin simple effet, seule une

chambre est alternativement mise sous pression et l'chappement. Un distributeur 3/2 (3


orifices - 2 positions), assure les deux passages ncessaires. La figure 2 schmatise le
fonctionnement de l'ensemble distributeur et vrin.

Chapitre I

Systme automatique : Partie oprative : Distributeurs

Fig. 2 : Les deux positions dun distributeur 3/2 monte un vrin simple effet

Distributeurs 4/2 ou 5/2 et vrin double effet : Dans un vrin double effet, les

deux chambres doivent tre mises alternativement sous pression et l'chappement. Un


distributeur deux orifices d'utilisation assure les quatre passages ncessaires. Il peut tre :
-

soit un distributeur 4/2 (4 orifices - 2 positions) ;

soit un distributeur 5/2 (5 orifices - 2 positions).

Ces deux types de distributeurs se distinguent par leurs orifices d'chappement :


-

un seul orifice d'chappement pour un distributeur 4/2 ;

deux orifices d'chappement pour un distributeur 5/2.

La figure 3 schmatise le fonctionnement de l'ensemble distributeur et vrin.

Fig. 3 : Les deux positions dun distributeur 4/2 et 5/2 associe un vrin double effet

Choix entre distributeurs 4/2 et 5/2 : Les distributeurs 4/2 et 5/2 accomplissent la

mme fonction : contrler les mouvements d'un vrin double effet. La diffrence entre
distributeurs 4/2 et 5/2 rside dans leur technique de construction. Dans la ralisation de
machines automatises, les distributeurs sont le plus souvent associs entre eux pour
3

Chapitre I

Systme automatique : Partie oprative : Distributeurs

simplifier leur implantation et leur raccordement. Le choix entre distributeurs 4/2 et 5/2
s'effectue en comparant leur simplicit de mise en oeuvre dans un systme qui les associe.

Distributeurs en circuits, non associs un vrin : Les distributeurs peuvent aussi

intervenir dans des circuits pneumatiques de puissance : soit pour interrompre un dbit : pour
cela, un distributeur 2/2 suffit, soit pour purger un circuit : un distributeur 3/2 est alors
ncessaire (fig. 4), soit pour assurer diffrentes fonctions de commutation.

Fig. 4 : Les 2 positions dun distributeur 3/2


3.5 Variantes de commande des distributeurs
Les distributeurs pneumatiques prsentent diffrents types de commande. On distingue :

d'une part, les distributeurs bistables des distributeurs monostables ;

d'autre part, les distributeurs commande pneumatique des distributeurs commande


lectrique.

Distributeurs bistables - Distributeurs monostables

Un distributeur est bistable si, lors de la disparition de tout signal de commande, il maintient
sa position initiale. Un distributeur bistable reoit deux signaux de commande correspondant
chacun une position. Un distributeur est monostable si, lors de la disparition de tout signal
de commande, il prend ou garde une position prfrentielle dfinie. Un distributeur
monostable 2 positions ne reoit qu'un seul signal de commande, le retour dans la position
prfrentielle se faisant automatiquement, en gnral sous l'action d'un ressort (fig. 5).

Fig. 5 : distributeur a commande

Chapitre I

Systme automatique : Partie oprative : Distributeurs

Distributeurs commande pneumatique

Pour les machines ou parties de machines configuration tout pneumatique , les


distributeurs choisis sont commande pneumatique : leur pilotage est assur par les signaux
de pression provenant de la partie commande pneumatique.

Distributeurs commande lectrique

Pour les machines ou parties de machines configuration lectro-pneumatique , les


distributeurs choisis sont commande lectrique : leur pilotage est assur par les signaux
lectriques provenant de la partie commande, lectrique ou lectronique.
3.6 Distributeurs spcialises

Arrt dun vrin par blocage : Le vrin est arrt en cours de course par un blocage

brutal de la circulation d'air entre le distributeur et le vrin (fig. 6). Ce blocage est ralis
simultanment, du ct de l'admission et du ct de l'chappement. La ralisation d'un tel
blocage avec des distributeurs universels est simple : on ajoute au circuit un distributeur 2/2
monostable sur chacune des liaisons situes entre le distributeur et le vrin.

Fig. 6 : Technique de blocage dun vrin par distributeur 2/2

Distributeur 3 positions centre ferm : En technique pneumatique, les distributeurs

trois positions ne sont que rarement utiliss. Un distributeur 5/3 centre ferm est un
distributeur 5/2 auquel a t rajout une position centrale pour laquelle tous les orifices sont
ferms (fig. 7).

Fig. 7 : Distributeur 5/3 a centre ferm pour commande et bloque un vrin

Chapitre I

Systme automatique : Partie oprative : Distributeurs

Le distributeur prend la cette position centrale automatiquement, en l'absence de signaux de


pilotage.

Clapet anti-retour pilot : Egalement bien connu en technique hydraulique, le clapet

anti-retour pilot peut tre utilis en technique pneumatique, en particulier pour les circuits de
scurit (fig. 8).

Fig. 8: Mise en uvre dun clapet anti-retour pilote pour bloquer la descente dune charge en
cas de coupure dair.
En fonctionnement normal, le clapet anti-retour laisse passer l'air d'alimentation pour la
monte du vrin et, la descente, il s'ouvre aussi, sous l'action d'un pilotage provenant de la
canalisation oppose. En cas de coupure de l'air comprim, le clapet joue alors son rle d'antiretour et empche la charge de tomber.

Chapitre I

Systme automatique : Partie commande : Logique cble

Logique cble (Partie Commande)


4. Logique cble
4.1

Les squenceurs : Dans une suite d'oprations ayant toujours lieu dans le mme ordre

(squence), considrons l'opration de rang n : elle se met en service, donc S = 1 (figure 1)


lorsque certaines conditions sont satisfaites simultanment; ce sont les ordres O1, O2, etc.
relis par consquent par une fonction Et; une fois mise en route, l'opration doit se
poursuivre mme si les ordres disparaissent ; la fonction ET commande donc une mmoire ;
l'opration s'arrte enfin, donc S = 0, si un seul des contre-ordres possibles CO1, CO2 etc. se
produit ; ces contre-ordres sont donc relis par une fonction OU ; titre indicatif, l'un d'eux
est l'arrt d'urgence.

Fig. 1 : Elments des squenceurs


Un tel ensemble, appel cellule ou module de phase, comporte donc une mmoire, une
fonction ET commandant le EN de la mmoire, une fonction OU commandant le HORS de la
mmoire (figure. 2).

Fig. 2 : Module de phase dun squenceur


En cas de besoin, l'entre ET peut comporter plusieurs fonctions ET et OU (figure. 3).

Fig. 3 : Extension des ordres

Chapitre I

Systme automatique : Partie commande : Logique cble

L'ensemble de ces modules constitue un squenceur ; chaque module correspondant une


opration, le nombre de modules du squenceur doit donc tre gal au nombre d'oprations de
la squence raliser. Les modules sont connects entre eux soit par cblage, soit par
embrochage pour constituer le squenceur. La connexion est telle que la mise en service
d'une cellule met hors service la cellule prcdente, et valide la cellule suivante ; ainsi le cycle
ne peut se drouler que dans l'ordre prvu.
4.2

Schma d'un squenceur

Les trois modules de phase, de rang N - 1, N, N + 1, reoivent les ordres en provenance de la


machine commande par l'automate, du module prcdent et du module suivant ; ils envoient
des ordres la machine, au module prcdent et au module suivant.
Par exemple voir figure 4, le module N reoit, en entre du ct ET, l'ordre N et le signal de
sortie du module prcdent, d'ordre N - 1, pour l'activer ; du ct OU, il reoit l'ordre de
dsactivation provenant du module suivant, d'ordre N + 1 ; en sortie, on trouve l'ordre la
machine SN, l'ordre de dsactivation du module prcdent, d'ordre N - 1, et l'ordre
d'activation du module suivant. On peut prvoir une remise gnrale zro agissant sur les
relais OU de tous les modules.

Fig. 4 : Schma logique dun squenceur


Sur le schma simplifi de la figure 5 ne subsistent plus que les ordres provenant de la
machine et ceux qui lui sont envoys : les connexions intrieures du squenceur ne sont pas
reprsentes.

Fig. 5 : Schma simplifi

Chapitre I

4.3

Systme automatique : Partie commande : Logique cble

Les squenceurs modulaires pneumatiques

4.3.1

Commande d'un cycle par squenceur

La liaison entre GRAFCET et SEQUENCEUR est directe : chaque tape du GRAFCET


correspond un module d'tape du SEQUENCEUR. Ces modules s'associent de faon qu'
chaque branche de GRAFCET corresponde un bloc SEQUENCEUR dans l'quipement de
commande.

Avantages des squenceurs

Les squenceurs sont conus pour faciliter la fois la ralisation et l'exploitation des
machines. Pour la ralisation, on observe que la modularit permet de s'adapter chaque
cycle ; l'implantation et le cblage sont trs simples (figure. 6). Pour ce qui concerne
l'exploitation, on remarque :
o

que chaque tape du cycle est concrtise par un module;

que chaque module comporte un voyant de sortie, un reprage et pour certains

squenceurs, un point test d'entre et des commandes manuelles.


Lors d'un arrt intempestif de la machine, le squenceur affiche ainsi l'tape d'arrt et permet
de diagnostiquer rapidement la panne.

Fig. 6 : Exemple de squenceur facilitant la fois ralisation et exploitation.

Fonctionnement d'un squenceur

Le cycle dcrit par GRAFCET est command par une chane dont le principe est commun
tous les SEQUENCEURS. A chaque tape correspondent une fonction MEMOIRE et une
fonction ET:

La fonction MEMOIRE concrtise l'tape et dlivre les signaux d'actions.

La fonction ET autorise le passage l'tape suivante lorsque l'tape est active ET que la
rceptivit correspondant la transition est satisfaite.

Grce cette chane MMOIRE-ET, un squenceur donne la certitude que le cycle


command ne se droulera que dans l'ordre prvu. Comme prvu par le GRAFCET, un signal
en retour intempestif reste en effet sans consquence lorsqu'il arrive sur un module d'tape
non activ : il est arrt par la cellule ET.
3

Chapitre I

5.

Systme automatique : Partie commande : Logique cble

Informatique

L'approche objet est en passe de rvolutionner totalement le monde de l'informatique en


changeant radicalement le mode de pense des concepteurs. Grce cette technologie, il sera
plus facile de dvelopper des logiciels de qualit et dous d'volutivit.
Rappelons d'abord que l'approche objet consiste abandonner la dcomposition fonctionnelle
de la ralit pour s'intresser des objets logiques ou physiques que l'on modlise. Point
fondamental : chaque objet a son dveloppement propre, indpendant de celui des autres
objets de l'application. Les avantages des systmes orients objet.

Les objets sont rutilisables.

Les objets rutiliss sont fiables, puisqu'ils ont fait leurs preuves.

Il est possible de modifier un ou plusieurs objets sans toucher au reste de l'difice.

Un systme objets est facile comprendre et maintenir, mme par des programmeurs
n'ayant pas travaill sa ralisation.

Chapitre I

Systme automatique : Partie commande : API

Automate programmable (Partie commande)


5.1 Les automates programmables
5.1.1 Gnralit
Cr il y a plus de plusieurs ans lautomate (figure 1) programmable a connu une volution
fulgurante qui lui a permis de sadapter en permanence aux nouvelles exigences des
utilisateurs. Ils rpondent leurs demandes pour lautomatisation des machines, la rgulation
des procds et la centralisation dinformations, quelle que soit la taille des applications. Les
automates programmables permettent de combiner toutes les fonctions dautomatismes
suivant les applications : commande squentielle et combinatoire, traitements numriques et
rgulation, communication inter automates etc.

Fig. 1 : Automates programmable


La capacit d'un automate programmable se dfinit par trois lments :

le nombre d'entres-sorties ;

la capacit de la mmoire programme ;

les fonctions auxiliaires de commandes : temporisateurs, compteurs, registres ...

Si l'automate programmable est de conception monobloc il a une capacit donne de mmoire


et un nombre fixe dentres-sorties. Au contraire, si l'automate programmable est de
conception modulaire, le nombre de cartes d'entres-sorties peut tre ajust en fonction des
besoins de l'application. Il en est de mme de la capacit de la mmoire qui peut tre tendue
par modularit voir figure 2.

Fig. 2 : Conception monobloc et modulaire de lautomate programmable


5.1.2

Dfinition

L'automate programmable est un appareil lectrique qui comporte une mmoire


programmable par un automaticien l'aide d'un langage adapt pour le stockage interne des
instructions composant les fonctions d'automatisme par exemple :

Chapitre I

logique squentielle et combinatoire

temporisation

comptage, dcomptage et comparaison

calcul arithmtique

rglage asservissement, rgulation

5.1.3

Systme automatique : Partie commande : API

Constitution de lA.P.I

On peut considrer deux parties distinctes : le matriel et le logiciel.


Partie matriel : La partie matriel est constitue par :
-

Les entres auxquelles sont raccords les capteurs, qui fournissent les informations
relatives l'quipement ou au procd commander ou contrler.

L'unit arithmtique et logique ou unit de traitement qui ralise les instructions logiques
(ET, OU, PAS ....) et arithmtiques (addition, comptage).

L'unit centrale vritable chef d'orchestre de la machine.

Une mmoire qui sert de support au programme (liste des instructions excuter).

Une console de programmation intgre ou non la machine, dont le rle principal


consiste traduire les instructions utilisateur en instruction excutables par l'automate.

Les sorties qui mettent les ordres labors par 1'unit centrale vers les actionneurs
(contacteurs, lectrovannes, lectro-aimants ...).

L'alimentation ainsi que divers circuits annexes.

o Rappel sur les mmoires


-

API programmation libre quipe d'une mmoire accs slectif ou mmoire RAM.

API programmation interchangeable quip d'une mmoire morte PROM; cette mmoire

doit tre change en cas de modification de programme; on utilise aussi des mmoires
EPROM qui ne perdent pas leur contenu en cas de coupure d'alimentation mais qui ne
peuvent tre effaces de faon slective : recours a des rayonnements ultraviolets.
-

Les mmoires EEPROM assurent la synthse entre EPROM et RAM en effet elles sont

non volatiles mais elles peuvent tre effaces partiellement par voie lectrique.
o Les priphriques : De nombreux priphriques peuvent tre associs, aux automates,
imprimantes, unit de dialogue et de test, unit de visualisation ... Leur rle est damliorer le
dialogue homme-machine et faciliter l'exploitation.
Les consoles de programmation : Complment indispensable de l'API, la console remplit un
certain nombre de fonctions dont la principale consiste a traduire le langage de lautomaticien
en langage machine.

Chapitre I

Systme automatique : Partie commande : API

Partie logiciel : Diffrentes mthodes permettent de raliser un programme d'automatisme


on peut rappeler :
-

La mthode boolenne.

La mthode schmas logiques : logigrammes

La mthode relais.

La mthode informatique : organigrammes.

La mthode par tapes : l'aide du GRAFCET ou des rseaux de PETRI.

5.2 Les grandes marques


GENERAL ELECTRIC, SIEMENS, TELEMECANIQUE, TEXAS INSTRUMENT
5.3 Les automates programmables (mise en oeuvre)
5.3.1 mise en oeuvre
L'automate programmable est un outil de commande dont la particularit essentielle est de
s'adapter aux besoins de chaque machine par une programmation. Matriellement, c'est un
botier li l'extrieur par deux flux de signaux.
- les signaux d'entre : signaux en retour de la machine.
- les signaux de sortie : signaux de commande mis vers la machine.
Lorsque l'automate programmable est en service sur la machine, il met chaque instant les
signaux de sortie ncessaires, en tenant compte de l'tat des signaux d'entre, et de
l'avancement du cycle. Pour cela, il a comme rfrence le programme qui lui a t donn
avant la mise en route de la machine.
Chaque automate programmable doit donc pouvoir stocker dans sa mmoire le volume
d'informations ncessaire pour exprimer le programme.

Par ailleurs, les nombreuses

oprations logiques de comparaison des tats pris par la machine et des tats demands par le
programme doivent s'effectuer rapidement. Seule la technologie lectronique intgre permet
de rpondre ces deux exigences dans un volume rduit et pour un cot acceptable.
Un automate programmable est compos de cartes lectroniques mettant en oeuvre des
composants lectroniques intgrs : microprocesseurs, mmoires... Ainsi raliss, le
processeur et la mmoire programme utilisent des signaux trs bas niveau.
Pour permettre la premire mise en oeuvre, la programmation de l'automate programmable
s'effectue grce l'introduction d'instructions spcifiques, l'aide d'un clavier. Par ailleurs, un
automate programmable, comme tout systme de commande complet, doit procurer les aides
au rglage et au dpannage de la machine au cours de son exploitation :
-

visualisation des tats des entres et des sorties ;


3

Chapitre I

Systme automatique : Partie commande : API

visualisation de l'avancement du cycle par exemple par l'affichage des tapes actives ;

accs aux diffrents rglages : temporisations, comptages...

L'installation doit donc permettre d'assurer les trois fonctions suivantes :


-

programmation lors de la premire mise en oeuvre ;

commande automatique de la machine ;

aide l'exploitation (rglages et dpannages).

5.4 Automates programmables pour applications labores


Nous sommes limits la description des automates programmables qui ralisent les
fonctions simples de commande, et qui s'avrent suffisants pour la plupart des machines
lectropneumatiques. Notons cependant que de nombreux automates programmables peuvent
rpondre des besoins plus labors :
-

Comptes rendus sur imprimante ;

Gestion d'automatismes commande numrique ;

Interconnexions par rseaux ;

Commande de boucles de rgulation ;

5.5 Micro automates


Les automaticiens dcouvrent leur tour les bienfaits de la miniaturisation. Ils dlaissent
leurs architectures centralises, o un norme automate puissant, mais lent, rgnait sans
partage sur des centaines d'entres/sorties dissmines dans l'ensemble de l'atelier, pour les
remplacer par une armada de petits automates, aux rflexes rapides et installs au plus prs
des capteurs ou des actionneurs. Les avantages sont innombrables : facilit de cblage, de
maintenance, et moindre cot en matriel. Cette dlocalisation n'est cependant possible que
grce aux tout derniers dveloppements de l'lectronique.
5.6 Les langages de programmation
Diffrentes mthodes permettent de raliser un programme d'automatisme. Le choix dpend
essentiellement des personnes qui sont amenes le concevoir. Parmi ces mthodes:
5.6.1 La mthode boolenne
Le programme se prsente sous forme d'une suite d'quations logiques.
S = (b + S/d )/a
5.6.2

R15(/AI2+BI5)(EIO+E46)=A30

La mthode a schmas logiques (les logigrammes)

Chapitre I

Systme automatique : Partie commande : API

C'est dj l'amorce du langage automate : Si absence de a (/a) et si prsence de b ou si


prsence de S et absence de d (//d) alors la sortie s est valide (figure 3).

Fig. 3 : Schmas logiques


5.6.3

La mthode a relais

Il s'agit dans ce cas, du schma de cblage des lectriciens. Lcriture d'un programme est par
juxtaposition de symboles qui forment un schma dont l'allure est telle qu'on parle de
schma en chelle (figure 4).

Fig. 4 : Mthode a relais


5.6.4

La mthode informatique

Le programme se prsente sous forme dorganigramme (figure 5)

Fig. 5 : Forme dorganigramme

Chapitre I

5.6.5

Systme automatique : Partie commande : API

La mthode par tapes

A laide de GRAFCET ou des rseaux de PETRI, cette mthode d'tude des systmes
squentiels associe chaque squence une tape (figure 6).

Fig. 6 : mthode grafcet


5.7 Choix de langage
Les fournisseurs d'automates programmables et les socits de services spcialises en
automatismes, proposent un large choix de langages de programmation. Ces programmes
fonctionnent sur des plates-formes matrielles adaptes aux diffrentes applications. Dans les
bureaux d'tude, les utilisateurs ont la possibilit de raliser leurs programmes sur un PC.
Pour les ateliers aux ambiances plus svres, ont t conues des consoles de programmation
trs fiables, adaptes aux besoins. Dans certains cas d'applications, cependant, de simples
ordinateurs portables peuvent assurer ces taches avec succs.
L'un des principaux soucis de l'automaticien est de rduire le temps de dveloppement du
programme, pas tonnant donc que l'on utilise des sous-programmes destins traiter les
fonctions rptitives. Siemens, premier avoir adopt cette dmarche avec son logiciel Step 5,
"programmation structure". Il s'agit d'un assemblage de modules fonctionnels, certains livrs
par le fournisseur, d'autres programmables par l'utilisateur. La qualit du programme est
garantie car les modules peuvent tre tests peu peu avant leur mise en oeuvre. Sa simplicit
entrane un gain de temps. Aujourd'hui, tous les constructeurs proposent ce type de
programmation.

Chapitre II

GRAFCET

II.1. Domaine dapplication du GRAFCET


Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition) est un outil mthode,
descriptif du cahier des charges de tout systme squentiel. Il permet de dcrire les
comportements de lautomatisme au niveau du traitement des informations dlivres par la
partie oprative et des ordres transmis cette mme partie.
II.2 Elments de Base
Le GRAFCET se compose des lments suivants :

tapes auxquelles sont associes des actions.

transitions auxquelles sont associes des rceptivits

liaisons orientes reliant les tapes aux transitions et les transitions aux tapes.

II.2.1 Liaisons
Une LIAISON est un arc orient (ne peut tre parcouru que dans un sens). A une extrmit
d'une liaison il y a une (et une seule) tape, l'autre une transition. On la reprsente par un
trait plein rectiligne, vertical ou horizontal. Une liaison verticale est parcourue de haut en bas,
sinon il faut le prciser par une flche. Une horizontale est parcourue de gauche droite,
sinon le prciser par une flche.

II.2.2 Etapes
Une ETAPE correspond une phase durant laquelle on effectue une ACTION. L'action doit
tre stable, c'est dire que l'on fait la mme chose pendant toute la dure de l'tape, mais la
notion d'action est assez large, en particulier composition de plusieurs actions, ou l'oppos
l'inaction (tape dite d'attente).
On reprsente chaque tape par un carr, l'action est reprsente dans un rectangle gauche,
l'entre se fait par le haut et la sortie par le bas. On numrote chaque tape par un entier
positif, mais pas ncessairement croissant par pas de 1, il faut simplement que jamais deux
tapes diffrentes n'aient le mme numro.

Si plusieurs liaisons arrivent sur une tape, pour plus de clart on les fait arriver sur une barre
horizontale, de mme pour plusieurs liaisons partant de l'tape. Cette barre horizontale n'est
1

Chapitre II

GRAFCET

pas une nouvelle entit du Grafcet, elle fait partie de l'tape, et ne reprsente qu'un
"agrandissement" de la face suprieure (ou infrieure) de l'tape. On accepte de remplacer
cette barre par un point si cela ne cre aucune ambigut.

Une tape est dite active lorsqu'elle correspond une phase "en fonctionnement", c'est dire
qu'elle effectue l'action qui lui est associe. On reprsente une tape active en dessinant un
point l'intrieur.

L'tape initiale est reprsente par un double carr

II.2.3 Transition
Une TRANSITION est une condition de passage d'une tape une autre. Elle n'est que
logique. La condition est dfinie par une RECEPTIVITE qui est gnralement une
expression boolenne de l'tat des capteurs.
On reprsente une transition par un petit trait horizontal sur une liaison verticale. On note
droite la rceptivit, on peut noter gauche un numro de transition (entier positif,
indpendant des numros d'tapes). Dans le cas de plusieurs liaisons arrivant sur une
transition, on les fait converger sur une grande double barre horizontale, qui n'est qu'une
reprsentation du dessus de la transition. De mme pour plusieurs liaisons partant sous une
transition.

Chapitre II

GRAFCET

Exemple 1

Supposons un chariot pouvant avancer ou reculer sur un rail limit par deux capteurs G et D,
Un cahier des charges pourrait tre :
Attendre jusqu' l'appui de DEPART, avancer jusqu'en D, reculer jusqu'en G, attendre
nouveau DEPART et recommencer. On suppose le chariot initialement en G (sinon faire un
cycle l'amenant en G).

Exemple 2

Les vrins sont double effet commands par des distributeurs double pilotage.
Fonctionnement : une impulsion sur Sy provoque le serrage de (W) si prsence pice. Le
poinonnage (V) seffectue en deux coups.
-

(V1, V2) commande de vrin (V).

(W1, W2) commande de vrin (W).

(v1, v2) fin de course pour (V).

(w1, w2) fin de course pour W.

P capteur pour de prsence de pice.

Chapitre II

GRAFCET

Solution
Grafcet fonctionnel

Grafcet technologique

Exemple 3

On veut raliser un feu tricolore clignotant suivant le cycle suivant :


- Rouge 2 secondes.
- Jaune 2 secondes.
- Vert 2 secondes.
Dmarrage du clignoteur si linterrupteur est sur la position marche, et il fonctionne tant que
m reste sur marche.
Solution
Grafcet technologique
0
m
1

VR
2s/X1

VJ
2s/X2

VV
2s/X3

Chapitre II

GRAFCET

II.3. Rgles de construction


II.3.1 Les arcs orients
On relie tapes et transitions, qui doivent strictement alterner, grce des arcs orients. Par
convention, tapes et transitions sont places suivant un axe vertical. Les arcs orients sont de
simples traits verticaux lorsque la liaison est oriente de haut en bas, et sont munis d'une
flche vers le haut lorsque la liaison est oriente vers le haut.

II.3.2 Convergence "en et"


Si plusieurs tapes doivent tre relies vers une mme transition, alors on regroupe les arcs
issues de ces tapes l'aide d'une double barre horizontale appele convergence "en et" (ou
synchronisation).

II.3.3 Divergence "en et"


Si plusieurs tapes doivent tre issues d'une mme transition, alors on regroupe les arcs allant
vers ces tapes l'aide d'une double barre horizontale appele divergence "en et" (ou
galement synchronisation).

II.3.4 Convergence" en ou "

Chapitre II

GRAFCET

Lorsque plusieurs transitions sont relies une mme tape dans le sens "vers tape", on
regroupe les arcs par un simple trait horizontal et l'on parle de convergence "en ou".

II.3.5 Divergence "en ou"


Lorsque plusieurs transitions sont relies une mme tape dans le sens "depuis tape", on
regroupe les arcs par un simple trait horizontal et l'on parle de divergence"en ou".

II.4. Les temporisations


Les temporisations sont des variables boolennes qui permettent une prise en compte du
temps. Pour crire ces temporisations, on fait appel un oprateur normalis "t1/En/t2".
Les temporisations utilises en GRAFCET font rfrence aux variables d'tapes et donc
s'crivent sous la forme "t1/Xn/t2" (alors t1 dsigne le retard apport au changement de l'tat
inactif l'tat actif de l'tape n, et t2 dsigne le retard apport au changement de l'tat actif
l'tat inactif de l'tape n).
Il est important de noter que:

si t1 = 0, on note "Xn/t2", si t2 = 0 on note "t1/Xn".

Il faut prciser l'unit de temps laquelle on fait rfrence.

II.5. Les actions

Chapitre II

GRAFCET

Une action pouvait tre associe une tape. Les actions servent mettre des ordres vers la
partie oprative. Une action correspond donc une composante Sm du vecteur de sortie. Ces
actions peuvent tre de trois types :

Les actions continues,

Les actions conditionnelles, qui peuvent tre classes en :

action conditionnelle simple,

action conditionnelle retarde,

action conditionnelle limite dans le temps.

Une action mmorise.

II.5.1 Les actions continues


La sortie S correspondante est mise vrai tant que l'tape associe est active. Lorsque l'tape
devient inactive la sortie est mise faux.

II.5.2 Les actions conditionnelles


Une action conditionnelle n'est excute que si l'tape n associe est active et si la condition
associe est vraie. Cette condition note Cn est une expression boolenne portant sur
l'ensemble des entres, des variables d'tapes et exprime l'aide des oprateurs logiques et,
ou, non. On fait apparatre dans le cadre de l'action attach l'tape, le caractre conditionnel.
; Actions conditionnelle simple (type C)
Une action conditionnelle simple est l'excution de l'action est soumis une condition.

; Actions retardes (type D)


Une action conditionnelle retarde sur l'tape n est une action conditionnelle o la condition
Cn s'crit : "t1/Xn/d" avec d, dlai associ au retard

Chapitre II

GRAFCET

; Actions limites (type L)


Une action conditionnelle limite dans le temps sur l'tape n est un action conditionnelle o la
condition Cn s'crit L/Xn avec L, dure associe la limitation temporelle

II.5.3 Les actions mmorises


Une tape action mmorise permet de mettre la sortie correspondante dans un tat spcifi
lors de son activation. Sa dsactivation ne remet pas la sortie associe son tat d'origine : le
passage dans un autre tat de cette sortie devra tre dcrit explicitement par une autre tape.
Ainsi la mmorisation l'tat vrai d'une sortie se symbolise par la lettre S (set) et la
mmorisation l'tat faux par la lettre R (reset) dans le cadre de l'action attache l'tape

II.6 Les Macro tapes


Une macro-tape est l'unique reprsentation d'un ensemble unique d'tapes et de transitions
nomm macro-expansion. L'expansion de la macro-tape commence par une seule tape
d'entre et se termine par une seule tape de sortie.
9 On reprsente une macro-tape l'aide de double barre dans le symbole d'tape.
9 On repre une macro-tape l'aide d'un identificateur commencent par la lette M.
9 Une macro-tape sera dite "active" si au moins une tape de l'expansion est active.
9 Il n'y a pas d'action associe une macro-tape.

Chapitre II

GRAFCET

II.7 Rgles d'volution du GRAFCET


Un grafcet possde un comportement dynamique dirig par cinq rgles, elles prcisent les
causes et les effets du franchissement des transitions.

Rgle 1 : Situation initiale

La situation initiale d'un grafcet caractrise le comportement initial de la partie commande


vis--vis de la partie oprative, de l'oprateur et/ou des lments extrieurs. Elle correspond
aux tapes actives au dbut du fonctionnement : ces tapes sont les tapes initiales.

Rgle 2 : Franchissement d'une transition

Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes amont (immdiatement prcdentes
relies cette transition) sont actives.
Le FRANCHISSEMENT d'une transition se produit :

Lorsque la transition est valide.

La rceptivit associe cette transition est vraie

L'exemple (1) montre une transition non valide car l'tape 4 n'est pas active.
L'exemple (2) montre une transition valide mais non-franchisssable avant t1, elle devient
franchissable t1 car E2 devient vraie.

(1)

(2)

Rgle 3 : Evolution des tapes actives

Le franchissement d'une transition entrane simultanment l'activation de toutes les tapes


immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.

Chapitre II

GRAFCET

Rgle 4 : Evolution simultane

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies

Rgle 5 : Activation et dsactivation simultane d'une tape

Si au cours du fonctionnement la mme tape est simultanment active et dsactive elle


reste active. On vite ainsi des commandes transitoires.

Chapitre II

GRAFCET

III.8 Mise en Oeuvre du GRAFCET


III.8.1 Ralisation par cblage
La mise en uvre dun tel Grafcet peut raliser l'aide de composants d'lectronique ToR
(tout ou rien : portes et bascules). Il suffit d'utiliser une bascule RS par tape. Une tape est
allume si l'tape prcdente est active et que la rceptivit d'entre est vraie. Dans le cas d'un
Grafcet linaire, on dsactivera une tape quand la suivante est active. Ceci simplifie le
cblage, mais ne respecte pas toutes les rgles du Grafcet (en fait cette mthode fonctionne
dans une trs grande majorit de cas).
Exemple

On peut grer de diffrentes manires l'tape initiale. Dans la plupart des cas, le plus simple
est d'utiliser des bascules se mettant 0 la mise sous tension, et d'initialiser l'automatisme
l'aide d'un bouton "init", qui peut galement servir rinitialiser le Grafcet en cours de
fonctionnement sans teindre le systme.
Notons, pour l'tape numro i, son entre Set par Si, son entre Reset par Ri, sa sortie Qi.
L'tape 2 s'allume si l'tape 1 est active et d est vrai (S2 = Q1.d). Tout le temps quelle est
active, la sortie X est allume (X = Q2). Elle s'teint normalement quand la rceptivit de
sortie est vraie, mais nous allons attendre pour teindre l'tape 2 que l'tape 3 soit active (donc
R2 = Q3), et donc tre sr que l'tape 3 a eu le temps de prendre en compte l'information. Elle
peut galement tre teinte par init, puisqu'elle n'est pas initiale.

Chapitre II

GRAFCET

Il suffit de rpter cela pour chaque tape et relier le tout. Le schma de cblage du systme
complet sera donc :

; Divergence en et
Quand la transition est franchissable, il suffit d'allumer deux tapes au lieu d'une. Le seul
problme est la dsactivation de l'tape prcdente : il faut tre sr que les deux tapes
suivantes ont eu le temps de prendre en compte l'information d'activation avant de dsactiver
la prcdente (si l'on dsactive ds qu'une des deux est active, la seconde ne s'activera plus).

; Divergence en ou
Quand la transition est franchissable, il suffit d'allumer une tape au lieu de deux.

Chapitre II

GRAFCET

; Convergence en ou
Il faut que les deux tapes prcdentes soient actives, et la rceptivit vraie, pour activer
l'tape suivante, celle ci dsactivant les tapes prcdentes.

; Convergence en et
On allume 7 si (5 et a) ou (6 et b). On teint 5 et 6 tant que l'on a 7. Evidement ceci ne
fonctionne que si l'on ne peut pas avoir simultanment 5 et 6 actives.

III.8.2 Utilisation d'un squenceur

Chapitre II

GRAFCET

; Squenceur lectronique
En peut reprsenter un squenceur comme une bascule RS et un porte logique et , figure
ci-dessous, il est aliment par + et -, ce qui permet d'alimenter les composants l'intrieur,
mais aussi de transmettre cette alimentation (pour le squenceur suivant). Le squenceur
reprsente une tape et sa transition de sortie. L'tape est active par A (envoy par l'tape
prcdente), et est dsactive par D (envoy par l'tape suivante). Tant que l'tape est active,
sa sortie Q est allume, ainsi que DP qui servira dsactiver la prcdente. Quand R est vrai
(correspond la rceptivit), le squenceur envoie le signal AS (activation tape suivante), et
ce jusqu' ce qu'il soit teint par D.

Ce squenceur correspond exactement la mthode par cablage, dans les cas simples. Son
seul avantage est de clarifier le cblage : en cas partie linaire de Grafcet, les squenceurs
n'auront qu' tre mis cte cte (on dit empils), sans ncessiter de liaisons supplmentaires.
Attention, ceci ne simplifie que les parties linaires, pour les divergences, convergences et cas
particuliers il faudra utiliser la mthode des cblages.
; Squenceur pneumatique
Le cblage en pneumatique est exactement similaire au cas lectronique. On utilise des portes
ET et OU, les bascules RS tant remplaces par des distributeurs bistables.
Les diffrences sont :
Temps de rponse au minimum 1000 fois plus important,
Bruit important,
Maintenance lourde (vrification tuyaux, connections...),
Prix des composants suprieur,
Compatible avec des ambiances difficiles (humidit, parasites...)

Chapitre II

GRAFCET

; Squenceur lectrique
On peut galement directement cbler une Partie Commande en lectrique. La bascule est
ralise l'aide d'un relais auto-aliment.
III.8.3 Cration d'une carte micro programme
Cette solution est trs conomique pour des systmes nombreux mais modulables. Elle
consiste en une carte comportant un microprocesseur (ou micro-contrleur), et une interface
de puissance pour toutes les entres -sorties. La programmation d'un Grafcet est assez simple
raliser. Par contre cette programmation ncessite un matriel important d'lectronique
numrique.

Chapitre II

GRAFCET

III.8.4 Utilisation d'un automate


; Langage contact
Le langage contacts est un langage graphique. Il permet la transcription de schmas relais,
il est adapt au traitement combinatoire. Il offre les symboles graphiques de base : contacts,
bobines, blocs.
III.9 Mise en uvre du GRAFCET sur automate
III.9.1 Langage contacts
;

Gnralits

Une section de programme crite en langage contacts se compose dune suite de rseaux de
contacts excuts squentiellement par lautomate. La reprsentation d'un rseau de contacts
est proche de celle d'un schma lectrique.
;

Introduction

Un rseau sinscrit entre deux barres de potentiel. Le sens de circulation du courant s'tablit
de la barre de potentiel gauche vers la barre de potentiel droite.
;

Elments graphiques du langage contacts

Oprations combinatoires sur bits


1)
-

Contact fermeture
Reprsentation

<Oprande> : Boolen
-

Description de l'opration

Le contact est ferm si la valeur du bit interrog sauvegarde en <oprande> gale 1. Dans
pareil cas, le courant traverse le contact et l'opration fournit un rsultat logique gal 1. En
revanche, si l'tat de signal en <oprande> est 0, le contact est ouvert : aucun courant ne le
traverse et l'opration fournit un rsultat logique gal 0. S'il s'agit d'une connexion en srie,
le contact ---| |--- est combin au RLG bit par bit selon la table de vrit ET. S'il s'agit d'une
connexion en parallle, le contact est combin au RLG selon la table de vrit OU.

Chapitre II

GRAFCET

Exemple

Flux d'nergie si l'une des conditions suivantes est satisfaite :


L'tat de signal est 1 aux entres E 0.0 ET E 0.1 OU l'tat de signal est 1 l'entre E 0.2.
2)
-

Contact ouverture
Reprsentation

<Oprande> : Boolen
-

Description de l'opration

Le contact est ferm si la valeur du bit interrog sauvegarde en <oprande> gale 0. Dans ce
cas, le courant traverse le contact et l'opration fournit un rsultat logique (RLG) gal 1. En
revanche, si l'tat de signal en <oprande> est 1, le contact est ouvert : aucun courant ne le
traverse et l'opration fournit un rsultat logique gal 0. S'il s'agit d'une connexion en srie,
le contact ---| / |--- est combin au RLG bit par bit selon la table de vrit ET. S'il s'agit d'une
connexion en parallle, le contact est combin au RLG selon la table de vrit OU.
-

Exemple

Flux d'nergie si l'une des conditions suivantes est satisfaite :


L'tat de signal est 1 aux entres E 0.0 ET E 0.1 OU l'tat de signal est 0 l'entre E 0.2.
3)
-

XOR Combinaison OU exclusif


Reprsentation

Cette fonction XOR exige un rseau de contacts ouverture et fermeture (comme


reprsent ci-dessous).

<oprande1> : Boolen

<oprande2> : Boolen
2

Chapitre II

GRAFCET

Description de l'opration

XOR (Combinaison OU exclusif)


Cette opration gnre un RLG gal 1 si l'tat de signal des deux bits prciss est diffrent.
-

Exemple

La sortie A 4.0 est mise 1 si (E 0.0 gale 0 ET E 0.1 gale 1) OU (E 0.0 gale 1 ET E0.1
gale 0).
4)

Inverser RLG

Reprsentation

Description de l'opration

Cette opration inverse le bit de rsultat logique (RLG).


-

Exemple

La sortie A 4.0 est 0 si l'une des conditions suivantes est satisfaite :


L'tat de signal l'entre E 0.0 est 1 OU l'tat l'entre E 0.1. ET l'entre E 0.2 est 1.
5)
-

Bobine de sortie
Reprsentation

<Oprande> : Boolen
-

Description de l'opration

Cette opration fonctionne comme une bobine dans un schma relais. Si l'nergie atteint la
bobine (RLG = 1), le bit en <oprande> est mis 1. Si l'nergie n'atteint pas la bobine (RLG
= 0), le bit en <oprande> est mis 0. Vous ne pouvez placer une sortie qu' l'extrmit
droite d'un trajet de courant.
Vous pouvez crer une sortie inverse l'aide de l'opration ---|NOT|--- (Inverser RLG).

Chapitre II

GRAFCET

Exemple

La sortie A 4.0 est 1 si : (l'tat de signal est 1 aux entres E 0.0 ET E 0.1) OU l'tat de signal
est 0 l'entre E 0.2.
La sortie A 4.1 est 1 si : (l'tat de signal est 1 aux entres E 0.0 ET E 0.1 OU l'tat de signal
est 0 l'entre E 0.2) ET l'tat de signal est 1 l'entre E 0.3.
6)

Connecteur

Reprsentation

<Oprande> : Boolen
-

Description de l'opration

Un connecteur est un lment d'affectation intermdiaire qui mmorise le bit RLG (l'tat de
signal du flux d'nergie) dans l'<oprande> prcis. Cet lment sauvegarde la combinaison
binaire du dernier branchement ouvert avant lui. S'il s'agit d'une connexion en srie avec
d'autres lments, l'opration ---( # )--- est insre comme un contact. Ne branchez jamais
l'lment ---( # )--- la barre d'alimentation et ne le placez pas immdiatement aprs un
branchement ou comme dernier lment d'une branche. Vous pouvez crer un connecteur
invers ---( # )--- l'aide de l'opration ---|NOT|--- (Inverser RLG).
-

Exemple

M 2.2 le RLG de la combinaison sur bits complte


7)
-

Mettre 0
Reprsentation

Chapitre II

GRAFCET

<Oprande> : Boolen
-

Description de l'opration

Cette opration ne s'excute que si le RLG des oprations prcdentes a la valeur 1 (flux
d'nergie la bobine). Si l'nergie atteint la bobine (RLG gale 1), l'opration met
l'<oprande> prcis de l'lment 0. Si le RLG gale 0 (pas de flux d'nergie la bobine),
l'opration n'a pas d'effet : l'tat de signal de l'oprande indiqu de l'lment reste inchang.
Un <oprande> peut galement tre une temporisation (T n) dont la valeur de temps est
mise 0 ou un compteur (Z n) dont la valeur de comptage est mise 0.
-

Exemple

- La sortie A 4.0 est uniquement mise zro si l'une des conditions suivantes est satisfaite :
(Ltat de signal est 1 l'entre E 0.0 ET l'entre E 0.1) OU l'tat de signal est 0 l'entre
E 0.2.
- La temporisation T1 est uniquement mise zro si : Ltat de signal l'entre E 0.3 gale 1.
- Le compteur Z1 est uniquement mis zro si : l'tat de signal l'entre E 0.4 gale 1.
8)
-

Mettre 1
Reprsentation

<Oprande> : Boolen
-

Description de l'opration

Cette opration ne s'excute que si le RLG des oprations prcdentes a la valeur 1 (flux
d'nergie la bobine). Dans ce cas, l'<oprande> prcis de l'lment est mis 1.
Si le RLG gale 0, l'tat de signal en cours de l'oprande prcis de l'lment reste inchang.

Chapitre II

GRAFCET

Exemple

La sortie A 4.0 est mise 1 si :


(Ltat de signal est 1 aux entres E 0.0 ET E 0.1) OU l'tat de signal est 0 l'entre E 0.2.
Si le RLG est 0, l'tat de signal de la sortie A 4.0 reste inchang.
Oprations de comparaison
Description
Les oprations de comparaison comparent les entres IN1 et IN2 selon les types de
comparaison suivants :
==

IN1 gal IN2

<>

IN1 diffrent de IN2

>

IN1 suprieur IN2

<

IN1 infrieur IN2

>=

IN1 suprieur ou gal IN2

<=

IN1 infrieur ou gal IN2

Si la comparaison est vraie, le rsultat logique (RLG) est 1. Ce rsultat est combin au RLG
du trajet de courant entier selon ET si l'lment de comparaison est utilis en srie ou selon
OU s'il est utilis en parallle. Vous disposez des oprations de comparaison suivantes :

CMP ? I Comparer entiers de 16 bits (16 Bit)

CMP ? D Comparer entiers de 32 bits (32 Bit)

CMP ? R Comparer rels

1)
-

CMP ? I, CMP ? DI, CMP ? R Comparer entiers de 16 bits, 32 bits et reel


Reprsentation

Chapitre II

GRAFCET

Description de l'opration

Cette opration que vous pouvez utiliser et placer comme un contact normal compare les
entres IN1 et IN2 selon le type de comparaison que vous avez slectionn. Si la comparaison
est vraie, le rsultat logique (RLG) est 1.
-

Exemple

La sortie A 4.0 est mise 1 si l'tat de signal est 1 aux entres E 0.0 ET E 0.1 ET si MW0 >=
MW2.

La sortie A 4.0 est mise 1 si l'tat de signal est 1 aux entres E 0.0 ET E 0.1 ET si MD0 >=
MD4 ET si l'tat de signal est 1 l'entre E 0.2.

La sortie A 4.0 est mise 1 si l'tat de signal est 1 aux entres E 0.0 ET E 0.1 ET si MD0 >=
MD4 ET si l'tat de signal est 1 l'entre E 0.2.
Exemple : Commande dun tapis roulant
La figure suivante montre un tapis roulant pouvant tre mis en route lectriquement. Deux
boutons-poussoirs, S1 pour MARCHE et S2 pour ARRET, se situent au dbut du tapis et
deux, S3 pour MARCHE et S4 pour ARRET, la fin du tapis. Il est donc possible de
dmarrer et darrter le tapis ses deux extrmits. Dautre part, le capteur S5 arrte le tapis
lorsquun objet atteint la fin du tapis.
7

Chapitre II

GRAFCET

Schma contacts pour commander un tapis roulant


Rseau 1: Appuyer sur lun des deux boutons Marche fait dmarrer le moteur.

Rseau 2 : Appuyer sur lun des deux boutons Arrt ou ouvrir le contact ouverture la fin
du tapis arrte le moteur.

Chapitre II

GRAFCET

III.9.2 Langage liste dinstructions


III.9.2.1

Gnralits

Une section crite en langage liste dinstructions se compose dune suite dinstructions
excutes squentiellement par lautomate.
III.9.2.2

Structure des instructions


Code instruction

Oprande

Une instruction dcrite une opration effectue. Elle comprend deux parties :
1. La premire correspond la nature dopration effectuer. Elle rpondant sur la question :
quoi faire ?
2. La seconde correspond ladresse de loprande c'est--dire ladresse dont le contenu fait
lobjet de lopration. Elle rpondant la question : sur quoi ?
La nature des oprations et les adresses doprande sont modifies par les constructeurs des
API. Contrairement au langage informatique classique ou lon saisi un programme comme si
lon tap un texte, dans les API, chaque instruction est matrialise par une touche de clavier
ou par le console de programmation. Certain touche possde une double fonction.
Pratiquement toute les API admette le langage boolen qui est plus pratique et plus universel
que les autres.
Quelque soit les donnes de dpart (schma lectrique, logigramme) la programmation
ncessite en premire lieu une phase de prparation. Dabord se ramener une quation
logique en suite affecte des adresses dentres-sorties puis identifier les oprations
ncessaires.
III.9.2.3 Lautomate programmable TSX 21
; Gnralit
Lexcution dune instruction de lecture dans un programme pour effet de stocke le rsultat
automatique de linstruction prcdente dans un registre spciale appel registre intermdiaire
une adresse 770, le contenu de ce registre (retenu) peut tre utilis par une autre instruction.
; Extrait des mnmoniques

Chapitre II

GRAFCET

Mnmonique

Opration effectue

touche

Lire ltat de la variable indiqu (LOAD)

Raliser lopration logique ET (AND)

Raliser lopration logique OU (OR)

Raliser lactivation de la sortie indique par ladresse

Ngation : elle est combine avec les oprations prcdentes

Charger le contraire (LOAD NOT)

Faire ET avec le contraire (AND NOT)

Faire OU avec le contraire (OR NOT)

Activer ou ranger le contraire (EQUAL NOT)

; Codification des adresses


Les codifications des adresses est exprim en code octale on disposent au maximum 128
adresse dentres-sorties (32 par 4) et 64 adresse pour les variables interne 100177.
Configuration

64 entres

32 sorties

32 E/S programmable

Adresse du 1 carte

200 217

230 237

220 227

Adresse du 2 carte

240 257

270 277

260 267

Adresse du 3 carte

300 317

330 337

320 327

Adresse du 4 carte

340 357

370 377

360 367

; Exemple dapplication
Ecrire le programme correspondants aux quations logiques suivantes :
c X = a.b.(b + c)
d Y = [a.(b + c)].d .( f + e)

1- affectation des adresses :

Chapitre II

GRAFCET

On utilise la premire carte :


Les adresses 200 217 pour les entres et les adresses 230 237 pour les sorties.
(1)

L
A
L
ON
A
=

200
203
201
202
770
230

(2)

LN
O
AN
A
L
O
A
=

201
202
200
203
204
205
770
231

; Programmation en langage grafcet squence unique

Lautomate se comportent comme un pas pas lectronique, dans les quelle une partie de la
mmoire des donnes est affecte chacune des tapes du grafcet. Par consquent, chaque
tape de grafcet est associe une mmoire dtape ou module dtape de squenceur la quelle
est effectu une adresse.
Lactivation et la dsactivation des tapes (et par consquent des mmoires dtapes
correspondante) se fait selon les rgles de fonctionnement normal de grafcet.
Lactivation de la mmoire => dsactive de la mmoire prcdente.
Lactivation sans condition de ltape initiale au dbit de cycle se fait par une mise 1
forc de la mmoire dtape quil correspond. En suite cette mmoire est activ et des activer
de mme manire que pour une tape ordinaire.
Exemple

Le programme correspond comprend 3 phase : initialisation, squencement et une phase de


commande.
Le nombre dtape pour cette automate 64 numros de 000 077

Chapitre II

GRAFCET

Initialisation

Squencement

L 003
A 201
= 001

L
A
=
L
A
=

Commande

001
200
002
002
201
003

L
=
L
=

002
230
003
231
.

; Programmation en langage grafcet squence multiple


Aiguillage

Saut dtapes et reprise en squence

La programmation de saut dtapes et de reprise en squence doivent tre prise en compte


dans le squenceur au moment de lactivation de ltape en question.
Exemple

L
A
L
A
O
=
L
A
=
L
A
=

012
240
014
242
770
013
013
241
014
014
243
015

L 003
A 240
= 004
L 004
A 241
= 005
L 005
A 242
L 003
A 243
O 770
= 006

Slection de squence

On commence par la programmation de la divergence en OU puis chaque squence sparent


et en fin la convergence en OU.
divergence en OU

L
A
=
L
A
=

002
240
021
002
244
031

1 squence

L
A
=
L
A
=

021
241
022
022
242
023

2 squence

L
A
=
L
A
=

031
245
032
032
246
033

convergence en OU

L 023
A 243
L 033
A 247
O 770
= 004

Chapitre II

GRAFCET

; Programmation en langage grafcet squences simultanes

Pour respecter les rgles des grafcet la programmation doivent permettre lactivation
simultane des tapes dentres des squences et volution des tapes actives dans chaque
squence du manire indpendante, cela nest possible qucrire pour chacun un programme
particulier qui sera prise en charge par un pas pas lectronique indpendant de squenceur
principale de lAPI, le squenceur le plus utilis cest le compteur. La structure dun
programme sera donc :
1- programmer la divergence en ET (entre de la squence simultan)
2- programmer chaque squence sparment.
3- Programmer la convergence en ET (sortie de la squence simultan)

Le TSX possde 15 compteur 16 bits, on peut donc avoir en plus de la squence principale 15
squences simultans comportent chacun 16 tapes. Le principe de ces compteur est identique
a celle-ci de compteur principale. Chaque compteur possde 16 sorties numrot en octale
correspondant aux valeur dcimale 0..15.
Adresse de base

Nombre de compteur

adresse

Compteur 1

400 417

Compteur 2

420 437

Compteur 3

440 457

Compteur 4

460 477

500

500 577

600

600 677

700

700 777

400

Chapitre II

GRAFCET

Exemple

Divergence en ET

L 004
A 200
= 041
= 400
= 500

Squence 1

L 041
A 201
= 042
L 042
A 202
= 043

Squence 2

L
A
=
L
A
=

400
204
401
401
205
402

Squence 3

Convergence en ET

L 500
A 207
= 501

L 043
A 402
A 501
A 203
A 206
= 007

; Temporisation par comptage

Elle est raliser par une boucle de programme et qui parcouru plusieurs fois suivant la valeur
slectionner dans un compteur. 2 ou 3 base de temps sont disponible (1/10 sec, 1/10 mn, ).
Une temporisation de 2 seconde scrire dans un programme sous la forme TEMP 0 20 dans
ce cas le notion dactivation de temporisation nexiste pas cest une variable que lon tester
uniquement et cest sa lecture qui provoque son enclenchement.
Exemple

Chapitre II
Initialisation

L 004
A 202
= 000

GRAFCET
Squence

Commande

L 000
A 200
= 001
L 001
A 771
= 002
L 002
A 201
= 003
L 003
A 771
= 004
L 004
A 202
= 000

L 001
= 771
L 002
= 203
L 003
= 771
L 004
= 231

Chapitre II

III.9.2.4

GRAFCET

Lautomate programmable PB100

Cette automate se distingue aussi bien par sa structure que son langage. On effet, il n ya pas
de zone mmoire rserv aux pas pas comme pour le TSX, pour adresser les tapes dun
grafcet on utilise les adresses des variables interne. Pour activer ou dsactiver les tapes il faut
mettre 1 ou 0 les adresse qui leur ont t associer cela seffectu par les instructions MU
(mise 1) et MZ (mise 0). Par ailleurs toutes les oprations logiques sont dcomposes et le
rsultat intermdiaire stock dans des variables interne.
5 Adresse des variables
PB 100 dispose au maximum 64 adresses dentres/sorties repartie sur 8 cartes, chacune
dispose 8 entres ou 8 sorties. Les cartes sont groupes par ranges de 2, une carte suprieur
gnralement pour les entres et une carte infrieurs pour les sorties, on a donc au maximum
quatre doubles cartes numrotes de 00 03.
-

Visualisation sur capot avant pour la carte n2

Linformation visualise 023 actives : range


2 entre 3

8 entres lemplacement
suprieur, transmet les
informations 000 007

8 sorties lemplacement
infrieur, transmet les
informations 008 00F

5 Structure dune adresse


La structure dune adresse est la suivante :

Chapitre II

GRAFCET

Exemple
03D : information situe la sortie de la carte infrieur de lemplacement 03.
-

Le programme dbute ladresse 0C30 et se termine gnralement par une instruction de


saut qui renvoie au dbut de scrutation.

Les variables internes sont en nombre 512 aux adresses A00 BFF

5 Extrait de langage de programme


Mnmonique

signification

SI/

Test complment de la variable indiqu

ET

Ralise le ET logique des variables prcdemment lus

OU

Ralise le OU logique des variables prcdemment lus

MZ

Mise 0 de la variable dont ladresse est indique

MU

Mise 1 de la variable dont ladresse est indique

SAUT
SI

Instruction de saut
Lecture ou test de la variable indique

Exemple 1
Soit un circuit dit (seuil 2 sur 3), dont la sortie ne peut avoir lieu que si aux moins deux
entres sur 3 sont actionnes. Ce genre dinstallation est trs utilis pour la protection de
faon gnrale.
Y = a.b + b.c + a.c
0C30
0C31
0C32
0C33
0C34
0C35
0C36
0C37
0C38
0C39
0C3A
0C3B
0C3C
0C3D

SI
SI
ET
SI
SI
ET
SI
SI
ET
SI
SI
SI
OU
SAUT

001
002
A01
001
003
A02
002
003
A03
A01
A02
A03
00A
0C30

Variable
a
b
c
Y

Adresse
001
002
003
00A

5 Mthode locale

Chapitre II

GRAFCET

Cette mthode est beaucoup plus rapide ( l'excution), prend beaucoup moins de place, mais
ne fonctionne que pour un grafcet une seule tape active la fois. De plus l'automate doit
pouvoir faire des sauts en avant et en arrire.
9 Principe
Supposons tre dans l'tape I, les sorties tant dj affectes. On attend alors (en fonction des
capteurs) que l'on doive quitter l'tape. Puis on choisit quelle doit tre la suivante (au cas o
l'on avait un OU divergent), on modifie les sorties si ncessaire et on saute l'tape suivante
(qui sera traite exactement de la mme manire).
9 Exemple 2

Choix des variables :


Entres :

m : 000,
a : 001.

Sortie :
0C30
0C31
0C32
0C33
0C34
0C35
0C36
0C37

L : 020,
MZ
SI/
SAUT
MU
SI/
SAUT
MZ
SAUT

020
000
0C31
020
001
0C34
020
0C31

tape1: attendre capteur m (rester dans ces 2 lignes tant que m = 0)


passage tape 1 2 : allumer L puis aller tape 2
tape 2 : attendre capteur a
passage 2 1 : teindre L puis aller tape 1

5 Mthode globale
Cette mthode marche sur tout automate, pour tout Grafcet.
9 Principe
On utilise une variable binaire pour reprsenter l'tat d'activation de chaque tape, et une
variable pour le franchissement de chaque transition. De plus on fige les entres pour une

Chapitre II

GRAFCET

dure du cycle. Il est capital de bien prciser, sur une feuille de papier, quoi correspond
chaque entre, sortie et variable interne.
1. initialisation (mise 1 tape(s) initiale(s), 0 les autres, mise 0 des sorties,...)
2. lecture des entres (et copie dans des variables internes)
3. calcul des conditions d'volution (quelles transitions seront franchies)
4. dsactivation des tapes dsactiver
5. activation des tapes
6. combinatoire (si ncessaire: tempos, comptage, actions conditionnelles...)
7. affectation des sorties (en fonction des tapes actives)
8. saut aprs l'initialisation
9 mme exemple : Choix des variables :
Entres :

m : 000, mmoris dans B00;


a : 001, mmoris dans B01.

Sortie :

L : 020,

tapes :

(1) : A01 et (2) : A02,

Transitions :

m. (1) : A11 et a. (2) : A12.

0C30
0C31
0C32
0C33
0C34
0C35
0C36
0C37
0C38
0C39
0C3A
0C3B
0C3D
0C3E
0C3F
0C40
0C41
0C42
0C43
0C44
0C45
0C46
0C47

MU A01
MZ A02
SI 000
ET B00
SI 001
ET B01
SI A01
SI B00
ET A11
SI A02
SI B01
ET A12
SI A11
MZ A01
SI A12
MZ A02
SI A11
MU A02
SI A12
MU A01
SI A02
OU 020
SAUT 0C32

initialisation :

tape 1 active
tape 2 non active

lecture des entres :


copie de l'tat du capteur m dans B00
copie de l'tat du capteur a dans B01
conditions d'volution :
transition 1 passante si tape 1 active et capteur m

transition 2 passante si tape 2 active et capteur a


dsactivation :
si transition 1 passante, dsactiver l'tape 1
si transition 2 passante, dsactiver l'tape 2
activation :
si transition 1 passante, activer l'tape 2
si transition 2 passante, activer l'tape 1
affectation des sorties :
allumer L si tape 2 active (teindre sinon)
boucler (mais ne pas rinitialiser)

Chapitre II

III.9.2.6

GRAFCET

Langage grafcet

Elle sappuis directement sur les rgle du grafcet. Les automates CMP 31 et CMP 34 utilisent
ce genre de programmation.
Le tableau de programmation se prsente sur la forme suivante :

Etape

Action

Transition

Etape en cours

sortie active

condition de rceptivit

Destination
tape suivante

5 Extrait des mnmoniques du CMP 31 et 34

Mnmonique

signification

SORT

Sortie accompagne de son numro

DEST

Destination prochaine tape

ENT

Entre accompagne de son numro

ETAP

Etape accompagne de son numro

ET

Ralise lopration logique ET

OU

Ralise lopration logique OU

Ralise le complment de la variable indiquer

TRNS

Transition accompagne de son numro

TEMP

Temporisation accompagne de numro et dure

Touche correspondant

Chapitre II

GRAFCET

5 Remarque
Ltape 0 ne doit pas utiliser par le programme, elle sert linitialisation automatique de
lautomate.
5 Exemple

Etape

Action

Transition

Destination

ENT 1

SORT 5

ENT 2

SORT 6

ENT 3

5 Exemple

Chapitre II

GRAFCET

Etape

Action

Transition

Destination

ENT 1

SORT 1

ENT 2 OU ENT4

3 ou 5

SORT 2

ENT 3

SORT 5

ENT 6

SORT 4

ENT 5

SORT 3

ENT 7

Action

Transition

Destination

ENT 1

5 Exemple

Etape
1
2

SORT 1

ENT 2

3 et 5

SORT 2

ENT 3

SORT 5

ENT 4

SORT 4

ENT 4

SORT 3

ENT 5

Introduction au GRAFCET

Universit Kasdi Merbah dOuargla


Facult des sciences et sciences de lingnieur
Dpartement dlectronique
5eme anne lectronique

Option : Contrle

Module : Automatiques Logiques

Srie de Travaux dirig N1


Exercice 1 : Dplacement dun chariot
Cahier des charges :
A ltat initial, le chariot est a gauche c--d en A, au moment ou lon appuie sur le bouton
poussoir m, le chariot part droite, puis revient gauche ds quil atteint le point B, et
sarrte en A. Lorsque le chariot arrive en A, il ne repartira que lorsque lvnement on
appuie sur m se produira.
1- tracer le grafcet fonctionnel
2- tracer le grafcet technologique dans le deux cas suivant :
; Dplacement de chariot assur par un moteur deux sens de marche.
; Dplacement de chariot assur par un vrin simple effet (avec rappel par ressort)

Exercice 2 : Chargement dun chariot


Cahier des charges :
Un chariot peut se dplace entre les point A et B. En A un oprateur peut demander le
chargement de chariot. Le chariot va jusqu'au point B. lorsquil y arrive, le chargement
seffectue par louverture dune trmie. Ds que le chargement est termin, la trmie se
referme et le chariot revient jusquen A ou sa charge est utilis. Il repartira quand un nouveau
chargement sera demand par loprateur. A ltat initial, le chariot est en attente au point A.

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1- tracer le grafcet fonctionnel et technologique dfinissant ce fonctionnement ?

Exercice 3 : Grant une amene de pices :


Cahier des Charges :
l'appui de d (dpart), on actionne un vrin monostable par l'action SV, jusqu' ce que la
pice soit positionne sur le tapis. Puis on attend 10 secondes (retour du vrin), puis on
enclenche le moteur du tapis roulant (MT) jusqu' ce que la pice arrive sur le capteur a.
Comme la pice prcdente tait peut-tre en a au dbut du cycle, il faut attendre un front
montant de a, que je gre en attendant que a soit d'abord relch puis nouveau appuy.

Exercice 4 : remplissage de bacs


Cahier des charges :
Les deux bacs sont utilises de faon similaire. Le bac 1 est vide lorsque le niveau est au
dessous de b1, c..d b1 = 0. Il est plein lorsque le niveau est au dessus de h1 c..d h1 = 1. A
ltat initial, les deus bacs sont vides. Au moment ou lon appuie sur le bouton poussoir m, les
deux bacs se remplissent grce louverture des vannes V1 et V2. Ds quun bac est plein, on
arrte son remplissage et lon commence utiliser son contenu (ouverture de la vanne W1 ou
W2). Le remplissage ne pourra recommencer que lorsque les deux bacs sont vides. Ce
remplissage sera dclench par appui sur le bouton poussoir m.
; Dcrire le fonctionnement de lautomatisme par un grafcet technologique.

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Exercice 5 : Perceuse lectrique
Cahier des charges :
Une perceuse effectue un cycle de perage qui est command par les variables boolennes d,
h, m, f, b et p qui sont les entres de lautomatisme dcrire par grafcet. Les sorties de cet
automatisme sont les variables M, D et R. Le cycle commence lorsque lon appui sur le
bouton poussoir d, sil y a une pice prsente. Les pices percer peuvent tre de deux types :
pice basse ou pice haute.
Lorsque la pice est basse, le cycle est le suivant. Des le dbut du cycle, on a mise en route du
moteur de descente et du moteur de rotation de la broche portant le foret. Quand le contact f
est atteint, la broche remonte jusquau contact h et la rotation sarrte ce moment-la.
Lorsque la pice est haute (ce qui est repr par le fait que le contact b se produit avant le
contact mis course m), la broche remonte jusquau contact h quand le contact m est atteint,
puis redescend jusqu contact f avant de remonter.
Dans les mmes conditions que dans le cycle court correspondant une pice basse.
Avant de recommencer un nouveau cycle, il faut que la pice dj perce ait t retire et
remplace.
; Dcrire le fonctionnement de lautomatisme par un grafcet technologique.

d : bouton de dpart
h : haut de fin de course
m : mi-course
f : bas de fin de course
b : hauteur de pice
p : prsence

M : moteur de monte
D : moteur de descente
R : moteur de rotation

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Tec 497

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Universit Kasdi Merbah dOuargla


Facult des Sciences et Sciences de lIngnieur
Dpartement delectronique
5eme anne lectronique

Option : Contrle

Module : Automatiques Logiques

Srie de Travaux dirig N2


Exercice 1 : Perceuse automatique 1
Cahier des Charges :
Une perceuse monte sur un support coulissant verticale doit tre automatise. En appuyant
sur le bouton poussoir Marche (si une pice est dtecte) la perceuse entame sa descente
jusqu la position basse et provoque la rotation du fort. Arrive en position basse la
perceuse remonte, en arrter la rotation du fort, jusquen position haute, o elle attend un
nouvel ordre de Marche.
1- Construire le grafcet fonctionnel et technologique.
2- Cbler ce grafcet avec les bascule RS et les portes logique.
3- Cbler ce grafcet avec les squenceurs.

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Exercice 2 :

1- Cbler ce grafcet avec les bascule RS et les portes logique.


2- Cbler ce grafcet avec les squenceurs.

Exercice 3 : Perceuse automatique 2


Cahier des Charges :
Deux perceuses effectuent chacune un perage sur une mme pice simultanment comme le
montre la figure ci contre.
Les deux perceuses marche en mme temps ce qui permet de raliser un perage en un temps
minimum. La commande de mise en marche seffectue grce un bouton poussoir.
1- Construire le grafcet (fonctionnel et technologique).
2- Cbler ce grafcet avec les bascule RS et les portes logique.
3- Cbler ce grafcet avec les squenceurs.

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Exercice 5 : Barrire automatique


Cahier des Charges :
Une barrire automatique contrle laccs dun parking. Louverture est autorise si le
conducteur prsente une carte magntique, une fois la barrire ouverte le conducteur dispose
de 10 secondes pour entrer, pass ce dlai la barrire se referme. Le fonctionnement est dcrit
ci contre.

1- Construire le grafcet.
2- Cbler le grafcet avec les bascule RS et les portes logique.
3- Cbler le grafcet avec les squenceurs.

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Universit Kasdi Merbah dOuargla


Facult des Sciences et Sciences de lIngnieur
Dpartement dlectronique
5eme anne lectronique

Option : Contrle

Module : Automatiques Logiques

Srie de Travaux dirig N3


Exercice 1 : Dplacement dun chariot
Cahier des charges :
A ltat initial, le chariot est a gauche c--d en A, au moment ou lon appuie sur le bouton
poussoir m, le chariot part droite, puis revient gauche ds quil atteint le point B, et
sarrte en A. Lorsque le chariot arrive en A, il ne repartira que lorsque lvnement on
appuie sur m se produira.
1. construire le grafcet technologique ?
2. Implmenter le grafcet sur lautomate TSX.
3. Implmenter le grafcet sur le PB 100 dans les deux cas : mthode locale et globale.
4. Implmenter le grafcet avec le langage C (mthode locale).

Exercice 2 : remplissage de bacs


Cahier des charges :
Les deux bacs sont utilises de faon similaire. Le bac 1 est vide lorsque le niveau est au
dessous de b1, c..d b1 = 0. Il est plein lorsque le niveau est au dessus de h1 c..d h1 = 1. A
ltat initial, les deus bacs sont vides. Au moment ou lon appuie sur le bouton poussoir m, les
deux bacs se remplissent grce louverture des vannes V1 et V2. Ds quun bac est plein, on
arrte son remplissage et lon commence utiliser son contenu (ouverture de la vanne W1 ou
W2). Le remplissage ne pourra recommencer que lorsque les deux bacs sont vides. Ce
remplissage sera dclench par appui sur le bouton poussoir m.

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o construire le grafcet technologique ?


o Implmenter le grafcet sur lautomate TSX.
o Implmenter le grafcet sur lautomate PB 100 (mthode globale) ?
Exercice 3 : Perceuse automatique
Cahier des Charges :
Une perceuse monte sur un support coulissant verticale doit tre automatise. En appuyant
sur le bouton poussoir Marche (si une pice est dtecte) la perceuse entame sa descente
jusqu la position basse et provoque la rotation du fort. Arrive en position basse la
perceuse remonte, en arrter la rotation du fort, jusquen position haute, o elle attend un
nouvel ordre de Marche.
1. Construire le grafcet technologique ?
2. Implmenter le grafcet sur lautomate TSX.
3. Implmenter le grafcet sur lautomate PB 100 (mthode globale) ?
5. Implmenter le grafcet avec le langage Pascal (mthode globale).

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Exercice 4 : remplissage de bouteilles


Cahier des Charges :
Cet automatisme est constitu dun convoyeur command par un moteur MT, dune valve de
remplissage V et de deux capteurs, un capteur de prsence de bouteille prte tre remplie pb
eu un bouton poussoir m.
Pour dmarrer lautomatisme, il suffit dappuyer sur le bouton poussoir m. Le tapis roulant
dmarre et une premire bouteille se prsente au poste de remplissage. Le capteur pb dtecte
la bouteille, puis la valve V souvre pendant 12 secondes pour remplir la bouteille. La
bouteille est vacue et une nouvelle bouteille est prsente pour remplissage. Il faut remplir
six bouteilles suite lappui sur le bouton m.
1. Construire le grafcet technologique ?
2. Implmenter le grafcet avec le langage contact ?

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