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IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL PID DE VELOCIDAD Y POSICIN PARA UN MOTOR DC

vila Vanessa - Hidrovo Maqueavelo Lpez Oswaldo Mera Germn Torres Guido
Microcontroladores y Microprocesadores
e-mail: septimonivel@espe.edu.ec
Fecha de presentacin: 19 de agosto del 2016

Abstract

This paper presents the development and


implementation of a speed controller and a
DC motor position. It presents the type of
sensor used, the signal processing
performed, obtaining and discretization of
the plant, controller design and final
assembly of the system.

MARCO TEORICO

Resumen
Este documento presenta el desarrollo e
implementacin de un controlador de
velocidad y posicin para un motor DC. Se
presentar el tipo de sensor utilizado, el
procesamiento realizado a la seal, la
obtencin y discretizacin de la planta, el
diseo del controlador y el montaje final del
sistema.
Palabras Clave:
Controlador PID.

Motor

DC,

Encoder,

Index Terms: DC Motor, Encoder, Graphic


PID Controller.
OBJETIVOS

Implementar un circuito PID de


control de velocidad de un motor
DC en un programador serial
mdiate la utilizacin de mdulos
bluetooth
para
l
envi
y
actualizacin
de
programas
hexadecimales
en
un
microcontrolador PIC 16f877A.
Programar un archivo bootloader
en formato hexadecimal en la
memoria del microcontrolador PIC
16f8877A para activar el puerto
serial,
sin
ningn
hardware
adicional.
Realizar
pruebas
de
funcionamiento con l envi de
varios programas con extensin
hexadecimal.

MATERIALES

INTRODUCCON
En la actualidad los sistemas de control son
de vital importancia de los procesos
industriales modernos y la manufactura,
debido a que dan un desempeo ptimo
delos sistemas dinmicos mejorando la
produccin, disminuyendo la repetitividad y
las operaciones rutinarias y eliminando las
probabilidades de error. Pero para que un
sistema de control sea ptimo es necesario
dar mucha importancia a la etapa de diseo
e implementacin del sistema teniendo en
cuenta el tipo de controlador y sensor a
utilizar. Uno de los elementos comnmente
utilizados en la industria son los motores, lo
cuales son ampliamente implementados en
muchos procesos industriales en especial
en procesos de transporte, carga y
tratamiento de materiales como pieza
central para el funcionamiento de las
mquinas. Por esta razn para el desarrollo
de muchos procesos se hace necesario
controlar la velocidad, torque y posicin de
est, de manera rpida y precisa.
A nivel industrial es muy importante el
tratamiento de seales ya que son estas
las que nos permiten en ultimas realizar un
monitoreo y control de los diferentes
procesos que se puedan llevar a cabo
dentro de una fbrica. Para ello se utilizan
los sensores que son elementos que nos
permiten captar cualquier seal que se
desee, como, por ejemplo, la velocidad o el
desplazamiento de un motor los cuales
pueden ser censados mediante un encoder.
MICROCONTROLADOR - PIC16F877A
Un micro controlador es como un
ordenador pequeo: dispone de una
memoria donde se guardan los programas,
una memoria para almacenar datos,
dispone de puertos de entrada y salida, etc.
[1]

El PIC16F877A es un microcontrolador con


memoria de programa tipo FLASH, lo que
representa gran facilidad en el desarrollo
de prototipos y en su aprendizaje ya que no
se requiere borrarlo con luz ultravioleta
como las versiones EPROM, sino que
permite reprogramarlo nuevamente sin ser
borrado con anterioridad.
Es un microcontrolador con tecnologa
CMOS, su consumo de potencia es muy
bajo y adems es completamente esttico,
esto quiere decir que el reloj puede
detenerse y los datos de la memoria no se
pierden
El encapsulado de este microcontrolador
tiene 40 pines,
En anexos se puede apreciar las
caractersticas de este micro controlador.
[1]
CRISTAL OSCILADOR
En electrnica un oscilador es un circuito
que es capaz de convertir la corriente
continua en una corriente que vara de
forma peridica en el tiempo (corriente
peridica); estas oscilaciones pueden ser
senoidales, cuadradas, triangulares, etc.,
dependiendo de la forma que tenga la onda
producida.

tiempo posible y optimizando el consumo


de energa.[3]
SENSOR
Encoder
Un encoder, tambin conocido como
codificador o decodificador, es un
dispositivo, circuito, programa de software,
un algoritmo o incluso hasta una persona
cuyo objetivo es convertir informacin de
un formato a otro con el propsito de
estandarizacin,
velocidad,
confidencialidad, seguridad o incluso para
comprimir archivos.
Los encoders de los que hablaremos aqu
son encoders para motores elctricos DC
ms comnmente usados en la industria
minera, de transporte (trenes) y en
generadores de turbinas elicas. Su
funcin es la de convertir el movimiento
mecnico (giros del eje) en pulsos digitales
o anlogos que pueden ser interpretados
por un controlador de movimiento.[4]
Funcionamiento.
Para explicar cmo funciona un encoder
debemos mencionar que un encoder se
compone bsicamente de un disco
conectado a un eje giratorio.

Un oscilador de onda cuadrada suele


denominarse multivibrador. Por lo general,
se les llama osciladores slo a los que
funcionan en base al principio de oscilacin
natural que se constituyen por una bobina L
(inductancia) y un condensador C
(Capacitancia), mientras que a los dems
se le asignan nombres especiales.

El disco est hecho de vidrio o plstico y se


encuentra codificado con unas partes
transparentes y otras opacas que bloquean
el paso de la luz emitida por la fuente de
luz (tpicamente emisores infrarrojos). En la
mayora de los casos, estas reas
bloqueadas (codificadas) estn arregladas
en forma radial.

Un
oscilador
electrnico
es
fundamentalmente un amplificador cuya
seal de entrada se toma de su propia
salida a travs de un circuito de
realimentacin. [2]

A medida que el eje rota, el emisor


infrarrojo emite luz que es recibida por el
sensor ptico (o foto-transistor) generando
los pulsos digitales a medida que la luz
cruza a travs del disco o es bloqueada en
diferentes secciones de este. Esto produce
una secuencia que puede ser usada para
controlar el radio de giro, la direccin del
movimiento e incluso la velocidad.

CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN


Un controlador de velocidad y posicin es
un sistema de control que se encarga a
partir de una seal de referencia (Setpoint)
variar la velocidad o posicin de un motor
hasta la deseada, teniendo como referencia
los valores actuales de estas captadas
mediante un sensor. Dicho controlador
debe estar diseado de tal manera que la
posicin o velocidad deseada sean
alcanzadas con exactitud, en el menor

Los encoders son utilizados en una


infinidad de campos e industrias que van
desde mquinas de fax, electro-domsticos
de consumo hasta robtica, minera,
transporte, maquinaria, aeroespacial y ms.
[5]

opacas y transparentes sobre la cara


del disco. La luz que emite la fuente es
recibida por el foto-detector o
interrumpida por el patrn de secciones
opacas produciendo como resultado
seales de pulso.

Ilustracin 1: Funcionamiento de Encoder

Tipos

Existen bsicamente dos tipos de


encoder segn sus diseos bsico y
funcionalidad: encoder Incremental y
encoder
Absoluto.
Adicionalmente
existen otros tipos de encoders como
por ejemplo el encoder ptico, lineal y
el encoder de cuadratura.
BOOTLOADER
Es una parte de cdigo esttica que
est dentro del microcontrolador la cual
se ejecuta antes que el cdigo se
programa con un programador externo.
Como una ventaja que adquiere el
microcontrolador luego de haber sido
programado es que no necesita un
programador externo para descargar
los programas sino que lo har
directamente, a travs de diferentes
medios como por ejemplo puerto serial,
usb, etc.
EN SINTESIS.Es un programa muy pequeo que
permite descargar programas al PIC
usando nicamente el puerto serie, sin
ningn hardware adicional.

Encoder ptico
El encoder ptico es el tipo de encoder
ms comnmente usado y consta
bsicamente de tres partes: una fuente
emisora de luz, un disco giratorio y un
detector de luz conocido como foto
detector.
El disco est montado sobre un eje
giratorio y cuenta con secciones

El cdigo que se produce con dichas


seales de pulso es entonces ledo por
un dispositivo controlador el cual
incluyen un micro-procesador para
determinar el ngulo exacto del eje.
Encoder Lineal
Un encoder lineal es un dispositivo o
sensor que cuenta con una escala
graduada para determinar su posicin.
Los sensores en el encoder leen la
escala para despus convertir su
posicin codificada en una seal digital
que puede ser interpretada por un
controlador de movimiento electrnico.
Los encoders lineales pueden ser
absolutos o incrementales y existen
diferentes tipos de encoders lineales
segn la tecnologa usada en su
mecanismo, por ejemplo, tecnologa
ptica,
magntica,
inductiva
o
capacitiva.
Este tipo de encoder es ms utilizado
en
aplicaciones
de
metrologa,
sistemas de movimiento y para
controlar instrumentos de alta precisin
utilizados en la fabricacin de
herramientas. [5]
Encoder de Cuadratura
Un encoder de cuadratura es un tipo de
encoder rotativo incremental el cual
tiene la capacidad de indicar tanto la
posicin como la direccin y la
velocidad del movimiento.
Los encoders de cuadratura se
encuentran con mucha ms frecuencia
en muchos productos elctricos de
consumo y en una infinidad de
aplicaciones
comerciales.
La
flexibilidad del encoder de cuadratura
es su principal ventaja ya que ofrecen
una alta resolucin, medicin con
precisin quirrgica y pueden trabajar

en un gran espectro de velocidades


que
van
desde
unas
cuantas
revoluciones
por
minuto
hasta
velocidades que van ms all de las
5,000 RPM.

Los encoders absolutos se dividen en


dos grupos: los encoders de un solo
giro y los encoders absolutos de giro
mltiple y su tamao es pequeo para
permitir una integracin ms simple.

Este tipo de encoder de cuadratura


generalmente utiliza sensores pticos o
magnticos, lo cual los convierte en
dispositivos sencillos de usar y
extremadamente duraderos.

Los encoders absolutos son ms


comnmente usados en motores
elctricos de corriente directa sin
cepillos (Brushless DC motors), en la
medicina, la industria del transporte en
especial en trenes, en la minera y
otras industrias

Encoder Incremental

Un encoder incremental, como su


nombre lo indica, es un encoder que
determina el ngulo de posicin por
medio
de
realizar
cuentas
incrementales.
Esto quiere decir que el encoder
incremental provee una posicin
estratgica desde donde siempre
comenzar la cuenta. La posicin
actual del encoder es incremental
cuando es comparada con la ltima
posicin registrada por el sensor.
Los encoders incrementales son un tipo
de encoder ptico y este en este tipo
de
encoder
cada
posicin
es
completamente nica.

Figura 2 Encoder Absoluto


Controlador PID
El control PID es un mecanismo de
control que a travs de un lazo de
retroalimentacin permite regular la
velocidad, temperatura, presin y flujo
entre otras variables de un proceso en
general.

Encoder Absoluto

El controlador PID calcula la diferencia


entre nuestra variable real contra la
variable deseada. En sistemas de
bombeo, regularmente nos interesa
mantener la presin o flujo constante,
por lo tanto, el control PID mide la
diferencia entre la presin en la tubera
y la presin requerida y acta variando
la velocidad del motor para que
podamos tener nuestra presin o flujo
constante.

Un encoder absoluto se basa en la


informacin proveda para determinar
la posicin absoluta en secuencia. Un
encoder absoluto ofrece un cogido
nico para cada posicin.

El algoritmo de control incluye tres


parmetros fundamentales: Ganancia
proporcional (P), Integral (I) y
Derivativo (D).

Figura 1 Encoder Incremental

El parmetro Proporcional (P) mide la


diferencia entre el valor actual y el setpoint (en porcentaje) y aplica el cambio.
Para aplicaciones sumergibles, el valor
recomendado
es
50%
y
para
aplicaciones centrfugas, el valor
recomendado es 10%.
El parmetro Integral (I) se refiere al
tiempo que se toma para llevar a cabo
accin correctiva. Mientras el valor sea
ms pequeo, el ajuste es ms rpido,
pero puede causar inestabilidad en el
sistema, oscilaciones, vibracin de
motor y de la bomba. El valor
recomendado
para
aplicaciones
sumergibles es de 0.5 segundos y para
aplicaciones centrfugas es de 1
segundo.
El parmetro Derivativo (D) emite una
accin predictiva, es decir, prev el
error e inicia una accin oportuna.
Responde a la velocidad del cambio del
error y produce una correccin
significativa antes de que la magnitud
del error se vuelva demasiado grande.
La
correcta
sintonizacin
o
programacin de estos parmetros nos
ayuda a controlar de manera efectiva
nuestra presin o flujo deseado. Si no
programamos adecuadamente estos
parmetros, el sistema puede quedar
inestable y el motor y la bomba pueden
comenzar a vibrar y daarse. [6]

RESULTADOS OBTENIDOS

El

CONCLUSIONES

La programacin con PIC es ms


econmica que usar una placa Arduino
o de Nacinal Instrument.
El PIC solo funciona con 5V valores
mayores o menores pueden daar el
pic.
Es necesario usar un oscilado para que
funcione el integrado 16F877A.
La
pantalla
LCD
permite
la
visualizacin del monitoreo de las
variables que se usan en el programa.
El modulo bluetooth conectado al
puerto serial del pic permite la
comunicacin con el computador para
realizar programacin con ayuda de
archivos bootloader.

RECOMENDACIONES.

Previo a la impresin de la placa PCB


realizar el circuito en una protoboard
para asegurar que la simulacin se
cumple en lo fsico.
Verificar los datasheet de los elementos
a emplear, de tal forma que se
corrobore la informacin la distribucin
de los pines en el Proteus para la
realizacin de la PCB.
Previo a soldar los elementos en la
PCB verificar la continuidad de las
pistas y si se realizaron las
perforaciones de forma correcta.

BIBLIOGRAFA

[1 NEOTEO, PROGRAMADOR DE PICS, [En


lnea].
Available:
]
http://www.neoteo.com/programador-depics. [ltimo acceso: 01 11 2015].

Figura 3 Diagrama de Bloques PID

[2 A. Oviedo, Unioviedo, 18 05 2014. [En


Available:
] lnea].
http://www.unioviedo.es/ate/alberto/TEMA2Memoria.pdf. [ltimo acceso: 14 07 2016].

PROCEDIMIENTO

PROGRAMADOR
DE
[3 INVENTABLE.EN,
] MICROCONTROLADOR PICS, [En lnea].
Available:
http://www.inventable.eu/2013/03/27/062programador-de-pics/. [ltimo acceso: 01 11

2015].

[4 Cho, K., Van Merrinboer, B., Gulcehre,


] C., Bahdanau, D., Bougares, F.,

Schwenk, H., & Bengio, Y. (2014).


Learning phrase representations using
RNN encoder-decoder for statistical
machine
translation. arXiv
preprint
arXiv:1406.1078.
[5 Porta-Benache, J., Bosquet, L., & Blais,
] J. (2010). Validez de un Encoder Lineal

Comercial para Calcular 1 RM en Press


de Banca a Partir de la Relacin
Fuerza-Velocidad. Journal of Sports

Science and Medicine, 9(3), 459-463.


[6 Rivera, D. E., Morari, M., & Skogestad,
] S. (1986). Internal model control: PID

controller
design. Industrial
&
engineering chemistry process design
and development, 25(1), 252-265.