Vous êtes sur la page 1sur 196

NOTES DE COURS DE BIOMCANIQUE DU

MOUVEMENT

Formation : L2

UE : BIOMCANIQUE DU MOUVEMENT

2015-2016, Automne

Jrme BASTIEN

Document compil le 23 juin 2016

Ce document est mis disposition selon les termes de la licence Creative Commons : Paternit - Pas
dUtilisation Commerciale - Pas de Modification ; 3.0

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/
ou en franais
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/deed.fr

Identication Apoge

Matire
Biomcanique du mouvement
Formation
Licence STAPS 2me anne
Formation (code) SP56L2
UE
3LTC3 Biomcanique du mouvement
UE (code)
SPT3003L

Table des matires


Identication Apoge

Avant-propos

Chapitre 0. Quelques rfrences

Chapitre 6. quilibre statique - Thorme des moments


6.1. quilibre dun systme soumis deux forces
6.2. Moment dune force
6.3. quilibre dun systme soumis plus de trois forces
6.4. quilibre optimal dun systme soumis trois forces

3
3
3
5
15

Chapitre 7. nergie (version courte)


7.1. nergies potentielle, cintique, mcanique (totale)
7.2. Thormes de conservation de lnergie mcanique
7.3. Preuve du thorme 7.1

23
23
24
24

Chapitre 8. Chute libre


8.1. Introduction sur la modlisation de la chute libre
8.2. Dtermination gomtrique de la parabole
8.3. quations de la paraboles
8.4. Caractristiques de la parabole
8.5. Exemple de mouvement de chute libre contraint
8.6. Application et exemple
8.7. Parabole de sret
8.8. Application et exemple dans un cas o les frottements de lair ne sont plus ngligs

25
25
25
26
30
33
36
36
36

Chapitre 9. Introduction la mcanique des uides lmentaire


9.1. Introduction
9.2. Dnition des uides
9.3. Fluides au repos
9.4. Gnralits sur les uides parfaits en dynamique
9.5. coulement de uides rels en dynamique
9.6. Applications et exemples donns en examens

39
39
39
40
53
62
75

Annexe
A.1.
A.2.
A.3.
A.4.
A.5.

77
77
78
79
83
89

A. Vitesse, temps, distance


Introduction
Des problmes de trains et de rugbymen
Des montres, des plantes et le sud
Des rivires, des crocodiles et des montagnes
Paradoxes de la che, dAchille et la tortue et le problme de la mouche
iii

iv

TABLE DES MATIRES

Annexe B. Coecient de Frottement


Annexe
C.1.
C.2.
C.3.
C.4.
C.5.
C.6.
C.7.

95

C. nergie
Introduction
Hypothse fondamentale du repre galilen
Travail
Puissance
nergies potentielle, cintique, mcanique (totale)
Thormes nergtiques
Quatre exemples

97
97
97
98
99
101
103
105

Annexe D. Dmonstration du thorme de Knig (quation (C.22))

109

Annexe E. Dmonstration simplie du thorme de lnrgie C.16

111

Annexe F. Rappels des formules principales de la chute libre

113

Annexe
G.1.
G.2.
G.3.
G.4.
G.5.
G.6.

G. Dtermination gomtrique de la parabole de la chute libre


Un lien GeoGebra
Quelques rappels gomtriques sur la paraboles
Construction gomtrique dune parabole
Un exemple
Quelques patrons
Ensemble des courbes traces

115
115
115
119
130
135
145

Annexe
H.1.
H.2.
H.3.

H. cart entre la parabole et son approximation polygonale


Mthode des deux tangentes
Mthode de De Casteljau
Calculs numriques

153
153
157
157

Annexe I. Parabole de sret


nonc
Corrig

161
161
161

Annexe J. Dirents modles de nivellement baromtrique

169

Annexe
K.1.
K.2.
K.3.
K.4.
K.5.

173
173
173
175
177
178

K. tude dun service de tennis


Introduction
quation direntielle
Dtermination de lquation cartsienne et calcul de langle
Application ltude dune vol dune balle de tennis sans portance
Quelques rappels mathmatiques

Annexe L. tude de leet Magnus sur un tir au football


L.1. Un exemple de joli tir
L.2. Calcul de cet eet

183
183
184

Bibliographie

187

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

Avant-propos
Ces notes de cours constituent un support de cours pour lUE Biomcanique du mouvement du L2 (20152016, Automne) pour les chapitres 7, 8 et 9. Quelques trs brefs lments sont donns pour le chapitre 6.
Ce polycopi de cours est normalement disponible la fois
en ligne sur http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/index.html la rubrique habituelle ;
en cas de problme internet, sur le rseau de luniversit Lyon I : il faut aller sur :
Poste de travail,
puis sur le rpertoire P: (appel aussi \\teraetu\Enseignants),
puis jerome.bastien,
enn sur L2.
Des notes en petits caractres comme suit pourront tre omises en premire lecture :
Attention, passage dicile !

CHAPITRE 0

Quelques rfrences
Voir les rfrences en bibliographie (page 188).
On pourra, entre autres, consulter :
un ouvrage trs ludique et nanmoins rigoureux [Pie07] (on pourra en particulier consulter les chapitre
7 et 10 13) ; aussi sur le web http://www.piednoir.com/index.html On pourra aussi consulter, dans
le mme esprit, [Gla15] ;
trs bon ouvrage, complet et proche des exigences de ce cours [LM07] ;
trs vulgarisateur (moins complet que le prcdent) [Bla06] ;
sur le muscle (trs dtaill) [GLC03] ;
ainsi, quen guise de rvision ou de remise niveau ce qui a t donn lors de la semaine de remise
niveau en tutorat de L2 [Bas15b].

CHAPITRE 6

quilibre statique - Thorme des moments


6.1. quilibre dun systme soumis deux forces

S

R
p


Figure 6.1. quilibre dun systme soumis deux forces p et R.
Supposons que lon tudie un systme S soumis deux forces, par exemple un objet, au repos, reposant sur
 Le principe fondamental de la dynamique
le sol (voir gure 6.1), soumis son poids p et la raction du sol R.
nous fournit

Fe = maG
et donc

Fe = 0,

(6.1)

puisque lon se place en statique. Cette quation donne donc, dans notre cas,
 = 0.
p + R
 sont oppose, cest--dire, de mme norme, de mme direction et de sens opposs.
Ainsi, les deux forces 
p et R
Si lune des forces est connue (souvent le poids lest), alors on en dduit lautre.

6.2. Moment dune force

 
Introduisont le moment MO F de la force F par rapport un point O. Il est dni par (voir gure 6.2)
 
(6.2)
MO F = F d.

o F est la norme de F et d est la plus courte distance entre O et la droite portant F (cest--dire la distance
HO o H est la projection orthogonale de O sur cette droite). La distance d est appele le bras de levier de
F par rapport O. Ce moment est positif si la force F fait tourner 1 le systme S autour de O dans le sens
1. dans une rotation qui nest pas ncessairement relle !
3

6. QUILIBRE STATIQUE - THORME DES MOMENTS

H
F

d
O

Figure 6.2. Le moment de F par rapport O.


 
trigonomtrique et ngatif sinon ; sur la gure 6.2, il est ngatif. Le moment MO F de la force F traduit
laction de cette force dans une rotation (qui existerait)

autour de O.
0,i, j

Pour ceux qui connaissent les produits vectoriels, si


alors, on a lexpression du moment (vectoriel)

dsigne le repre direct orthonorm dans lequel on travaille,

  


MO F = OP F
,

(6.3)

 . Dans ce cas, le moment est un vecteur port par k = i j. Le lien peut aussi tre
o P est le point dapplication de la force F
fait avec lexpression du moment prsente ci-dessus.


F

Figure 6.3. Le moment de F , applique en M , par rapport O.


 , O et M . On peut remarquer,
Lexpression du bras de levier est gnante puisquelle doit tre calcule partir des donnes, F
que, dans le triangle rectangle OHM de la gure 6.3, on a
sin =
et donc

d
,
OM

 
 = F OM sin .
MO F

Dans le cas de la gure , on a un moment ngatif :

 
 = F OM sin .
MO F

(6.4)

Pour saranchir de la dtermination graphique du signe du moment, on introduit langle de vecteurs entre les vecteurs OM

et F (voir gure 6.3). Cette angle est dni 2 prs contrairement aux angles de droites, dnis prs, intervenant dans
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

6.3. QUILIBRE DUN SYSTME SOUMIS PLUS DE TROIS FORCES

les caractristiques des vecteurs. On remarque que, dans le cas de la gure 6.3, on a + = et donc sin = sin( ) =
sin( ) = sin . Or, langle , orient, est ngatif. On peut donc crire (6.4) sous la forme
 
 = OM F sin .
MO F
Cette expression est vraie pour toute situation. On a donc lexpression algbrique suivante
 
 = OM F sin .
MO F

(6.5)




o = OM , F
.

Notons quun moment est nul si la force est nulle ou si d = 0, cest--dire que le point O appartient la
droite portant F .
 

On retrouve cela avec la formule (6.5) : MO F

est nul si et seulement si OM = 0 ou sin = 0 ou F = 0.

lgalit (6.1), on adjoint le fait que, en statique, si un corps est soumis des forces extrieures Fe , alors
la somme des moments par rapport tout point O est nulle :
 

(6.6)
MO Fe = 0.
Remarque 6.1. Cette galit se gnralise aussi en dynamique et fournit le thorme du moment cintique,
cela de la mme faon que la relation fondamentale de la dynamique est une gnralisation de lquilibre statique.
Ces deux thormes (relation fondamentale de la dynamique et thorme du moment cintique) permettent
dtudier de faon compltes les systmes dynamiques.
On peut montrer que dans le cas de la gure 6.1 page 3, (6.6) implique que les deux forces ont la mme
droite daction. Si ce nest pas le cas, le solide bascule.

6.3. quilibre dun systme soumis plus de trois forces

d1
O
F2

d2

F1

F3
S

Figure 6.4. Un systme soumis trois forces.


Supposons maintenant que lon tudie un solide S soumis trois forces F1 , F2 et F3 (voir la gure 6.4).
Si deux dentre elles sont connues (par exemple F1 et F2 ), on dduit la troisime grce (6.1) qui donne
F3 = F1 F2 .

(6.7)

Si seule une dentre elle est connue, par exemple F1 , (6.1) ne sut plus car, on ne peut trouver deux inconnues
partir dune galit. Supposons que F1 soit connue, que la direction de F2 soit connu et que F3 soit inconnue,
mais de point dapplication connu.

6. QUILIBRE STATIQUE - THORME DES MOMENTS

6.3.1. Mthode par le calcul


Pour la mthode par le calcul, il faut supposer de plus, le sens de F2 connu.
Nous allons utiliser (6.6) qui nous donne
 
 
 
MO F1 + MO F2 + MO F3 = 0

(6.8)

Dans cette quation, il y a deux inconnues.


Le 
point
 
 O tant quelconque, il nous faut le choisir de faon


annuler lun des deux termes MO F2 ou MO F3 . Choisissons O quelconque sur la droite dapplication 2
de F3 ; alors
 
MO F3 = 0,
et donc

 
 
MO F1 + MO F2 = 0.

Puisque que la direction de F2 est connue, on peut dterminer son bras de levier d2 , par rapport O. Puisque
que F1 est connue, on peut dterminer son bras de levier d1 , par rapport O. On a donc
F1 d1 F2 d2 = 0,

(6.9)

avec les signes corrects. De cela, on dduit la valeur de F2


F2 =

d1
F1
d2

(6.10)

et donc la force F2 (grce sa norme, sa direction et son sens). Grce aux connaissance de F1 et F2 , on
pourrait calculer F3 grce (6.7). Notons aussi que dans (6.9), un des moment doit tre positif lautre doit
tre ngatif, de sorte que cette quation est quivalente
F1 d1 F2 d2 = 0,
et ainsi (6.10) devient
F2 =

d1
F1
d2

et on a bien une norme F2 positive. Si on trouve


F1 d1 + F2 d2 = 0,

(6.11)

lune des normes est ngative, ce qui est absurde. Dans ce cas, on a fait une erreur de signe pour lun des
moments !
 
Si on a aaire un systme soumis n forces, Fi
que la premire (F1 ) est connue, que la direction
1in



et le sens de
 laseconde (ou son bras de levier) (F2 ) sont connus, que la troisime (F3 ) est connue et que toutes
les autres Fi
sont connues, on peut naturellement utiliser la mme mthode pour dterminer F2 et
4in

ventuellement F3 .

6.3.2. Mthode graphique


Nous reprenons maintenant la dtermination purement graphique de F2 et F3 dans le seul cas valide o
seules trois forces sont appliques au systme.
3 .
2. Souvent, on prendra O au point dapplication de F
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

6.3. QUILIBRE DUN SYSTME SOUMIS PLUS DE TROIS FORCES

1 et F2 ont des droites dapplication scantes.


6.3.2.1. Cas o les forces F
Dans ce cas, on peut considrer O lintersection de ces deux droites daction (cest--dire la deux droite
D1 , portes par F1 et passant respectivement par le point dapplication, connue, et la droite D2 , portant F2 et
passant par son point dapplicaiton, connue). Ncessairement, la droite dapplication de F3 sont concourantes
et passent toutes les trois par O. En eet, soit d3 le bras de levier de F3 par rapport O. Daprs (6.8), il vient
 
 
MO F1 + MO F2 d3 F3 .
Puisque O appartient aux deux droites dactions de F1 et F2 , les deux bras de levier de ces forces par rapport
O sont donc nuls, ainsi que leur moment et on a donc
d3 F3 = 0.
On peut supposer F3 non nul (sinon, seules deux forces sont appliques) et ainsi d3 = 0 et donc O appartient
ausssi la droite daction de F3 .
On trace donc la droite D3 , passant par O et le point dapplication de la force F3 , qui est donc la droite
portant F3 . On sait que
F2 + F3 = F1 ,
(6.12)
est connue. On cherche ensuite construire F2 et F3 portes par des droites connues.
La relation (6.12) nous permet darmer que (voir gure 6.7) que ABCO est un paralllogramme et donc
que (AB) est parallle (OC) = D3 . Il sut donc de tracer la droite parallle D3 passant par B ; elle coupe

D2 en A, ce qui dnit le vecteur OA = F2 . De mme, (BC) est parallle (OA) = D2 . Il sut donc de tracer

la droite parallle D2 passant par B ; elle coupe D3 en C, ce qui dnit le vecteur OC = F3 . En dautres
termes, on projette le vecteur F1 sur la droite D2 , paralllement D3 : on obtient le vecteur F3 . De mme,
on projette le vecteur F1 sur la droite D3 , paralllement D2 : on obtient le vecteur F3 . On reporte ensuite
ces vecteurs aux points dapplication connus.

6. QUILIBRE STATIQUE - THORME DES MOMENTS

M1

M2

F1

M3

Figure 6.5. Un systme soumis trois forces : dtermination de la dtermination de la


direction de F3 .

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

6.3. QUILIBRE DUN SYSTME SOUMIS PLUS DE TROIS FORCES

F2
F1

F3

F2
M1

M2

F1

M3
F3

Figure 6.6. Un systme soumis trois forces : dtermination de la dtermination de F2 et F3 .

10

6. QUILIBRE STATIQUE - THORME DES MOMENTS

F2
B

F1
O

F3
C

Figure 6.7. Un systme soumis trois forces : dtermination de la dtermination de F2 et


F3 par le paralllogramme ABCO.

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

6.3. QUILIBRE DUN SYSTME SOUMIS PLUS DE TROIS FORCES

11

Exemple 6.2.

Figure 6.8. Un grimpeur dans un dvers.


Considrons un grimpeur en escalade, sous en dvers. Pour simplier, on supposera que laction de la corde
est ngligable et quil a pos un seul pied sur la parois et quune seule main le retient (voir photo 6.8 3 ). On
note F1 = mg , la force connue, gale ici au poids, reprsente en vert sur la photo de la gure 6.9 page suivante.
On note F2 , la force exerce par la falaise sur le pied au point dapplication M2 et F3 , la force exerce par la
falaise sur la main 4 au point dapplication M3 . Supposons connue la direction D2 de F2 , comme le montre la
photo 6.9 page suivante, o cette droite est reprsente en rouge.
Appliquer la mthode prcdemment vue pour dterminer F2 et F3 .
La construction progressive est donne sur les photos des gures 6.10 6.12.

3. Lurl de la photo est


http://odaces.com/onewebstatic/e67631965b-escalade-4.jpg
issue du site
http://odaces.com/escalade/escalade-cachan.html
4. Il semblerait en fait que ce grimpeur soit en train de faire un relais, vach ; mais on simpliera la situation en oubliant cette
corde !

12

6. QUILIBRE STATIQUE - THORME DES MOMENTS

Figure 6.9. Un grimpeur dans un dvers : le poids (en vert) et la droite daction de la force
exerce par la falaise sur le pied (en rouge).

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

6.3. QUILIBRE DUN SYSTME SOUMIS PLUS DE TROIS FORCES

Figure 6.10. Un grimpeur dans un dvers : construction de loppos du poids et des droites
daction des forces exerce par la falaise sur le pied et la main (en rouge et rose)). Construction
du paralllogramme des forces.

Figure 6.11. Un grimpeur dans un dvers : construction des forces exerce par la falaise sur
le pied et la main (en rouge et rose)).

13

14

6. QUILIBRE STATIQUE - THORME DES MOMENTS

Figure 6.12. Un grimpeur dans un dvers : translation des forces exerce par la falaise sur
le pied et la main (en rouge et rose)) aux niveaux des points dapplication.

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

6.4. QUILIBRE OPTIMAL DUN SYSTME SOUMIS TROIS FORCES

15

1 et F2 ont des droites dapplication parallles.


6.3.2.2. Cas o les forces F
Cas non encore rdig.

6.4. quilibre optimal dun systme soumis trois forces


On reprend un systme soumis trois forces F1 , F2 et F3 . On suppose cette fois-ci que F1 est connue mais
que F2 et F3 sont inconnues.
Cette fois-ci la direction de F2 est connue, mais nous allons la dterminer de telle sorte que la force F2 , a
priori inconnue, soit la plus faible possible. Lapplication lescalade sera traite dans les exemples 6.3 et 6.4.

Utilisons de nouveau la formule (6.8). Nous cherchons faire
 disparatre le moment de la force F3 . Si on
choisit O = M3 , le point dapplication de F3 , le moment MO F3 est nul et il vient
 
 
MM3 F1 + MM3 F2 = 0.

Puisque F1 est connu, on crit

 
 
MM3 F2 = MM3 F1 .




On utilise la formule (6.5) avec = M3 M2 , F2 :


 
M3 M2 F sin = MM3 F1 .

(6.13)

6.4.1. Mthode graphique


Si nest pas un multiple de , lquation (6.13) fournit :

 


MM3 F1 
F2 =
.
|sin | M2 M3
Pour avoir F2 minimal, il est ncessaire et susant que le dnominateur soit maximal : |sin |, correspond
multiple pair de /2 (dans ce cas non multiple de ), cest--dire encore, F2 et (M2 M 3) perpendiculaire.
On retrouve le fait quune force produit le moment par rapport un point est le plus important dans le cas o
elle est perpendiculaire la droite qui joint son point dapplicaition et ce point. Bref, pour avoir F2 minimal,
il est ncessaire et susant que D2 , la droite daction de F2 , soit perpendiculaire (M2 M3 ) ; cette direction
est connue et on peut se ramener au cas prcdent de la section 6.3 !

16

6. QUILIBRE STATIQUE - THORME DES MOMENTS

Exemple 6.3.

Figure 6.13. Un grimpeur dans un dvers : le poids (en vert) et la droite main-pied (M2 M3 )
(en blanc).
On reprend lexemple 6.2. On note F1 = mg, la force connue, gale ici au poids, reprsente en vert sur la
photo de la gure 6.8 page 11. On note F2 , la force exerce par la falaise sur la main au point dapplication M2
et F3 , la force exerce par la falaise sur le pied au point dapplication M3 . On cherche maintenant la situation
la moins fatiguante et la plus ecace pour lui : minimiser laction F2 de la main, quitte tout reporter sur le
pied. La droite main-pied (M2 M3 ) est trace en blanc sur la photo de la gure 6.13.
Appliquer la mthode prcdemment vue pour dterminer F2 et F3 partir de la gure 6.13.
La construction progressive est donne sur les photos des gures 6.14 6.16.
Un problme resterait tudier : : ladhrence de la falaise au niveau de la main et du pied. Pour la main,
la force F2 peut sappliquer si la prise est correcte et dans le bon sens. En revanche, pour la force F3 , il resterait
tudier ladhrence entre le pied et la falaise, qui dpend l-aussi de linclinaison
  de la prise, mais aussi du
frottement entre les chaussons et cette prise, et qui fait intervenir la direction i F3 . Voir annexe B. On pourra
aussi consulter [Van].

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

6.4. QUILIBRE OPTIMAL DUN SYSTME SOUMIS TROIS FORCES

Figure 6.14. Un grimpeur dans un dvers : Construction de la raction optimale (1/3).

Figure 6.15. Un grimpeur dans un dvers : Construction de la raction optimale (2/3).

17

18

6. QUILIBRE STATIQUE - THORME DES MOMENTS

Figure 6.16. Un grimpeur dans un dvers : Construction de la raction optimale (3/3).

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

6.4. QUILIBRE OPTIMAL DUN SYSTME SOUMIS TROIS FORCES

19

6.4.2. Mthode par le calcul


Exemple 6.4. Reprenons lexemple 6.3. On sait que


 


1 = mgM1 M3 sin
MM F
M3 M1 , 
g
.
3

On peut montrer que



g =+
M3 M1 , 



= M2 M3 , M1 M3 ,

(6.14a)

 

= g , M2 M3 .

(6.14b)

et

La formule (6.13) donne donc


M3 M2 F sin = mgM1 M3 sin ( + )
ce qui implique

mgM1 M3 sin ( + )
M2 M3 sin
Puisque = /2 et que, dans cette formule F2 0, on a donc ncessairement

= signe (sin ( + )) ,
(6.15)
2
et
M1 M3
mg |sin ( + )| .
(6.16)
F2 =
M2 M3
On peut aussi dterminer langle de vecteur
  
2 ,
2 = i, F
i F
 
o i, j sont les deux vecteurs du repre orthonorm ; il est dni 2 prs et dans lintervalle ] , ] (ce nest pas un angle de
F2 =

droites dni prs comme dans les caractristiques des vecteurs) et vrie

  
   
2 = F2 cos i F
2 i + cos i F
2 j .
F

(6.17)

On peut montrer que

 
2 = (1 signe (sin ( + ))) +
i F
2
2 est entirement dni et on peut calculer F
3 donn par
Ainsi, le vecteur F

(6.18)

2
3 = mg F
F
 
3 . De faon pratique, on mesure et et M1 M3 , M1 M3 sur la photo de la gure 6.13.
et en dduire F3 et i F
Par exemple, on mesure approximativement
M1 M3
1.45/1.55 = 0.935,
M2 M3
47.17 ,

(6.20b)

20.69 .

(6.20c)

(6.19)

(6.20a)

Pour
m = 70.00,

(6.21a)

g = 10.00,

(6.21b)

F2 = 606.56 N,
 
2 = 20.69 ,
i F

(6.22a)

on obtient

F3 = 746.88 N,
 
3 = 139.44 .
i F

(6.22b)
(6.22c)
(6.22d)

ce qui est conforme avec la construction de la gure 6.16.


Supposons maintenant que lon fasse varier dans [/2, ], en supposant la falaise rectiligne et de direction (M2 M 3) et
que le grimpeur ne change pas de position.

20

6. QUILIBRE STATIQUE - THORME DES MOMENTS

(1) Si on choisit = 90.00 , ce qui correspond une falaise horizontale, le grimpeur tant au-dessus (situation gure
intressante pour le grimpeur !), on obtient
F2 = 445.20 N,
 
2 = 90.00 ,
i F
F3 = 254.80 N,
 
3 = 90.00 .
i F
(2) Si on choisit = 45.00 , ce qui correspond une falaise en biais, le grimpeur tant au-dessus (situation gure
intressante pour le grimpeur !), on obtient
F2 = 24.76 N,
 
2 = 45.00 ,
i F
F3 = 717.72 N,
 
3 = 91.40 .
i F
(3) Si on choisit = 0 , ce qui correspond une falaise verticale, le grimpeur tant gauche (situation qui commence
tre intressante pour le grimpeur !), on obtient
F2 = 480.22 N,
 
2 = 0 ,
i F
F3 = 848.89 N,
 
3 = 124.45 .
i F
(4) Si on choisit = 45.00 , ce qui correspond une falaise en dvers et en biais, le grimpeur tant en-dessous (situation
intressante pour le grimpeur !), on obtient
F2 = 654.37 N,
 
2 = 45.00 ,
i F
F3 = 520.01 N,
 
3 = 152.85 .
i F
(5) Si on choisit = 90.00 , ce qui correspond une falaise horizontale en dvers, le grimpeur tant en-dessous (situation
intressante pour le grimpeur mais trs dicile !), on obtient
F2 = 445.20 N,
 
2 = 90.00 ,
i F
F3 = 254.80 N,
 
3 = 90.00 .
i F
Pour synthtiser tous ces rsultats, on peut tracer les 4 courbes F2 (), i2 (), F3 (), et i3 (), en fonction de [/2, /2],
comme le montre la gure 6.17. On constate que la situation la plus facile (correspondant F2 minimum) est donne pour
= 47.2 ; elle correspond F2 = 0 N. On constate que la situation la plus dicile (correspondant F2 maximum) est donne
pour = 42.8 ; elle correspond F2 = 600.0 N.
Comme prcdemment, un problme resterait tudier : ladhrence de la falaise au niveau du pied. Voir annexe B. On
pourra aussi consulter [Van].

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

6.4. QUILIBRE OPTIMAL DUN SYSTME SOUMIS TROIS FORCES

900
F

800

700

600

500

400

300

200

100

0
100

80

60

40

20

20

40

60

80

100

(a) F2 () et F3 ()
200

150

100

50
i2
i3
0

50
100

80

60

40

20

20

40

60

(b) i2 () et i3 ()

Figure 6.17. courbes en fonction de .

80

100

21

CHAPITRE 7

nergie (version courte)


Seuls les rsultats essentiels sur lnergie sont donns dans le cadre de la biomcanique, essentiellement
pour des systmes indformables. Le lecteur intress pourra lire lannexe C o une prsentation plus complte
est faite.

7.1. nergies potentielle, cintique, mcanique (totale)


Toutes les nergies (potentielle, cintique et mcanique) sont homognes et sont exprimes en Joules.
On considre un systme indformable (par exemple, lun des segments constituant le corps humain,
considr sans les actions des muscles et les actions des autres segments) humain dont on connat
M la masse (en kg) ;
r le rayon de giration par rapport au centre de gravit) en m ;
zG laltitude du centre de gravit en m ;
vG la vitesse du centre de gravit en ms1 ;
la vitesse angulaire de rotation autour de G, par rapport un axe xe en rads1 ;
g est la valeur du champ de gravit en ms2 .
On appelle I le moment dinertie (en kgm2 ) dni par
I = M r2 .

(7.1a)

Lnergie potentielle de pesanteur (en Joules (J)) est gale


Ep = M gzG .

(7.1b)

Lnergie cintique de translation (en Joules (J)) est gale


Ect =

1
M VG2 .
2

(7.1c)

Lnergie cintique de rotation (en Joules (J)) est gale


Ecr =

1 2
I .
2

(7.1d)

Lnergie cintique est gale


Ec = Ect + Ecr .

(7.1e)

Lnergie mcanique (totale) est gale



1
1
1
2
2
E = Ep + Ec = Ep + Ect + Ecr = M gzG + M vG
+ I 2 = M gzG + M vG
+ r2 2 .
  2
 2
 2  E


E
p

Ec =Ect +Ecr

23

Ec

(7.1f)

24

7. NERGIE (VERSION COURTE)

7.2. Thormes de conservation de lnergie mcanique


Thorme 7.1. Un systme indformable qui nest soumis qu son poids est dit isol et son nergie
mcanique, entre les instants t1 et t2 , est constante, cest--dire :
E(t2 ) E(t1 ) = E = 0

(7.2)


Dmonstration. Voir preuve en section 7.3.

Dfinition 7.2 (Systme isol). De faon plus gnrale, un systme mcanique quelconque est dit isol
si son nergie mcanique est constante et vrie donc (7.2).
Il existe des systmes isols (comme les systme indformables qui ne sont soumis qu leur poids) et des
systmes non isols, o les forces externes et internes apportent ou enlvent de lnergie mcanique, qui nest
donc plus constante.

7.3. Preuve du thorme 7.1



On se place dans un repre 0,i, j . On considre un systme quelconque de masse M . On crit la seconde loi de Newton au

corps tudi qui nest soumis qu son propre poids p


 = Mg . Notons a lacclaration du centre de gravit G du corps tudi. On
a donc
Ma = Mg
et donc en projetant en i et sur j, on obtient les quations
M ax = 0,

(7.3a)

M ay = M g,

(7.3b)

o ax et ay dsigne labscisse et lordonn de lacclration du centre de gravit du corps tudi.


On peut, comme on fera dans ltude de la chute libre en section 8.3 page 26, rsoudre ces quations. On peut aussi les
traiter de faon nergtique en procdant comme suit.
Notons que ax = x et que ay = y  . On multiplie (7.3a) par x et (7.3b) par y  et on somme les deux quations obtenues :


M x x + y  y  = M gy  .
(7.4)
On peut remarquer que




(x )2



= 2x x ,


(y  )2 = 2y  y  ,

et donc, crire (7.4) sous la forme


M   2
(x ) + (y  )2 = M gy  ;
2
soit encore, en remarquant que (x )2 + (y  )2 = VG2 et y = zG


1
(7.5)
M VG2 + M gzG = 0
2
Par ailleurs, notons la vitesse angulaire de rotation autour de G, par rapport un axe xe, du systme tudi. Le throme du
moment cintique nous dit que
 

e ,
(7.6)
MG F
I  =
 

e dsigne la somme des moments des forces extrieures par rapport G (voir chapitre 6). Le systme est un solide
o
MG F
indformable soumis uniquement son propre poids, appliqu G et donc de moment nul. Ainsi,
I  = 0,
et donc est constant et donc, en particulier,

ce qui donne, inject dans (7.5) :

Ainsi, la quantit E =

UCBL/UFRSTAPS

1
M VG2
2

+ 12 I 2 + M gzG

2015-2016 Automne L2

1 2
I
2



(7.7)

= 0,


1
1
M VG2 + I 2 + M gzG = 0.
2
2
est constante, ce qui est exactement la conclusion du thorme 7.1 !

Cours de Biomcanique du mouvement

(7.8)

Jrme BASTIEN

CHAPITRE 8

Chute libre
On pourra aussi consulter lannexe F qui contient les principales formules de la chute libre, ainsi que le
corrig de TD 8 de [Bas15c].
On pourra aussi consulter le chapitre 4 de [Bas15b].

8.1. Introduction sur la modlisation de la chute libre


Quand on tudie un systme mcanique soumis la gravitation terrestre, des tas de forces autres que la
gravitation entrent en jeu : les forces de frottement de lair (parachute), la force de lattraction lunaire (les
mares), la force de Coriolis (due la rotation de la terre) ... Si le mouvement tuid est long, la variation de
la gravitation terrestre peut aussi avoir une inuence (tude du mouvement de satellites ou de plantes).
Nous allons prendre le cas le plus simple o seule la force de la gravitation terrestre est prise en compte ;
valable pour des objets qui ne prsentent pas trop de prise au vent (comme une feuille de papier) et pour
des dures brves, de telle sorte que lon puisse ngliger les frottements de lair.
Nous ferons aussi lhypothse fondamentale que le repre considr est galilen (voir section C.2 page 97).
En thorie, cette hypothse, sur terre, est vraie pour de faibles amplitudes de dure de mouvement.
Voir par exemple la gure 1(a) page suivante qui reprsente la chute libre dun sportif quip dun wingsuit
o sont tracs la trajectoire en prenant ou non en compte la chute libre. Les deux trajectoires sont trs proches
(voir section 8.8). En revanche, si lon tudie la trajectoire complte, on observe une trajectoire trs dirente
de celle de la chute libre sans frottement (voir gure 1(b)).
On pourra consulter la section 8.8 page 36 pour voir des exemples o les frottement de lair ne sont ni
ngligeables ni ngligs. De toute faon, mme la prise en compte des frottement est problmatique, puisque
la modlisation est en eet trs simplie par rapport la complexit du rel !
Avant de commencer les calculs, on pourra tudier lexemple interactif, donn sous Gogbra (attendre
que la feuille qui apparat devienne interactive) :
http://tube.geogebra.org/student/m84210
Pour toute la suite, on sintresse au mouvement du centre de gravit du systme tudi.

8.2. Dtermination gomtrique de la parabole


Voir annexe G. On pourra en particulier regarder le trs joli lien programm sous Gogbra 1 o sont
proposes les direntes activits de cette annexe (attendre quelques instants que les scripts Gogbra soient
actifs) :
http://www.geogebra.org/b/fRw4jAQ9

1. Merci Christian Mercat de ce travail !


25

26

8. CHUTE LIBRE

Dbut des trajectoires : de t=0 t=1.0096


1200.5
1200
1199.5
avec frottement
chute libre

1199

Ordonne (m)

1198.5
1198
1197.5
1197
1196.5
1196
1195.5
1195

3
Abscisse (m)

(a) Au dbut du mouvement


Trajectoire complte : de t=0 t=70

1600

1400

Ordonne (m)

1200

1000

800

600

400

200

200

400

600

800

1000
1200
Abscisse (m)

1400

1600

1800

2000

(b) Sur lensemble du mouvement

Figure 8.1. La chute du wingsuit.

8.3. quations de la paraboles


8.3.1. quations paramtriques (ou horaires)


On se place dans un repre


0,i, j , le point O correspondant la position initiale du solide tudi (

t = 0).
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

8.3. QUATIONS DE LA PARABOLES

27

F
v0
j
O

h
B

A
i
L

Figure 8.2. Les conventions adoptes.

On appelle g la constante de gravit, v0 la norme de la vitesse initiale, qui fait un angle avec le vecteur
i. Voir la gure 8.2.
On crit la seconde loi de Newton au corps tudi (de masse m), qui nest soumis qu son propre poids
p = mg . Notons a lacclaration du centre de gravit du corps tuidi. On a donc
ma = mg
ce qui implique
a = g

(8.1)

et donc en projetant en i et sur j, on obtient les quations (F.1a) page 113 et (F.1b) de lannexe F.
ax (t) = 0,

(8.2a)

ay (t) = g,

(8.2b)

o ax et ay dsigne labscisse et lordonn de lacclration du centre de gravit du corps tudi. Ces quations
ont dj t vue dans le TD 3 ! Le premier mouvement (en x) correspond un mouvement acclration
nulle (voir equation (3.1) page 16 du corrig de TD [Bas15c]). Le second mouvement (en y) correspond un
mouvement acclration constante (voir equation (3.4) page 17 du corrig de TD [Bas15c]), o a = g. Il
sut donc de recopier ces quations en remplaant a par g et v0 respectivement par v0,x et v0,y :
ax (t) = 0,
ay (t) = g,
vx (t) = v0,x ,
vy (t) = gt + v0,y ,
x(t) = v0,x t + x0 ,
1
y(t) = gt2 + v0,y t + y0 .
2
Ici x0 et y0 correspondent aux conditions initiales. On remarque qu t = 0, x vaut x0 et y vaut y0 . On choisit
le repre qui concide avec la position de la masse tudie t = 0 de sorte que x0 = y0 = 0.

28

8. CHUTE LIBRE

Enn, v0,x et v0,y sont les composantes en x et en y de la vitesse initiale, de norme v0 et dangle avec
lhorizontale. On obtient donc les quations (3.1) et (3.4) du corrig de TD [Bas15c] :
ax (t) = 0,

(8.3a)

ay (t) = g,

(8.3b)

vx (t) = v0 cos ,

(8.3c)

vy (t) = gt + v0 sin ,

(8.3d)

x(t) = v0 cos t,

(8.3e)

1
y(t) = gt2 + v0 sin t
2

(8.3f)

Les deux dernires quations sont dites paramtriques (ou dans notre cas particulier o le paramtre est
le temps, on parle aussi dquations horaires) ; elles fournisssent x et y en fonction du paramtre t.
Remarque 8.1. On peut retrouver ces quations autrement en intgrant directement lquation "vectorielle" (8.1) : lintgration du vecteur a fournit la vitesse 
v et lintgration du vecteur constant 
g donne g t + v0 , o v0 est le vecteur vitesse linstant
t=0:
v = g t + v0 .
Le vecteur vitesse 
v se dcompose en i et j sous la forme

vx
vy


v=

(8.4)

(8.5)

De mme, le vecteur 
g se dcompose en i et j sous la forme

g =
t = 0, les composantes de v0 sont v0 cos et v0 sin et donc

v0 =

0
g


v0 cos
v0 sin

(8.6)

(8.7)

On obtient donc en projetant (8.4) sur i et j et en utilisant (8.5), (8.6) et (8.7),


v = v0 cos et y = gt + v0 sin
cequi est exactement les quations (8.3c) et (8.3d). De mme, en intgrant (8.4) et en crivant que lintgrale de 
v est le vecteur

dplacement OM, qui se dcompose en i et j sous la forme

x
OM =
y
on obtient

OM = g t2 + v0 t + OM0 ,
2

ce qui fournit (8.3e) et (8.3f).

Remarque 8.2. Attention, si


v0 cos = 0

(8.8)

cos = 0

(8.9)

il faut faire un calcul un peu dirent ! Deux sous-cas :


(1)

cest--dire
=

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

+ 2k,
2

Cours de Biomcanique du mouvement

(8.10)

Jrme BASTIEN

8.3. QUATIONS DE LA PARABOLES

29

o = 1 est k est un entier. On a alors sin = et on obtient successivement :


ax (t) = 0,

(8.11a)

ay (t) = g,

(8.11b)

vx (t) = 0,

(8.11c)

vy (t) = gt + v0 ,

(8.11d)

x(t) = 0,

(8.11e)

1
y(t) = gt2 + v0 t.
2

(8.11f)

v0 = 0

(8.12)

Dans ce cas, la trajectoire est une droite !


(2) Si
( nest pas dni dans ce cas), on obtient un rsultat simulaire :
ax (t) = 0,

(8.13a)

ay (t) = g,

(8.13b)

vx (t) = 0,

(8.13c)

vy (t) = gt,

(8.13d)

x(t) = 0,

(8.13e)

1
y(t) = gt2 .
2

(8.13f)

Dans ce cas, la trajectoire est une droite !

Remarque 8.3. Il est important de noter que ces quations ne font pas intervenir la masse m de lobjet. Cest la simplication
de la masse dans lacclration et dans le poids qui permet cela. Cela ntait pas immdiat comprendre par les physiciens.
La clbre exprience de la chute des corps depuis la tour de Pise est bien connue (il est probable quen fait, Galile na
jamais fait cette exprience depuis la tour de Pise), son objectif consiste mesurer le temps de chute de corps de direntes
masses et de direntes natures. Galile arriva la conclusion (aujourdhui classique), que ce temps de chute est le mme pour
tous les corps, quelque soient leur poids, leur taille et leur nature. En dautres termes, la vitesse de chute libre est la mme pour
tous les corps. Cela allait clairement lencontre de lintuition, et Galile lexpliquait par un raisonnement simple par labsurde :
Supposons quun corps plus massif tombe plus vite quun corps lger, alors, si on attache laide dune celle une grosse pierre
et une petite et quon les lche, la grosse pierre devrait tre ralentie dans son mouvement de chute par la petite qui a priori
tombe moins vite. Donc lensemble {petite pierre+grosse pierre} tombe moins vite que la grosse pierre toute seule. Or, lensemble
{petite pierre+grosse pierre} est plus lourd que la grosse pierre toute seule, et donc devrait en fait tomber plus vite, ce qui est en
contradiction avec ce que lon a dit plus haut. Cela est donc incohrent, et notre hypothse de dpart est fausse !
Pour en savoir plus sur Galile, voir par exemple le lien suivant :
http://www.aim.ufr-physique.univ-paris7.fr/CHARNOZ/homepage/GRAVITATION/grav4.html dont les quelques lignes qui prcdent sont extraites.
Naturellement, ce calcul est fond sur le fait que seul le poids intervient et donc que les frottements de lair sont ngligeables,
ce qui devient totalement faux si on fait tomber ensemble une bille de plombs et une plume : les frottements agissant sur la plume
sont trs importants, et cette dernire arrive bien aprs la bille de plomb. Sauf ... si on fait le vide dair et que lon fait tomber ces
deux objets dans une colonne en verre dont on a pralablement enlev lair en y faisant le vide.

8.3.2. quations cartsiennes


On cherche maintenant une quation cartsienne sous la forme y = f (x) : pour cela, on cherche liminer
t au prot de x(t) dans lquation (8.3e). Deux cas se prsentent
(1)
v0 cos = 0.
Dans ce cas, on peut exprimer t en fonction de x(t) :
x
t=
v0 cos

(8.14)

(8.15)

30

8. CHUTE LIBRE

On substitue cette valeur dans (8.3f) :



2
x
x
1
+ v0 sin
y(t) = g
2 v0 cos
v0 cos
et donc, on retrouve lquation (F.2) de lannexe F.
y(x) =

1
g
x2 + tan x.
2 v02 cos2

(8.16)

(2) Dans le cas o (8.8) a lieu, il faut rutiliser les formules (8.11) ou (8.13). Dans ces cas, la trajectoire
est une droite qui ne peut se rduire la forme (8.16) !
Remarque 8.4. Grce (8.3c) et (8.3d), calculons le carr de la norme de la vitesse 
v (t) :
vx2 (t) + vy2 (t) = (v0 cos )2 + (gt + v0 sin )2 ,
= v02 cos2 + v02 sin2 + g 2 t2 2gtv0 sin ,


1
= v02 2g gt2 + tv0 sin .
2
On remplace la quantit 12 gt2 + tv0 sin par y(t) grace (8.3f) :
= v02 2gy(t).
On a donc


1 
1
mv2 (t) = m v02 2gy(t) ,
2
2

soit encore

1
1
mv2 (t) + mgy(t) = mv02 .
2
2
Reprenons maintenant les thormes nergtiques du chapitre 7 .
Le terme 12 mv2 (t) correspond lnergie cintique de translation de la masse m.
Elle na pas dnergie cintique de rotation.
Le terme mgy(t) correspond lnergie potentielle de pesanteur.
Enn, t = 0, 12 mv02 correspond lnergie cintique et lnergie potentielle est nulle.
Bref, on a montr que
E(t) = E(0).
Bref, lnergie mcanique totale est constante ! Le systme mcanique est donc mcaniquement isol. Si lon prend en compte les
frottement de lair, ce nest plus vrai.

8.4. Caractristiques de la parabole


8.4.1. "Porte" L
Notons, comme sur la gure 8.2 page 27, L la distance horizontale parcourue, cest--dire labscisse correspondant y nul. On cherche donc L = x la valeur correspondant y = 0. Daprs (8.16), on a donc :
1
g
0=y= 2
x2 + tan x,
2 v0 cos2


g
1
x
+
tan

=x 2
2 v0 cos2
Un produit de facteurs est nul si et seulement si lun des facteurs est nul ; on a donc deux solutions :
soit x = 0, ce qui donne lorigine du mouvement, solution physiquement acceptable, mais ce nest pas
celle que lon cherche !
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

8.4. CARACTRISTIQUES DE LA PARABOLE

soit

31

1
g
x + tan = 0
2
2 v0 cos2

ce qui donne successivement


g
1
g
1
x = tan
x = tan ,
2
2
2
2 v0 cos
2 v0 cos2

gx = 2 tan v02 cos2 ,

tan v02 cos2


,
g
sin v02 cos2
x = 2
,
cos g
sin cos v02
,
x = 2
g

x = 2

et puisque 2 sin cos = sin(2)


x =

sin(2)v02
g

Bref, on retrouve lquation (F.3) de lannexe F : cette distance vaut L :


v02 sin(2)
(8.17)
g
Remarque 8.5. Si, en tirant au niveau du sol, avec une vitesse v0 donne et xe, la plus gande porte
possible correspond L maximal, soit sin(2) = 1, soit 2 = /2 soit

(8.18)
= ,
4
angle bien connu des lanceurs dobjets ! Plus de dtails dans la remarque I.3 page 166.
L=

8.4.2. "Hauteur" h
Au sommet de la parabole ( la "che"), la composante verticale de la vitesse est nulle ; avant, elle est
positive, aprs, elle est ngative. On a donc
vy (t) = 0.
Dterminons donc le demi-temps de vol t (temps pour parcourir la partie de la parabole de 0 F , la che) :
daprs (8.3d), on a donc
0 = vy (t) = gt + v0 sin
et donc

v0 sin
(8.19)
g
On remarque que lon retrouve bien la valeur de t2 donne par (F.5). On rinjecte cette valeur dans (8.3f) et
on trouve :


2

v0 sin
1 v0 sin
+ v0 sin
y= g
,
2
g
g
soit
1 gv02 sin2 v02 sin2
,
+
y=
2
g2
g
t=

1 v02 sin2 v02 sin2


+
,
2
g
g


v02 sin2
1
=
+1 ,
g
2

32

8. CHUTE LIBRE

et donc
h=

v02 sin2
2g

(8.20)

On remarque que lon retrouve bien la valeur de h donne par (F.4).


Remarque 8.6. Une autre faon de procder est damettre par symtrie que, lordonne du sommet de la parabole correspondant x = L/2, o L est donn par (8.17), que lon rcrit :
v2 cos sin
L
= 0
.
2
g

(8.21)

On rinjecte cette valeur dans (8.16) :


y=

1
g
2 v02 cos2

v02 cos sin


g

2
+ tan

v02 cos sin


g


.

On a donc successivement :
y=
=
=

v04 cos2 sin2


sin v02 cos sin
g
1
+
,
2
2
2
2 v0 cos
g
cos
g
v2 sin2
1 v02 sin2
+ 0
,
2
g
g

v02 sin2
2g

Remarque 8.7. Une deuxime autre faon de procder et dutiliser lquation cartsienne (8.16) et dcrire quau sommet
de la parabole, y  (x) = 0, ce qui donne
g
2
x + tan = 0,
v0 cos2
et donc
x=

v02 cos2 tan


v2 cos sin
= 0
,
g
g

On retrouve donc bien la valeur donne par (8.21) et le cacul se nit donc de la mme faon que dans la remarque 8.6.

Remarque 8.8.
Une troisime autre faon de dterminer la hauteur, plus rapidement, est dutiliser la conservation de lnergie, dmontre
dans la remarque 8.4 page 30. On crit que cette nergie est constante entre le dbut de la trajectoire et le sommet, ce qui donne :
1
1
mv2 + mgh = mv02 ,
2
2
soit encore
v2 + 2gh = v02 ,
On crit

v2

vx2

vy2

et on utilise (8.3c) : on a donc


v02 cos2 + vy2 + 2gh = v02 cos2 + v02 sin2 ,

soit encore
vy2 + 2gh = v02 sin2 ,
Or, au sommet de la trajectoire, on a vy = 0 et donc
2gh = v02 sin2 ,
soit
h=

v02 sin2
2g

et lon retrouve bien la valeur de h donne par (F.4).

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

8.5. EXEMPLE DE MOUVEMENT DE CHUTE LIBRE CONTRAINT

33

8.5. Exemple de mouvement de chute libre contraint


8.5.1. Plan inclin
Reprenons lexemple du plan inclin, tudi au cours du tutorat (voir exercice 4.28, page 52 du polycopi
du tutorat [Bas15b]).

v0
j

i

0
Figure 8.3. Le plan inclin.

On sintresse maintenant lexprience que vous avez dj peut tre vue au lyce, celle du palet lanc
sur un plan inclin (voir gure 8.3). Celui-ci est muni dun dispositif qui propulse de lair sous lui et lui permet
dvoluer avec des forces de frottements trs faibles, qui sont donc ngliges par la suite. De mme, les forces de
frottement de lair sont ngliges.

Comme prcdemment, on note (x, y) les coordonnes du centre de gravit
M du palet dans le repre O,i, j , de telle sorte quau dbut du mouvement, le point M soit confondu avec
 exerce par le plan inclin.
O (voir gure 8.3). La palet est donc soumis la raction dappuis R,
On appelle , langle entre lhorizontale et le plan inclin. Comme prcdemment, notons , langle entre
i et la vitesse intiale 0
Exactement comme au dbut de la section 8.3.1 page 26, on obtient
ma = mg,
o a = (x , y  ).


R


v0
k

j

i




Figure 8.4. Le plan inclin, le repre direct orthonorm O,i, j, k et la raction dappuis R.


En fait, on peut considrer les trois coordonnes (x, y, z) o z est la composante sur le troisime vecteur k, telle que O,i, j, k
soit un repre direct orthonorm (Voir gure 8.4) et crire

ma = mg + R,

(8.22)

34

8. CHUTE LIBRE

o a = (x , y  , z  ). Comme dans lexemple de la section C.7.3 page 106, labsence de frottement entre le plan et le palet implique
 est perpendiculaire au plan inclin et donc porte par le vecteur k. Ainsi, si on projette lquation (8.22) sur k, on
que la force R
obtient
az (t) = z  (t) = (cos )mg + R.
(8.23)
Lhypothse fondamentale est que le palet reste sur le plan et donc z est nul ! Ainsi, (8.24) implique
R = mg cos ,

(8.24)

ce qui implique que R est positif. Si = 90 , R est nul, ce qui physiquement, correspond une vraie chute libre. Si = 0, R = mg,
donc gale au poids du palet, ce qui physiquement nest pas trs intressant non plus. Enn, si on projette (8.22) sur i et j, on
 na pas de composante sur i et j, les quations qui suivent (8.25).
obtient bien, puisque R

ax (t) = x (t) = 0,

(8.25a)



ay (t) = y (t) = (sin )g.

(8.25b)

En guise de premire lecture, ces quations sont admises. On constate quelles sont exactement quivalentes
(8.2), hormis le fait que g est remplace par (sin )g. Bref, on a montr :
Thorme 8.9. Sur un plan inclin dangle , on obtient les mmes quations que la chute libre, sauf que
g est remplace par (sin )g.
On pourra donc utiliser toutes les quations de la chute libre de ce chapitre en remplaant g par (sin )g.
Comme dans la note page 33, on constate que si = 90 , la gravit est donc g, ce qui correspond une
vraie chute libre. Si = 0, la gravit est nulle ce qui physiquement nest pas trs intressant non plus. Dans le
cas o ]0, 90[, alors la gravit (sin )g est dans ]0, g[ et on a donc une rduction articielle de la gravit !
On a donc le thorme suivant :
Thorme 8.10. Sur un plan inclin dangle , la trajectoire dcrite par le solide est une parabole (o g
est remplace par (sin )g).

8.5.2. Rail

R

k
i
v0

0
j

Plan P
Droite
Droite D

Figure 8.5. Un solide voluant sur un rail. Par souci de clart, on a indiqu sur cette gure,
la droite , qui porte le rail, la droite D, projete orthogonale de la droite sur le plan
horizontal et le plan P, qui contient la droite et qui est perpendiculaire au plan contenant
D et . Le vecteur i est port par et j est perpendiculaire , dans le plan P.
Considrons maintenant un solide voluant sur un rail, qui ne permet quun seul mouvement, le long de ce
rail, ce rail tant inclin dun angle par rapport lhorizontale (voir gure 8.5). Comme
dans la section 8.5.1,


on note x, lunique coordonne du centre de gravit M du palet dans le repre O,i , de sorte que OM = xi.
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

8.5. EXEMPLE DE MOUVEMENT DE CHUTE LIBRE CONTRAINT

35

De plus, au dbut du mouvement, le point M est confondu avec O. La vitesse v0 ne peut donc qutre colinaire
 exerce par le rail.
i. La palet est donc soumis la raction dappuis R,
Comme dans
 la note page 33, on peut considrer les trois coordonnes (x, y, z) o y et z sont les composante sur les vecteurs
j et k, tels que O,i, j, k soit un repre direct orthonorm (Voir gure 8.5) et crire

ma = mg + R,

(8.26)

o a = (x , y  , z  ). Comme dans lexemple de la section C.7.3 page 106, labsence de frottement entre le plan et le palet implique
 est perpendiculaire au rail et donc porte par les vecteurs j et k. On a donc
que la force R
 = Ryj + Rz k.
R

(8.27)

ay (t) = y  (t) = Ry .

(8.28)

Ainsi, si on projette lquation (8.26) sur j, on obtient

Lhypothse fondamentale est que le palet reste sur le rail et donc y est nul ! Ainsi, (8.28) implique
Ry = 0.

(8.29)

De mme, si on projette (8.26) sur k, on obtient comme dans le cas du plan inclin
az (t) = z  (t) = Rz (cos )mg.

(8.30)

Lhypothse fondamentale est que le palet reste sur le rail et donc z est nul ! Ainsi, (8.30) implique
Rz = (cos )mg.

(8.31)

 na pas de composante sur i, lquation qui suit (8.32).


Enn, si on projette (8.26) sur i, on obtient bien, puisque R

ax (t) = x (t) = (sin )g.

(8.32)

En guise de premire lecture, cette quation est admise. On constate quelle est exactement quivalente (8.2b),
hormis le fait que g est remplace par (sin )g et que y est remplace par x. Bref, on a montr :
Thorme 8.11. Sur un rail inclin dangle , on obtient la mme quation que la chute libre, sauf que
lon a une seule composante x et que g est remplace par (sin )g.
On pourra donc utiliser toutes les quations de la chute libre de la section 8.3.1 en remplaant g par
(sin )g. Langle est formellement gal 90 ! Bien entendu, ici on na pas dquations cartsienne de la
parabole (cf. section 8.3.2) : la trajectoire est ici une droite ! Les quations (8.3) sont donc remplaces par
ax (t) = (sin )g,

(8.33a)

vx (t) = (sin )gt + v0 ,

(8.33b)

1
x(t) = (sin )gt2 + v0 t.
2

(8.33c)

On suppose que est non nul.


La notion de porte L de la section 8.4.1 page 30 na pas de sens ici ! En revanche, la notion de hauteur
h de la section 8.4.2 page 31 prend tous son sens si v0 est positif ! En eet, dans ce cas, le solide va slever le
long du rail, sarrter puis redescendre. Au sommet du mouvement, la vitesse est nulle. On a donc
vx (t) = 0.
Dterminons donc le demi-temps de vol t (temps pour parcourir la partie du mouvement de 0 au sommet) :
daprs (8.3d), on a donc
0 = vx (t) = (sin )gt + v0
et donc, on retrouve lanalogue de la formule (8.19) :
t=

v0
(sin )g

(8.34)

36

8. CHUTE LIBRE

On rinjecte cette valeur dans (8.33c) et on trouve :




2

v0
v0
1
+ v0
x = (sin )g
,
2
(sin )g
(sin )g
=

v02
1 v02
+
,
2 (sin )g (sin )g

et donc on retrouve (8.20) avec = 90 et g remplac par (sin )g :


h=

v02
.
2(sin )g

(8.35)

Si on calcule le dnivel maximal H, on crit sin = H/h et on dduit de (8.35) que lon a
H=

v02
,
2g

(8.36)

ce qui est exactement (8.20) avec = 90.

8.6. Application et exemple


On pourra consulter deux problmes donns en examen :
(1) Voir lnonc et le corrig de lexercice 1 du CCF2 (donn au printemps 2014) sur la page habituelle
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/index.html
ou bien voir directement lnonc sur
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2L2biomecaP14.pdf
et le corrig sur
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2corL2biomecaP14.pdf
(2) Voir lnonc et le corrig de lexercice 1 du CT (donn lautomne 2014) sur la page habituelle
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/index.html
ou bien voir directement lnonc sur
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CTL2biomecaA14.pdf
et le corrig sur
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CTcorL2biomecaA14.pdf

8.7. Parabole de sret


Voir annexe I.

8.8. Application et exemple dans un cas o les frottements de lair ne sont plus ngligs
On pourra aussi consulter deux exercices donns en examen, portant sur la chute des corps mais dans le
cas beaucoup plus complexe o les frottements de lair ne sont plus ngligs 2. Dans ce cas, les connaissances
du chapitre 9 sont ncessaires.
(1) Voir lnonc et le corrig de lexercice 2 du CCF2 (donn lautomne 2012) sur la page habituelle
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/index.html
ou bien voir directement lnonc sur
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2L2biomecaA12.pdf
2. Ils sont mme salvateurs ici !
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

8.8. APPLICATION ET EXEMPLE DANS UN CAS O LES FROTTEMENTS DE LAIR NE SONT PLUS NGLIGS

37

et le corrig sur
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/corCCF2L2biomecaA12.pdf
(2) Voir lnonc et le corrig de lexercice 2 du CCF2 (donn au printemps 2011) sur la page habituelle
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/index.html
ou bien voir directement lnonc sur
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2L2biomecaP11web.pdf
et le corrig sur
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/corCCF2L2biomecaP11.pdf

CHAPITRE 9

Introduction la mcanique des uides lmentaire


On pourra consulter les ouvrages suivants :
sur la thorie (dans un ordre de dicult croissante) [Bla06, chapitres 6, 7, 12 et 13] et [BMW11,
Cau08, GS85, Com06, Com02, Duv90] ;
Pour des exemples la voile [Gl05] ;
Pour des exemples en plonge-sous marine [Bon91].
On pourra aussi consulter les liens sur internet suivants :
sur la thorie des gaz parfaits
http://fr.wikipedia.org/wiki/Gaz_parfait
Sur la pousse dArchimde
http://fr.wikipedia.org/wiki/Pousse_dArchimde
Sur la force de portance
http://fr.wikipedia.org/wiki/Portance
Sur la force de trane
http://fr.wikipedia.org/wiki/Trane
Sur larodynamique
http://fr.wikipedia.org/wiki/Arodynamique

9.1. Introduction
Plan avec les trois sections et les domaines dapplications (Archimde et la couronne, la plonge sousmarine, sports de voile).
Le sportif, ou autre soumis au poids, action de contact (muscle, support, os ...) mais aussi au milieu
environnant, jusque l nglig, ce qui est lgitime pour des petites vitesse, mais si la vitesse augmente, moins
vrai .... ; deux cas essentiels air et eau.

9.2. Dnition des uides


Daprs [GS85, pages 3 et 4], on a :
Dfinition 9.1. De faon lmentaire, un liquide a un volume propre mais pas de forme propre, un gaz
na pas de volume propre et tend occuper tout lespace qui lui est oert .
Remarquons que, contrairement aux liquides et aux gaz, le solide a un volume et une forme propre (mais
cette forme peut varier pour des solides dformables).
Liquide et gaz se distinguent considrablement par leur compressibilit ; trs faible, voire considre comme
nulle, pour les liquides, elle est plus importante pour les gaz. Dans certains cas, on pourra aussi considrer les
gaz lgitimement incompressibles (voir cas 1, page 45).
Gaz et liquide se comportent tous les deux comme un uide.
Dans un milieu continu gnral (solide ou uide), on considre une facette de taille innitsimale dS.
Cette facette est dirige par une normale n, par dnition perpendiculaire la facette (voir gure 9.1). Laction

exerc par le solide, du cot de n, sur la facettte est gale la force lmentaire (ou innitsimale)) df donne
39

40

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

df

n

dS

Figure 9.1. La facette dS


par

df =  dS.

(9.1)

Cette force nest pas ncessairement perpendiculaire la facette : composante normale (sur n) et tangentielle.
Dans un solide par exemple, il peut exister des contraintes de cisaillement.
Dfinition 9.2. Un uide est un milieu continu qui se dforme aussi longtemps que lui sont appliques
des contraintes tangentielles.
Dfinition 9.3. On appelle uide non visqueux ou parfait, un modle de uide dans lequel les contraintes
sont toujours normales.
Pour plus de dtails,on se reportera [GS85, p. 2 6].
Exemple 9.4. Quand la dure de temps est trs brve, leau peut se comporter comme un solide ! En
eet, si on ne laisse pas le temps au particule deau de se mouvoir, le liquide reste trs peu dformable. Voir
les ricochets, le ski nautique, les plats ....
Voir aussi la fausse course sur leau suivante :
http://www.youtube.com/watch?v=Oe3St1GgoHQ
dmentie de faonb scientique par lemission suivante
http://www.dailymotion.com/video/xvnj6f_em01-peut-on-marcher-sur-l-eau_tv
ou sur dautres plantes :
http://www.lemonde.fr/sciences/article/2013/09/23/sur-la-lune-on-peut-marcher-sur-l-eau_3483077_1650684.html

Exemple 9.5. De mme pour des dures de temps brves, le verre se comporte comme un solide, mais
quand la dure est beaucoup plus importante, il pourrait se comporter de faon analogue uide !.
http://www.linternaute.com/science/magazine/vrai-faux/verre/verre.shtml
On pourra aussi consulter
http://fr.wikipedia.org/wiki/Mcanique_des_fluides
Commenons maintenant par le cas le plus simple, celui des uides au repos.

9.3. Fluides au repos


On pourra consulter, pour plus de dtails [BMW11, ches 1 4 et 7], [GS85, chapitres 1, 4 et 5] et
[Cau08, chapitre A].
Par dnition, dans un uide au repos, toutes les vitesses sont nulles En fait, dans les gaz, les particules sont
en agitation constante. Cest leur vitesse moyenne qui est nulle.
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

9.3. FLUIDES AU REPOS

41

Voir
http://fr.wikipedia.org/wiki/Temprature et lanimation
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/6/6d/Translational_motion.gif .

Dfinition 9.6. Si on considre un lment de surface inniment petit dS, labsence de contraintes
tangentielle au repos nous permet dcrire que cet lment de surface est soumis, de la part du milieu environnant
du cot de n, la force innitsimale

df = P dS = P dSn.
(9.2)
Le nombre P est appel pression. Elle dpend de lendroit o lon est, mais aussi, a priori de lorientation de
la facette, donne par n. On peut montrer (voir [GS85, exercice p. 53]) que P est indpendant de n.

Il sut en eet dcrire que le vecteur df de (9.1) est colinaire n et donc

df =  dS = P ndS = P dS.
Dans la plupart des cas, P est positif.
n

dS

df = P dSn

Figure 9.2. la facette dS dans un uide au repos


Voir gure 9.2.
Il existe des liquide pression ngative ! Voir [GS85, p. 56].

Remarque 9.7. il faut bien comprendre que cest laction du uide, du cot de n qui exerce la force
P dSn sur la facette. Laction du uide de lautre de cot de n exerce la force oppose P dSn sur la facette qui
est bien en quilibre. Pour visualiser cela, on peut imaginer un manomtre de plonge, qui peut tre considr
comme une petite surface, soumise dun cot la pression de leau environnante et de lautre une pression
moindre, connue. Cest la mesure de la dirence de pression qui permet la dtermination de la pression de
leau.
Remarque 9.8. Si la pression est constante sur une surface S, on a
F = P Sn,

(9.3)

et on peut dnir aussi la pression moyenne F/S, comme par exemple dans le cas dun sujet debout sur une
plate forme de force.

9.3.1. quation fondamentale de lquilibre dans un uide au repos et distribution des pressions
Proposition 9.9. Au sein dun uide au repos de masse volumique , qui nest soumis quau seules forces
de pesanteur, la pression P ne dpend que de laltitude z et on a
P  (z) = g.

(9.4)

42

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

Dmonstration. On considre un parallpipde lmentaire de uide de cots gaux respectivement


dx, dy et dz, qui sont des quantits innitsimales, de telles sorte que la pression est constante sur chaque
face et la densit volumique constante lintrieur.
n

z + dz
y + dy
z

y
x

n

x + dx

Figure 9.3. Lquilibre du parallpipde lmentaire




On note i, j, k le repre orthonorm. On crit que ce uide est quilibre (voir gure 9.3). Les forces de
pressions exerces par le reste du uide sur ce cube sont gales respectivement
P (x, y, z + dz)dxdyn = P (x, y, z + dz)dxdyk pour la face suprieure ;
P (x, y, z)dxdyn = P (x, y, z)dxdyk pour la face infrieure ;
P (x, y, z)dydzi pour la face gauche ;
P (x + dx, y, z)dydzi pour la face droite ;
P (x, y, z)dxdzj pour la face avant ;
P (x, y + dy, z)dxdzj pour la face arrire ;
De plus, le cube a un poids gal dMg = dV g = dxdydzg = dxdydzgk. La somme de ces forces est nulle
et on a donc
(P (x, y, z + dz)dxdy + P (x, y, z)dxdy dxdydzg) k + (P (x, y, z)dydz P (x + dx, y, z))i
+ (P (x, y, z)dxdz P (x, y + dy, z)dxdz) j = 0.
On crit la nullit de labscisse, de lordonne et de la cote de ce vecteur et on obtient successivement en divisant
par dxdydz :
P (x, y, z + dz) P (x, y, z)
= g,
dz
en divisant par dydz
P (x, y, z) = P (x + dx, y, z),
en divisant par dxdz
P (x, y, z) = P (x, y + dy, z).
Des deux dernires quations, on dduit que P ne dpend que de z. On crit ensuite
P
P (x, y, z + dz) = P (z + dz) P (z) +
dz = P (z) + P  (z)dz
z
ce qui donne, grce la premire quation
P  (z) = g.

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

9.3. FLUIDES AU REPOS

43

Autre dmonstration. On peut raisonner comme [GS85, p. 51-52] et montrer que lon a
P
x
g.
P = P
y = 

(9.5)

P
z

ce qui est quivalent (9.4).

On a alors deux applications de ce rsultats :

9.3.1.1. Distribution des pressions dans un liquide incompressible au repos.


Proposition 9.10. Dans le cas dun uide incompressible et de temprature constante (et donc de masse
volumique constante) qui nest soumis quaux force de pesanteur, la pression ne dpend que laltitude et, entre
deux points daltitude respectives z et z0 , on a
P (z) P (z0 ) = g(z z0 ).

(9.6)

Dmonstration. On intgre lquation (9.4). Puisque est contant, on a donc


P (z) = gz + K,
o K est une constante. Par dirence, on en dduit (9.6)

Autre dmonstration.
z

z0

Figure 9.4. Lquilibre du cylindre de uide


On considre un cylindre de uide , vertical, compris entre les deux cote z et z0 avec z z0 , comme
indiqu sur la gure 9.4. On admet que la pression ne dpend que de z. Les pressions sur les cts ont une
composante verticale nulle. De plus, ce cylindre est soumis aux forces verticales de composantes respectives
P (z)S et P (z0 )S. Lquilibre de ce cylindre donne donc
0 = P (z)S + P (z0 )S M g = P (z)S + P (z0 )S V g = P (z)S + P (z0 )S S(z z0 )g,
o S est la surface de cercle de base du cylindre. On en dduit donc (9.6), aprs division par S.

Exemple 9.11. Naturellement, cela est vrai pour leau. Si on note P0 la pression du gaz environnant
(latmosphre) la surface libre du liquide, on a alors, la profondeur h 0,
P (h) = P0 + gh.

(9.7)

Exemple 9.12. Pour la pression atmosphrique dans des conditions normales ( 0 ), on a, selon [GS85,
p. 62]
P0 = 101324, 9Pa,

(9.8a)

44

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

air ambiant
paroi tanche

paroi tanche

pression P0

pression P
air ambiant
h

pression P0

pression P0

liquide

liquide
(a)

(b)

Figure 9.5. Deux situations de dirence de pression.


soit encore en utilisant lunit atm, non lgale mais usite
P0 = 1 atm = 101325Pa,

(9.8b)

P0 = 1 atm 1 bar 105 Pa.

(9.8c)

0 = 1000 kgm3 = 1 kgl1 .

(9.9)

P (h) = 1000 10h + P0 = 104 h + 105 .

(9.10)

on a

La masse volumique de leau 1


On a donc
Si on exprime toutes les pressions en bar et h en mtres, on a donc
P (h) = 0, 1h + 1

(9.11)

On retrouve donc la rgle usuelle des plongeurs : gale 1 bar la surface, la pression augmente de 1 bar tous
les 10 mtres.
Exemple 9.13. On peut revenir sur lhypothse de lincompressibilit de leau (voir [GS85, exercice rsolu B p. 65]) et
montrer que si lon considre leau des ocans incompressible, alors la variation de pression entre la surface et le point le plus
profond des ocans (10 km) est gale
P = 108 Pa
et si on considre leau compressible, alors
P = 1, 028 108 Pa,
soit une variation de 3 %, bien ngligeable. On peut montrer que la variation de masse volumique est gale 5 %.

Exemple 9.14.
Voir [GS85, p. 63 65].
La situation de la gure 5(a) est impossible puisque deux points de mme altitude au sein dun liquide
doivent avoir la mme pression. En revanche, celle de la gure 5(b) est possible avec
P P0 = gh.

(9.12)

Ainsi, la pression P est ncessairement plus faible que P0 . Le cas limite correspondant P = 0, cest--dire le
vide.
1. Attention, celle de leau de mer sale est un peu plus importante.
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

9.3. FLUIDES AU REPOS

45

Si on choisit le mercure , on a
= 13, 59508 103 kgm3

(9.13)

h = 76 cm,

(9.14)

et P0 donn par (9.8a), on a


ce qui explique le choix de lancienne unit de pression : le centimtre de mercure.
Si on choisit leau, on a, grce (9.11), h 10 m et on ne peux pas tirer leau par pompage sur une
hauteur suprieure 10 mtres, ce quavait dj observ les Grecs ! ref ?
Exemple 9.15 (Thorme et tonneau de Pascal). Non rdig Voir [GS85, p. 64,65].

9.3.1.2. Distribution des pressions dans latmosphre terrestre au repos.


On renvoie [GS85, section 5.3 p.67]. Dans le cas du gaz, notamment celui de latmosphre terrestre,
deux caractristiques interviennent, qui la distingue de leau :
La masse volumique est trs faible par rapport celle des liquides (de lordre de 1/1000 usuellement) ;
La compressibilit est importante.
Nous supposerons g uniforme (ce qui est faux pour de grande variations daltitude). Il convient de distinguer
deux cas :
(1) Le cas usuel des gaz contenus dans des rcipients dont les dimensions sont rduites. Dans ce cas, on
peut considrer la masse volumique de lair constante
0 = 1.3 kgm3 .

(9.15)

Dans ce cas, le calcul de la section 9.3.1.1 est encore valable et (9.7) aussi. Si on note z, laltitude
positive, alors (9.7) scrit
P (h) = P0 0 gh.
(9.16)
Si on choisit P0 donn par (9.8a), on a, entre le haut et le bas dun rcipient de hauteur h, P = 0 gh,
soit numriquement pour h = 0.2 m, P = 2.5 Pa, soit
P
1/40000,
P0

(9.17)

ce qui est trs faible. On peut vrier, a posteriori que ne varie pas (voir cas 2).
(2) On considrera que lair se comporte comme un gaz parfait.
Voir
http://fr.wikipedia.org/wiki/Gaz_parfait
Dfinition 9.16. Dans un gaz parfait, on a
P V = nRT,

(9.18)

P est la pression du gaz (en pascal) ;


V est le volume occup par le gaz (en mtre cube) ;
n est la quantit de matire (en mole) ;
R est la constante universelle des gaz parfaits : R = 8,3144621 JK1 mol1 ;
T est la temprature absolue (en kelvin). Le zro absolu correspond une temprature de
273, 15. Donc TK = T + 273, 15.

Pour observer des varations de pression signicatives, il faut considrer des hauteurs de colonnes
gazeuses importante, de lordre de 1000 celles des liquide. On admettra que la temprature de lair
est constante.

46

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

Si on considre M la masse dune mole dair, on a


=

M
,
V

ce qui donne, daprs (9.18),


=

PM
,
RT

(9.19)

et lquation dquilibre (9.4) fournit


P  (z) =

gP M
.
RT

Cest une quation direntielle que lon peut rsoudre. On admet quelle est quivalente
gM
z
P (z) = P0 e RT ,

(9.20)

o z est laltitude (positive) et P0 la pression laltitude nulle. Dans ce cas, on a aussi, laltitude
nulle,
P0 M
0 =
,
(9.21)
RT
et donc
gz0

(9.22)
P (z) = P0 e P0 .
Dans le cas o x est petit , on a lapproximation,
ex 1 + x,
et donc, on a aussi pour z petit,
gz0


gz0
P (z) = P0 e P0 P0 1
P0

soit encore
P (z) = P0 gz0 .
On retrouve bien lapproximation du cas 1 (voir (9.16)). On a aussi, grce (9.19)-(9.21),

P
=
0
P0
et donc
(z) = 0 e

gz0
P0 .

(9.23)

Si par exemple z = 20cm et si on suppose g et P0 donn dans le cas 1, on a

0, 999974,
0
ce qui est trs proche de un et justie a posterio le calcul fait dans le cas 1.
Un calcul encore plus raliste consiste prendre en compte la variation de temprature avec laltitude. Voir [GS85,
exercice rsolu D p. 69].
En fait, on dispose donc de trois modles :
Le premier, celui du cas 1, avec une masse volumique constante, donne par (9.15).
Le deuxime, celui du cas 2, o lair est considr comm un gaz parfait, avec une temprature constante.
Le troisime qui prend en compte la variation linaire de temprature en fonction de laltitude. Voir [GS85, exercice rsolu
D p. 69]
Voir lannexe J qui montre direntes courbes pour comparer ces modles.
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

9.3. FLUIDES AU REPOS

47

9.3.2. Pousse darchimde


On pourra consulter [GS85, p. 71,72] et
http://fr.wikipedia.org/wiki/Pousse_dArchimde
Proposition 9.17. Tout corps immerg 2 dans un uide 3 quelconque reoit de la part de ce uide une
force verticale gale (en vecteur) loppos du poids du uide dplac.
Dmonstration. Supposons que ce corps est dlimit par une surface S. Le corps est soumis son poids

P , dautres ventuelles forces et aux forces de pression dues aux uide, note P , cette dernire ne dpendant
que de la surface S. Remplaons ce corps, par le mme uide que celui dans lequel il est imerg, qui deviend
alors lquilibre. Ce uide est lui aussi dlimit par une surface S et est soumis son poids P  et aux mmes

forces de pression P , qui squilibre et on a donc bien

P = P  ,


qui est le poids du uide dplac.


Exemple 9.18 (Flotabilit dun objet immerg dans un liquide).
gaz de masse volumique g

fraction du volume merg

fraction 1 du volume immerg


Liquide de masse volumique 0
Figure 9.6. Lquilibre de lobjet
Soit un objet de volume V et de masse volumique (pas ncessairement homogne) (voir gure 9.6). Il
est immerg dans un liquide de masse volumique 0 , non ncessairement homogne. Ce liquide est surmont
dun gaz de masse volumique g , non ncessairement homogne.
Soit [0, 1], la fraction du volume du solide qui est au dessus de la surface du liquide. La fraction du
volume du solide en dessous de la surface du liquide est donc 1 . Lquilibre des forces donne donc, en notant
M = V , la masse de lobjet,
M g (1 )0 V g g V g = 0,
ce qui donne
(1 )0 g = 0,
et donc

0
.
(9.24)
0 g
On peut vrier que lhypothse g < 0 entrane que est compris entre 0 et 1. Si on suppose g
ngligeable devant 0 , ce qui est usuellement le cas, on a
0
,
=
0
=

2. non ncessairement lquilibre ; nanmoins, le uide environnant doit tre lquilibre ou proche de lquilibre.
3. qui peut tre un liquide, un gaz, de deux liquides non miscibles, dun gaz surmont dune atmosphre gazeuse.

48

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

et donc
=1

.
0

(9.25)

Puisque [0, 1], on a donc ncessairement


0 ,

(9.26)

ce qui permet au corps de otter.


Dans lapproximation usuelle, on a 0 = 1 ; Par exemple, pour le bois de htre, on a = 0.8, ce qui
donne = 0.2 ; pour un iceberg, on a = 0.895, ce qui donne = 0.105, soit 89.5 % de la partie de liceberg
immerge.
Le cas limite 0 correspond 1 et le cas limite 0 correspond 0 : le solide est
entirement immerg.
Exemple 9.19 (Archimde et la couronne dor). Non rdig
Voir
http://fr.wikipedia.org/wiki/Pousse_dArchimde
Exemple 9.20 (masse volumique ou masse apparente dun objet totalement immerg dans un liquide).
Soit un corps constitu dun ensemble de p corps, chacun dentre eux tant de masse mi , de volume Vi et de
masse volumique i , non ncessairement homogne.
On le suppose en quilibre et totalement immerg dans un liquide de masse volumique 0 . On a donc




Mi Mliquide dplac =
i Vi V 0 =
i Vi
0 Vi
0=
i

et donc

(i 0 )Vi = 0.

(9.27)

Chaque constituant a donc une masse volumique apparente i 0 ou une masse apparente Mi 0 Vi
Si on ne prend quun seul constituant de masse M et de volume V , on a
0 = M V 0 ,
si la masse est exprime en kilogramme, si le volume est exprim en litre, et si lobjet baigne dans leau de
masse volumique 0 donne par (9.9), on retrouve la rgle des plongeurs,
M V = 0.
Si lon a plusieurs corps, on a alors

Mi Vi = 0

(9.28)

(9.29)

Exemple 9.21 (Flotabilit dun objet immerg dans un liquide). On parle aussi de masse volumique apparente ou de masse apparente, pour la notion de otabilit dun corps immerg dans leau, non ncessairement
au repos ; La masse volumique apparente dun objet de masse M , de volume V et de masse volumique est
donc donne par
(9.30)
a = 0 ,
qui peut tre positive ou ngative. Sa masse apparente est
M = ( 0 )V = M 0 V,

(9.31)

qui peut tre positive ou ngative. Si le volume est exprim en litre, et si lobjet baigne dans leau de masse
volumique 0 donne par (9.9), on retrouve la rgle des plongeurs,
M = M V.
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

(9.32)
Jrme BASTIEN

9.3. FLUIDES AU REPOS

Dans le cas de plusieurs objet, on crit (9.32) sous la forme



M=
Mi Vi .

49

(9.33)

Exemple 9.22 (tude dun ballon sonde ou dun arostat).


Non rdig
Voir [GS85, exercice rsolu E p. 72 et 73].
Voir aussi
http://fr.wikipedia.org/wiki/Arostat

9.3.3. Application la plonge sous-marine


Concluons cette section par un domaine, typiquement de la mcanique des uides au repos, car les vitesses
sont presque nulles, et intresant car deux uides co-existent, lair et leau, celui de la plonge sous-marine.
On renvoie [Bon91] ainsi quaux rfrences suivantes :
http://fr.wikipedia.org/wiki/Plonge_sous-marine
http://nicoblon.free.fr/courphysique.htm
http://fr.wikipedia.org/wiki/Manoeuvres_dquilibrage
et ventuellement
http://www.cibpl.fr/wpFichiers/1/1/Ressources/file/PLONGEE-SOUS-MARINE/APPROFONDIR/NIVEAU-4/ANNALES/Physique/Archimede.pdf
http://odyssee-sub.org/rokdownloads/telechargement/pdf/2-%20Formation%20thorique%20Niveau%201%20_Equilibre%20flottabilit%20et%20pression%20_.pdf

9.3.3.1. Hypothses faites.


Elles sont de trois ordres
la pression de leau obit la loi (9.11)
lair est considr comme un gaz parfait et obit la loi (9.18). On considrera de plus la variation de
temprature faible, de telle sorte que cette loi est remplac par la loi de Mariotte :
P V = constante

(9.34)

P V = P0 V0 ,

(9.35)

soit encore

o P et V dsigne la pression et le volume dune quantit dair, une profondeur donne et P0 et V0


dsigne la pression et le volume de cette mme quantit dair la surface.
une profondeur donne, pour respirer confortablement, lair est dlivr 4 par le ou les dtendeurs la
pression (de leau) ambiante.
Les pressions usuelles de lair dans les bouteilles sont de lordre de 200 bar.

9.3.3.2. Consquences.
(1) Un plongueur respirant avec un tuba trop long ou un scaphandre non autonome ne peut respirer (do
les Dupondt pompent et pompent encore).
(2) tude de lquilibre dun plongeur ; voir par exemple lexercice 5 de
http://www.cibpl.fr/wpFichiers/1/1/Ressources/file/PLONGEE-SOUS-MARINE/APPROFONDIR/NIVEAU-4/ANNALES/Physique/Archimede.pdf

donn ici :
Exemple 9.23. Un plongeur tout quip pse 100 kg et dplace un volume de 105 l. Combien
de plombs doit il mettre pour tre quilibr en eau de mer ? (densit 1,03) et en eau douce (densit
1,0) ?
4. En dea de 50 bar (lecture sur le manomtre de la bouteille), le plongeur doit rentrer aussitt, dans la mesure du possible !

50

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

(a) On considre la masse apparente du plongeur donne par (9.27). Dans le premier cas, elle vaut
100 1.03 105 = 8.15 kg. Il devra mettre alors 8.15 kg de plomb (en ngligeant le volume,
faible, occup par les plombs). Dans le second cas, elle vaut 100 1 105 = 5 kg. Il devra
mettre alors 5 kg de plomb (en ngligeant le volume, faible, occup par les plombs).
(b) Une autre approche, plus prcise, consiste utiliser la formule (9.27) en considrant que le systme
est form du plongueur nu, des blocs (la bouteille dair comprim), de son matriel autre que les
blocs, nglig, de sa combinaison en noprne et de des poids en plomb. Pour chacun deux, on
donne le volume et la masse volumique (ou la masse) et on calcule la masse de plomb grce
(9.27).
Voir par exemple le sujet et le corrig de lexercice 2 du CCF2 de printemps 2014, lune des
url suivantes
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/index.html
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2L2biomecaP14.pdf
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2corL2biomecaP14.pdf
(c) On pourra encore aner en considrant la quantit variable dair contenu dans les blocs au cours
de la plonge en supposant que le nageur a une boue qui lui permet de squilibrer au cours de
la plonge ;
(d) Voir lexemple 9.24 donn sous forme dexercice corrig.
Exemple 9.24.
nonc
Roger, un plongeur des Hommes grenouilles de Champagne-Reims part plonger Vodele. Il
pse 80 kg pour un volume de 84 l. Il porte une combinaison de 7 mm et de masse 3 kg pour un
volume de 7 l. Son bloc pse 16 kg pour un volume de 12 l. On suppose que la densit de leau
est donne par
d = 1.
(9.36)
Il rentre dans leau de la faon suivante :
il se met leau ;
on lui passe sa ceinture de plombs de 4 kg et de volume 0 l (volume ngligeable) ;
on lui passe son quipement photo de masse 4 kg et de volume 1 l.
On considre que tout le reste de son quipement a une ottabilit ngligeable.
(i) Dterminer pour chacune de ces tapes la masse relle et la masse apparente et conclure
sur lquilibre de Roger.
(ii) Quarrivera-t il Roger sil prte son appareil son binme au palier pour tre pris en
photo ?
(iii) Pourquoi ce lestage ne convient-il pas ? Donner deux explications et une faon dy remdier.
Corrig
Exercice issu de
http://www.hgc-reims.com/documents-hgc-reims/documents-nap-hex-gc-reims/doc_download/28-examen-niveau-2-mars-2013

Examen Thorie Niveau 2 ; Session mars 2013. Hommes grenouilles de Champagne-Reims


Dans cet exercice, on utilisera la notion de masse apparente : voir lquation (9.33) du cours que
lon rappelle ici : chaque lment i a une masse Mi exprime en kg et un volume Vi exprim en
l:

Mi Vi .
(9.37)
M=
i

Cette quation est justie par lhypothse (9.36).


UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

9.3. FLUIDES AU REPOS

51

(i) la premire tape, il sut de sommer sur les lments en prsence, cest--dire : le
plongeur lui-mme de masse M1 et de volume V1 , la combinaison M2 et de volume V2
et les blocs de masse M3 et de volume V3 : on a donc
M=

3


Mi Vi = (M1 + M2 + M3 ) (V1 + V2 + V3 ).

(9.38)

i=1

Numriquement, on a donc
M = 80 + 3 + 16 (84 + 7 + 12) = 4 kg,
Ici, le nageur nest pas lquilibre et a tendance remonter.
Pour la deuxime tape, la masse apparente dj calcule, on rajoute la masse apparente des poids qui vaut
M = M4 V4

(9.39)

et donc numriquement
M = 0 kg.
qui devient nulle : le plogngeur est donc bien quilibr !
Enn, pour la troisime tape, la masse apparente dj calcule, on ajoute la masse
apparente
(9.40)
M = M5 V5
et donc numriquement
M = 3 kg.
qui devient positive : le nageur coule !
(ii) Si notre ami Roger prte son appareil photo son collgue, il sera de nouveau dans le cas
de la deuxime tape et sera bien quilibr !
(iii) Ce lestage est critiquable pour deux raisons :
Roger nest bien quilibr que sil garde son appareil photo 5. De plus, au cours de la
plonge, sa masse va diminuer puisquil relachera progressivement lair contenu dans ses
bouteilles et il sera de nouveau en dsquilibre, trop lger. Il serait donc prfrable de
prendre plus de poids et de squiper dune boue, dont il pourra rgler le volume, ce
qui lui permettra de palier ces deux inconvnients !
Il est dangereux de mettre sa ceinture une fois dans leau ! Il faut la mettre avant de
simmerger !
(3) Lair comprim dans les bouteilles et qui en sort occupe un volume qui diminue quand la profondeur
augmente, ce qui fait diminuer la dure des plonges profondes.
Voir lexemple 9.25 donn sous forme dexercice corrig.
Exemple 9.25.
nonc
Vous faites de la plonge avec bloc et vous tes en n de sortie. La pression dair dans votre bloc
de volume 12 l est de 80 bar. Vous avez encore eectuer 22 minutes de palier 3 mtres et vous
consommez 20 litres par minute (quelque soit la profondeur).
(a) Quelle sera la pression dans votre bloc la n du palier ?
5. Il devrait pouvoir le prter, puisquen plonge la solidarit est primordiale !

52

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

(b) Question facultative


En ngligeant la consommation dair la remonte du palier, dterminer le volume dair (
pression atmosphrique) quil faudra remettre dans votre bloc pour retrouver une pression de
200 bar.
Corrig
Exercice issu de
http://www.hgc-reims.com/documents-hgc-reims/documents-nap-hex-gc-reims/doc_download/30-examen-niveau-3-mars-2005

Commission Technique ; valuation thorique niveau 3. Hommes grenouilles de Champagne-Reims


On utilisera dans cet exercice successivement : les hypothses de la section 9.3.3.1 que lon rappelle
ici :
la pression de leau obit la loi (9.11), soit
P (h) = ah + b

(9.41)

o a = 0.1 et b = 1, pour une profondeur h en m et une pression en bar.


la loi de Mariotte (9.34), rappele ici :
P V = constante

(9.42)

o on peut exprimer P en bar et V en l.


(a) Au dbut du palier, la pression du bloc est gale P = 80 bar. Vous allez consommer un volume
d air ( pression ambiante, la profondeur donne) gal
V1 = t

(9.43)

o est la consommation dair par minute et t le temps du palier. Ainsi, le volume intrieur
dair V ( la pression P ) de votre bloc se dcompose en deux parties :
un volume V2 dair consomm, qui occupera, une fois la pression ambiante P (h), donn par
(9.41), le volume V1 ;
un volume V V2 dair non consomm, qui occupera, une fois le volume V2 parti, la totalit
du volume intrieur de votre bloc V , la nouvelle pression inconnue P  .
Appliquons donc la loi de Mariotte (9.42) ces deux quantits dair :
V2 P = V1 P (h),

(9.44a)


(V V2 )P = V P .

(9.44b)

De ces quation, dduisons la pression inconnue P  . On a grce (9.44b)


P =

V V2
P,
V

qui devient en utilisant (9.44a)




P (h)
V1 ,
V
P
V1
= P P (h)
V

P
=
V

et enn, en utilisant (9.41) et (9.43)


= P (ah + b)
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

t
V

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

9.4. GNRALITS SUR LES FLUIDES PARFAITS EN DYNAMIQUE

On a donc
P  = P (ah + b)

t
V

53

(9.45)

Numriquement, on obtient donc


P  = 32.3 bar.
Attention, cette valeur est infrieure aux 50 bar recommands de pression minimale !
(b) Le raisonnement est identique : Le volume intrieur dair V ( la pression Pn exige de 200 bar)
de votre bloc se dcompose en deux parties :
un volume V3 de gaz rintroduit qui a occup la pression atmosphrique ambiante P (0) = b,
donne par (9.41), le volume V4 , qui est le volume recherch ;
un volume V V3 qui a occup avant que le bloc ne soit rempli, la totalit du volume intrieur
de votre bloc V , la pression maintenant connue P  , donne par (9.45).
La lois de Mariotte applique ces deux volumes donne donc respectivement
V4 b = V3 Pn ,
V P  = (V V3 )Pn .
On a donc successivement
Pn
V3 ,
b

Pn
V P
=
,
V
b
Pn
P
Pn
V
V,
=
b
b
Pn P 
=
V
b

V4 =

et bref
V4 =

Pn P 
V.
b

(9.46)

Numriquement, on obtient donc


P  = 2012.0 l.
(4) Les accidents de dcompression et barotraumatiques. Voir [Bon91, chapitres 1 et 2].
Non rdig
Grossirement, si on descend trop vite, on peut faire imploser certaines cavits (notamment les
sinus et le tympan) et si on remonte trop vite, on peut faire exploser les poumons et/ou risquer une
embolie.

9.4. Gnralits sur les uides parfaits en dynamique


9.4.1. Gnralits
On sappuie sur (attention, cest plus dur) sur [GS85, chapitres 2 et 7]. On pourra aussi consulter (plus
facile) [BMW11, che 9] ou [Cau08, chapitre II].
On suppose maintenant que lon nest plus au repos et que les uides tudis ont des vitesses non nulles 6
On suppose dans toute cette section que le uide est parfait (ou non visqueux) : les dnitions 9.3 et (9.1)
sont donc valables. Cette approximation est grossire mais permet de donner des rsultats satisfaisants sous
certaines hypothses loin des parois et des obstacles (ou la viscosit intervient).
6. Conformment la note de bas de page 9.3 page 40, pour les gaz, seules les vitesses moyennes sont prises en compte, celles
qui sont responsables du transport des particules de gaz.

54

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

v2

v3

v1
p2

v1 (t, p1 )

v2 (t, p1 ) v3 (t, p1 )


p2

p3

p1

p3

p1

Obstacle

Obstacle

(a) Description lagrangienne : on suit la particule


au cours du temps

(b) Description eulrienne : on regarde en tout


point de lespace la vitesse un instant donn

Figure 9.7. Deux points de vue dirents pour dcrire un uide.


Regardons du uide scouler (ventuellement autour dun obstacle) comme le montre la gure 9.7.
Soit, on adopte le point de vue lagrangien : on suit une particule au cours du temps et on regarde, chaque
instant, les positions quelles occupent successivement (comme les positions p1 , puis p2 puis p3 aux instants t1 ,
t2 , t3 , comme lindique la gure 7(a).) et les vitesses quelle a (comme les vitesses v1 , v2 et v3 , aux instants
t1 , t2 , t3 ). Les vitesses sont tangentes la trajectoire de la particule. Ce point de vue, implicitement utilis
en biomcanique et en mcanique du solide nest pas trs pratique quand on a un grand nombre de particules
comme en mcanique des uides. Soit, on adopte alors, le point de vue eulrien et on regarde, en chaque point
de lespace, les vitesses des particules, qui passent par un point donn. Par exemple, sur la gure 7(b) (qui
reprsente le mme coulement que la gure 7(a)), on regarde les vitesses vi (t, pi ) aux positions pi , au cours
du temps. Dans les deux cas, les lignes de courant sont les trajectoire des particules. En descritpion eulrienne,
une ligne de courant est tangente la vitesse v en chacun des points.
Pour la suite, on note v (x, y, z, t) ou plus simplement v , la vitesse aux point de coordonnes (x, y, z)
linstant t. On peut aussi considrer, en description eulrienne la masse volumique (t, x, y, z), note , la
temprature note T , la pression P .
On parle alors des champs de vitesse, temprature, pression qui sont des application de lespace deux ou trois dimension
dans R ou un esapace deux ou trois dimensions ....

Les coulement peuvent tre a priori dpendant du temps.


Une faon de visualiser les lignes de courant est de prendre une photos longue pose comme pour la
gure 8(a) page ci-contre (cascade 7 : on regarde les particules deau) ou une route encombre de voitures 8,
dont le mouvement global est considr comme celui dun uide) comme sur la gure 8(b).
Il existe un certain nombre dquations, gnralisant lquation (9.4).
On dispose de deux quations, donnes au dbut de [GS85, chapitre 7] :
(
v) =

,
t

(9.47a)

o lon pose pour tout champ vectoriel w



w
 =

wy
wz
wx
+
+
.
x
y
z

(9.47b)

7. issues de
http://www.atoutcode.com/quels-feux-allumer-nuit/
http://www.atoutcode.com/wp-content/uploads/2011/11/4611181320_286443f3c5_z.jpg
8. issues de

http://www.google.fr/imgres?imgurl=http://majmajest.com/blog/wp-content/uploads/riviere-mini-cascades-pose-longue.jpg&imgrefurl=http://majmajest.com/blog/cest-dans-la-rosee-d

http://majmajest.com/blog/wp-content/uploads/riviere-mini-cascades-pose-longue.jpg
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

9.4. GNRALITS SUR LES FLUIDES PARFAITS EN DYNAMIQUE

55

(a) : cascade

(b) : voitures la nuit

Figure 9.8. Illustration des lignes de courant : deux photos avec une longue pose.
On a aussi lquation dquilibre local, gnralisant lquation (9.4) ou (9.5) :
D
v
1
= g P,
Dt

D
Dt

(9.47c)

est une drive totale, adapte la description eulrienne, donne par [GS85, (6.10) p. 82] et g est la pesanteur, seule force

volumique suppose prsente.

56

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

On suppose maintenant, et pour toute la suite, que les coulement sont stationnaires ou permanents,
cest--dire, quils ne dpendent pas du temps.
Nous avons aussi (pour plus de dtail, voir [GS85, p. 82 84]) la conservation de la masse suivante :
S2
S1

v (x)

v1

v2

x
Figure 9.9. Un tube de courant
On considre un tube de courant comme reprsent sur la gure 9.9, cest--dire, une partie de lcoulement
compris entre deux lignes de courant (ou dans un vrai tube) suppos tre unidimensionnel, cest--dire, que la
vitesse ne dpend que dun paramtre despace, not x sur la gure. On a alors
1 S1 v1 = 2 S2 v2 ,

(9.48)

o S1 et S2 sont les surfaces dentre et de sortie du tube de courant.

9.4.2. Cas particulier des uides parfaits incompressibles stationnaires


On suppose maintenant 9 que le uide, en plus dtre parfait stationnaire, est incompressible, cest--dire
= 0 = constante.

(9.49)

Cette hypothse pourra tre faites avec modration dans le cas des uides rels (voir section 9.5)
De lquation (9.48), on dduit donc, dans ce cas, que
S1 v1 = S2 v2 ,

(9.50)

Sv = constante,

(9.51)

soit encore, le long dun tube de courant,

cest-dire que si les lignes de courant se ressrent , alors S diminue et v augmente et rciproquement.
Selon [GS85, p. 107], cette hypothse, dj utilise pour les liquides (en section 9.3.1.1) est valable pour les gaz, si la vitesse
des coulement v est ngligeable devant celle du son s dans lair, de lordre de 340 m/s. En pratique, si le nombre de Mach donn
par
v
M= ,
(9.52)
s
vrie
M 0, 3

(9.53)

ce qui sera trs utilis dans en arodynamique subsonique.

9. Attention, on sort donc du contexte de la section 9.3.1.2.


UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

9.4. GNRALITS SUR LES FLUIDES PARFAITS EN DYNAMIQUE

57

Thorme 9.26 (Thorme de Bernoulli). Pour un uide parfait (cest--dire sans viscosit), au sein
dun coulement permanent et incompressible soumis aux seules forces de pesanteur, la quantit
K=

P
v2
+ gz +
est constante le long dune ligne de courant.
2
0

(9.54)

o v est la norme de la vitesse au point considr, P la pression et z laltitude. Si de plus, lcoulement est
irrotationnel, cest--dire, sans tourbillon alors, la quantit
K=

P
v2
+ gz +
est constante dans tout lcoulement.
2
0

(9.55)


Dmonstration. Voir [GS85, p. 108].


On remarque que dans un contexte statique avec constant, on obtient que P + 0 gz est constant, cest--dire (9.6).

Remarque 9.27. On pourra, en fait, aussi appliquer cette formule en arodynamique (respectant (9.54)),
pour des dirence daltitude ne dpassant par quelques mtres, comme observ au cas 1 de la section 9.3.1.2.
dans le cas statique.
Pour plus de dtail sur labsence de tourbillon, voir [GS85, p. 11, 12, 116 118]. Mathmatiquement, cela est quivalent
dire que

x


v = y
v = 0.

(9.56)

Voir la gure 9.10 communique par Jacques Valensi, extraite de [GS85, p. 118].

Figure 9.10. Tourbillons observs laval dune hlice


Exemple 9.28 (Eet Venturi). Si on nglige les varations de hauteurs, les deux quations (9.51) et (9.54)
nous indiquent donc quil existe une constante D appele dbit telle que, pour un ecoulement unidimensionnel,
on a Sv = D et, le long dune ligne de courant,
D2
P
+
est constante.
2S 2
0
Autrement dit, si S augmente, P aussi.

(9.57)

58

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

Par exemple, si deux bateaux voguent lun prs de lautre sont irrmdiablement attir lun vers lautre.
Si vous nagez prs du bord la piscine, il peut aussi vous attirer !
Pour plus de dtail, voir
http://fr.wikipedia.org/wiki/Effet_Venturi

9.4.3. Cas particulier des uides parfaits incompressibles irrotationnels plans stationnaires
tuidions un dernier cas particulier. Outre les hypothses dj faites et que lon rappelle
uide parfait (non visqueux) ;
incompressibles (masse volumique constante) ;
irrotationnels (pas de tourbillon) ;
on suppose de plus que lcoulement est plan, cest--dire, que
la vitesse v ne dpend que deux paramtres despace, par exemple, de x et de y.

(9.58)

Sur le plan de la modlisation, cela est assez restrictif, car ces coulement ne sont pas trs reprsentatifs
des coulements rels (tudis sommairement en section 9.5), nanmoins (texte qui suit extrait de [Duv90, p.
214] leur intrt est important pour les raisons suivantes :
loin des parois, la viscosit joue souvent in rle ngligeable et lapproximation uide parfait constitue
une hypothse simplicatrice intressante ;
il est possible de construire explicitement, en utilisant les potentiels complexes [...], un grand nombre
dcoulements autour de prols varis ;
les coulements ainsi obtenus prsentent des dfauts parfois dsigns sous le nom de paradoxes
dont lanalyse permet de damliorer la comprhension su phnomme et met en lumire les parties de
lcoulement dans les lesquels les approximations ne sont pas valables.

Cela permettra de tracer les lignes de courant facilement comme va le montrer la suite.
Les eets de pesanteur dans cette section ninterviennent pas directement dans la distributions de vitesse,
mais une fois que celle-ci est connue, on peut calculer la pression en fonction de la hauteur z dans tout
lcoulement en utilisant (9.55).
Pour plus de dtails, on pourra consulter les rfrences (diciles) [GS85, p. 120 136], [Duv90, p. 214
225] ou [Bas15f, chapitre 5].
Sur le plan mathmatiques, les hypothses des uides parfaits incompressibles irrotationnels plans stationnaires ; lquation
(9.47a) et lquation (9.56) donnent, en notant labscisse et lordonn du champ de vitesse v (qui ne dpendent que de x et de y) :
U = vx ,

(9.59a)

V = vy ,

(9.59b)

U
V

= 0,
y
x
V
U
+
= 0.
x
y

(9.59c)
(9.59d)
(9.59e)

On peut alors montrer quil existe une fonction et une fonction (qui ne dpendent que de x et de y) telles que

=
,
y
y

=
.
U=
y
x

U=

(9.60a)
(9.60b)

Notons quen particulier, on a


v = .

(9.61)

Les quations (9.59c) et (9.59d) nous montrent que la fonction f de lensemble des complexes dans lensemble des complexes
donne par
f (z) = f (x + iy) = + i,
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

(9.62)
Jrme BASTIEN

9.4. GNRALITS SUR LES FLUIDES PARFAITS EN DYNAMIQUE

59

est holomorphe (cest--dire drivable, au sens des complexes, par rapport sa variable z). Pour plus de dtails, voir par exemple
le cours de maths [Bas15f, Premire partie].

Nous allons, par la suite, donner plusieurs coulements plans et les gures associs.
Exemple 9.29.

(1)

Figure 9.11. Lcoulement 1


Lcoulement represent sur la gure 1 correspond lcoulement le plus simple qui suit : celui
donn par une vitesse uniforme.
Il correspond la fonction f donne par
f (z) = ei U z, pour U, R.

(9.63)

Sans vouloir refaire la thorie mathmatique qui sous-tend la note page 58, il peut tre intressant
dessayer de comprendre les choses suivants :
Lquation dirrotationnalit (9.59c) et sa consquence (9.61) nous montre que la vitesse se
comporte comme un gradient de temprature : cest--dire que la fonction peut tre considr
comme une temprature, reprsente en couleur sur la gure 9.11, du plus froid (en bleu) au
plus chaud (en rouge). La vitesse du uide va toujours du plus froid au plus chaud. Sur la
gure 9.11, les quipotentielles , correspondant des lignes o est constant, sont traces
en pointill : chaque quipontielle est donc couleur constante. Ces lignes correspondent, dans
notre analogie avec la tempture, avec des lignes de temprature constante.
De plus, la condition dincompressibilit (9.59d) nous montre que les lignes de courant, traces
en continu sur la gure 9.11, sont perpendiculaires au lignes quipotentielle. Dans notre analogie, la temperature optimise son dplacement, pour aller, le plus rapidement possible, du plus
chaud au plus froid, en tant donc ux perpendiculaire aux quipotentielles. Ces remarques
seront valables pour les coulements vus aprs.
(2)

60

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

Figure 9.12. Lcoulement 2


Lcoulement represent sur la gure 2 page prcdente correspond lcoulement qui correspond
un coulement de source, cest--dire, une source qui met ponctuellement du uide (qui arrive
par exemple avec un tuyau darosage).
Il correspond la fonction f donne par
f (z) = log z.

(9.64)

Pour la dnition du logarithme complexe, voir [Bas15f, Premire partie].

(3)
Lcoulement represent sur la gure 3 correspond lcoulement autour dun cylindre de rvolution. linni (loin de lobjet), le champ des vitesse est parallle laxe des x de vitesse de
coordonnes (u, 0) o u est un rel (ici choisi positif, ce qui signie que le courant scoule vers la
droite de la gure).
Il correspond la fonction f donne par
f (z) = uz +

K
.
z

(9.65)

Cet coulement a lieu autour dun obstacle circulaire, matrialis par un disque blanc sur la gure
3. Cet obstacle, immobile, est tel que lcoulement ne rentre pas dans la matire , cest--dire, tel
que
En tout point du bord de lobstacle, la vitesse est tangente lobstacle,

(9.66)

ce qui est quivalent


En tout point du bord de lobstacle, la ligne de courant est tangente lobstacle,

(9.67)

ce que lon peut observer sur la gure 3. On constate aussi que les quipotentielle sont perpendiculaires
lobstacle.
Mathmatiquement, le cercle reprsentant le bord de lobstacle est une ligne de courant.
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

9.4. GNRALITS SUR LES FLUIDES PARFAITS EN DYNAMIQUE

61

Figure 9.13. Lcoulement 3


(4)
On peut montrer (voir [Duv90, p. 222] que la force exerce par la uide sur le cylindre de
lexemple 4 est nulle ! Cela consititue le paradoxe de dAlembert. Or, la viscosit, en fait responsable
de la force existant rellement (et qui pousse le cylindre vers larrire), ne peut tre considre comme
nulle au voisinage dune parois.
Nous reviendrons sur ce paradoxe lors de la section 9.5.4.
Notons ici que lobstacle immobile peut avoir ou non une vitesse de rotation propre, ce qui ne
joue en rien sur lcoulement (voir (9.67)).
(5)
Vrier irrotationnel !
Lcoulement represent sur la gure 5 correspond lcoulement de tourbillon ponctuel centr
lorigine.
Il correspond la fonction f donne par
f (z) = i log a.

(9.68)

(6)
Considrons maintenant la somme des deux coulements 3 et 5, qui physiquement correspond
un coulement autour dun cylindre avec un tourbillon dont lintensit dpend dun paramtre .
On note, comme dans lexemple 3, u la vitesse linnui de lcoulement autour du cylindre. Comme
prcdemment, on peut montrer que cet coulement est tangent au cercle de centre R. Le courant
scoule vers la droite des gures 9.15.
Si est nul, on est de nouveau dans le cas de lcoulement de lexemple 3 et la force exerce sur
le cylindre est nulle. Sinon, on peut montrer quelle est de norme gale
F = 0 u,

(9.69)

62

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

Figure 9.14. Lcoulement 5


quelle est verticale et quelle est dirige vers le haut si < 0 et rciproquement. Autrement, dit si le
tourbillon tourne dans le sens trigonomtrique, la force est dirige vers le bas et rciproquement.
Notons ici que lobstacle immobile peut avoir ou non une vitesse de rotation propre, ce qui ne
joue en rien sur lcoulement (voir (9.67)).
On a dirents cas reprsent sur la gure 9.15 page ci-contre.
AP : dessiner cylindre
Il correspond la fonction f donne par



R2

f (z) = u (z +
+
log z.
z
2i

(9.70)

Cette force est responsable de leet Magnus sur lequel on reviendra en section 9.5.6.
Pour plus de dtails, consulter [GS85, p. 114 et 115, 132 et 133] et [Duv90, p.220 224].
De faon gnrale, la recherche dun coulement pour un uide parfait incompressible irrotationnel plan stationnaire peut se
rduire la dtermination de la fonction vriant lquation de Laplace
= 0

(9.71)

dans lcoulement. Si un obstacle est prsent, il faut rajouter des conditions aux limites de type (9.67) ainsi que du type
lim

(x,y)+


v (x, y) = 
v0 ,

(9.72)

o 
v0 est la vitesse linni, cest--dire loin de lobstacle. Lexistence et lunicit mathmatique est assure. Pour plus de dtails,
voir [GS85, p. 119 121].

9.5. coulement de uides rels en dynamique


Dans la vie courante, sur la terre ferme ce sont les frottements qui permettent de poser les objets, de
se dplacer, ..... Imaginez votre vie sur une immense patinoire ! Dans les liquides, de la mme faon, cest
les frottements des particules entre elles et sur les parois, responsables de la viscosit, qui vont permettre un
mouvement possible !
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

9.5. COULEMENT DE FLUIDES RELS EN DYNAMIQUE

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

1.5

1.5

2
2.5

1.5

0.5

0.5

1.5

2
2.5

2.5

1.5

(a) : = 0
2

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

1.5

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

1.5

2.5

1.5

2.5

(b) : 4RU < < 0

2
2.5

63

0.5

1.5

2
2.5

2.5

1.5

(c) : < 4RU

0.5

0.5

(d) : = 4RU
2

1.5

0.5

0.5

1.5

2
2.5

1.5

0.5

0.5

1.5

2.5

(e) : > 0

Figure 9.15. Direntes simulations pour lcoulement 6


Dans la ralit, un certain nombre dhypothses faites en section 9.4.3 sont fausses. Mme, si les rsultats
sont proches de ceux obtenus expromentalement loin des parois, il faut regarder ce qui se passe si on a plus
les hypothses faites, rappeles ici :
uides parfaits (non visqueux) ;

64

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

coulement incompressibles ;
coulement irrotationnel ;
coulement plan ;
coulement stationnaire.
Pour la suite, outre aux ouvrages dj cits [GS85, Duv90] on renverra aux ouvrages (assez thoriques)
[Cau08, Com06, Com02].

9.5.1. Gnralits
Nous verrons quun certain nombres des hypothses cites ci-dessus doivent tre progressivement tudies
et abandonnes pour tudier le comportement rel des uides, dans des domaines de plus en plus diciles.
Nous souleverons alors certains paradoxes (comme celui de dAlembert vu dans lexemple 4 page 61). Nous
tcherons de donner des exemples concrets en section 9.5.9 page 74.
La premire hypothse abandonner et celle des uides parfaits. Dans la ralit, il existe des forces de
viscosit qui font que dune part la dnition 9.3 nest plus valable et dautre par que lhypothse (9.66) nest
plus valable.

9.5.2. Fluides (newtonien) visqueux incompressibles


On pourra consulter [Duv90, p.181,182]
ou
http://fr.wikipedia.org/wiki/Fluide_newtonien
Pour permettre de sortir du cadre de la dnition 9.3, on autorise des contraintes tangentielles et on fait
apparatre une viscosit du uide.

v1


v = v2 .
v3

On note

(9.73)

Dans un cadre dynamique gnral, on parle alors de uide newtonien et on remplace (9.2) par lexpression suivante du tenseur des
contraintes


vi
vi
(9.74)
ij = P ij + 2a
+
xi
xj
La force lmentaire donne par (9.1) est encore valable avec
= []
n.

(9.75)

Dans lquation (9.74), la pression P apparat comme dans (9.2). Apparat aussi un coecient de viscosit a. Attention, il est
usuellement not comme dans [Duv90, q. VIII.10 p. 182], lettre que nous avons utilise ici pour la masse volumique.

En prsence dun obstacle, la condition (9.67) est cette fois-ci remplace par
En tout point du bord de lobstacle, la vitesse du uide est gale celle de lobstacle.

(9.76)

En eet, cela est d la viscosit du uide qui frotte sur lobstacle. En particulier, pour des obstacles
immobiles
En tout point du bord de lobstacle, la vitesse du uide est nulle.
(9.77)
Lincompressibilit des uides peut tre conserve comme hypothse dans la mesure o lon tudie
des liquides ;
des gaz avec des vitesses pas trop leves (voir (9.53) et note page 56).
Lhypothse dcoulement plan et irrotationnel peut tre abandonne. Dans cette section, on parlera donc
dcoulement de uides (newtonien) visqueux incompressibles.
Pour plus de dtails, on pourra consulter [Duv90, chapitre 9], [Com06, chapitre VIII].
De faon approximative, labandon de lhypothse uide parfait et coulement irrotationnel se traduit par
lapparition de la viscosit, donc de frottements localiss, entre les particules de uides ou entre le uide et
dventuelles parois dobstacles (o la vitesse est nulle selon (9.76)) mais aussi de turbulences, dues au fait de
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

9.5. COULEMENT DE FLUIDES RELS EN DYNAMIQUE

(a) : laminaires

65

(b) : non laminaires

Figure 9.16. Deux types dcoulements.

tourbillons locaux (comme sur la gure 9.10 page 57). Cette turbulence est aussi lorigine des comportements
chaotiques des uides (trs sensibles aux conditions initiales).
On pourra consulter pour plus de dtails [Com06, chapitre V]. (rsumer AP )
Dans ce dernier cas, on na plus des coulements unidimensionnels comme le montre la gure 9.9, ou
laminaires (gure 16(a)) (o deux particules uides voisines un instant donn restent voisines aux instants
suivants) mais des coulement comme ceux reprsents sur la gure 16(b).
Voir
http://fr.wikipedia.org/wiki/Ecoulement_laminaire

Couche limite

11111111111111111111111111
00000000000000000000000000
00000000000000000000000000
11111111111111111111111111

Bords des parois

Figure 9.17. Couche limite


De plus, lhypothse (9.76) fait apparatre une couche limite. Voir gure 9.17. Dans cette couche, localise
prs des parois des obtacles, les variations de vitesse sont leves et la viscosit du uide apparat fortement.
Au contraire, en dehors de cette couche, la viscosit nintervient plus et les uides se comportent comme des
uides parfaits.
Voir par exemple [Com06, chapitre VIII] ou
http://fr.wikipedia.org/wiki/Couche_limite
Ltude mcanique et physique complte est fort dicile et lon nabordera plus que quelques situations,
dcrites et expliques de faon qualitatives.
En gnralisant la note page 62, les quations de Navier-Stockes gouvernent la recherche dun dun coulement de uide
newtonien incompressible (voir [Duv90, q. (VIII.8), (VIII.9), (VIII.10) et (VIII.11)]. En prsence dun obstacle, on rajoute les
conditions aux limites (9.76) et ventuellement du type (9.72). On peut classier les uides grce au nombre de Reynolds qui
permet de comparer une grandeur caractristiques la viscosit du uide. De faon gnrale, sur le plan mathmatique, lexistence
et lunicit ont t montre en dimension 2. En dimension 3, le problme reste ouvert ! Pour plus de dtails, voir [Duv90, p. 181
186 et chapitre 9].

66

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

v0

Obstacle

v0
(a) : fluide mobile et obstacle immobile

Objet

v0

(b) : fluide immobile et obstacle mobile

Figure 9.18. coulements uniformes linni autour dun obstacle

9.5.3. tude dcoulements uniformes linni autour dun obstacle


La plupart des exemples que nous traiterons en section 9.5.9 peuvent tre dcrits dans la situation suivante :
Comme indiqu sur la gure 18(a), on considre lcoulement dun uide autour dun obstacle indformable
suppos immobile. Cet coulement est uniforme linni, cest--dire, quil existe une vitesse v0 telle que (9.72)
ait lieu. Sur la gure 9.18, les lignes de courant ont t reprsentes schmatiquement. Elles scoulent de la
gauche vers la droite et scartent de lobjet son approche et demeurent parallles loin de lobjet cause
de la condition (9.72). Pour simplier, on supposera lcoulement permanant. De plus, sur les gures, la vitesse
v0 est horizontale, dirige vers la gauche. Le dessin est fait dans un plan qui pourra tre vertical ou horizontal.
Par changement de rfrentiel, on voit que cette situation correspond aussi ltude dun objet solide en
mouvement rectiligne et uniforme de vitesse v0 , horizontale et cette fois-ci oriente vers la gauche de la gure
18(b). dans un uide qui est suppos au repos loin du solide, cest--dire, dans la rgion non perturbe par la
mouvement ce celui-ci.
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

9.5. COULEMENT DE FLUIDES RELS EN DYNAMIQUE

67

Exemple 9.30. On pourra tudier le mouvement dun navire en eau calme.


Exemple 9.31. On pourra tudier le mouvement dun avion en atmosphre calme.
Une troisime situation sera aussi aborde. On considre aussi que lobjet se dplace avec une vitesse
constante par rapport au sol note Vobjet/sol . On suppose que le uide se dplace avec une vitesse constante
fluide/sol . Dans ce cas, la
par rapport au sol (loin de lobjet, cest--dire, dans la rgion non perturbe) note V

vitesse du uide par rapport lobjet V (loin de lobjet) est donne par
 =V
fluide/objet = V
fluide/sol + V
sol/objet = V
fluide/sol Vobjet/sol = V
fluide/sol V
objet/sol .
V
do
 = V
objet/sol + Vfluide/sol
V

(9.78)

Exemple 9.32. On pourra tudier le mouvement dun objet par rapport au sol, soumis au frottement de
vent . Par exemple, si lobjet est un coureur de vitesse
lair avec un vent de vitesse donne par Vfluide/sol = V

Vcoureur/sol , on a donc la vitesse de lair par rapport au coureur donne par
fluide/coureur = V
coureur/sol + V
vent .
V

(9.79)

Si le mouvement tudi est le long dun axe, on pourra algbriser le problme en considrant que toutes les
Air par rapport au sol

Coureur par rapport au sol

Figure 9.19. le coureur et lair.


vitesses dirige vers la droite de laxe ou de la gure 9.19 sont positives vers la droite (et ngatives sinon) et
crire la relation (9.79) sous la forme
V = Vfluide/coureur = Vcoureur/sol + Vvent .

(9.80)

9.5.4. Forces de trane et de portance


On pourra consulter [Com06, chapitre IX], [Com02, p. 151 156].
http://fr.wikipedia.org/wiki/Portance
http://fr.wikipedia.org/wiki/Trane
http://fr.wikipedia.org/wiki/Arodynamique
On suppose que lon tudie un uide autour dun objet comme dcrit en section 9.5.3 et on cherche F
laction du uide sur lobjet. On peut donc supposer le uide immobile et noter, comme lindique la gure
18(b), v0 , la vitesse de lobjet par rapport au uide (au repos).
On dj vu lors de lexemple 4 page 61 le paradoxe de dAlembert que, sans viscosit, laction du uide
sur un objet cylindrique est nul !
On peut montrer quil en est de mme pour tout objet dans un uide incompressible parfait. Voir [Com06, p. 228-229].

Si lon reprend lexemple 6 page 61, on a vu quun tourbillon dans le sens trigonomtrique explique la
prsence dune force verticale dirige vers le bas, quelle que soit la vitesse de lobjet. Ce tourbillon est en

68

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

fait prsent et peut sexpliquer par la viscosit : Daprs (9.76), la rotation de lobjet entrane la rotation des
couches uides voisines (sur lpaisseur de la couche limite). et cest la viscosit qui permet lapparition dune
force de norme donne par (9.69). On parle de force de portance, note FP , qui est donc perpendicualaire 0.
De mme, la viscosit est responsable sur le plan macroscopique dune force de frottement, cest--dire,
dune force qui pousse lobjet dans la mme direction que la vitesse v0 . Cette force est de mme sens que celle
du uide par rapport lobjet ou oppose la vitesse de lobjet par rapport au uide. On parle de force de
traine, note FT .
F
FP

v0

Objet
FT

Figure 9.20. Action du uide sur lobjet : F = Fp + FT .


Bref, laction F laction du uide sur lobjet est donne par
F = Fp + FT ,

(9.81)

o la force de portance FP est perpendiculaire v0 . et la force de trane FT est colinaire 0 et dans le mme
sens que la vitesse du uide par rapport lobjet. Voir gure 9.20
Remarque 9.33. Les deux forces FP et FT sont couples et ne peuvent apparatre quensemble !
Sur le plan microscopique, si on utilise la formule (9.1) et (9.74) dans le cas gnral, chaque facette innitsimale de la surface
de lobjet est soumis une force lmentaire ayant une composante normale gale P dS et une composante tangentielle. Si on
 , ce que lon ne sait faire dans le cas gnral. Pour plus de
tait capable dintgrer cette force, on aurait lexpression exacte de F
dtails, lire [Com06, p. 230].

En fait, on pose a priori quil existe deux coecients nots CP et CT et appels coecient de portance et
de trane tels que
1
FP = CP Sv02 ,
2
1
FT = CT Sv02 ,
2
o
S est une surface de rfrence en m2 .
la masse volumique du uide en kgm3 ;
v0 la norme de la vitesse du uide par rapport au corps en ms1 (loin du corps).
Une analyse dimensionnelle montre que CP et CT sont sans units. Rien ninterdit que ces coecients dpendent
eux-mme de S, et v0 . En fait, ils sont surtout fonction de la forme gomtrique du corps, de la rugosit des
parois et de la viscosit du uide. Ils peuvent dpendre de v0 . Habituellement, S est la surface matre couple,
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

9.5. COULEMENT DE FLUIDES RELS EN DYNAMIQUE

69

cest--dire la projection de la surface de lobjet sur un plan perpendiculaire v0 . Enn, on admettra que, sauf
dans les cas symtriques analogues lexemple 4 page 61, lcoulement dnit deux zones de pression de part
et dautre de lobjet par rapport aux lignes de courant du uide linni : lune est de forte pression et lautre
de basse pression. La force de portance est alors dirige des hautes vers les basses pressions.
Proposition 9.34. En pratique et sur des petites chelles de vitesses, on supposera que les coecients
CP et CT ne dpendent que de la forme gomtrique du corps, de la rugosit des parois et de la viscosit du
uide et quils sont indpendants de v0 .
Pour plus de dtails, lire [Com06, p. 231] ou [Cau08, p. 63].
Bref, on rcapitule tout cela
Dfinition 9.35. Un corps plac dans un uide subit une force gale F . Pour lanalyse, on dcompose
cette force en une composante selon la direction de v0 et une composante perpendiculaire v0 :
F = Fp + FT ,

(9.82)

Voir la gure 9.21. On a alors


F
FP

Zone de basses pression

Objet

v0

FT
Zone de hautes pression

Figure 9.21. Action du uide sur lobjet : F = Fp + FT .


1
CP Sv02 ,
2
1
FT = CT Sv02 ,
2

FP =

(9.83a)
(9.83b)

FP est dirige des hautes pressions vers les basses pressions ;
FT est dirige dans le mme sens que la vitesse du uide par rapport lobjet ;
S est la surface matre couple, cest--dire la projection de la surface de lobjet sur un plan perpendiculaire v0 , en m2 ;
la masse volumique du uide en kgm3 ;
v0 la norme de la vitesse du uide par rapport au corps en ms1 (loin du corps)

Il existe aussi un couple. Pour plus de dtails, lire [Com06, p. 231].


La justication de la formule (9.83) est a priori dicile expliquer dans le cas gnral. On pourra consulter [Com06, Sections
B H p. 231 263] o dirents cas particuliers sont tablis pour des cas de uides visqueux. Pour la portance uniquement, une
autre faon encore plus thorique de procder est celle donne dans [Cau08, p. 119 124]. La relation de Blasius permet de

70

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

gnraliser ce qui a t fait dans lexemple 3 page 60 et de calculer en utilisant les champs complexes les forces exerces sur
un cylindre dans un uide parfait. Le thorme de Kutta-Jukowski et permet de montrer la formule (9.69). Enn, on montre la
dpendance de la force de portance en v02 pour certains prols, dits de Jukowski en montrant quil existe une circulation (tourbillon).

La page
http://fr.wikipedia.org/wiki/Thorme_de_Kutta-Jukowski
donne une dmonstration lmentaire de la formule (9.69) qui sappuie sur le thorme de Bernoulli 9.26.
On peut aussi trouver sur
http://fr.wikipedia.org/wiki/Portance
une explication dite populaire sur lorigine de la portance . Il y est aussi dit quelle serait scientiquement conteste [puisquelle] sapplique mal la portance des prols minces et des plaques planes sans
paisseur. Elle est fausse dans la mesure o seule une circulation dans un uide parfait ou des eets de
viscosit permettent dexpliquer la portance.
Donnons-la nanmoins : Considrons un objet prol comme lindique la gure 9.22 et qui a un prol
FP

Zone de basses pression

Objet
v0

Zone de hautes pression

Figure 9.22. Principe de la force de portance.


dysymtrique. Les particules de uides qui vont au dessus du prol (lextrados) ont des vitesses plus leves
que celles qui vont au dessous du prol (lintrados). En eet, cela est justi par lquation (9.51) en supposant
lcoulement laminaire et vriant (9.53) et en admettant quau dessus du prol, les lignes de courant se
ressrent plus sur lextrados que sur lintrados. Le thorme de Bernoulli permet de conclure, en ngligeant
les eets de viscosit : la pression est donc plus faible sur lextrados que sur lintrados et donc il existe une
portance vers le haut.
Si ce prol est symtrique, ce raisonnement ne marche pas, ce qui expliquerait le choix particulier des
prols dailes, type ailes davion. Voir section 9.5.9.3 page 74.
Exemple 9.36. On tudie le service dun individu au tennis. On suppose quil sert dans un plan (sagittal)
angle droit par rapport la ligne de fond, dans un plan parallle aux grands cots du terrain de tennis. On
suppose que la balle nest soumise qu une force de trane coecient constant et que le joueur ne donne
aucun eet de rotation de la balle. Les donnes sont les suivantes :
g = 9.810000 ms2 ,
la masse de la balle est
m = 57.500000 g,
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

9.5. COULEMENT DE FLUIDES RELS EN DYNAMIQUE

71

le coecient de trane est


CT = 0.640000,
la surce du matre couple est
S = 33.300000 cm2 .
La masse volumique de lair 20 est
= 1.229000 kgm3 .
La vitesse initiale de la balle est
v0 = 136 kmh1 .
La balle est frappe la hauteur
H = 2.420000 m.
La hauteur du let est
h = 0.914000 m.
La longueur du carr de service est
l = 6.400000 m.
La demi-longueur du terrain est
L = 11.890000 m.
Une simulation montre que lintervalle auquel doit appartenir langle qui correspond langle de la
vitesse initiale avec lhorizontal. est [4.400613, 2.710693]. Si on ne prend pas en compte la force de trane
cet intervalle est [4.886772, 3.955783], beaucoup plus restreint !
avec trane
2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

12

14

16

18

20

12

14

16

18

20

sans trane
2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

Figure 9.23. Le service avec ou sans force de trane.

72

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

Voir gure 9.23 page prcdente. Autrement dit la force de trane facilite (lgrement) le service !
Bien entendu, tout cela nest que le rsulat dune simulation numrique et ne serait tre une description
exacte du rel !
Pour plus de dtails sur ce calcul, on pourra consulter lannexe K.

9.5.5. Commentaires physiques sur les forces de trane et de portance


Non rdig.
On renvoie aussi [Com06, p. 228 324]
A rsumer AP
Faire AP : on renvoie aux notes de K. Faire oralement.

9.5.6. Eet Magnus


On pourra consulter [GS85, p. 114 et 115], [Com02, p. 155] et
http://fr.wikipedia.org/wiki/Effet_Magnus
ou
http://magpowersystem.free.fr/Effet_Magnus/Effet_Magnus.html, dont est extraite la gure 9.24.
Voir aussi lanimation trs jolie :
http://i.kinja-img.com/gawker-media/image/upload/s--WslELNt4--/1348091010756291175.gif
issue de
http://io9.com/the-magnus-effect-is-why-a-ball-with-a-bit-of-backspin-1718092647?utm_campaign=socialflow_io9_facebook&utm_source=io9_facebook&utm_medium=socialflow

Figure 9.24. Leet Magnus (dans un plan vertical ou horizontal)


Leet Magnus est un autre eet des forces de pression pour un uide visqueux. On suppose que lon
a un objet sphrique voluant en translation et rotation autour de son centre dans un uide au repos. On
est dans la situation de la section 9.5.3. On a constat en section 9.4.3 lors de lexemple 4 page 61 que si on
modlise lcoulement plan irrotationnel parfait, aucune force nest prvoir. En revanche, on voit une force
apparatre si on rajoute un tourbillon pour un objet cylindrique (exemple 6 page 61) que cet objet tourne ou
pas ! On a constat que si le tourbillon tourne dans le sens trigonomtrique, la force est dirige vers le bas et
rciproquement.
Dans la vie courante, on peut aussi expliquer cela de faon quantitative de la faon suivante, pour un
uide visqueux. On nglige, pour cette explication, la force de trane par rapport la force de portance, dont
les eets sont prdominants.
Si lobjet a une vitesse de rotation trigonomtrique et que les particule de uides de dplacent relativement
lui vers la droite (comme sur la gure 9.24), cela revient dire, comme en section 9.5.3 que lobjet se dplace
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

9.5. COULEMENT DE FLUIDES RELS EN DYNAMIQUE

73

vers la gauche. Par viscosit (voir (9.76)), la rotation de lobjet entrane la rotation des couches uides voisines
(sur lpaisseur de la couche limite). Dans la partie suprieure de lobjet circulaire, les particules de uide ont
une vitesse par rapport lobjet, dirige vers la droite et celle-ci est donc diminue par viscosit. Au contraire,
dans la partie infrieure, la vitesse des particule des uides par rapport lobjet est augmente par viscosit. Si
lon regarde le champ des vitesse du uide par rapport lobjet, dans le rfrentiel li celui-l, la vitesse est
donc moins importante dans la partie suprieure et plus importante dans la partie infrieure, comme le montre
la gure 9.25. Ainsi, en supposant, quil est lgitime dappliquer le Thorme de Bernoulli (9.26 page 57) pour

Figure 9.25. Leet Magnus : champ des vitesses au-dessus et en dessous)


la partie du uide qui est au-del de la couche limite, l ou la vitesse en la plus importante, la pression est la
plus faible. Ainsi, dans notre cas de gure, la pression est la plus faible en bas et une force est donc applique
vers le bas de la gure. Dans ce cas, la trajectoire de la balle est modie comme lindique la gure 9.26.

Sans eet Magnus

Avec eet Magnus

Figure 9.26. Dviation de la trajectoire cause de leet Magnus (dans un plan vertical ou horizontal)
Naturellement, elle sera vers le haut si le sens de rotation de la balle est celui des aiguilles dune montre
ou si la balle se dplace vers la droite et la trajectoire est modie dans lautre sens !
Selon que le prenne le plan de la gure horizontal ou vertical, les exemples sont trs nombreux : balles
liftes ou coupes au tennis, brosses au football, ou au ping pong.
Le tourbillon introduit articiellement dans lexemple 6 page 61 permet en fait de prendre en compte la mise en rotation des
couches limites cause de la viscosit du uide !

Exemple 9.37. On pourra consulter lannexe L prsentant de faon plus dtaill leet Magnus sur un tir
au football.

74

9. INTRODUCTION LA MCANIQUE DES FLUIDES LMENTAIRE

9.5.7. Et la pousse dArchimde en dynamique


Nglige, elle peut avoir son importance (ottaison dun bateau qui bouge !)
Vrier et rdiger AP

9.5.8. Fluides (newtonien) visqueux compressibles


Dans les problmes daronuatiquues des vitesses plus importante, notamment quand on sapproche de la
vitesse du son, lhypothse dincompressibilit devient ronne. On est alors dans le domaine de laronautique
et des soueries, pour lesquelles la vitesse des uide atteint ou dpasse celle du son.
Cette partie, encore plus dicile, nest pas traite.
On renvoie [Com06, section C p. 153] ou [Duv90, chapitre 11]

9.5.9. Application aux sports


Section non rdige. Sappuyer sur les doc de K.

9.5.9.1. Natation.
Voir exercice de TD.

9.5.9.2. Bateaux voiles. Voir [Gl05, pages 325 379] ou


http://fr.wikipedia.org/wiki/Voile_(navire)
ou le texte de lexmple 9.38, extrait de [les13, p. 44] (Taper AP dire faux ! ! mais : ). On pourra aussi
consulter avec prot [Com06, p. 248 253]. (Rsumer et taper AP ).
Exemple 9.38 (Un petit texte sur la navigation extrait de la page 44 de [les13]).

Un voilier peut-il aller plus vite que le vent ?


Sur les premiers bateaux, les voiles taient hisses perpendiculairement aux courant ariens. Les embarcations se laissaient porter par le vent et il fallait attendre des brises favorables pour atteindre la destination
voulue. Ces premiers voiliers nallaient pas plus vite que le vent.
Plus tard, les marins ralisrent quen plaant les voiles paralllement au vent ils pouvaient aussi
avancer. Le vent tant dvi par la voile, il engendre une force davancement perpendiculaire celle-ci ; lintensit
de cette force est proportionnelle au carr de la vitesse du vent et la surface de la voile. Par consquent,
en augmentant la surface de voilure, un voilier peut aller plus vite que le vent. Mais est-ce sans limite ? Pour
rpondre cette question, imaginons-nous sur une bicyclette. Quand nous pdalons un jour sans vent, nous
ressentons un vent venant de lavant. Sa vitesse est la mme que celle de la bicyclette. Si maintenant, le vent
soue perpendiculairement la route, alors nous ressentons un vent apparent dont la provenance soriente
graduellement vers lavant au fur et au mesure que notre vitesse augmente. Ainsi, si nous allons la mme
vitesse que le vent rel, le vent apparent vient de lavant avec un angle de 45 degr par rapport la route. Et
si nous allons bien plus vite que le vent rel, le vent apparent est directement contraire notre route. Il en va
de mme pour le voilier. Si la vitesse augmente, le vent apparent tourne et il faut orienter la voile pour que son
incidence reste parallle au vent apparent. La force propulsive est alors moins oriente vers lavant. Si la vitesse
augmente encore, la force propulsive devient perpendiculaire la route et ne joue plus son rle : le voilier a
atteint sa vitesse limite. Celle-ci est proportionnelle la vitesse du vent, le coecient de proportionnalit tant
dtermin par la forme des voiles. En pratique, les voiliers lgers et bien voils - tels les multicoques ocaniques
- peuvent dpasser deux ou trois fois la vitesse du vent.
 De Arezki Boudaoud, cole Normale Suprieur de Lyon.

9.5.9.3. Aviation.
Voir [Com06, chapitre X].
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

9.6. APPLICATIONS ET EXEMPLES DONNS EN EXAMENS

75

9.6. Applications et exemples donns en examens


(1) Voir lnonc et le corrig de lexercice 2 du CCF2 (donn lautomne 2012) sur la page habituelle
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/index.html
ou bien voir directement lnonc sur
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2L2biomecaA12.pdf
et le corrig sur
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/corCCF2L2biomecaA12.pdf
(2) Voir lnonc et le corrig de lexercice 2 du CCF2 (donn au printemps 2011) sur la page habituelle
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/index.html
ou bien voir directement lnonc sur
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2L2biomecaP11web.pdf
et le corrig sur
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/corCCF2L2biomecaP11.pdf

ANNEXE A

Vitesse, temps, distance


A.1. Introduction
La vitesse moyenne est la rapport de la distance sur le temps que lon note
d
(A.1)
t
On considre un solide de vitesse constante v, par rapport un origine, sur un axe. Si on algbrise la relation
(A.1) et que lon considre que la distance, note x, comme labscisse et la vitesse sont orientes, par rapport
un sens, avec une origine xe, sur un axe, on a cette fois-ci la relation
v=

x x0
,
t

(A.2)

x = vt + x0 .

(A.3)

v=
ou encore

o x0 est labscisse du solide linstant t = 0. Ces deux relations interviennent dans dirents problmes, dont
quelques exemples sont prsents ci-dessous. Si deux solides ont pour vitesses respectives v1 et v2 , qu linstant
t = 0, ils occupent la position dabscisse respective x1,0 et x2,0 , on a donc, tout instant t,
x1 = v1 t + x1,0 ,

(A.4a)

x2 = v2 t + x2,0 .

(A.4b)

Ils se croisent quand leurs positions sont gales, cest--dire, si et seulement si


v1 t + x1,0 = v2 t + x2,0 ,
soit encore si

x2,0 x1,0
,
(A.5)
v2 v1
cet instant tant lui aussi algbrique, cest--dire que sil est positif, la rencontre a lieu aprs lorigne des temps
(ce qui sera souvent le cas tudi) et sil est ngatif, la rencontre a lieu avant. Pour pouvoir dnir par v2 v1 ,
il faut donc que v1 et v2 soient distincts. Dans ce cas, les abscisses des deux solides sont donc donnes par
(A.4). De nombreux problmes utilisent la relations (A.4) et (A.5). On peut raisonner autrement et crire aussi
directement que les instants et les abscisses de rencontre sont gaux : de (A.4), on tire labscisse commune de
rencontre, donne par
x x1,0
x x1,0
=
v1
v1
soit
t=

v2 (x x1,0 ) = v1 (x x2,0 )
soit, aprs calculs,
x=

v1 /v2 x2,0 + x1,0


1 v1 /v2

avec v1 = v2 . De nombreux problmes utilisent la relations (A.6)


77

(A.6)

78

A. VITESSE, TEMPS, DISTANCE

A.2. Des problmes de trains et de rugbymen


Considrons deux objets avanant lun vers lautre, de vitesse (en norme) respectivement gale v et V ,
spars par une distance initiale L. La distance parcourue par le premier objet (not 1) sera dnie par (A.6)
avec x1,0 = 0, v1 = v, x2,0 = L et v2 = V . Il sut donc que v = V , ce qui est toujours vrai ! On obtient
alors
v/V
L,
x=
1 + v/V
soit encore
1
x=
L.
(A.7)
V /v + 1
Considrons deux objets avanant maintenant dans le mme sens, de vitesse (en norme) respectivement
gale v et V , spars par un distance L (le premier objet tant plac avant le second). La distance parcourue
par le premier objet (not 1) sera dnie par (A.6) avec x1,0 = 0, v1 = v, x2,0 = L et v2 = V . Il sut donc que
v = V . On obtient alors
v/V
L
x=
1 v/V
soit encore
1
x=
L
(A.8)
1 V /v
Cette abscisse sera postive si V < v, cest--dire le premier objet va plus vite que le second, pour pouvoir le
rattraper !
Exemple A.1.
nonc
Lors dun match de rugby, un pilier court avec le ballon une vitesse constante de 20 km/h en direction
de la ligne dessai. Un arrire de lquipe adverse, et situ 20 m en face du pilier, arrive en sens oppos une
vitesse constante de 30 km/h. De combien de mtres le pilier aura-t-il avanc avant de se faire plaquer ?
Corrig
On applique (A.7) avec V /v = 30/20 = 3/2 et L = 20 m. On a donc
x=

1
1
2
L=
L = 20,
3/2 + 1
5/2
5

soit
x = 8 m.

(A.9)

Exemple A.2.
nonc
Lors dun match de rugby, un pilier court avec le ballon une vitesse constante de 20 km/h en direction de
la ligne dessai. Un arrire de lquipe adverse, et situ 10 m derrire le pilier, arrive dans le mme sens avec
une vitesse constante de 30 km/h. De combien de mtres le pilier aura-t-il avanc avant de se faire plaquer ?
Corrig
On applique (A.8) avec V /v = 20/30 = 2/3 et L = 20 m. On a donc
x=

1
1
L=
L = 3 20,
1 2/3
1/3

soit
x = 60 m.

(A.10)

De nombreuses variantes avec des trains, roulant dans le mme sens, ou dans le sens oppos peuvent tre
proposs. On consultera aussi le clbre problme dAchille et la tortue (cf. exemple A.11).
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

A.3. DES MONTRES, DES PLANTES ET LE SUD

79

A.3. Des montres, des plantes et le sud


Dautres problmes peuvent tre rsolus avec la formule (A.7) ou (A.8).
Exemple A.3.
Exercice issu de [BC04].
nonc
On regarde une montre aiguilles.
(1) Quels sont les dirents instants de la journe o la grande et la petite aiguilles sont superposes ?
(2) Est-il possible que la grande aiguille, la petite aiguille et la troteuse soient superposes ?
(3) Quels sont les dirents instants de la journe o la grande et la petite aiguilles sont perpendiculaires ?
(4) Quels sont les dirents instants de la journe o la grande et la petite aiguilles sont opposes ?
(5) De faon plus gnrale, quels sont les dirents instants de la journe, o la grande aiguille est en
avance (algbrique) dune fraction de tour ] 1, 1[ sur la petite aiguille.
Indication
On pourra dabord traiter le cas gnral expos dans la question 5 avant de revenir aux cas
particuliers des questions 1, 3 et 4.
Corrig
(1) Plusieurs approches peuvent tre envisages.
(a) tudions les dirents instants o les deux aiguilles se superposent pendant que la petite parcourt
un tour total de cadran, partir de midi. cet instant, il est clair que les deux ailguilles
se superposent. Ensuite, la grande allant plus vite que la petite, elle parcoura un tour entier,
reviendra midi, pendant que la petite est donc sur une heure. Calculons le temps ncessaire,
partir de cet instant, pour que la grande rattrape la petite. Cest exactement le cas de la formule
(A.8), ou les vitesses sont les vitesses angulaires gales respectivement V = 1/12 tour/heure
pour la petite et v = 1 tour/heure pour la grande, les vitesses tant considres positives dans ...
le sens des aiguilles dune montre ! On a donc V /v = 1/12. Les distances sont remplaces par des
angles, que lon peut mesurer ici en tour. Lavance de la petite aiguille par rapport la grande
vaut 1/12 tour et donc L = 1/12. Ainsi, (A.8) donne
1
L
1 V /v

(A.11)

1
1
1 1/12 12

(A.12)

x=
et donc
x=
soit

1 1
12 1
1
=
=
11/12 12
11 12
11
Ainsi, la grande aiguille a parcouru 1/11 de tour, correspondant donc une dure de 60/11
minutes ou 1/11 heure. On rajoute cela lheure dj coul : partir de midi, les deux
aiguilles se superposent tout dabord
x=

t1 = 0h,

(A.13a)

puis
t2 =

60
300
12
h = 1h
mn = 1 h 5 mn
s 1 h 5 mn 27, 2727 s.
11
11
11

(A.13b)

80

A. VITESSE, TEMPS, DISTANCE

Ensuite, le mme temps scoule jusqu la troisime superposition. En eet, les deux aiguilles
tant superposes t2 , on peut immaginer quelles sont superposes sur midi et quelles se
superposeront jusqu t3 et ainsi de suite. Bref, elles se superposeront tous les instants (en
heures)
12
n1
tn =
+ n 1 h = (n 1) h o 1 n 12.
(A.14)
11
11
La premire superposition a lieu midi, la dernire minuit ! On observe 12 superpositions.
(b) On peut aussi faire moins de calculs et remarquer qu chaque tour de la grande aiguille, une
rencontre aura lieu. En raisonnant comme prcdemment entre t3 et t2 , la dure est la mme
quentre t2 et t1 . Ainsi, en douze heures, cette rencontre priodique aura lieu 12 fois ; il sut
donc de diviser le temps total par le nombre dintervalles gal 12-1=11. Bref, la dure entre
deux rencontres vaut t = 12/11 et les rencontres ont lieu aux instants tn = nt o n dcrit
{0, ..., 11}, ce qui est exactement (A.14).
(c) Une troisime faon de faire, plus automatique est de chercher quand est-ce que x, langle de la
grande aiguille (en tour) est gal y, langle de la petite aiguille. On sait que, pour une dure t,
en heures,
t
(A.15)
x = t, y =
12
Le nombre de tour est dni modulo 1, cest--dire, qu un nombre de tour entiers prs, la
position de laiguille donne linstant. Bref, on a
x y = p o p Z.

(A.16)

Enn, on cherche un nombre de tours pour laiguille des heures compris entre 0 et 1 (entre midi
et minuit). On cherche donc y [0, 1] et x R + vriant (A.15) et (A.16). Cest donc quivalent
dterminer t [0, 12] tel que
t
soit encore

t
= p o p Z.
12



1
1
t = p o p Z.
12

soit encore

11
t = p o p Z.
12
Or, t [0, 12] est quivalent 11/12t [0, 11]. Daprs (A.17), on a donc

(A.17)

p Z et p [0, 11].
Bref, les seules valeurs possibles de p dcrivent lensemble {0, ..., 11}. Les dirents instants
correspondants sont donc donns grce (A.17) :
tp =

12
p o p {0, ..., 11}.
11

(A.18)

ce qui est exactement (A.14).


(2) Il est clair qu midi et minuit, les trois aiguilles sont superposes. Quen est-il pour les autres instants,
donc dnis par (A.14) avec 1 n 12 ? Pour tn dni par (A.14), la grande aiguille des minutes
a fait exactement tn tour. La trotteuse a fait un nombre de tours 60 fois plus grand, cest--dire un
nombre de tours gal 60tn . La trotteuse et la grande aiguille des minutes occupent la mme position
si et seulement si
60tn tn Z
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

A.3. DES MONTRES, DES PLANTES ET LE SUD

81

cest--dire si et seulement si
59tn = (n 1)
avec 1 n 12 soit encore

59 12
Z
11

59 12
Z,
(A.19)
11
avec 1 n 12. Soit on teste les direntes valeurs donnes par (A.19) et on ne considre que celles
entires, ce qui donne n = 1 ou n = 12. Soit on rchit un tout petit peu plus ! 59 12 (n 1)/11
appartient Z si et seulement si 11 divise 59 12 (n 1) ; or 59 12 est premier avec 11, car 11 est
premier et ni 59 ni 12 ne sont divisibles par 11 ; donc, daprs les rgles de larithmtique, 11 divise
n 1, ce qui nest possible que si n 1 vaut 0 ou 11 et donc n = 1 ou n = 12. Bref, quand la petite
aiguille et la grande aiguille sont superposes, la trotteuse ne peut se superposer avec elles quaux
instants tn avec n = 1 ou n = 12, cest--dire midi et minuit !
(n 1)

(3) Voir corrig de la question 5


(4) Voir corrig de la question 5
(5) On peut maintenant traiter les questions 1, 3 et 4 de lnonc en traitant directement la question 5.
Reprenons le cas 1c propos page 80 : il permet de gnraliser facilement de la mme faon. On note
de mme x, langle de la grande aiguille (en tour) et y, langle de la petite aiguille. (A.15) est toujours
valable. On cherche, modulo 1, obtenir x = y + , cest--dire que (A.16) est remplac par
x y = + p o p Z.

(A.20)

La n du raisonnment est identique : On cherche donc y [0, 1] et x R + vriant (A.15) et (A.20).


Cest donc quivalent dterminer t [0, 12] tel que
t
= + p o p Z.
t
12
soit
11
t = + p o p Z.
(A.21)
12
Or, t [0, 12] est quivalent 11/12t [0, 11]. Daprs (A.21), on a donc
p Z et + p [0, 11].
soit
p Z et p 11 .
On cherche donc rsoudre
p Z,

(A.22a)

A p B,

(A.22b)

o les rels A et B (A < B) sont donns par


A = ,

B = 11 .

(A.23)

Lemme A.4. Linquation (A.22) est quivalente


p {
a , ..., b }

(A.24)

o, pour x rel, x et
x dsignent respectivement le plus grand entier infrieur ou gal x (la
partie entire) et le plus petit entier suprieur ou gal x.
Dmonstration. En eet, si p est entier et A p, alors ncessairement p est un entier suprieur
A donc suprieur au plus petit entier suprieur A, donc
a p. Rciproquement, si
a p,
alors a
a p. On fait de mme de lautre cot.


82

A. VITESSE, TEMPS, DISTANCE

Ainsi, dans le cas gnral, les instants demands sont donns (en heure) par
12
( + p) o p {
, ..., 11 } .
tp =
11

(A.25)

Le cas particulier de la question 1 correspond = 0. On a


= 0 et 11 = 11 et, dans
ce cas, (A.25) est bien quivalent (A.18).
Le cas particulier de la question 3 correspond = 1/4. Par exemple, pour = 1/4, on a

= 0 et 11 = 10 et tp est donn par


tp =

12
(1/4 + p) o p {0, ..., 10} .
11

(A.26)

On a par exemple

12
h 16 mn 21, 81 s
11 4
Le cas particulier de la question 4 correspond = 1/2. Par exemple, pour = 1/2, on a

= 0 et 11 = 10 et tp est donn par


t1 =

tp =

12
(1/2 + p) o p {0, ..., 10} .
11

On a par exemple
t1 =

(A.27)

12
h 32 mn 43, 63 s
11 2

Exemple A.5.
Exercice issu de [BC04], lui-mme issu de [Dow02].
nonc
La lune attire leau prsente sur terre qui prend la forme dun ovale autour de la terre.
Comme la terre tourne, la plage qui tait ce matin en A mare haute est maintenant en B mare
basse et elle sera ce soir en C mare haute nouveau puis en D mare basse encore cette nuit. Cela
explique que le mme scnario, avec deux mares hautes et deux mares basses, se reproduise jour aprs jour.
Pourtant, on observe un dcalage de lheure de la mare. Cela est d au fait que la terre tourne autour de la
lune. Pendant que la terre fait un tour sur elle-mme, la lune avance un peu sur son orbite et il faut un peu plus
de temps la terre pour se retrouver dans la mme conguration par rapport son satellite (voir gure A.1).
terre

Mare haute

terre

Aprs un tour

terre

Mare haute

lune

lune

lune

Figure A.1. passage dune mare haute lautre.


On rappelle que : la terre fait un tour sur elle-mme en T1 = 0, 997270 jours et que la lune tourne autour
de la terre en T2 = 27, 3217 jours.
De combien de minutes, la mare se dcale-t-elle chaque jour ?
Corrig
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

A.4. DES RIVIRES, DES CROCODILES ET DES MONTAGNES

83

Ce problme est exactement identique celui de lexemple A.3.


On remplace la petite aiguille par la direction de la lune, de vitesse (en tour/jour) V = 1/T2 et la grande
aiguille par un point xe de la terre de vitesse (en tour/jour) V = 1/T1. On applique exactement la formule
(A.11) avec V /v = T1 /T2 et L = V /v auquel on rajoute 1 tour, le tout tant multipli par la dure dun tour,
soit T1


1
V
+1
t = T1
1 V /v v
soit
T1
1
t = T1
=
1 V /v
1 T1 /T2
soit
1
t=
.
(A.28)
1/T1 1/T2
Numriquement, on a donc
t = 1, 0351 jour
(A.29)
soit
t = 1 jour 50, 544 mn.

(A.30)

La mare se dcale donc denviron 50 minutes par jour.


Concluons par un problme qui peut tre utile !
Exemple A.6.
nonc
Supposons que vous disposiez dune montre regle sur lheure solaire 1 et que vous soyez dans lhmisphre
nord.
Posez votre montre plat et pointez laiguille des heures vers le soleil ; la bissectrice de langle form par
le midi de votre montre et la petite aiguille donne le sud !
Corrig
On assimilera la course du soleil dans le ciel une course linaire, cest--dire rgulire. Plaons-nous dans
le repre li votre montre. Par rapport votre montre, lors de la journe, le sud (direction xe) parcours une
fois le cadran de la montre par jour et a donc une vitesse de rotation gale 1 tour/jour. La petite aiguille a
une vitesse de rotation de 2 tours/jour. Un peu de rexion nous montre que le sud et la petite aiguille tournent
tous les deux dans le sens des aiguilles dune montre. Puisque le sud a une vitesse de rotation deux fois plus
faible, son angle sera donc deux fois plus faible que celui de la petite aiguille. Enn, midi, les deux directions
concident et donc langle du sud est bien donn par la bissectrice entre midi et la petite aiguille.
Dans lhmisphre sud, la direction indique sera en revanche celle du nord !
Et lquateur ? !

A.4. Des rivires, des crocodiles et des montagnes


Dautres problmes sont prsents, dans des cas o les vitesses nest pas ncessairement constante.
Exemple A.7.
nonc
Exemple issu de [ET10].
Deux villes (A et B) sont spares par une rivire. Les municipalits dcident de relier leurs villes par
un pont correspondant au chemin le plus court ( cause des restrictions budgtaires). Toujours cause des
restrictions budgtaires, il faudra construire le pont perpendiculairement aux rives (voir gure A.2). O le pont
doit-il tre construit ?
1. Le dcalage entre lheure lgale et lheure solaire est peu prs connu, selon lanne et lendroit o lon se trouve.

84

A. VITESSE, TEMPS, DISTANCE

Figure A.2. Les deux villes et la rivire.

M0
M

A

A

D
u

u

M0

M
D

D

(a) trajet avec M et M  quelconques

(b) trajet avec M et M  optimaux

Figure A.3. Les deux villes et la rivire.


Corrig
Cest un problme intressant puisquil peut se rsoudre uniquement de faon graphique. Notons que lon
doit trouver un point M sur D et un point M  sur D de faon que la distance AM +M M  +M  B soit minimale
et que (M M  ) soit perpendiculaire D (voir gure 3(a)). Par construction, la distance M M  est constante et
il faut donc minimiser
d = AM + M  B.

Construisons le point A tel que AA = u o u est perpendiculaire D, de norme gale la distance entre D et
D et orient de A vers B. Cela revient dire que A est limage de A par la translation de vecteur u. Puisque
A nest pas dans la rivire, on en dduit que
Les points A et B sont de part et dautre de D .
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

(A.31)
Jrme BASTIEN

A.4. DES RIVIRES, DES CROCODILES ET DES MONTAGNES

Par construction, on a pour tout couple de point (M, M  ), tel que (M M  ) parallle (AA ),


M M = u = AA ,

85

(A.32)

et donc AA M  M est un paralllogramme et, en particulier, AM = A M  . Ainsi, la distance minimiser


est d = A M  + M  B. Bref, il faut trouver M  D tel que A M  + M  B soit minimale. Daprs lingalit
triangulaire, on a A M  + M  B A B et cette distance est minimale (et gale A B) si et seulement si
M  [A B]. On sait que M  D . Ainsi, la distance est minimale si et seulement si
M  D [A B].

(A.33)

Cette intersection est unique daprs (A.31). Une fois M  construit, on en dduit M daprs (A.32). Voir la
construction sur la gure 3(b) page ci-contre.
Continuons avec un exemple qui a dfray 2 la chronique, pour sa prtendue dicult de rsolution.
Voir
http://www.lemonde.fr/campus/article/2015/10/15/viendrez-vous-a-bout-de-l-exercice-de-maths-qui-a-tenu-en-echec-les-bacheliers-ecossais_4790561_4401467.html

Exemple A.8.
nonc
Un crocodile a repr une proie situe 20 mtres de lui sur la berge oppose dune rivire, de largeur 6
m. Le crocodile se dplace une vitesse dirente sur terre (10/4 m/s) et dans leau (10/5 m/s). Le crocodile
atteint le zbre en passant par un certain point P , plac x mtres du point de dpart sur lautre rive (voir
gure A.4).

Figure A.4. Le crocodile et sa proie.


(1) Dterminer le temps T (x) (en diximes de secondes) mis par le crocodile pour atteindre sa cible.
(2) Trouver x [0, 20] qui minimise ce temps.
2. De nombreux brillants scientiques se sont mus du niveau prtendumment faible des tudiants, mais aucun na remarqu
quil tait plus subtil de traiter ce problme comme en optique, comme trait en question 5, solution lgante donne par Ccile
Vince, du Lyce du Parc, Lyon, que je remercie !

86

A. VITESSE, TEMPS, DISTANCE

(3) Montrer que ltude complte dune fonction est en fait inutile et quil sut de trouver un minimum
de trois valeurs.
(4) Montrer que cette mme tude peut tre mene si x dcrit maintenant R tout entier.
(5) Sauriez-vous formuler ce problme comme un problme doptique gomtrique ?
Corrig
(1) On crit que le temps total est gal la somme du temps que met que le crocodile pour franchir la
rivire et du temps que met le crocodile pour nir le chemin sur la terre ferme. Chacun de ces temps
est exprim en fonction de la distance et
de la vitesse en utilisant (A.1) Daprs le thorome de
Pythagore la premire distance est gale x2 + 62 , tandis que la seconde vaut 20 x. On en dduit
donc que
5 2
4
T (x) =
x + 36 + (20 x),
10
10
soit, en dixime de secondes,

T (x) = 5 x2 + 36 + 4(20 x).
(A.34)
(2) La fonction T prsente un extrmum local sur ]0, 20[, l o sa drive est nulle. Or,
5/2 2x
T  (x) =
4,
x2 + 36



1
=
5x 4 x2 + 36 ,
x2 + 36
et donc T  (x) est nulle si et seulement si


5x = 4 x2 + 36.

Puisque x ]0, 20[, cela est quivalent


25x2 = 16 x2 + 36

soit encore
9x2 16 36 = 0,
soit
x2 =
et donc

16 36
,
9

46
= 8.
3

On cherche x > 0 et donc T ne sannulle sur ]0, 20[ quen
x=

x0 = 8.

(A.35)

Pour conclure, on peut procder lhabituelle tude de variation de T sur [0, 20] ; Mais il est un peu
plus rapide de constater que la fonction T , continue sur [0, 20] y atteint ses extrmas. On sait que les
extrmas locaux (dans ]0, 20[) ne peuvent qutre donns par (A.35). En y rajoutant les valeurs aux
bord, on en dduit que les extrma de T sont ncessairement dans {T (0), T (20), T (x0)}. On dtermine
alors successivement

T (0) = 5 02 + 36 + 4(20 0) = 110,

T (x0 ) = 5 82 + 36 + 4(20 8) = 98,

T (20) = 5 202 + 36 + 4(20 20) 104.
Ainsi, vu lordre de ces trois valeurs, T prsente ncessairemment un minimum, gal 98, en x0 = 8.
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

A.4. DES RIVIRES, DES CROCODILES ET DES MONTAGNES

87

(3) On vient de voir que ltude complte de la fonction est inutile.


(4) Si x dcrit R, lexpression (A.34) est encore valable condition de remplacer la distance 20 x par
|20 x|, de faon que cette quantit doit toujours positive pour tout x

T (x) = 5 x2 + 36 + 4|20 x|.
(A.36)
On drive de nouveau la fonction T , l o elle est drivable, cest--dire sur R \ {20}. Pour x 20, on
a |20 x| = 20 x et les calculs prcdents sont encore valables et donc T  ne peut sannuler quen
x0 = 8. Pour x 20, on a |20 x| = x 20 et donc

(A.37)
T (x) = 5 x2 + 36 + 4(x 20).
Dans ce cas, les calculs sont identiques aux prcdents et on a



1
5x + 4 x2 + 36 ,
T  (x) =
x2 + 36
et T  est nulle si et seulement si

5x = 4 x2 + 36,
avec x 20 > 0, ainsi 5x est ngatif et cette quation ne peut avoir lieu. Bref, le seul de T 
sur R \ {20} est donn par (A.35). On conclue comme prcdemment, sans faire dtude fastidieuse
de tableau de variation. Les extrma de T sont ncessairement dans {limx T (x), T (20), T (x0)}
donn par
lim T (x) = +,

T (x0 ) = 98,
T (20) 104
On conclue comme prcdmment. Le minimum obtenu est donc global sur R.
(5) Ce problme peut se voir comme un problme doptique gomtrique ; en eet, la lumire se dplace
avec une vitesse dirente selon lindice du milieu dans lequel elle se propage.
v2
d2
d

v1

d1

L
Figure A.5. Le problme du crocodile trait de faon optique gomtrique.
Montrons quon peut le traiter de la sorte. On se rfere la gure A.5. Le temps mis par le
crocodile est gal
d1
d2
T = t1 + t2 =
+ ,
v1
v2
o v1 est la vitesse dans la rivire et v2 sur terre. Au lieu de paramtrer par le dplaement x, on
choisit langle comme le montre la gure A.5. Pusique lon a cos = d/d1 , il vient d1 = d/ cos .
De mme, on a tan = (L d2 )/d et donc d2 = l d tan et ainsi, il vient
T =

d
L d tan
+
v1 cos
v2 cos

(A.38)

88

A. VITESSE, TEMPS, DISTANCE

On a alors

d 1
d
d sin

=
v1 cos2 v2 cos2
cos2
Loptimum annulle T  et correspond
T  () =

sin
1

v1
v2

v2 sin = v1 .
Cela correspond aux lois de la refraction de Descartes : un rayon lumineux va du milieu dindice
optique proportionnel v1 dans un milieu dindice optique proportionnel v2 . Langle dincidence est
et langle dincidence de sortie, dite rasante, vaut /2. On a donc bien la loi n1 sini = n2 sin i2 .
On pourrait samuser utiliser cela de faon exprimentale pour dterminer la valeur de . On
envoie un rayon avec un angle, choisi pour que langle dincidence de sortie soit rasante.
Exemple A.9.
nonc
Exemple issu (et adapt) de [ET10].
Vous faites une sortie en montagne. La monte est pnible et faiguante. Le lendemain matin, vous repartez
la mme heure que la veille et la descente se fait beaucoup plus vite. Il est vident que vous avez mis plus de
temps pour monter que pour descendre.
(1) Existe-t-il un point de la descente pour lequel vous tes pass au mme moment (cest--dire la
mme heure) le jour de la monte ?
(2) (a) Montrer quavec une hypothse de croissance au sens large, le lieu de la rencontre est unique et
que les instants de cette rencontre forment un intervalle.
(b) De plus, si on suppose une des croissances sctricte, montrer que linstant de rencontre est unique.
(3) En gnralisant, trouvez une condition ncessaire et susante portant sur les heures de dpart et
darrive de la seconde promenade pour que cette rencontre se produise une seule fois, ou au contraire
jamais ?
Corrig
(1) La rponse classique est la suivante : Pour trouver la solution, prenons lhypothse que votre frre
jumeau fasse exactement le mme parcours que vous, en partant donc la mme heure que vous.
Le lendemain, vous redescendez. Votre frre monte, vous vous descendez. Il est clair, qu un certain
moment, vous allez vous croiser. Cest la seule rponse logique, car personne ne peut dire o le
croisement se produit !
(2) (a) Une autre faon plus mathmatique de voir cela est de considrer la fonction t  x(t) o x est
labscisse parcourue. Lhypothse implicite faite est que cette fonction est continue et croissante
(au sens large). Si on note a et b les instants de dbut et de n de la promenade du premier jour,
x est donc une fonction croissante de [a, b] dans [0, L] avec
x(a) = 0,

x(b) = L

(A.39)

Le lendemain, on dispose cette fois-ci dune fonction y dnie de [a, c] dans [O, L] avec
c>a

(A.40)

On ne sait pas lequel des deux ballade est la plus longue a priori ; on a aussi
y(a) = L,

y(c) = 0.

(A.41)

La fonction y est continue et dcroissante au sens large. On cherche montrer quil existe au
moins un t > a tel que
x(t) = y(t).
(A.42)
Daprs (A.40), on a deux cas :
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

A.5. PARADOXES DE LA FLCHE, DACHILLE ET LA TORTUE ET LE PROBLME DE LA MOUCHE

89

Premier cas : c ]a, b[.


Dans ce cas, les deux fonctions x et y sont dnies sur [a, c] et on a ncessairement
x(a) = 0,

x(c) x(a) = 0,

y(c) = 0,

y(a) = L.

(A.43)

La fonction f = x y est croissante (puisque y est croissante) et continue sur [a, c] et on a


f (a) = x(a) y(a) = L < 0 et f (c) = x(c) y(c) 0. f est continue et change de signe.
Daprs le thorme des valeurs intermdiaires, f sannulle donc au moins une fois. On a donc
lexistence attendue.
Deuxime cas : c > b.
Les deux fonctions sont dnies sur [a, b] et on a
x(a) = 0,

x(b) = L,

y(b) y(a) = L,

y(a) = L.

(A.44)

Ainsi f (a) = x(a) y(a) = L < 0 et f (b) = x(b) y(b) L L = 0. Comme prcdemment,
f est continue et change de signe et on conclue de la mme faon.
(b) On peut montrer que linstant des valeurs de t formennt un intervalle. Voir feuille manuscrite.
(c) On peut montrer que linstant de rencontre est unique. Voir feuille manuscrite.
(3) Voir feuille manuscrite.

A.5. Paradoxes de la che, dAchille et la tortue et le problme de la mouche


Exemple A.10.
nonc
Le paradoxe de Znon ou de la che est le suivant :
Imaginons une che lance vers un arbre. Elle parcourt la moiti de la distance entre larc et larbre. Elle
parcourt ensuite la moiti de la distance parcourir ; Puis une autre moiti .... Il restera toujours une distance
non nulle parcourir (si L est la distance initiale, il restera L/2, puis L/4, puis L/8, ..., puis L/2n ....) La
che natteindra donc jamais son but !
Corrig
Voir par exemple [Bas12].
On peut lever le paradoxe de direntes faons.
(1) Rappelons la notion de somme innie, dans le cas particulier de la somme gomtrique. On pose, pour
N N et pour x R +
SN = 1 + x + .... + xN =

N


xn

(A.45)

n=0

On sait que
SN =

1 xN +1
.
1x

Si x < 1, on a limN xN +1 = 0, ainsi on pose


S=

lim SN = 1 + x + .... + xN + ... =

N +

xn .

n=0

On a donc
S=

1
.
1x

(A.46)

90

A. VITESSE, TEMPS, DISTANCE

On peut calculer les distances successivement parcourues :


L
L L L
+ + + ...
2
4
8
16


L
=
2i
i=1
i
L 1
=
2 i=0 2
1
L
2 1 1/2
=L
=

Autrement dit, la limite, la distance parcourue est bien L.


(2) Pour ceux que la notion de limite gne, on peut aussi lever le paradoxe en disant que lon a dcoup
le temps que met la che pour parcourir la longueur L en un nombre inni dtapes, chacune delles
ayant un temps de plus en plus bref (en 1/2n ) ; la somme de tous ces temps est nie. On peut donc
raliser un nombre inni doprations en un temps ni.
Ce paradoxe, trs facilement rsolu grce la notion de limite, a troubl des gnrations de philosophes !
Exemple A.11.
nonc
" Imaginons Achille qui court derrire une tortue, dix foix plus lente que lui. Il est dix mtres derrire
elle. Pendant quil parcourt ces dix mtres, la tortue parcourt un mtre et se retrouve donc un mtre plus loin.
Pendant quil parcourt ce mtre, la tortue parcourt 0.1 m. Pendant quil parcourt 0.1 m., la tortue parcourt
0.01 m. Pendant quil parcourt 0.01 m., la tortue parcourt 0.001 m. et ainsi de suite : il restera toujours une
distance non nulle entre lui et la tortue et il natteindra jamais celle-ci ! "
Que pensez-vous de ce raisonnement ?
Corrig
Voir par exemple [Bas12].
On peut la encore traiter ce probme de plusieurs faons.
(1) On peut calculer les distances successivement parcourues par Achille :
l = 10 + 1 + 0.1 + 0.01 + 0.001 + 0.0001 + .... = 11.1111...
et donc
l = 11.1111.....

(A.47)

Ce rsultat est ni et le temps mis par Achille pour rejoindre la torture est lui aussi ni.
(2) Comme dans lexemple A.10, on peut aussi crire quAchille parcourt les distances suivantes (avec
L = 10)
i


1
L
L
L
L
+
+
+
... = L
L+
10 100 1000 10000
10
i=0
1
1 1/10
10
L
=
9
100
.
=
9
=L

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

A.5. PARADOXES DE LA FLCHE, DACHILLE ET LA TORTUE ET LE PROBLME DE LA MOUCHE

et donc
l=

100
,
9

91

(A.48)

ce qui est bien le rsultat donn par (A.47).


(3) Comme dans lexemple A.10, on a dcoup le temps que met la che pour parcourir la longueur L
en un nombre inni dtapes, chacune delles ayant un temps de plus en plus bref et la somme de tous
ces temps est nie. On peut donc raliser un nombre inni doprations en un temps ni.
(4) On peut aussi nalement, dtourner le paradoxe, maintenant rsolu et utiliser (A.8) avec L = 10 et
V /v = 1/10 :
l=

1
1
10
100
L=
L=
10 =
= 11, 111.... m.
1 1/10
9/10
9
9

et on retrouve donc nalement (A.47)-(A.48) ! ! !


Finissons par un dernier problme, trs proche des prcdents :
Exemple A.12.
nonc
Imaginons une mouche (virtuelle) qui vole, en ligne droite, 200 km/h en partant dune ville A se dirigeant
vers une ville B, distante de 100 kilomtres.
Au moment o elle part, un train part de la ville B, se dirige vers la ville A, 100 km/h. Quand la mouche
rencontre le train, elle fait un demi-tour instantan et repart vers A. Quand elle arrive en A, elle repart vers B
et le train. Aprs un nombre inni dallers et retours entre A et le train, quand la mouche se retrouve crase
entre le train et la gare en A, quelle distance a-t-elle parcouru ?
Corrig
Voir par exemple [Bas12].
On peut l encore traiter ce problme de plusieurs faons.
(1) On peut calculer les distances successivement parcourues par la mouche.
Supposons que la ville A soit place gauche de laxe et en constitue lorigine, la ville B droite.
Notons V = 100 km/h, la vitese du train, v = 200 km/h, la vitese de la mouche et d = 100 km la
distance entre les deux ville. Il est fondamental de noter que
V < v.

(A.49)

Dterminons labscisse x1 de la premire rencontre de la mouche avec le train, en utilisant la


formule (A.7) :
1
d
(A.50)
x1 = v
V +1
Suppposons maintenant connue, pour n N , labscisse xn de la n-ime rencontre et dterminons
labscisse xn+1 de la n + 1-ime rencontre. On suppose que
xn ]0, d[.

(A.51)

La mouche met un temps gal (d xn )/v pour rejoindre la ville B. Pendant ce temps, le train
avance de la distance V (d xn )/v = (d xn )V /v. Quand la mouche se retrouve en B, on est de
nouveau dans le cas de la formule (A.7) pour dterminer la distance de la rencontre entre la mouche
et le train, spars alors dune distance gale d xn (d xn )V /v = (d xn )(1 V /v). Compte
tenu de (A.49) et de (A.51), ce nombre est bien dans ]0, d xn [, ce qui implique aussi que
xn+1 ]0, d[,

(A.52)

92

A. VITESSE, TEMPS, DISTANCE

ce qui parfait la rcurrence ! La formule (A.7) fournit (par rapport la position du train)


1
V
(d xn ) 1
y=
,
v/V + 1
v
distance quil convient de rajouter la distance dj parcoure par la mouche xn et la distance parcourue par la train (d xn )V /v pour obtenir xn+1 :
xn+1 = xn + (d xn )

1
V
+ (d xn )
v
1+

On a donc successivement


xn+1 = xn + (d xn )

1
V
+
v
1+

V
v
v
V

V
v
v
V


,

1
= xn + (d xn )
,
1 + Vv


1
d
= xn 1
,
+
1 + Vv
1 + Vv
= xn

v
V

1+

v
V

d
,
1 + Vv

et donc
xn+1 = xn + ,

(A.53)

o
1
,
1 + Vv
d
=
.
1 + Vv

(A.54a)
(A.54b)

La rsolution de (A.53), qui dnit une suite arithmtico-gomtrique est classique. On cherche x tel
que
x = x + ,
(A.55)
ce qui donne ( = 1)

1
et compte tenu de (A.54), aprs simplication :
x=

x = d.

(A.56)

De (A.53)-(A.55), on dduit
xn+1 x = (xn x),
et donc la suite (xn x) est gomtrique :
xn x = n1 (x1 x),
do
xn = x + n1 (x1 x).
Compte tenu de (A.50) et de (A.54a), il vient

xn =

n1

1
1 + Vv

soit
xn = d(1 n ).
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

(A.57)
Jrme BASTIEN

A.5. PARADOXES DE LA FLCHE, DACHILLE ET LA TORTUE ET LE PROBLME DE LA MOUCHE

93

Puisque < 1, la limite de xn quand n tend vers linni vaut bien d. Enn, calculons la distance
parcourue par la mouche entre les positions xn et xn+1 , qui vaut, puisquelle a fait un aller et retour :
un = d xn + d xn+1
Compte tenu de (A.57), il vient donc


un = d n + n+1 .

La mouche a donc parcouru, jusqu la n + 1-ime tape la distance


n
n



p

+ p+1
dn = x1 +
up = x1 + d
p=1

p=1

Au bout dun nombre inni daller et retour (la somme est nie car < 1) : on a donc
D = lim dn ,
n

= x1 + d


p + p+1 ,

p=1

= x1 + d

p=0


p

p=0

ce qui donne, selon (A.46)




1
d

= v
+ d
+
,
1 1
V +1

1
+
= d 1 +
,
1 1
d
.
=
1
Compte tenu de (A.54a), il vient nalement
v
D = d,
V
quantit strictement plus grande que d selon (A.49). Numriquement, on a
D = 200 km

(A.58)

(A.59)

(2) L encore, la mouche a donc fait un nombre inni dallers et retours en un temps ni ! Il tait
nalement beaucoup plus rapide, pour se passer des calculs exposs des pages 91 93 de remarquer
que la mouche vole tant que le train roule. Ce temps est gal t = d/v ; puisque la mouche a une
vitesse de V , elle parcourt donc la distance V d/v et lon retrouve bien (A.58) !
Une ultime variante :
Exemple A.13.
nonc
Exemple issu de [ET10].
Sur une route, deux voitures, une distance de 100 km, roulent en direction lune de lautre. La premire
voiture roule une vitesse de 40 km/h et la seconde roule une vitesse de 60 km/h. Un oiseau part au mme
moment que les deux voitures du point de dpart de la premire voiture et vole une vitesse de 80 km/h.
Quand il arrive la seconde voiture,il fait demi-tour jusqu ce quil rencontre de nouveau la premire voiture.
Ensuite, il fait de nouveau demi-tour et ainsi de suite...
Quelle est la distance totale que loiseau a parcouru au moment o les deux voitures se croisent ?

94

A. VITESSE, TEMPS, DISTANCE

Corrig
Il sut de raisonner comme dans le problme de la mouche. La formule (A.7) avec V /v = 60/40 et L = 100
donne la distance de rencontre (par rapport au vhicule de gauche) :
1
1
L=
100 = 40 km.
x=
V /v + 1
60/40 + 1
La dure correspondante est gale t = 40/40 = 1 h. Ainsi loiseau qui volera pendant cette dure la vitesse
de 80 km/h parcourera donc la distance de 80 km.

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

ANNEXE B

Coecient de Frottement
Non rdig.

95

ANNEXE C

nergie
Dans cette annnexe, une prsentation plus compltes des rsultats essentiels du chapitre 7 est donne.
On pourra regarder louvrage trs ludique et srieux [Pie07], notamment les chapitres les chapitre 7 et 10
13. Voir le web : http://www.piednoir.com/index.html. On pourra aussi consulter, dans le mme esprit,
[Gla15].

C.1. Introduction
Le principe fondamental de la dynamique 1 permet dtudier le mouvement de systmes simples, comme
des solides indformables. Cependant, le corps dun sportif est rarement considr comme un solide indformable : des muscles sont actifs, apportent de lnergie au systme, font mouvoir certaines parties du coprs par
rapport dautres et provoquent le dplacement global du sportif.
On pourrait appliquer le principe fondamental de la dynamique chaque segment articulaire, en considrant les muscles comme externes. Il est plus simple daborder une approche nergtique. Lnergie est un
nombre reprsentant une quantit qui se transforme et que lon peut suivre lors dun mouvement dun membre
dun individu de la faon schmatique suivante :
Apport initial : nutriment ;
Digestion : transformation en sucre ;
Transformation de ce sucre par le muscle en chaleur et mouvement ;
Action sur un objet extrieur : raquette, javelos, poids ....
Bien entendu, lors de cette chane une partie de lenergie initiale est dnitivement perdue pour le
mouvement et est notamment transforme en chaleur.
Pour dnir lnergie et pouvoir lexploiter, il faut quelques prliminaires.
Trois exemples seront traits : voir la section C.7.
Remarque C.1. Les notions de travail et de puissance font partie de la vie courante ; par exemple, devant
lentre du parking de Vaise, des panneeaux lectriques nous indiquent la puissance instantane produite
linstant t par les panneaux solaires (puissance nulle pendant la nuit, maximale par trs beau temps) et
lnrgie totale produite. Voir aussi la remarque C.7 page 100.

C.2. Hypothse fondamentale du repre galilen


On fera dans toute cette annexe, lhypothse fondamentale que le rfrentiel est galilen, cest--dire (texte
issu de http://fr.wikipedia.org/wiki/Rfrentiel_galilen) :
En physique, un rfrentiel galilen, ou inertiel, est un rfrentiel dans lequel un objet isol (sur lequel ne
sexerce aucune force ou sur lequel la rsultante des forces est nulle) est en mouvement de translation rectiligne
uniforme (limmobilit tant un cas particulier de mouvement rectiligne uniforme) : la vitesse du corps est
constante (au cours du temps) en direction et en norme. Cela signie que le principe dinertie, qui est nonc
dans la premire loi de Newton, y est vri.
1. ainsi que le throme du moment cintique, voir remarque 6.1 page 5.
97

98

C. NERGIE

C.3. Travail
C.3.1. Rappel : produit scalaire de deux vecteurs
Dfinition C.2. Le produit scalaire de deux vecteurs (dans le plan), u et v est le nombre not u.v et
dni par
u.v = uv cos ,
(C.1)
o est langle entre les deux vecteurs.
Notons que u.v est nul si et seulement

 si lun des deux vecteur est nul ou sils sont perpendiculaires.
Si on choisit un repre orthonorm

0,i, j

et si 
u = (x, y) et v = (x , y  ), alors
u.

v = xx + yy  .

(C.2)

C.3.2. Travail dune force F applique en un point subissant un dplacement


Dfinition C.3. Si on applique une force F constante en un point qui subit un dplacement allant de A
B (avec un trajet quelconque), alors le travail de la force le long de AB est gal
 

W F = F .AB,
(C.3)
 
W F en Joules (J)
F en N
AB en m
Ce travail ne dpend que des positions initiales et nales A et B et non du trajet suivi.

avec

Si la force nest pas constante, on peut aussi voquer le travail de F entre A et B, le long dun trajet

donn : on dcompose le trajet AB en un grand nombre de trajets lementaires dl, le long desquels, la force
F est constante. On parle alors du travail de F le long de ce trajet et on crit alors :
  

F . dl .
W F =
Si F nest pas constante, ce travail dpend a priori du trajet.

dl

F

A
B

Figure C.1. Le travail de la force F entre A et B, le long dun trajet donn.


Voir gure C.1.
En fait, il faut crire

  

 =
 .
W F
F
dl .

(C.4)

Voir pour plus de dtail, par exemple le chapitre 5 et lannexe E de [Bas04].


UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

C.4. PUISSANCE

99

C.3.3. Travail dune force externe


Si on considre un systme, dont lun des points subit un dplacement le long dun trajet et est soumis
une force externe F , on parle alors du travail de F le long de ce trajet.

C.3.4. Travail dune force interne


Mme notion si la force est interne au systme, cest--dire quelle est exerce par une sous-partie du
systme sur une autre sous-partie, par exemple laction dun muscle sur un os.

C.3.5. Travail dune couple (ou dun moment) M appliqu en un point subissant une rotation
Il se peut quune action ne soit pas rduit une force (exemple de deux forces opposes appliques un tire bouchon). On
parle alors de couple M . On a lanalogue de la dnition C.3 :
Dfinition C.4. Si on applique un couple M constant en un point qui subit un dplacement angulaire (de faon quelconque),
alors le travail du couple est gal
W (M ) = M ,

(C.5)

avec
W (M ) en Joules (J)
M en Nm
en rad
Si le couple nest pas constant, on peut aussi voquer le travail de F entre deux angles : on dcompose le travail angulaire
en un grand nombre de trajets lementaires angulaires d, le long desquels, le couple M est constant. On parle alors du travail
de M le long de ce trajet et on crit alors :

W (M ) =
M d.

C.4. Puissance
C.4.1. Puissance dune force
Grosso modo, la puissance dune force ou dun couple est la drive du travail par rapport au temps. Nous
venons de voir que le travail est dni le long dun trajet, entre deux points, et ne dpend donc pas du temps,
dans le cas o la force est constant. Dans le cas plus gnral o cette force nest pas constante, on peut aussi
voquer le travail dune force, que lon dnit dabord grce la notion de puissance.

On parle alors de travail lmentaire : imaginons un particule subissant un trajet dl pendant le temps dt,

entre les instants t et t + dt.
 Au cours de ce trajet lmentaire, la force F est constante et on donne alors le
 :
travail lmentaire dW F de F le long de dl
 

dW F = F . dl

Si on note v , la vitesse du point dapplication de la force, on a v = dl/dt et donc

dl = v dt
et donc

  

dW F = F .v dt

Ainsi, on a
dW
= F .v
dt
Ce rapport est aussi la drive de W par rapport au temps. On donne donc la dnition suivante :

(C.6)

100

C. NERGIE

Dfinition C.5. Si le point dapplication de la force F a une vitesse v , on appelle la puissance (instantane)

de F , le nombre :
P = F .v
(C.7)
avec
P en Watt (W)
F en N
v en ms1
 est gal
Grce cette notion, on peut crire en utilisant (C.4) que le travail de F
 tB
 tB 
  


 .
 =
 .
P dt.
W F
F
v dt =
F
dl =
tA

(C.8)

tA

Remarque C.6. Notons que, si la force et la vitesse sont constantes et si, de plus, la force est colinaire
la vitesse et de mme sens que la vitesse, on a, tout instant P = F .v = F v et (C.8) scrit
 
W F = P T,
(C.9a)
o

soit encore

P = F v,

(C.9b)

 
W F = F vT = F L,

(C.9c)

o L est la longueur parcourue.


Remarque C.7. On peut tendre la remarque C.1 page 97 : On peut faire lanalogie entre les notions de
travail et de puissance avec celles de lnergie et de la puissance consommes par un utilisateur dlctricit
dlivre par EDF (ou maintenant tout autre oprateur priv). Le vendeur apporte lusager une nergie
produite par exemple par la combustion de charbon, par la fusion nuclaire ou par la houille blanche. On verra
la n de ce chapitre que cette nergie correspond au travail produit par une force. Sur le compteur, on peut
voir apparatre la puissance instantane linstant t (exprime en kW) qui permet de faire tourner tel ou tel
appareil selon la puissance dont il a besoin ; on peut aussi voir lnrgie consomme depuis le dernier relev
(exprime en kW.h, cest--dire une grandeur homogne des Joules, mais qui ne sont pas des USI). Cette

nergie est gale, selon (C.8) P dt, soit encore la somme des produits puissance instantane par un petit
intervalle de temps dt. Ce quon paye EDF est donc une nrgie (et pas une puissance). Dans le cas o la
puissance est constante, la formule (C.9a) donne W = P T : ce quon paye est proportionnel la puissance
consomme P et au temps de consommation T !
Une analyse plus pousse permettrait de montrer que lnergie apporte est eectivement gal au travail
de la force de pesanteur qui a produit cette lectricit dans le cas de la chute deau, te de lnergie perdue
par la transport de llectricit dans les lignes haute tension.

C.4.2. Puissance dun couple


On fait le mme raisonnement pour un couple appliqu un point subissant une variation dangle lmentaire d = dt, o
est la vitesse angulaire. On donne donc
Dfinition C.8. Si le point dapplication du couple M a une vitesse angulaire , on appelle la puissance (instantane) de
M , le nombre :
P = M
(C.10)
avec
P en Watt (W)
M en Nm
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

C.5. NERGIES POTENTIELLE, CINTIQUE, MCANIQUE (TOTALE)

101

en rad s1

C.5. nergies potentielle, cintique, mcanique (totale)


Toutes les nergies (potentielle, cintique et mcanique) sont homognes un travail et sont donc exprimes
en Joules.

C.5.1. nergie potentielle


C.5.1.1. nergie potentielle de pesanteur.
Commenons par un cas simple (celui qui sera constamment utilis en biomcanique !) On dnit la
variation dnergie potentielle de pesanteur :
Dfinition C.9. La variation dnergie potentielle de pesanteur Ep correspond loppos du travail du
poids appliqu un point matriel de masse m le long du trajet AB. Puisque le poids p = mg est constant, on
a donc

p.AB = mg.AB.
(C.11)
Ep = 
Cette nergie ne dpend que des positions initiales et nales et non du trajet suivi.

zA

g

zB

Figure C.2. Calcul de lnergie potentielle de pesanteur.


Soient zA et zB les deux altitudes de A et de B. En utilisant la trigonomtrie (voir gure C.2), on a

g.AB = gAB cos


zA zB
= gAB
AB
= g (zA zB ) .
On a donc
Ep = mg (zB zA ) .

(C.12)

Cette energie potentielle ne dpend donc que la dirence daltitute zB zA .


En fait, cette quantit correspond la dirence dnergie potentielle de pesanteur entre les points A et
B. On dnit donc

102

C. NERGIE

Dfinition C.10. Lnergie potentielle de pesanteur Ep (z) dun point matriel de masse m une hauteur
z est gale
(C.13)
Ep (z) = mgz.
Cette nergie est dnie une constante prs et on a
Ep (B) Ep (A) = Ep = mg(zB zA ).

(C.14)

Remarque C.11. Pour un systme de masse M , lnergie potentielle de pesanteur est la somme des
nergies potentielles des particules le composant, cest--dire
Ep = M gzG

(C.15)

o zG est laltitude du centre de gravit de ce systme.

C.5.1.2. Autres nergies potentielles.

On dira quune force f drive dune nergie potentielle Ep , si lors dun trajet lmentaire dl , on a
 
dW f = dEp

On dit aussi que f est conservative. Cela implique aussi que

 
W f = Ep

(C.16)

La force exerce par un ressort de raideur r est conservative et on a Ep = 1/2kx2 .

Il existe des forces qui ne sont pas conservatives, comme les forces de frottement.

C.5.2. nergie cintique


C.5.2.1. Pour une particule de masse m.
Dfinition C.12. Une particule de masse m et de vitesse v possde une nergie cintique dnie par
1
Ec = mv 2
(C.17)
2

C.5.2.2. Pour un ensemble de particules.


Dfinition C.13. Un ensemble de particules de masses mi et de vitesse vi possde une nergie cintique
dnie par
1
mi vi2
Ec =
(C.18)
2
i

C.5.2.3. Pour un solide indformable.


On peut montrer que :
Translation pure
Si le solide, de masse M subit une translation pure, dnie par la vitesse V , alors lnergie cintique
de ce solide vaut :
1
(C.19)
Ec = M V 2
2
Rotation pure
Si le solide subit une rotation pure, dnie par la vitesse angulaire autour dun axe xe (voir
gure 3(a)), alors lnergie cintique de ce solide vaut :
1 2
I ,
(C.20)
2
o I est le moment dinertie du solide (en kgm2 ). Souvent, ce moment dinertie est donne sous la forme
Ec =

I = M r2 ,

(C.21)

o M est la masse du solide et r le rayon de giration, par rapport laxe .


UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

C.6. THORMES NERGTIQUES

103

vG

(a) : Rotation pure

(b) : Rotation et translation

Figure C.3. Rotation


Ce rayon correspond en fait la distance laquelle se trouverait une masse concentre de masse M de laxe qui
aurait le mme moment dinertie que le solide tudi, et pour laquelle I = M r 2 .

Rotation et translation
Si le solide tudi a un mouvement (plan) quelconque, on peut toujours dcomposer le mouvement
en deux mouvements (voir gure 3(b)) :
le centre de gravit G de ce solide a une vitesse vG ;
le solide a un mouvement de rotation autour dun axe de direction xe passant par G et de vitesse
angulaire . Cette vitesse angulaire mesure la rotation du solide par rapport une direction xe,
passant par G.
Ainsi, grosso modo, en crivant que dplacement=translation+rotation, on a alors
Ec =

Ect

translation

1
1
+ Ecr = M V 2 + I 2 ,

2
2

(C.22)

rotation

o Ect et Ecr sont respectivement les nergies cintiques de translation et de rotation, M est la masse
du solide et I le moment dinertie autour de laxe passant par G donn sous la forme
I = M r2 ,

(C.23)

o r le rayon de giration, par rapport laxe passant par G.


Ce rsultat, qui nest pas si simple, provient du thorme de Knig. On en trouvera la preuve rdige en annexe D. On pourra
aussi consulter [Van96].

C.5.3. nergie mcanique (totale)


Dfinition C.14. On considre un systme soumis des forces externes drivant dune nergie potentielle
Ep . Lnergie mcanique de ce systme est gale
E = Ec + Ep .

(C.24)

Remarque C.15. Si un sytme est form de plusieurs sous systmes, lnergie mcanique est la somme
des nergies mcaniques des sous-systmes.

C.6. Thormes nergtiques


Entrons maintenant dans le vif du sujet.
Les thormes nergtiques que nous allons voir ne font que traduire, autrement, la RFD et le thorme du moment cintique
(voir remarque 6.1 page 5.

104

C. NERGIE

C.6.1. Thormes de lnergie cintique


Thorme C.16. On considre un systme mcaniques soumis des forces intrieures de travail Wi entre
t1 et t2 et des forces extrieures de travail We entre t1 et t2 . Alors, on a
Ec = Ec (t2 ) Ec (t1 ) = Wi + We

(C.25)

Dmonstration. Une preuve complte dpasse le cadre de ce cours. Rappelons seulement que ce thorme nest quune
consquence de la relation fondamentale de la dynamique et du thorme du moment cintique (voir remarque 6.1 page 5). On
donne en annexe E une preuve trs simple dans le cas dune seule particule.


Thorme C.17. Si, de plus, le travail des forces intrieurs est nul, alors
Ec = Ec (t2 ) Ec (t1 ) = We

(C.26)

Cela peut sappliquer un solide indformable, pour lequel les forces intrieurs ont un travail nul. En
revanche, pour un corps humain, cela nest pas valable, puisquil existe des forces internes qui travaillent (celles
cres par les muscles ...).
Remarque C.18. Lintrt des section C.3 et C.4 apparat (certes a posteriori !) ici : Si la force F est

constante, son travail vaut W = F .AB ; sinon, on utilisera la formule (C.8).

C.6.2. Thormes de conservation de lnergie mcanique


Thorme C.19. On considre un systme soumis des forces internes ne travaillant pas, des forces
externes dont le travail est We et des forces externes dpendant dune nergie potentielle. Alors,
E(t2 ) E(t1 ) = E = We

(C.27)

E = Ec + Ep .

(C.28)

Dmonstration. Par dnition, on a a


Daprs le thorme C.17, Ec est gal au travail des forces externes, qui se dcompose, daprs (C.16), en We plus Ep . Bref,
daprs (C.28)
E = We Ep + Ep = We .


Thorme C.20. Si de plus, le travail des forces externes est nul, un tel systme est dit isol et son
nergie mcanique est constante :
E(t2 ) E(t1 ) = E = 0
(C.29)
Remarque C.21. En pratique, les systmes mcaniquement isols sont peu nombreux.
Un segment humain nest pas mcaniquement isol : cest bien un solide indformable, mais il est reli
aux autre segments par des muscles qui exercent des forces (externes) ;
Un sujet humain dans son ensemble nest pas mcaniquement isol et ce pour deux raisons :
cest un ensemble de solides indformables, mais qui bougent les uns par rapport aux autres ;
les forces internes (dorigine essentiellement musculaires) travaillent ; voir la section C.7.2.
Un sujet dans son ensemble, suppos immobile dans son ensemble (il peut bouger mais les segments
sont immobiles les uns par rapport aux autres), est mcaniquement isol, si les forces extrieures ne
travaillent pas. En eet, les forces internes ne travaillent pas. Attention, cela ne signie pas que les
muscles sont inactifs ; ils peuvent tre actifs, mais ne provoquant pas de dplacements internes, leur
travail est mcaniquement nul. Voir les exemples de sections C.7.1 et C.7.3 ;
Un systme indformable est mcaniquement isol si les forces extrieures ne travaillent pas.
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

C.7. QUATRE EXEMPLES

105

Remarque C.22. En pratique, les seules forces externes drivant dune nergie potentielle sont les forces
de gravit et pour un systme mcaniquement isol, on a
E = mg(z2 z1 ) + Ec = 0.

(C.30)

o z est laltitude du centre de gravit.


On peut aussi donner une version gnrale de la conservation de lnergie, qui synthtise les deux thormes C.16 et C.19 :
On considre un systme mcaniques soumis des forces intrieures de travail Wi entre t1 et t2 et des forces extrieures de
travail We entre t1 et t2 , ainsi qu des forces externes dpendant dune nergie potentielle. Alors,
E(t2 ) E(t1 ) = E = We + Wi .

(C.31)

C.7. Quatre exemples


C.7.1. Un patineur

Figure C.4. Un patineur.


On considre un patineur qui tourne sur lui-mme (voir gure C.4) , sans translation. Si on assimile le
 qui ont tous
patineur a un solide indformable, alors il nest soumis qu son poids p et la raction du sol R,
les deux un travail nul (leur point dapplication est immobile !). Alors, (C.20) et lequation (C.26) du thorme
de lnergie cintique donne Ec constant do
I 2 est constant

(C.32)

Si le patineur se dploie, alors I augmente et donc diminue.


Cette exprience peut aussi tre ralise avec une chaise de bureau (qui tourne !).

C.7.2. Un segment humain


On considre un segment humain dont on connat
M , la masse
I = M r2 , le moment dinertie (r rayon de giration par rapport au centre de gravit)
zG laltitude du centre de gravit
vG la vitesse du centre de gravit
la vitesse angulaire de rotation autour de G, par rapport un axe xe
Lnergie mcanique est gale

1
1
1
2
2
+ I 2 = M gzG + M vG
+ r2 2 .
E = Ep + Ec = Ep + Ect + Ecr = M gzG + M vG
  2
 2   2


Ep

Ec =Ect +Ecr

Ep

Ec

106

C. NERGIE

dbut du mouvement

x(t)


R

h>0

u
p

phase 1

phase 2

phase 3

Figure C.5. Un skieur.

C.7.3. Un skieur sur un tremplin


On considre un skieur, qui part larrt dun tremplin de saut (voir gure C.5). On peut dcomposer le
mouvement en trois phases :
phase 1 : descente et acclration le long de la partie rectiligne du tremplin ;
phase 2 : lgre remonte sur la partie incurve du tremplin ;
phase 3 : vol libre

tude des phases 1 et 2


Lors des deux premires phases, on assimile le patineur a un solide indformable. Si on nglige les
 qui est
frottements de lair et du sol, le skieur nest soumis qu son poids p et la raction du sol R,
 t de cette force, qui correspond au
alors perpendiculaire au sol. En eet, la composante tangentielle R
 =R
t + R
n = R
 n . Le travail
frottement du sol, est nulle (voir gure C.6 page ci-contre). On a donc R

de la force de force non constante Rn est la somme des termes (voir section C.3.2 page 98) :
  

 n .
n =
R
dl.
W R

 n et
 n .
dl est nul, puisque les deux vecteurs R
dl sont perpendiculaires. On a donc
Chacun des termes R

 n . dl = 0
R
(C.33)
et donc W = 0. Hormis le poids, lensemble des forces extrieures a donc un travail nul : le systme est
donc mcaniquement isol et le thorme C.20 page 104 donne donc
E = Ep + Ec = M gzG + Ec = M gz + Ec est constant.
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

C.7. QUATRE EXEMPLES

107

n
R


R
t
R

Figure C.6. la raction du sol.


Par ailleurs, on nglige lnergie cintique de rotation du skieur (lors de la phase 2). On a donc
1
M gz + M v 2 est constant.
2
Au dbut du mouvement, on a v = 0 et z = 0 par convention. On a donc, selon (C.34) :

(C.34)

1
M gz + M v 2 = 0
2
soit :
v 2 = 2gz < 0
et donc, puisque v, la norme de la vitesse, est positive :

v = 2gz.
la n de la phase 2, on a z = h < 0 et
v=


2gh.

(C.35)

(C.36)

On pourrait retrouve cela avec la relation fondamentale de la dynamique, lors de la phase 1. On considre 
u le vecteur
unitaire et port par laxe rectiligne (voir gure C.5 page prcdente). On note O la position du centre de gravit du skieur
au dbut du mouvement. On a alors

OM = x
u.
et lacclration du centre de gravit vaut :
d2
d2
u = x (t)
u.
OM = 2 x
2
dt
dt
La relation fondamentale de la dynamique donne donc
a =

 = ma
p
+R
et donc



 = m x (t)
p
+R
u .

On fait le produit scalaire de cette galit par 


u:



 u = m x (t)
p
.
u + R.
u .
u .

 u = 0 (de la mme faon que dans (C.33)). Par ailleurs, 


Or R.
u.
u = 1 et il vient donc
.
u = mg .
u = mg cos ,
mx (t) = p
et donc
x (t) = g cos .

(C.37)

Comme au cours du chapitre 8, on intgre cela deux fois :


x (t) = g cos t + v0 = g cos t.
et donc
x(t) =

1
g cos t2 + x0
2

(C.38)

108

C. NERGIE

soit

1
g cos t2 .
2

2x
t=
g cos

x(t) =
On a donc

En reportant dans (C.38), il vient




v(t) = x (t) = g cos t = g cos

2x
=
g cos


2x
g 2 cos2 = 2xg cos .
g cos

Par ailleurs, on a cos = z/x et donc x cos = z, ce qui fournit nalement



v(t) = 2gz.
Pour la phase 2, le calcul est plus compliqu et devrait se faire dans la base de Frenet.

tude de la phase 3 On est en phase chute libre : voir le chapitre 8.


Attention, en fait et aux grandes vitesses atteintes par les skieurs, il est faux de ngliger les frottements
de lair et du sol ; en ralit, la vitesse atteinte par le skieur est un peu plus faible que celle prvue par les
calculs prcdents. Notamment, laltitude maximale du skieur pendant le saut ne correspondra pas celle de
son point de dpart.

C.7.4. Un cyclotouriste nomm Maurice


Voir lnonc et le corrig du CCF2 (donn lautomne 2012) sur la page habituelle
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/index.html
ou bien voir directement lnonc sur
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/CCF2L2biomecaA12.pdf
et le corrig sur
http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/L2biomeca/corCCF2L2biomecaA12.pdf

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

ANNEXE D

Dmonstration du thorme de Knig (quation (C.22))


Non rdig.

109

ANNEXE E

Dmonstration simplie du thorme de lnrgie C.16


Supposons que lon tudie une seule particule de masse m et soumise une seule force F .
La relation fondamentale de la dynamique applique la seule particule de masse m, soumise la seule
force externe F donne donc
ma = F .
On peut multiplier de chaque cot par le vecteur vitesse v , au sens du produit scalaire :
ma.v = F .v

(E.1)

Le terme F .v est gale la puissance P de la force F (voir dnition C.5 page 100). On a donc, selon (E.1)
ma.v = P.

(E.2)

Notons aussi que, si


vx
vy
alorsdaprs la dnition (C.2) page 98 du produit scalaire

dvx
dt dv
dv
dvy
vx

x
.v =
.vx +
.vy .
a.v =
=
.
dt
dt
dt
dv vy
y
dt
Remarquons que pour une fonction relle f , on a
df
d
2
f = 2f .
dt
dt
Ainsi, (E.3) et (E.4) donnent
1 d
2
1 d
2
a.v =
vx + vy2 = m
v ,
2 dt
2 dt
o v est la norme de la vitesse. Bref, on a selon (E.2) et (E.5),
1 d
2
m
v = P.
2 dt
Si on intgre cela entre les instants t1 et t2 , on obtient donc
 t2
 t2
d
2
1
m
v dt =
P dt,
2
t1 dt
t1
v =

soit encore


1
2
m v2 v12 =
2

Ce qui donne


Ec =

(E.4)

(E.5)

t2

P dt.
t1

t2

P dt,
t1

o, ici, lnergie cintique du systme est rduite


Ec =

(E.3)

1
mv 2 .
2

111

(E.6)

112

E. DMONSTRATION SIMPLIFIE DU THORME DE LNRGIE C.16

Dans (E.6), le terme de droite est bien gal la somme des travaux des forces (extrieures et intrieures),
puisquil ny a quune seule force (voir quation (C.8)).
Bref, on a donc montr que la variation dnergie cintique est gale aux travaux de toutes les forces ce
qui est, dans le cas particulier dans le cas dune particule, du (premier) thorme de lnergie cintique (voir
thorme C.16 page 104).

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

ANNEXE F

Rappels des formules principales de la chute libre



On se place dans un repre


0,i, j , le point O correspondant la position initiale du solide tudi (

t = 0).
F
v0
j
O

h
B

A
i
L

Figure F.1. Les conventions adoptes.


On appelle g la constante de gravit, v0 la norme de la vitesse initiale, qui fait un angle avec le vecteur
i. Voir la gure F.1.
quations paramtriques de la chute libre (le paramtre est le temps t) :
ax (t) = 0,

(F.1a)

ay (t) = g,

(F.1b)

vx (t) = v0 cos ,

(F.1c)

vy (t) = gt + v0 sin ,

(F.1d)

x(t) = v0 cos t,

(F.1e)

1
y(t) = gt2 + v0 sin t
2

(F.1f)

quation cartsienne de la paraboles (valables si cos = 0, cest--dire si nest pas gal /2 ou un


de ses multiples impairs)
g
1
x2 + tan x.
y(x) = 2
(F.2)
2 v0 cos2
Longueur L (porte horizontale, distance OB) :
L=

v02 sin(2)
g

(F.3)

hauteur h (distance F A, o F est la che de la parabole)


h=

v02 sin2
2g
113

(F.4)

114

F. RAPPELS DES FORMULES PRINCIPALES DE LA CHUTE LIBRE

demi-temps de vol t2 (temps pour parcourir la partie de la parabole de 0 F ) :


v0 sin
t2 =
g

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

(F.5)

Jrme BASTIEN

ANNEXE G

Dtermination gomtrique de la parabole de la chute libre


G.1. Un lien GeoGebra
Une partie des activits proposes par la suite ont t programmes sous GeoGebra 1 et sont disponibles
ladresse suivante (attendre quelques instants que les scripts GeoGebra soient actifs) :
http://www.geogebra.org/b/fRw4jAQ9

G.2. Quelques rappels gomtriques sur la paraboles


On pourra consulter la vingt et unime leon de [LH97].
Naturellement, on peut dterminer lquation de la parabole de la chute libre en utilisant les rsultats du
chapitre 8.
Une autre faon de procder pour tracer la parabole sans utiliser les formulees du chapitre 8 serait de procder comme dans
[Bas15b, Exercices 4.28, 4.29 et 4.31].

Cependant, la parabole est bien connue par les Grecs depuis deux millnaires et lobjet de cette section
est dutiliser une dnition et une construction purement gomtrique dune parabole et qui serviront dans la
section G.3.
Ce que lon entend par construction purement gomtrique est une construction uniquement avec une rgle, non gradue, un
compas et une longueur unit. Voir par exemple [Car89] et notamment la section Pourquoi la rgle et le compas ? p. 4. On
pourra simplier et supposer que la rgle est gradue (mais, on pourrait sen passer ....). Ainsi, on peut montrer que toutes les
constructions prsentes ici peuvent se traiter de cette faon, excepte peut-tre la construction de langle = 35 , gal langle
entre lhorizontale et le vecteur vitesse du centre de gravit du ballon au moment de la frappe. En eet, si on savait construire
langle 35 , on saurait construire 5 car on sait constuire 30 . On saurait donc constuire 20 , gal /9, dont on sait que la
construction est impossible. De faon gnrale, langle peut-tre considr comme le rsultat dune mesure exprimentale, donc
constructible ! Il en est de mme pour les autres grandeurs mcanique qui interviendront comme g et v0 et la position du centre
de gravit du ballon au moment de la frappe.

Rappelons tout dabord :


Dfinition G.1.
Voir gure G.1 page suivante. Une parabole de directrice D et de foyer F est lensemble des points du plan
quidistants de la droite D et du point F , soit encore lensemble des points M tels que
M F = M H,

(G.1)

o H est la projection orthogonale de M sur la droite D.


On en dduit que M appartient la mdiatrice de [M H].
La notion de tangente sera introduite oralement. Se rappeler quun en point, la tangente est la droite qui
pouse le mieux la courbe. Un zoom successif sur la courbe en ce point transformera la courbe progressivement
en une droite, qui est justement sa tangente.
On pourra consulter [Bas15b, chapitre 4] ou [Bas15d].

Il savre en fait que lon a la proprit plus prcise suivante :


1. Un grand grand Merci Christian Mercat de lUniversit Lyon I, pour ce travail !
115

116

G. DTERMINATION GOMTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE

F
H

Figure G.1. La dnition gomtrique de la parabole P.


Proposition G.2. La droite est la tangente la parabole P au point M .
Dmonstration. On peut trouver une jolie preuve purement gomtrique [LH97, p. 345]. Exceptionnellement, on peut faire
un tout petit peu de calcul direntiel pour montrer cela par le calcul. On considre que la parabole peut tre paramtre par

t
M (t) et on note abusivement M pour M (t) et OM  pour (d/dt)OM (t). levons au carr lgalit de base (G.1) et drivons-l
part rapport t ; il vient
d  
d  
F M.F M =
HM .HM ,
dt
dt
soit
d  d 
F M.
F M = HM .
HM ,
dt
dt
et donc, en notant par exemple K, lintersection de laxe de la parabole avec la directrice.

d  

HK + KM ,
F M .OM  = HM .
dt

d
= HM . HK + HM .OM  .
dt

Quand t varie, le point H varie en restant sur la directrice de la parabole, par construction. Ainsi, (d/dt)HK reste port par cette

droite et est donc perpendiculaire HM . Ainsi, le produit HM .(d/dt)HK est nul et lgalit prcdente donne :


F M.OM  = HM .OM  .
soit encore

 

F M HM .OM  = 0,

et donc


F H.OM  = 0

Le vecteur 2 OM  est port par la tangente la parabole, qui est donc perpendiculaire F H. Ainsi, la tangente la parabole
passe par le point M , quidistant de F et de H et est perpendiculaire (F H) ; cest donc la mdiatrice de [F H].


La proposition G.2 pour consquence la consquence la proprit optique suivante :


2. dont on admet quil est non nul.
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

G.2. QUELQUES RAPPELS GOMTRIQUES SUR LA PARABOLES

117

Proposition G.3. Tout rayon perpendiculaire la directrice D et qui subit une rexion sur la parabole
passe par le foyer F .
Dmonstration.

On se rfre la gure G.2. Soit Q, la droite perpendiculaire la droite , passant par M . Daprs la

F
H
S

Figure G.2. La rexion dun rayon perpendiculaire la directrice D.


proprit G.2, la droite Q est donc perpendiculaire la tangente. Ainsi, un rayon perpendiculaire directrice D subit les lois de
la rexion de Descartes : sil arrive avec langle dincidence , il est rchi avec le mme angle . Notons I, le milieu de [F H].



Puisque est la mdiatrice de [F H], les angles F
M I et IM
H sont tous les deux gaux = /2 . Langle IM
H est gal

. Ainsi langle F M I est gal . Autrement dit, la rayon rchi passe bien par F .


On pourra regarder lillustration de cette proprit dans le sous menu Parabole du lien GeoGebra
donn en section G.1 lurl suivante :
http://www.geogebra.org/b/fRw4jAQ9#material/ZNFfmURP
La proposition G.3 justie lutilisation de la parabole pour recevoir des ondes tl ou radio, mais aussi
dans des systmes qui permettent de chauer un point grce au soleil.
Dfinition G.4. La droite A perpendiculaire D passant par F est appel laxe de la parabole. La
distance p gale la distance de F la droite D est appel le paramtre de la parabole et lintersection de A
avec P est appel le sommet S de la parabole.
Proposition G.5.
Voir gure G.3 page suivante. Soit D la tangente P passant par S. Considrons A le projet orthogonal
de M sur D et B lintersection de la tangente avec D . Le point B nest autre que le milieu commun de [AS]
et [F H]. Autrement dit, la parabole atteint le sommet deux fois plus loin que la tangente, dans la direction de
D.
Dmonstration. On admet quau sommet de la parabole, la tangente est parallle la directrice. Ainsi, la droite D  est
parallle D. Notons K, lintersection de laxe de la parabole avec la directrice. Ainsi, le triangle F KH est rectangle en K. Puisque
la tangente est la mdiatrice de [F H], daprs le thorme de la droite des milieux, B est le milieu de [F H]. Enn, daprs ce
mme thorme, SB et donc BA sont gales KH/2. En particulier, B est aussi le milieu de [AS].


118

G. DTERMINATION GOMTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE

M
D
A
D

F
B

S
K
Figure G.3. La parabole atteint le sommet deux fois plus loin que la tangente.
Proposition G.6. Si lon considre un repre orthonorm dorigine S et dont les vecteurs sont ports
respectivement par les droites D et A, alors lquation de la parabole dans ce repre est donne par
Y =

1 2
X .
2p

(G.2)

Dmonstration. Dans le repre choisi, le foyer F a pour coordonnes (p/2, 0). En orientant convenablement laxe, on peut
supposer que ces coordonnes sont donc (p/2, 0). Le point M a pour coordonnes (X, Y ). Le point H a donc pour coordonnes
(X, p/2). Lquation (G.1) entrane
M F 2 = M H2,
et donc
(xM xF )2 + (yM yF )2 = (xM xH )2 + (yF M yH )2 ,
soit encore


p 2 
p 2
= Y +
,
X2 + Y
2
2

do
X 2 + Y 2 pY +

p2
p2
= Y 2 + pY +
,
4
4

ce qui se simplie nalement en


X 2 = 2pY,


ce qui est (G.2).

Attention, la littrature usuelle crit plutt lquation (G.2) sous la forme


y 2 = 2px,

(G.3)

o laxe des x correspond laxe de la parabole, le nombre p est algbrique et dsigne la mesure algbrique du vecteur KF et o
K est lintersection de laxe de la parabole avec la directrice. Voir [LH97, (1) p. 325].
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

G.3. CONSTRUCTION GOMTRIQUE DUNE PARABOLE

119

G.3. Construction gomtrique dune parabole


Pour dautres constructions de la parabole, on pourra consulter :
http://www.lyca.ch/~pfrache/3os/Cours2-coniques-affin/2-3-Parabole/exe-parabole.pdf

Nous proposons dans cette section, trois mthodes pour construire, point par point, autant de points que
souhait et les tangentes en ces points, pour une parabole dont on connat certains lments gomtriques.

G.3.1. partir dune proprit de la tangente (mthode des deux tangentes)


Rappelons une vieille proprit de la parabole (voir [Bas15e]).
Proposition G.7.

M

N

A
P

Figure G.4. Proprits des deux tangentes la parabole.


Voir gure G.4. Soient trois points non aligns M , P et M  tels que (P M ) et (P M  ) soient tangentes
la parabole P (aux points de contact M et M  ) et N et N  , les milieux respectifs de [P M ] et [P M  ]. Alors la
droite (N N  ) est tangente la parabole et son point de contact A est le milieu de [N N  ].
Notons que si deux droites d et d (non parallles) sont donns et deux points M d et M  d sont donns, il existe une
unique parabole tangente d en M et d en M  . Voir [Bas15e, Transparents 38 42 ].

On pourra regarder lillustration de cette proprit dans le sous menu De deux points, un troisime.
du lien GeoGebra donn en section G.1 lurl suivante :

120

G. DTERMINATION GOMTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE

0.9

0.9

0.8

0.8

0.7

0.7

0.6

0.6

0.5

0.5

0.4

0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0.2

0.4

0.6

0.8

0.2

(a) pour n = 0
1

0.9

0.9

0.8

0.8

0.7

0.7

0.6

0.6

0.5

0.5

0.4

0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0.2

0.4

0.6

(c) pour n = 2

0.6

0.8

0.8

(b) pour n = 1

0.4

0.8

0.2

0.4

0.6

(d) pour n = 4

Figure G.5. Mthode de construction des deux tangentes au bout de n intrations.

http://www.geogebra.org/b/fRw4jAQ9#material/ERuuedJ8
Ce procd est itratif ! En eet, on connat deux tangentes (M P ) et (M  P ) (aux point de contact M et M  )
et on en dduit une nouvelle tangente (N N  ) en A. Autrement dit, on passe dune ligne polygonale approchant
la parabole (M P M  ) une ligne polygonale approchant mieux la parabole (M N AN  M  ). Initialement, on
part dune ligne polygonale forme par les deux tangentes donnes la parabole. On peut donc construire
progressivement une ligne de point polygonale. Si on lapplique susamment de fois, on nit par obtenir des
points qui se confondent avec la parabole.
Cest aussi ce qui constitue une dicult de cette mthode : les segments construits se confondent vite et il faut veiller tre
particulirement attentif lors de la construction !
On est capable dvaluer lerreur commise en remplaant la parabole par la ligne de points obtenue. Si on rpte n fois
lopration, cette erreur diminue trs rapidement vers zro. Voir par exemple le rsultat numrique (G.14). Voir lannexe H pour
ltablissement de cette majoration.

On a obtenu la construction dun nombre quelconque de points de la parabole et les tangentes correspondantes.
Cette mthode est en fait un cas particulier de la mthode de construction de courbes de Bzier, utilise
en CA0 et pour les fontes de lettres (que vous lisez !) ! Voir section G.3.2.
Exemple G.8.
Voir lexemple de la gure G.5.
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

G.3. CONSTRUCTION GOMTRIQUE DUNE PARABOLE

121

G.3.2. partir de lalgorithme de De Casteljau


On se donne une parabole P, dnie par deux points M et M  et les deux tangentes en ces points, qui se
coupent en P . Voir gure G.4 page 119. On sait quil existe une unique parabole dnie ainsi. Voir [Bas15e].
On peut aussi dnir cette parabole par une courbe de Bzier de degr 2, mise au point dans les annes 60,
par un ingnieur. Il a repris en fait des courbes, dont lalgorithme de De Casteljau a t mis au point dix
ans auparavant. Cet algorithme est utilis par les ordinateurs et gnralise le cas particulier montr en section
G.3.1.
Sans rentrer dans les dtails techniques, il sut de choisir N points (avec N 2) linairement disposs sur
[P M ], not A1 = M , A2 , ..., AN = P et de choisir N points rgulirement disposs sur [M  P ], not B1 = P ,
B2 , ..., BN = M  . On trace ensuite chacun des segments [A1 , B1 ] = [M P ], [A2 B2 ], ..., [AN , BN ] = [P M  ].
Chacune des droites (Ai , Bi ) est tangente la parabole P en un unique point not Mi .
(Ai+1 Bi+1 )
P
Ri+1

Mi+1

Ri
Mi
Mi1
Ri2

Ri1

(Ai1 Bi1 )

(Ai Bi )
Figure G.6. La construction des points de contacts Mi , comme milieux des segments [Ri , Ri+1 ].
Plus prcisment, considrons Ri , lintersection de chacune des droites (Ai Bi ) avec la suivante (Ai+1 Bi+1 ).
La ligne polygonale forme par les dirents Ri constitue une approximation de la parabole. De plus, le milieu
de [Ri1 , Ri ] est le point Mi , dont on a donc une construction simple. Voir gures G.6 et G.8
Remarquons enn que toutes les droites traces (Ai Bi ) se trouvent lextrieur de la parabole. Ainsi, on peut aussi voir la
parabole comme la limite entre la zone o appartiennent tous les segments [Ai Bi ] et celle qui en est vide.

On peut aussi montrer que le point Mi est tel que, pour i {1, ..., N },
Ai Mi =

Ai Bi
(i 1).
N 1

Une proprit barycentrique traduit en fait cette construction. Cette proprit met en vidence la parabole comme enveloppe
de droites. Plus de dtails dans [Bas07, section 3.7]. Cest aussi li la notion de courbes de Bzier. Voir [HM13] ou [Bas15e,
Transparent 46].

On pourra aussi voir la gure G.8 qui est zoom de la gure 7(c). Il est intressant de constater quon est de
nouveau dans un cas trs proche de la construction des deux tangentes de la section G.3.1 : en eet, on dispose
de deux tangentes connues la parabole, qui sont les droites (Mi Ri ) et (Mi1 Ri ). Un peu de calcul pourrait

122

G. DTERMINATION GOMTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE

0.9

0.9

0.8

0.8

0.7

0.7

0.6

0.6

0.5

0.5

0.4

0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0.2

0.4

0.6

0.8

(a) avec N = 3 points


1

0.9

0.9

0.8

0.8

0.7

0.7

0.6

0.6

0.5

0.5

0.4

0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0.2

0.4

0.6

0.8

(c) avec N = 7 points

0.4

0.6

0.8

(b) avec N = 5 points

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

(d) avec N = 20 points

Figure G.7. Mthode de construction avec lalgorithme de De Casteljau avec N points


aussi nous permettre, comme dans la section G.3.1, destimer lcart entre la parabole et la ligne polygonale
forme des Ri .
Une fois de plus, on a obtenu la construction dun nombre quelconque de points de la parabole et les
tangentes correspondantes.
On pourra regarder lillustration de cette proprit dans le sous menu Construction de Casteljau du
lien GeoGebra donn en section G.1 lurl suivante :
http://www.geogebra.org/b/fRw4jAQ9#material/gSkrfw88
Le cas N = 3 correspond au cas particulier de la section G.3.1.
Exemple G.9.
Voir lexemple des gures G.7 et 7(c).
Exemple G.10.
Voir lexemple de la gure G.9.
Exemple G.11.
Cette proprit est utilise par les artistes en herbe qui font (parfois sans le savoir) des paraboles en ls
tendus, comme le montre la photo de la gure G.10. On pourra regarder lillustration de cette photo dans le
sous menu Clous et ls du lien GeoGebra donn en section G.1 lurl suivante :
http://www.geogebra.org/b/fRw4jAQ9#material/YjTUjUfM
On peut remarquer que la gure G.10 est compose de quatre carrs, chacun deux contenant une suite
de carrs emboits les uns dans les autres de la faon suivante : si ABCD est un carr de cot l et dont les
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

G.3. CONSTRUCTION GOMTRIQUE DUNE PARABOLE

123

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

Figure G.8. Mthode de construction de De Casteljau : zoom de la gure 7(c).


1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.2

0.4

0.6

0.8

Figure G.9. Mthode de construction de De Casteljau avec 30 points.


coordonns de A sont (a, b), alors le carr suivant A B  C  D est un carr de cot l/2 et dont les coordonns de
A sont (a + l/4, b + l/4). Voir gure G.11. Si une parabole est dnie partir de lun des trois points du carr
ABCD, on en dduit les suivantes, dnie partir de lun des trois points du carr A B  C  D .
Ensuite, on peut remarquer que dans les carrs en haut gauche et en bas droite de la gure G.10, les parabole sont dnies
partir des trois points de coordonnes respectives (a, b), (a, b + l), (a + l, b + l) et (a, b), (a + l, b), (a + l, b + l). Pour les carrs
en haut droite et en bas gauche, il faut rajouter les paraboles dnies par les trois points (a, b + l), (a + l, b + l), (a + l, b), et
(a + l, b), (a, b), (a, b + l).

Sur la gure G.12, on a trac les paraboles correspondant la gure G.10. Sur la gure G.13, on a trac
cette-fois la mme gure avec 10 sous-carrs au lieu de 3.
Pour n >

ln(103 )
,
ln 2

cest--dire n n0 = 10, on a 1/2n < 1/103 et donc le n-ime sous carrs est 1/103 plus petit que le carr

initial, cest--dire visuellement rduit un point !

124

G. DTERMINATION GOMTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE

Figure G.10. Plusieurs paraboles en ls tendus.


C

D

A

C

B

Figure G.11. La construction des carrs de la gure G.10.


Enn, sur les gures G.14 et G.15, on a trac la totalits des ls de construction avec respectivement
3 et 10 sous-carrs et N = 27 points sur chaque segment.
Exemple G.12. On pourra consulter
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

G.3. CONSTRUCTION GOMTRIQUE DUNE PARABOLE

125

Figure G.12. Les paraboles correspondant la gure G.10 (avec 3 sous-carrs).


http://irem.univ-reunion.fr/spip.php?article575
http://www.youtube.com/watch?v=NsVSHtBP8Gk

G.3.3. partir de la dnition


Une dernire possibilit de construction est envisageable, si on connat le foyer F et la directrice D de la
parabole P. Elle consiste exploiter simplement la dnition G.1 page 115 et la proprit G.2 de la parabole
On renvoie la gure G.1 page 116.
Pour tout point H de la droite D, on considre lintersection M de la perpendiculaire la droite D passant
par H et de la mdiatrice de [F H]. Ce point M appartient la parabole et la droite est tangente la
parabole en M . On peut simplier la construction pour obtenir facilement le milieu de [F H], qui nest autre
que lintersection de la droite D et de (F H). Voir en eet la proposition G.5.
Cette construction permet dobtenir autant de point (et les tangentes correspondantes) que lon veut,
partir de tout point H de la directrice D.
Exemple G.13.
Voir lexemple de la gure G.16 On peut construire de faon gomtrique le foyer et la directrice de la
parabole partir du carr [Bas15e, Transparent 42].
Remarque G.14. Pour cette mthode, il peut tre intressant de savoir dterminer la directrice et le foyer dune parabole
connaissant deux tangentes et deux points de contact. Supposons par exemple que les trois points A, B et C soient donns tels
que (AB) et (BC) soient tangentes la parabole en A et C. Montrons que lon peut dterminer la directrice D et le foyer F de la
parabole. On sait que la mthode de la section G.3.2 peut se traduire de faon analytique de la faon suivante :
t,

M (t) = (1 t)2 A + 2t(1 t)B + t2 C.

126

G. DTERMINATION GOMTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE

Figure G.13. Les paraboles correspondant la gure G.10 (avec 10 sous-carrs).


Voir [HM13] ou [Bas15e, Transparent 46]. On peut donc en dduire les coordonnes x(t) et y(t) de M , nots respectivement x,

y et M . On notera de mme de faon abusive les drives OM  pour (d/dt)OM (t) et OM  pour (d2 /dt2 )OM(t). Langle entre
lhorizontale et laxe de la directrice peut tre dni de la faon suivante :


  
y
y
= arctan
lim
.
= arctan
t+ x
x
Laxe de la parabole est donc port par le vecteur 
v donn par

v=


cos
,
sin

tandis que la directrice est porte par le vecteur unitaire 


n donn par

sin
.

n=
cos
Pour trouver le vecteur 
u dans le sens de laxe de la parabole, on peut crire
u = 

v,
o {1, 1}. On a alors


= signe

lim v .OM

t+

 
= signe v.OM  .

On en dduit ensuite le paramtre t0 du sommet S de la parabole en disant, quen ce point, la tangente est perpendiculaire laxe
de la parabole : t0 est donc lunique solution de
x (t) cos + y  (t) sin = 0
et donc
S = Mt=t0 .
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

G.3. CONSTRUCTION GOMTRIQUE DUNE PARABOLE

127

Figure G.14. Les paraboles avec les ls tendus correspondant la gure G.10 (avec 3 souscarrs et N = 27 points sur chaque segment).
Enn, pour trouver le paramtre p de la parabole dnie de faon algbrique par (G.2)
Y =

1 2
X ,
2p

(G.4)

dans le repre adapt, il sut dutiliser la dnition du rayon de courbure. Par exemple, [Bas07, (3.49) p. 43], rappele ici :

3/2
x 2 + y  2
R=
.
(G.5)
x y  x y 
On valuera cela au sommet (dni par t0 ). Dautre part, avec la mme quation, on peut montrer que si la courbe est donne par
(G.4), alors, au sommet (correspondant X = 0), on a
R = p.

(G.6)

En identiant (G.5) et (G.6), on aboutit donc lexpression du paramtre p :



3/2
x 2 + y  2

p =  
.

x y x y 

(G.7)

t=t0

Finalement, on utilise la dnition G.4 pour en dduire le point K, intersection de laxe et de la directrice et le foyer F en
crivant

KF = p
u,
dont on dduit

,
SK = u
2p

et
K=S

1
u.

2p

128

G. DTERMINATION GOMTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE

Figure G.15. Les paraboles avec les ls tendus correspondant la gure G.10 (avec 10
sous-carrs et N = 27 points sur chaque segment).

De mme, on a
1

SF =
,
u
2p
et
F =S+

1
u.

2p

Il pourra tre utile de dterminer les projections des points A et C sur la directrice de la parabole, passant par K et porte par

n. Si M est un point du plan, on considre H sont projet orthogonal sur la directrice dni par

KH = t
n.
Pour dterminer le rel t, on crit successivement

0 = KH.HM ,

= KH.HK + KH.KM,

= HK 2 + KH.KM,

n 2 + t
n.KM,
= t2 


= t t 
n 2 + 
n.KM .
On enlve la solution triaviale t = 0 et on a donc
t=


n.KM

n 2

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

G.3. CONSTRUCTION GOMTRIQUE DUNE PARABOLE

0.5

0.5

0.5
0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

0.5
0.8

0.6

0.4

(a) pour p = 2
1

0.5

0.5

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.2

0.4

0.6

0.8

0.6

0.8

(b) pour p = 3

0.5
0.8

0.2

129

0.6

0.8

(c) pour p = 10

0.5
0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

(d) pour p = 30

Figure G.16. Mthode avec la dnition avec p points sur la directrice.

G.3.4. Cas o le point connu est le sommet


Si le point connu est le sommet, cest--dire que lon ne connat que le point M dont on sait que cest le
sommet, les mthodes prsentes ci-dessus ne fonctionnent plus directement. On suppose que lon est capable
de dterminer la directrice, parallle la droite donne. Il sut de remarquer, que, grce la mthode de la
section G.3.3, on peut dterminer un second point quelconque, dirent du sommet et sa tangente associe.
On est alors ramen au cas prcdent.

130

G. DTERMINATION GOMTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE

G.4. Un exemple
Appliquons cette direntes proprits et constructions un cas particulier au football.
Le joueur est situ une distance d2 = 15 m de la ligne de but et une distance d1 = 10 m du mur form
par les joueurs adverses. La hauteur h1 du mur est value h1 = 2 m et celle des buts h2 = 2.5 m. On
supposera que la la vitesse initiale du ballon est de 15 ms1 et son angle denvol de 35 . Le rayon du ballon
est gal R = 0.11 m.
Avant de lire cela, on pourra regarder le sous menu Parabole du foot du lien GeoGebra donn en
section G.1 lurl suivante :
http://www.geogebra.org/b/fRw4jAQ9#material/qPYxvWRj
Un calcul exacte du trac de la parabole en utilisant les rsultats du chapitre 8 nous donnerait la gure G.19 page 146.
Plus prcisment, les formules du chapitre 8 donnent lquation suivante, par rapport la position initiale du centre de
gravit du ballon :
g
1
(G.8)
x2 + tan x.
y(x) =
2 v02 cos2
Si on choisit x = 10, on obtient en prenant g = 9.81
1
9.81
y(x) =
102 + tan 35 10,
2 152 cos2 35
soit numriquement
y = 3.75.
Le ballon passe au dessus du mur de joueurs si y + R h1 + R, soit y h1 = 2, ce qui est vrai. De mme, on calcule lordonne
du centre de gravit du ballon pour x = d2 :
y = 3.19,
dont on dduit que le ballon passe au dessus de la barre transversale avec une distance gale
= 3.19 + R h2 = 0.80 > 0.

On se donne pour objectif dviter les calculs en les remplaant le plus possible par des constructions
gomtriques.
Toutes les gures de courbes ont t regroupes partir de la page 145. Sur la gure ??, ont t tracs
la vitesse initiale en rouge, ainsi que le mur de joueurs et le but. On constate que, sans prendre en compte les
frottements de lair, la balle passe au dessus du mur de joueurs mais aussi au dessus de la barre transversale,
rsultat que nous allons montrer de faon gomtrique.
Pour faire les direntes constructions, vous pourrez utiliser les patrons proposs partir de la page 135.
Avant de commencer les direntes constructions gomtriques, il est ncessaire de faire un seul calcul,
celui de la hauteur maximale atteinte par le centre du ballon. Les formules du chapitre 8 prvoient
h=

v02 sin2
.
2g

(G.9)

Numriquement, on trouve (par rapport la position initiale du centre du ballon) :


h=

152 sin(35)2
,
2 9.81

soit
h = 3.77m.

(G.10)

On rappelle que la formule (G.9) peut-tre obtenue relativement rapidement en utilisant lnergie. Voir remarque 8.8 page 32.

Remarque G.15.
Si on veut faire une construction purement gomtrique de h dni par (G.9), il est possible de construire dabord a = 2g, puis
b = v0 sin (voir gure G.18 page suivante). On trace A, B, C et D comme lindique la gure G.17 page ci-contre avec AB = a,
AC = b, (BD) et (AB) perpendiculaires, avec BD = b. On trace ensuite E comme lintersection de (AD) et de la perpendiculaire
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

G.4. UN EXEMPLE

131

b2
a

Figure G.17. Construction de b2 /a.

(AB) passant par C. Le thorme de Thals implique que EC/BD = CA/BA soit EC = b2 /a = h. On pourra trouver [Car89,
p. 19 21] toutes les constructions de linverse et de la racine dun nombre et de la somme et du produit de deux nombres.

La parabole que lon veut tracer est donc dnie par


une premire droite tangente et son point de contact : la position initiale du centre de ballon et sa vitesse
qui est tangente la parabole,
une seconde droite tangente, qui est la tangente au sommet de la parabole, dont lordonne dun point,
par rapport la position initiale du ballon, est donn par (G.10).
Le vecteur vitesse lorigine peut tre construit grce la donne de langle et de v0 . Par le calcul, il

v0

v0 sin

v0 cos

Figure G.18. Les relations (trigonomtriques) entre v0 , v0 cos et v0 sin .

132

G. DTERMINATION GOMTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE

est aussi donn par (voir gure G.18 page prcdente)




v cos
v0 = 0
v0 sin
soit numriquement



12.29
v0 =
8.60

(G.11)

(G.12)

La droite dirige par ce vecteur et passant par lorigine gure sur les patrons.
Tout est donc prt pour le trac !
Mathmatiquement, puisque laxe vertical de la parabole est de direction donne, la parabole recherche existe et est unique.

Dsormais, le repre considr est le repre orthonorm dont le centre est le point du sol, suppos droit,
qui se trouve juste sous le centre du ballon, au dbut du mouvement. Notons O ce point et M0 la position du
centre du ballon au dbut du mouvement.
Commenons par tracer la tangente la parabole au sommet, note prcdemment D . Il sut dutiliser la
proprit G.5. En eet, la direction de D est connue (horizontale). La droite D est connue grce lordonne
de lun de ses points, dnie par (G.10). On en dduit le point A, dabscisse nulle et dordonne donne par
h + R, soit
y = 3.88m.

(G.13)

On peut donc tracer la droite D . Enn, on trace B, lintersection de la tangente la courbe au dbut du
mouvement et de cette droite D . En considrant lunique point S de la droite D , distinct de A droite de A,
tel que AB = BS, on obtient donc le sommet de la parabole. Voir gure G.20 page 147.
Mathmatiquement, nous connaissons cette fois-ci, deux tangentes et deux points de contact de la parabole. La parabole
recherche existe et est unique. Voir par exemple [LH97, Bas15e].

On pourra tudier les exemples interactifs, donns sous GeoGebra (attendre que la feuille qui apparat
devienne interactive) :
http://tube.geogebra.org/student/m84210
http://tube.geogebra.org/student/m942347

G.4.1. Construction minimaliste


Les mathmaticiens sont paresseux, mais au bon sens du terme : ils essaient de faire le minimum de
calcul pour rsoudre un problme, parfois en inventant des techniques, voire des thories complexes mais dont
lutilisation rduit fortement les calculs par rapport lexistant.
Dans le cadre du football, essayons de rpondre la question pose (est-ce que la parabole passe au dessus
du mur et des buts) avec le moins deort possible.
Si on trace les deux tangentes la parabole et leur point de contact, une proprit de la parabole nous dit
que celle-ci passe en dessous de ces deux droites, mais aussi au-dessus de la corde.
Cela provient du fait que la parabole est concave.

Or, la corde (M0 S) passe au dessus du mur de joueurs (voir gure G.20 page 147), avec une distance plus
grande que le rayon du ballon. On est donc certain que la parabole passe au dessus du mur du joueur !
Pour vrier que le tir passe au dessus de la barre transversale des buts (dpaisseur nglige), il faudrait
construire la parabole de lautre cot du sommet, situ entre le mur et le but. Cependant, une proprit de
la parabole est quelle est symtrique par rapport son axe A. Plutt que de tracer les symtriques des deux
tangentes connues, par rapport cet axe, il est encore plus simple de tracer le symtrique des buts par rapport
cet axe ! Voir gure G.20 page 147. Il savre que ce symtrique coupe la corde (M0 S). Donc, on ne peut plus
armer, comme dans le cas du mur, que la parabole passe au-dessus des buts. On peut juste armer que lon
nen sait rien !
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

G.4. UN EXEMPLE

133

Mathmatiquement, on peut montrer quun rsultat est vrai. On peut aussi dmontrer quil est faut, en exhibant un contre
exemple. Il est des conjectures, dont on ne sait si elles sont vraies ou fausses, mme si tous les exemples trouvs jusqu aujourdhui
sembleraient montrer que le rsultat est vrai. Voir par exemple la conjecture de Goldbach : Tout nombre entier pair suprieur
3 peut scrire comme la somme de deux nombres premiers. . Voir http://fr.wikipedia.org/wiki/Conjecture_de_Goldbach . Il
existe des rsultats thoriques plus rcents, issus du thorme de Gdel : il existe des thories dans lesquels il existe des rsultats 3
dont on ne montrer quils sont vrais ou faux, pour simplier ! Plus de dtail sur
http://fr.wikipedia.org/wiki/Thormes_dincompltude_de_Gdel. Ainsi, lignorance de la preuve dun rsultat en mathmatique est trs importante ! Les mathmaticiens sont souvent des gens humbles 4 peut-tre cause de cela !

Il faut maintenant poursuivre pour montrer que parabole passe au-dessus des buts.

G.4.2. Construction des deux tangentes


Utilisons maintenant la mthode issue de la proposition G.7, qui est itrative. Si on lapplique 2 fois, on
obtient la gure G.21 avec un cart entre la parabole et la ligne polygonale construite infrieur
0.05873 m

(G.14)

ce qui est trs petit, vues les distances considres. Voir lannexe H pour ltablissement de cette majoration. La
ligne polygonale obtenue approche passe cette fois-ci par dessus les buts. Vu la prcision adopte, on pourrait
montrer que la la parabole passe au dessus de la barre transversale ! Et donc, le problme est rsolu !
Prsentons dautres mthodes.

G.4.3. La mthode de De Casteljau (ou des ls tendus )


Si on applique la mthode de la section G.3.2 page 121 avec N = 10, on obtient la gure G.22.

G.4.4. La mthode de construction utilisant la dnition par foyer-directrice


Nous avons besoin cette fois-ci du foyer et de la directrice de la parabole (voir section G.3.3 page 125), qui
peuvent tre dtermins aisment.
Laxe de la parabole passe par le sommet S et est perpendiculaire la directrice, ici horizontale de la
parabole et est donc connu. Utilisons la proprit G.3 : on fait passer un rayon vertical par le point M0 . Aprs
rexion sur la tangente lorigine, il passe par le foyer F , qui appartient aussi cet axe. Voir gure G.23.
Une autre mthode consisterait montrer que le paramtre de la parabole est donn par
p=

v02 cos2
.
g

(G.15)

En eet, il sut de comparer les quations (G.2) et (G.8), qui ne sont pas exprimes dans les mmes repres, mais qui ont les
mmes coecients quadratiques (au signe prs) Autrement dit
1
g
1
=
2p
2 v02 cos2
soit encore
2p = 2

v02 cos2
g

dont on dduit que p est bien donn par (G.15). Ce paramtre peut tre dtermin numriquement :
p = 15.39014

(G.16)

Mieux, on peut le dterminer de faon compltement gomtrique en utilisant la construction de la remarque G.15 page 130 et
de la gure G.18 page 131. Enn, puisque la concavit de la parabole est tourne vers le bas, on sait que le foyer F , sur laxe de
la parabole, est situ une distance p/2 du sommet et sous le sommet. La directrice est situe une distance p/2 au dessus du
sommet.

Si on applique la mthode de construction de la section G.3.3, on obtient la gure G.23.


3. Que lon ne sait exhiber !
4. Rsultat quon ne peut montrer ...

134

G. DTERMINATION GOMTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE

Dernire astuce, pour montrer que la parabole passe au dessus du mur et des buts, il sut dutiliser cette
mthode en ne traant que les points correspondant au mur et la cage de but. Voir la gure G.24.

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

G.5. QUELQUES PATRONS

G.5. Quelques patrons

135

10

Dessin de la parabole de la chute libre

12

14

G.5. QUELQUES PATRONS


137

10

Dessin de la parabole de la chute libre

12

14

G.5. QUELQUES PATRONS


139

10

Dessin de la parabole de la chute libre

12

14

G.5. QUELQUES PATRONS


141

10

Dessin de la parabole de la chute libre

12

14

G.5. QUELQUES PATRONS


143

G.6. ENSEMBLE DES COURBES TRACES

G.6. Ensemble des courbes traces

145

G. DTERMINATION GOMTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE

10

Dessin de la parabole de la chute libre (corrig 1)

12

14

146

Figure G.19. La parabole.

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

147

10

Dessin de la parabole de la chute libre (corrig 2)

12

14

G.6. ENSEMBLE DES COURBES TRACES

Figure G.20. La construction du sommet de la parabole et la rponse minimaliste au problme pos.

G. DTERMINATION GOMTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE

10

Dessin de la parabole de la chute libre (corrig 3)

12

14

148

Figure G.21. La mthode des deux tangentes.

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

149

Figure G.22. La mthode de De Casteljau (ou des ls tendus ).

10

Dessin de la parabole de la chute libre (corrig 4)

12

14

G.6. ENSEMBLE DES COURBES TRACES

G. DTERMINATION GOMTRIQUE DE LA PARABOLE DE LA CHUTE LIBRE

10

10

12

Dessin de la parabole de la chute libre (corrig 5)

14

16

150

Figure G.23. La construction point par point partir du foyer et de la directrice.

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

151

10

10

12

Dessin de la parabole de la chute libre (corrig 6)

14

16

G.6. ENSEMBLE DES COURBES TRACES

Figure G.24. La construction point par point partir du foyer et de la directrice, en nutilisant que les points correspondant au mur et la cage de but.

ANNEXE H

cart entre la parabole et son approximation polygonale


Lobjet de cette annexe est de montrer comment les constructions successives de lignes polygonales donnes
dans lannexe G (sections G.3.1 et G.3.2) permettent dapproches de faon de plus en plus prcise la parabole
de la chute libre. On y montrera notamment ltablissement de la majoration (G.14).
On tudie la parabole de la chute libre, correspondant la trajectoire dun point ayant une position initiale
M0 et une vitesse intiale v0 faisant un angle avec lhorizontale. Nous proposons deux mesures dcart entre
la parabole et son approximation polygonale.

H.1. Mthode des deux tangentes


H.1.1. Premire approximation

D

d0
I
P
v0

M0

Figure H.1. Lcart d0 entre la parabole de la chute libre (dnie par la position initiale M0
et la vitesse initiale v0 ) et la ligne polygonale (M0 BS).
Sur la gure H.1, on a trac la parabole ainsi que la tangente lorigine (M0 B) et la tangente au sommet
D . Cette gure correspond au cas o 0 appartient ]0, /2[, mais les formules tablies sont vraies pour
toute valeur de (sauf gales un multiple de /2). La ligne polygonale (M0 BS) constitue donc la premire
approximation de la parabole pour litration n = 0 du procd de construction. Une faon de dterminer lcart
153

154

H. CART ENTRE LA PARABOLE ET SON APPROXIMATION POLYGONALE

entre la parabole et (M0 BS) est de considrer la dirence dordonne entre deux points de mme abscisse,
lun appartenant la parabole et lautre (M0 BS) et den prendre la valeur maximale, note d0 quand ce
point dcrit (M0 BS). Ensuite, pour chaque itration de la mthode de la proposition G.7, on considre lcart
not dn , au bout de n itrations.
Remarque H.1. Notons que la parabole est ncessairement incluse dans le polygone P QSM0 . Soit parce quune courbe de
Bzier se trouve dans le polygone de contrle [HM13], soit parce que la parabole est au dessus de sa tangente et sous sa corde.
Cela demeure vrai toutes les itrations.

Proposition H.2. On a
dn =

v02 sin2 0 1
.
8g
4n

(H.1)

Nous donnons deux preuves de ce rsultat.


Dmonstration gomtrique de la proposition H.2. Posons
A=

v02 sin2 0
,
8g

(H.2)

et montrons que
d0 = A.

(H.3)

On admet que la maximum de la dirence dordonne entre deux points de mme abscisse, lun appartenant
la parabole et lautre (M0 BS) correspond au point de mme abscisse que B (voir gure H.1). La preuve sera
donne rigoureusement dans la seconde preuve, page 155. P et Q dsignant les milieux respectifs de [M0 B] et
de [M0 S], le milieu I de [P Q] est, daprs la proposition G.7, sur la parabole. On a donc d0 = BI. Daprs
le thorme de la droite des milieux, (BI) est bien une droite verticale et I est aussi le milieu de [BJ] o
J = (BE) (M0 S) et donc d0 = BJ/2. Par ailleurs, puisque D est la tangente au sommet de la parabole, on
sait daprs la proposition G.5 que B est le milieu de [AS]. Le point J est donc lintersection des diagonales
v 2 sin2
du rectangle ASF M0 et donc d0 = BJ/2 = SF/4. Enn, daprs (G.9), on a donc d0 = ( 0 2g )/4 et (H.3)
est vraie, cest--dire que (H.1) est vraie pour n = 0.
Faisons maintenant un raisonnement par rcurrence sur n pour montrer (H.1). Linitialisation vient dtre
faite. Passons de n n + 1. ltape 0, aucun point nest construit et la ligne polygonale est forme de 3
points ; ltape 1, un point est construit est ligne polygonale est forme de 5 = 21 + 1 points. Ainsi, chaque
tape n, on a une ligne polygonale forme de 2n + 1 points.
Considrons une portion de la parabole ltape n, pour laquelle la ligne polygonale est localement
reprsente par (M P M  ), comme le montre la gure H.2. Notons d lcart entre la portion de parabole tudie
et (M P M  ), dont on admet encore que le maximum est atteint au point dabscisse celle de B. On suppose
que (P A) est une droite verticale. On construit localement la ligne polygonale (M N AN  M  ) en utilisant la
proposition G.7, comme le montre la gure H.2. Notons d , lcart entre la portion de parabole tudie et
(M N AN  M  ), dont on admet quil est atteint aux abscisses correspondant C et D. En utilisant de nouveau,
le thorme de la droite des milieux et la construction de la proposition G.7, on montre, dans le triangle M N A
que d = N Q/2 puis dans le triangle M AP que N Q = P A/2 et donc que d = P A/4 = d/4. Notons aussi que
cela implique aussi que la droite (N Q) est parallle (P A), donc verticale. De la mme faon, de lautre cot,
on dmontre bien que lon retrouve aussi d = d/4. Bref, si (H.1) a lieu, on a donc
d =

v 2 sin2 0 1
d
= 0
.
4
8g
4n+1

Ce raisonnement peut tre fait pour toutes les portions de parabole et on a donc montr que
dn+1 =
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

v02 sin2 0 1
,
8g
4n+1

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

H.1. MTHODE DES DEUX TANGENTES

155

N

d

N
d
Q

M

Q
D
B
C

Figure H.2. Lcart d entre la parabole et la ligne polygonale (M P M  ) et lcart d entre la


parabole et la ligne polygonale (M N AN  M  ).
ce qui est (H.1) au rang n + 1.

Ce raisonnement est purement gomtrique, proche de lesprit de la proposition G.7, et aurait pu tre
connu des Grecs, condition, par exemple de remplacer (H.1) par
dn =

SF
,
4n+1

(H.4)

o SF est connu gomtriquement. Procdons maintenant de faon analytique et montrons rigoureusement ce


qui a t admis dans la preuve H.1.1.
Dmonstration analytique de la proposition H.2. Si p est une fonction polynomiale de degr 2, la
formule de Taylor-Lagrange crite en x0 fournit
1
p(x) = p(x0 ) + p (x0 )(x x0 ) + (x x0 )2 p (),
2

(H.5)

o p () est constant. On a donc


|p(x) (p(x0 ) + p (x0 )(x x0 ))| = |a|(x x0 )

o a est le coecient dominant de p. Cette galit fournit donc lcart entre la tangente la courbe dquation
y = p(x), au point dabscisse x0 , pour tout x. Notons-le (x). Dans le cas de la chute libre, p est donne par

156

H. CART ENTRE LA PARABOLE ET SON APPROXIMATION POLYGONALE

(G.8), une constant additive prs et donc


|a| =

1
g
.
2 v02 cos2

(H.6)

On se rfre la gure H.1 page 153. On applique cette formule pour x0 gale labscisse x0 de lorigine M0
de la parabole. On a donc
(x) = |a|(x x0 )2

(H.7)

Si x dcrit [x0 , x0 + M0 E], cette grandeur est donc maximal pour x = xE et ce maximum vaut donc |a|M0 E 2 .
Or, par symtrie et en utilisant la proposition G.7, M0 E est le quart de la porte L donne par (F.3). Bref, ce
maximum vaut :
2
2
g
1 v0 sin(2)
v02 sin2
1

=
2 v02 cos2
4
g
8g
et donc
v 2 sin2
max
.
(x) = 0
x[x0 ,x0 +M0 E]
8g
Si on fait le mme raisonnement pour comparer lcart entre la tangente au sommet et la parabole sur la partie
[EF ], on arrive par symtrie la mme valeur. Ainsi, on a montr que
d0 =

v02 sin2
,
8g

ce qui est exactement le mme rsultat que (H.3). On a en mme temps montr que la dirence dordonne
entre deux points de mme abscisse, lun appartenant la parabole et lautre (M0 BS) correspond au point
de mme abscisse que B.
Pour montrer maintenant (H.1), il sut de refaire le mme raisonnement, sauf quau lieu dvaluer par
exemple (H.7), non pas en x = L/4 mais en x = (L/2)n . En eet, chaque tape, la parabole est tudie sur
un intervalle dont la largeur est divise par 2. lev au carr, le coecient en 1/2n devient en 1/4n , ce qui
achve la preuve.

Exemple H.3. Si on applique cela aux donnes de lexemple de la section G.4.2 page 133, on obtient un
cart donn par
0.05895 m

(H.8)

ce qui est un plus grand que (G.14), mais du mme ordre de grandeur. En eet, cette estimation a t mene
de faon lgrement dirente partir de la mthode que nous voyons maintenant.

H.1.2. Seconde approximation


Une autre faon de procder est de considrer que lcart entre la parabole et la ligne polygonale (OBS)
est donn par la longueur h, reprsente sur la gure H.3, o (BI) est perpendiculaire (OS). Cette gure est
lanalogue de la gure H.1. Lavantage de mesurer lcart avec h est de ne pas privilgier la direction verticale
et la distance d comme dans le cas de la gure H.1. Si cette distance est trs petite, la parabole, incluse dans
le polygone P QS0, sera confondue avec la droite (P Q).
Remarque H.4. En eet, la remarque H.1 est ici encore valable.

La distance h sera calcule trs facilement en fonction du triangle OBS puisque sa hauteur H vaut 2h
et que son aire S vrie
 
1


S = H.OS = hOS = BO BS  ,
2
dont on dduit h
 


BO BS 
.
h=
OS

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

H.3. CALCULS NUMRIQUES

157

Figure H.3. Lcart h entre la parabole et la ligne polygonale (OBS).


Ce calcul peut tre fait, triangle par triangle, pour la n-ime itration et on en dduit lexpression de dn ,
lerreur correspondante. Un peu de gomtrie nous montre que
dn dn .

(H.9)

H.2. Mthode de De Casteljau


Cette partie na pas encore t programme ni rdige.

H.3. Calculs numriques


Reprenons lexemple de la section G.4 page 130 et calculons direntes valeurs des erreurs dn et dn .
Voir les rsulats dans le tableau H.1. Dans ce tableau, pn dsigne le nombre de points constituant la ligne
polygonale approche construits chaque itration. On constate bien que les deux erreurs dn et dn tendent
vers zro quand n augmente, en respectant (H.9). De plus, la dernire colonne contient les valeurs de dn /dn 1
qui semblent tendre vers zro quand n augmente, ce qui signie que
dn dn ,
rsultat quil serait intressant de montrer.

158

H. CART ENTRE LA PARABOLE ET SON APPROXIMATION POLYGONALE

10

12

14

(a) n = 0
7

10

12

14

10

12

14

(b) n = 1

10

12

14

(c) n = 2

(d) n = 4

7
6
5
4
3
2
1
0
1
2
3

10

12

14

(e) n = 10

Figure H.4. Direntes simulations de la mthodes des deux tangentes pour n variant.

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

H.3. CALCULS NUMRIQUES

159

pn

dn

dn

dn /dn 1

0
2
1
3
2
5
3
9
4
17
5
33
6
65
7 129
8 257
9 513
10 1025

9.432050 101
2.358013 101
5.895031 102
1.473757 102
3.684394 103
9.210986 104
2.302747 104
5.756866 105
1.439216 105
3.598042 106
8.995105 107

8.902231 101
2.322693 101
5.872580 102
1.472348 102
3.683513 103
9.210435 104
2.302712 104
5.756845 105
1.439214 105
3.598040 106
8.995103 107

5.951528 102
1.520597 102
3.823087 103
9.571407 104
2.393711 104
5.984814 105
1.496237 105
3.740613 106
9.351563 107
2.337828 107
5.847186 108

Table H.1. carts calculs entre la parabole et son approximation polygonale au bout de n itrations

ANNEXE I

Parabole de sret
Nous donnons dans cette annexe ltude de la parabole de scurit qui dnit lensemble des points du
plan que lon peut atteindre avec la parabole de la chute libre, dnie par une position initiale en O, un vecteur
vitesse de norme v0 et dangle avec lhorizontale , sous la forme dun problme corrig.

nonc
On considre un corps qui nest soumis qu son propre poids. La position initiale du centre de gravit
de ce corps est lorigine et la vitesse initiale est le vecteur vitesse de norme v0 et dangle avec lhorizontale .
Les quations de la chute libre sont donnes par (8.16), page 30 si v0 cos est non nul, par (8.11e)-(8.11f) si
= 2 + 2k o = 1 est k est un entier et par (8.13e)-(8.13f) si v0 = 0.
v0 x, on cherche lensemble des points atteints par une parabole cest--dire, lensemble des points
(X, Y ) du plan tel quil existe une courbe dnie par et par (8.16), (8.11e)-(8.11f) ou (8.13e)-(8.13f) passant
par (X, Y ).
(1) (a) Montrer que, dans le cas v0 cos non nul, il existe une parabole P, dite de sret vriant la
proprit suivante :
Si M est strictement en-dessous de cette parabole, il existe deux valeurs de dnissant la
parabole passant par ce point (on parle de tir tendu et de tir en cloche) ;
Si M est sur cette parabole, il existe une unique valeur de dnissant la parabole passant
par ce point ;
Si M est strictement au-dessus de cette parabole, ce point nest atteint par aucune parabole.
(b) tudier le cas v0 cos nul.
(c) Faire une gure schmatique.
(2) Montrer que lquation de la parabole de sret peut se mettre sous la forme Y = h X 2 /(4h), o
h = v02 /(2g) est la hauteur maximale atteinte.
(3) tudier ce qui se passe dans le cas de canons disposs dans une citadelle une hauteur a > 0 au-dessus
de la plaine. Quel est lavantage des dfenseurs sur les assaillants ?

Corrig
On pourra consulter
http://fr.wikipedia.org/wiki/Parabole_de_sret
(1) (a) Soit un point (X, Y ) du plan. Cherchons telle que la parabole dnie par passe par (X, Y ).
On cherche donc tel que
Y =
On se rappelle que

1
g
X 2 + tan X.
2
2 v0 cos2

1
= 1 + tan2 ,
cos2
161

(I.1)

(I.2)

162

I. PARABOLE DE SRET

et donc (I.1) est quivalent


Y =


1 g

1 + tan2 X 2 + tan X,
2
2 v0

soit en posant
= tan ,

1 g

Y = 2 1 + 2 X 2 + X,
2 v0

(I.3)

et donc

gX 2 2
gX 2
+ X Y
= 0.
(I.4)
2
2v0
2v02
Cest une quation du second degr en linconnue , qui dcrit R, a priori. Il ne reste donc plus
qu tudier le signe de son discriminant donn par o


2gX 2
gX 2
= X2
Y
+
= X 2 u(X, Y ),
v02
2v02

o
u(X, Y ) = 1

2gX 2
v02


Y +

gX 2
2v02


(I.5)

On a donc
= X 2 u(X, Y ).

(I.6)

Bref, compte tenu de (I.6), on a donc les trois cas suivants :


(i) Il existe exactement deux racines racine relles distinctes de (I.4) si et seulement si
X = 0,

(I.7a)

u(X, Y ) > 0.

(I.7b)

et

(ii) Il existe exactement une seule racine relle de (I.4) si et seulement si


X = 0,

(I.8a)

u(X, Y ) = 0.

(I.8b)

ou

(iii) Il nexiste aucune racine relle de (I.4) si et seulement si


u(X, Y ) < 0.

(I.9)

Le cas X = 0 est mettre part : (I.4) donne Y = 0 et toute parabole issue de lorigine passe
par lorigine. On peut donc supposer, sans perte de gnralit, pour la suite que X est non nul.
La partition du plan est donc dtermine par le signe de u, seulement. On remarque que u = 0
si et seulement si
g
v2
Y = 2 X2 + 0 ,
(I.10)
2v0
2g
qui est lquation de la parabole C de sret sur laquelle, on na quune seule solution en . Si on
est en dessous (resp. au dessus) de cette parabole, on alors u > 0 (resp. u < 0). Dans le cas o
u(X, Y ) 0, est donn comme racine de (I.4) par



X (x)
v2 
=
= 0 2 X |X| u(X, Y ) ,
2gX 2
gX
2
2v0

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

CORRIG

163

soit, aprs simplication,


=



v02 
1 signe(X) u(X, Y ) .
gX

(I.11)

On en dduit la valeur de grce (I.3). La parabole de sret tant symtrique par rapport
laxe y, on peut supposer, sans perte de gnralit, que appartient ] /2, /2[. Les valeurs
de dont donc donnes par
 2 


v0
(I.12)
1 signe(X) u(X, Y ) ,
= arctan
gX
rduite une seule valeur si u = 0 et correspondant deux valeurs distinctes si u > 0. Dans ce
dernier cas, on parle donc de tir tendu ou en cloche.
(b) Si v0 cos nul, on a deux cas :
(i) Dans le cas, (8.11e)-(8.11f), lensemble des points est une demi-droite dquation X = 0 et
Y v02 /(2g) ou Y 0.
(ii) Dans le cas (8.13e)-(8.13f), lensemble des points est une demi-droite dquation X = 0 et
Y 0.
Cest donc lensemble des points couvrant le cas manquant correspondant au cas X = 0 du
premier cas.

40
30
20
10
0
10
20
30
40
50

(c)

60

20

40

60

80

100

120

Figure I.1. La parabole de sret.


On a reprsent sur la gure I.1, la parabole de sret avec v0 = 30.0000 et g = 9.8100. Elle a t
reprsente en rouge. Quelques paraboles sont reprsentes en bleu et une parabole a t trac
en vert, correspondant au cas limite o la cible est sur la parabole de sret.
On a reprsent sur la gure I.2 page suivante, la parabole de sret avec 30 paraboles de chute
libre.

164

I. PARABOLE DE SRET

40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60

20

40

60

80

100

120

Figure I.2. La parabole de sret avec 30 paraboles de chute libre.


Il est intressant de constater sur ces deux gures que toutes les paraboles de chute libre sont
tangente la parabole de sret. Une autre proprit intressante est que toutes les paraboles
de chute libre ont leur sommet sur une mme ellipse.
La dnition de la parabole par directrice foyer de lannexe G pourrait tre de nouveau utilise ici. Voir
http://fr.wikipedia.org/wiki/Parabole_de_sret

(2) Notons
h=

v02
.
2g

(I.13)

Ainsi, lquation (I.10) est quivalente


X2
.
(I.14)
4h
Y est maximal quand X est nul ; dans ce cas, Y = h, qui est bien la hauteur maximale atteinte.
Rciproquement, notons que Y est nul si et seulement si X = 2h ; la porte maximale est donc
donne par
L = 2h.
(I.15)
Y =h

Langle de tir est alors donn par

4.

Remarque I.1. Comme mentionne lurl http://fr.wikipedia.org/wiki/Parabole_de_sret,


il tait plus lgant et rapide de faire les calculs de la question 1 comme suit : lquation de la parabole
de la chute libre est directement crite sous la forme
X2 1
Y =
+ tan X
4h cos2
o h est donne par (I.13). Cest donc quivalent
Y =
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2


X2

1 + tan2 + tan X,
4h
Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

CORRIG

165

que lon considre comme lquation du second degr en = tan :


X2
X2 2
+ X
Y =0
4h
4h
La parabole de scurit est alors obtenue en annullant le discriminant de cette quation qui vaut :




X2
X2 X2
X2
+Y =
Y
= X2
h
h
4h
h
4h

dont la nullit fournit directement (I.14).


(3) La suite est extraite et adapte de
http://fr.wikipedia.org/wiki/Parabole_de_sret
Un avantage de la citadelle est que ses canons se trouvent une altitude a = OA au-dessus de la
plaine. Les boulets vont pouvoir atteindre un point P tel que x = OP > 2h. Plus prcisment, x est
x2
tel que z = a = h 4h
, soit

x = 2 h(h + a).
(I.16)
Par le thorme de Pythagore, AP = 2h + a : la distance entre la citadelle A et le point P de porte
maximale est donc la somme de laltitude a avec la porte maximale L = 2h lorsque le tir est eectu
avec une altitude nulle. Ce rsultat tonne souvent par sa simplicit. Langle de tir est alors donn
par

1
a
= arcsin
(I.17)
4
2
a + 2h

En eet, on est sur la parabole de sret avec X = 2 h(h + a). Ainsi, est donn par (I.12) avec
u=0:


 2
v0
2h
v02

= arctan 
,
= arctan
= arctan
gX
2g h(h + a)
2 h(h + a)
soit

h
= arctan
,
h+a
et donc, en supposant [0, /2] cela est quivalent

h
tan =
.
h+a
Dans ce cas, en utilisant les formules classiques de la trigonomtrie, il vient


2 = cos(2),
sin
2
= 2 cos2 () 1,
2
1,
1 + tan2
2
=
1,
h
1 + h+a

2h + 2a
1,
h+a+h
2h + 2a
1,
=
2h + a
2h + 2a 2h + a
=
,
2h + a
a
=
,
2h + a
=

(I.18)

166

I. PARABOLE DE SRET

et donc de nouveau, ceci est quivalent


a

2 = arcsin
2
2h + a
soit exactement (I.17).
Remarque I.2. Si on se donne g et v0 , on en dduit h grce (I.13) et donc langle optimal est
compltement dtermin par a et (I.17).
Similairement, les assaillants devront se rapprocher (il sut de changer a en a). Ils se trouvent
alors la distance

x = 2 h(h a),
(I.19)
qui nest dnie que si h > a (dans le cas contraire, les assaillants nont aucune chance datteindre
les canons !) et qui est plus petite que labscisse x dnie par (I.16).

150

100

50

50

50

100

150

200

250

300

Figure I.3. La parabole de sret dun canon situ sur une citadelle.
Par exemple, pour h = 100 m, la porte des canons est de 200 m. Une citadelle situe une
altitude a = 50 m aura une porte AP = 250 m et pourront atteindre les assaillants situs une
distance 244.95 m du pied de la citadelle. Langle devra tre gal 39.23. Inversement, les assaillants
devront sapprocher 141.42 m pour pouvoir atteindre la citadelle. Voir la gure I.3.
Remarque I.3. Les formules de la remarque I.2 peuvent tre appliques au domaine du sport !
On cherche en eet tirer le plus loin possible avec une vitesse v0 donne (qui est maximale) et ne
peut tre augmente ! g est aussi donn et, dans ce cas, langle est totalement dtermin par la
formule (I.17). Le cas a = 0 correspond au cas idal o lon tire au niveau du sol, ce qui nest pas trs
pratique. Dans ce cas, (I.17) donne

= .
(I.20)
4
On retrouve la formule (8.18) du cours ! Si maintenant, on se donne a > 0, langle est a priori plus
faible que /4.
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

CORRIG

167

(a) Prenons par exemple lpreuve du lanc de poids 1 avec v0 = 13.70 m/s et une hauteur de lancer
a = 2.62 m. On obtient une distance gale x = 21.59 m et un angle = 41.54 .
(b) Si on considre le tirc larc 2 avec de grandes vitesse par exemple v0 = 300.00 km/h et a = 1.60
m. On obtient une distance gale x = 709.49 m et un angle = 44.94, presque gal donc
langle thorique correspondant a = 0, donn par (I.20) et retenu nalement pour ce sport
pour sa simplicit. Cela vient du fait que a est ngligeable par rapport h et peut tre considr
comme nul.
(c)

48
46
44
42
40
38
36
34
32
30
10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

Figure I.4. La courbe (v0 , (v0 )) pour a x.


De faon puis gnrale, on peut aussi considrer un ensemble de valeurs de v0 avec a x,
" hauteur dhomme " et tracer la courbe (v0 ). Par exemple, pour a = 2.00 m et v0 variant dans
[5.00, 111.10], on obtient la courbe de la gure I.4, sur laquelle on constate que lon atteint vite
la valeur maximale thorique donne par (I.20).
Remarque I.4. En fait, dans certains domaines sportifs, les frottements de lair doivent tre pris
en compte. On pourra consulter le chapitre 9. Par exemple, le disque et le javelot ont une portance
arodynamique. Pour le disque, on recherche un angle denviron 40 et pour le javelot de 35 . Ce sont
des engins planeurs. Avec les anciens javelots qui avaient une portance arodynamique plus leve,
langle tait de 32 . Plus de dtails dans [DP71]

1. Donne issues de http://labolycee.org/2004/2004-11-NelleCaledonie-Sujet-Exo3-Lancer-poids-5-5pts.pdf


2. Donne issues de http://fr.wikipedia.org/wiki/Tir__larc

ANNEXE J

Dirents modles de nivellement baromtrique


Reprenons les trois modles prsents en section 9.3.1.2 :
(1) Le premier, celui du cas 1 page 45, correspond une masse volumique constante donne par (9.15).
La temprature au sol est la mme que celle a toute altitude. La pression au sol est donn par (9.8a).
La pression est donne par (9.16).
On a donc, pour ce modle,
0 = 1.3,

(J.1a)

T0 = 273.0,

(J.1b)

P0 = 101324.9,

(J.1c)

g = 9.8,

(J.1d)

et donc, z dsignant laltitude,


P (z) = P0 0 gz,

(J.2a)

T (z) = T0 ,

(J.2b)

(z) = 0 .

(J.2c)

(2) Pour le second modle, celui du cas 2 page 45, la masse volumique est variable, donne par (9.19). La
pression est donne par (9.22). La relation (9.19) donne le lien entre T et P et qui donne
= 0

P
.
P0

On a donc pour ce modle : 0 , T0 , P0 et g donne par (J.1), et


gz0

P (z) = P0 e P0 ,

(J.3a)

T (z) = T0 ,

(J.3b)

gz0

(z) = 0 e P0 .

(J.3c)

(3) Enn, le troisime modle permet la compressibilit du uide (lair tant considr comme un gaz
parfait) et une variation linaire de temprature avec lalitude. Voir [GS85, exercice rsolu D p. 69].
On a donc les quations (9.19) et
T (z) = T0 az,
o T0 est donne par (J.1b) et

a = 6.500 103,

(J.4)

On a une quation direntielle que lon peut rsoudre ; on obtient alors (Voir [GS85, exercice rsolu
D p. 69])
g
M
T aR
,
P = P0
T0
169

170

J. DIFFRENTS MODLES DE NIVELLEMENT BAROMTRIQUE

ce que lon peut mettre sous forme quivalente, daprs (9.19),


P0 Ta0 g
0
T
.
P = P0
T0

(J.5)

On a donc pour ce modle : 0 , T0 , P0 et g donne par (J.1), a donn par (J.4) et



0 T0 g
T0 az P0 a
P (z) = P0
,
T0
T (z) = T0 az,

 P0 Ta0 g
(z) = 0 T0

T0 az
T0

(J.6a)
(J.6b)

(J.6c)

T0 az

Les courbes de pressions, masse volumique et temprature normalises (cest--dire P/P0 , /m u0 et T /T0 )
ont t reprsentes pour les trois modles sur la gure J.1 pour laltitude z variant dans [0, zm = 1000] et sur
la gure J.2 pour laltitude z variant dans [0, zm = 10000].

Pression

1
0.95
incompressible
parfait
temp. variable

0.9

Masse volumique

100

200

300

400

500
z (m.)

600

700

800

900

1000

400

500
z (m.)

600

700

800

900

1000

400

500
z (m.)

600

700

800

900

1000

0.95

incompressible
parfait
temp. variable

0.9
0

100

200

300

Temprature

1
0.995
0.99
incompressible
parfait
temp. variable

0.985
0.98
0

100

200

300

Figure J.1. Les courbes de pressions, masse volumique et temprature normalises (cest-dire P/P0 , /m u0 et T /T0 ) pour les trois modles pour laltitude z variant dans [0, zm = 1000].
Sur la gure J.1, les trois modles sont similaires, pour une faible variation daltitude, ce qui nest pas le
cas pour la gure J.2.
On pourra aussi consulter dautres modles sur
http://fr.wikipedia.org/wiki/Formule_du_nivellement_baromtrique

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

J. DIFFRENTS MODLES DE NIVELLEMENT BAROMTRIQUE

171

Pression

1
0.5
incompressible
parfait
temp. variable

Masse volumique

1000

2000

3000

4000

5000
z (m.)

6000

7000

8000

9000

10000

4000

5000
z (m.)

6000

7000

8000

9000

10000

4000

5000
z (m.)

6000

7000

8000

9000

10000

1
0.8
incompressible
parfait
temp. variable

0.6
0.4
0

1000

2000

3000

Temprature

1
0.95
0.9
incompressible
parfait
temp. variable

0.85
0.8
0

1000

2000

3000

Figure J.2. Les courbes de pressions, masse volumique et temprature normalises (cest-dire P/P0 , /m u0 et T /T0 ) pour les trois modles pour laltitude z variant dans [0, zm = 10000].

ANNEXE K

tude dun service de tennis


K.1. Introduction
On tudie le vol dune balle de tennis, en prenant en compte une loi trs simple de force de frottement
visqueux exerc par lair sur cette balle. Cela sera appliqu ltude dun service.

K.2. quation direntielle


On renvoie au chapitre 9.
On tudie ici le vol dun objet.


N
v
T

p
Figure K.1. Lobjet en vol.
Voir la gure K.1.


 , le repre local
Lobjet est soumis son propre poids p = mg. Notons, pour une vitesse non nulle, T , N
de Frenet.
Si v est sa vitesse non nulle, on sait que la force de trane FT , est colinaire v et que la force de
 . Cela reste vrai si la vitesse est nulle : dans ce cas, les deux forces de trane et
portance FP est colinaire N
de portance sont nulles. Leurs normes sont dnies par (9.83). Si la vitesse est nulle, cela est encore vrai. En
remarquant que v = v T , on a donc
FT = T vv ,

(K.1a)

,
FP = P v 2 N

(K.1b)

o
1
CT Sd,
2

P = CP Sd,
2
T =

173

(K.2a)
(K.2b)

174

K. TUDE DUN SERVICE DE TENNIS

o = 1 ; il vaut 1 si la force de portance est dirige vers la haut, -1 sinon. Cette force de portance est
responsable de leet Magnus.
Remarque K.1. Notons quici, pour simplier le calcul, la vitesse de rotation de lobjet est suppose constante. En fait,
elle diminue au cours du temps, mais les vitesses leves justient cette approximation. Pour plus de dtails, on pourra consulter
[DLGQC10] et [TPR+ 12].

 
 = r v T = r (v ), o r est la rotation vectorielle dangle /2, dnie par
Notons enn que v N

x
y
r
=
.
y
x

On a donc

 
 = r v T = r (v ) ,
vN

et
FT = T vv ,

(K.3a)

FP = P vr (v ) .

(K.3b)

Lobjet, de masse m, est suppose ponctuel. La RFD donne donc



Fexterieures = ma,
soit
ma = mg + FT + FP .

(K.4)

Grce (K.3), cela est quivalent






0
x
y
x

T v
+ P v
.
=m
m
g
y
x
y
On a donc lquation direntielle ordinaire
m
x = T v x P v y

(K.5a)

m
y = mg T v y + P v x,

(K.5b)

avec
v=
En posant


x 2 + y 2 .

(K.5c)

x2


m (T vx2 P vx4 )
F t, (x1 , x2 , x3 , x4 ) =

x4

1
(mg T vx4 + P vx2 )
m
o
v=


x22 + x24

(K.6a)

(K.6b)
(K.6c)

Ainsi, on peut rcrire (K.5) sous la forme

X(t)
= F (t, X(t)),
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

(K.7)
Jrme BASTIEN

K.3. DTERMINATION DE LQUATION CARTSIENNE ET CALCUL DE LANGLE

175

o
X(t) = (x(t), x(t),

y(t), y(t))

(K.8)

Remarque K.2. On fera lhypothse forte sur des mouvements de courtes dures, avec des vitesse leves
et des coecients de trane et de portance faible, que ceux-ci peuvent tre considrs comme constants.
Si les conditions initiales en dplacement x0 et y0 et vitesse (norme v0 et angle ) sont connues, on peut
donc rsoudre cette quation direntielle de faon numrique, et calculer pour tout t 0, x(t) et y(t).
Voir aussi en section K.5 :
K.5.1 page 178, la rsolution explicite dans le cas o Cp est nul et le mouvement est vertical ;
K.5.2 page 180, le calcul de la vitesse limite ;
K.5.3 page 181, la dtermination de lquation cartsienne sans approximation avec CP = 0.

K.3. Dtermination de lquation cartsienne et calcul de langle


Grce la section K.2, on peut calculer, pour tout t 0, x(t) et y(t), de faon numrique grce un
solveur de matlab.

K.3.1. Dtermination de lquation cartsienne Y (X)


Remarque K.3. On fera lhypothse plus forte encore que celle de la remarque K.2 : sur des mouvements
de courtes dures, avec des vitesse leves et des coecients de trane et de portance faible, les forces de
portance et de trane sont susamment faibles de sorte quon puisse approcher le mouvement tiud par le
mouvement de chute libre dont les quations paramtriques sont
x(t) = v0 cos t + x0 ,

(K.9a)

1
(K.9b)
y(t) = gt2 + v0 sin t + y0 .
2
Si on se donne X x0 si ] /2, /2[ (mouvement vers la droite) et X x0 sinon (mouvement vers
la gauche), on dtermine t tel que
x(t) = X
(K.10)
Si X = x0 , on a t = 0. Sinon, grce lhypothse de la remarque K.3, on approchera cette valeur de t par cette
correspondant la chute libre donn par
X x0
.
(K.11)
t=
v0 cos
Partant de cette valeur, on rsoud lquation non linaire (K.10) grce matlab. On calcule alors
Y = y(t).
On posera alors
Y = f (X).

(K.12)

K.3.2. Dtermination de lquation cartsienne rciproque X 1 (Y )


On peut aussi, pour Y donn calculer X (le plus proche un sens que lon va dterminer plus loin) tel
que Y = f (X). Si Y = y0 , X = x0 .
Sinon, on passe dabord par la rsolution du problme de la chute libre. Soit Y donn. On cherche t tel
que y(t) = Y , cest--dire
1
(K.13)
gt2 + v0 sin t + y0 Y = 0.
2
On a plusieurs cas :
Si le discriminant de cette quation est strictement ngatif, pas de solution relle ;
sinon,

176

K. TUDE DUN SERVICE DE TENNIS

si le produit des deux racines est ngatif, on prend la positive ;


sinon, on prend la plus petite.
Cette valeur de t tant trouve, on rsoud donc lquation lquation non linaire
y(t) = Y
grce matlab, en partant de cette valeur de t. On calcule alors
X = x(t).
On posera alors
X = f 1 (Y ).

(K.14)

K.3.3. Calcul de langle


Pour (X, Y ) donn, on cherche donn tel que la trajectoire dnie par la vitesse initiale v0 et passe
par (X, Y ).
L encore, on passe par la vol libre.
Si on cherche t pour la chute libre tel que x(t) = X, dni par (K.11). On rinjecte cela dans (K.9b) :

1 g(X x0 )2
+ tan (X x0 ) + y0 Y = 0
2 v02 cos2

On a

1
= 1 + tan2
cos2

et donc

1 g(X x0 )2
1 g(X x0 )2
tan2 + (X x0 ) tan + y0 Y
=0
2
2
v0
2
v02

(K.15)

On rsoud cette quation du second degr en tan , dont on suppose que les deux racines z1 et z2 sont connues
et relles.
Si on cherche un mouvement vers la droite, cest--dire ] /2, /2[, on a alors deux solutions pour
, qui sont arctan(z1 ) et arctan(z2 ). La plus petite dentre elle correspond au tir tendu et la plus grande
au tir en cloche.
Sinon, on cherche un mouvement vers la gauche et ] , /2[]/2, ]. Si lune des racines z1 ou
z2 est strictement positive, alors langle est dans ] , /2[ et
i = arctan(zi ) .
Si lune des racines z1 ou z2 est ngative ou nulle, alors langle est dans ]/2, ] et
i = arctan(zi ) + .
Si les deux angles trouvs sont toutes les deux dans ] , /2[ ou toutes les deux dans ]/2, ], alors la
plus petite valeur de langle correspond au tir tendu. Sinon, la valeur ngative correspond au tir tendu.
Pour le problme avec frottement, on se donne tout dabord langle et X. On calcule
Y = f (X)

(K.16)

Rciproquement, (X, Y ) tant donn, on rsoud lquation (K.16) en , la valeur initiale tant dni par la
valeur dnie plus haut en vol libre. On ne prendra que la valeur correspondant au vol libre tendu. On pose
donc
= g(X, Y )
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

(K.17)
Jrme BASTIEN

K.4. APPLICATION LTUDE DUNE VOL DUNE BALLE DE TENNIS SANS PORTANCE

177

v0

H
fi
O
L

Figure K.2. La terrain et le service tudis.

K.4. Application ltude dune vol dune balle de tennis sans portance
On suppose maintenant que CP = 0, puisque lon tudie une balle, cense ne pas tourner, donc sans eet
de portance. On se donne les caractristiques gomtriques et mcaniques suivantes (voir gure K.2) :
gravitation : g = 9.81,
masse balle : m = 57.5 g,
coecient de trane : CT = 0.64,
surface (matre couple) : S = 33.3 cm2 ,
masse volumique de lair ( 20 o ) : d = 1.229,
vitesse de frappe : v0 = 136 km/h,
hauteur du let : fi = 0.914,
demi-longueur du cours : L = 11.89,
longueur du carr de service : l = 6.40
hauteur totale de frappe : H = 2.42
Lorigne du repre est place en O.
On cherche dterminer toutes les valeurs de angles pour lesquelles, la balle atterrit dans le carr de
service.
On dtermine tout dabord 1 = g(L, l) et on vrie que, pour cette valeur de , f (l + L) 0. Ce service
correspond au cas o la balle passe juste au-dessus du let ;
On dtermine tout dabord 2 = g(L + l, 0) et on vrie que, pour cette valeur de , z = f (L) fi . Ce
service correspond au cas o la balle atterrit au fond du carr de service.
On vrie ensuite que pour un nombre ni de valeurs de ]1 , 2 [, f (l + L) 0 et f (L) fi .
On a trouv les valeurs suivantes (voir gure K.3) :
1 = 4.4006 o,
2 = 2.7107 o,
z fi = 0.3545 m

178

K. TUDE DUN SERVICE DE TENNIS

avec trane
2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

12

14

16

18

20

12

14

16

18

20

sans trane
2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

Figure K.3. Les rsultats.


On a aussi indiqu sur cette mme gure, les rsultats sans froce de trane (chute libre) : la fentre de tir
diminue :
1 = 4.8868 o,
2 = 3.9558 o,
z fi = 0.1956 m
On a aussi ralis une simulation avec un service cuillre : toutes les donnes sont identiques sauf v0 = 59,
plus faible. Voir gure K.4.

K.5. Quelques rappels mathmatiques


K.5.1. Rsolution analytique de lquation direntielle (K.5) dans le cas vertical et Cp = 0.
On renvoie larticle de wikipdia :
http://fr.wikipedia.org/wiki/Chute_avec_rsistance_de_lair.
On suppose donc que les conditions initiales x0 et x 0 sont nulles et, sans perte de gnralit que les
conditions initiales y0 et y 0 sont nulles. Ainsi, on a x(t) = 0 et (K.5) devient

m
y = mg T v y,
soit
m
y = mg T |y|
y,

(K.18)

v = y > 0.

(K.19)

On admet que y dcrot ; on pose donc

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

K.5. QUELQUES RAPPELS MATHMATIQUES

179

avec trane
4
3
2
1
0
1

10

12

14

16

18

20

12

14

16

18

20

sans trane
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5

10

Figure K.4. Les rsultats (service cuillre).


On a alors
mv = mg + T v 2 ,

(K.20)

On considre la vitesse limite v0 dnie par


v0 =
On a donc

gm
.
T



v2
v = g( 1 2 .
v0

On fait le changement de fonction


u=

v
,
v0

de sorte que
v = v0 u
Ainsi, (K.22) scrit


v0 u = g 1 u2 ,

soit encore
g
du
= dt.
1 u2
v0
Si u = tanh(w), on a


du = 1 u2 dw

et donc
dw =

g
dt.
v0

(K.21)

(K.22)

(K.23)

180

K. TUDE DUN SERVICE DE TENNIS

Posons

v0
.
g
On a donc w = t/T et en revenant aux fonctions initiales
T =

u = tanh(w) = tanh

(K.24)

t
.
T


t
.
v(t) = v0 tanh
T

Soit encore

Par intgration, il vient


y(t) = v0 t v0 T ln



2t
1
1 + e T
.
2

(K.25)

(K.26)

K.5.2. tude de la vitesse limite


Si lhypothse de la remarque K.2 est vraie pour t grand et sil existe une vitesse limite, on peut calculer
cette vitesse limite.
Si la vitesse limite est atteinte, lacclaration est nulle et (K.4) donne
0 = mg + FT + FP .
 , on a alors
si on introduit de nouveau T et N
 + mg = 0.
T v 2 T + P v 2 N
Si on note ] , ], langle entre lhorizontale et la vitesse limite, porte par T

= i, T ,

(K.27)

(K.28)

on peut donc crire (K.27) sous la forme


T v 2 cos P v 2 sin = 0,

(K.29a)

T v 2 sin + P v 2 cos = mg.

(K.29b)

Remarquons que (K.29b) ne peut avoir lieu que si P et T (ou leurs homologues CT et CT ) ne sont pas
simultanment nuls et si v est non nul. Pour toute la suite, on supposera que
CT > 0
Daprs (K.29a), ne peut tre nul ou gal et
1
P
,
=
T
tan
soit donc
CP
1
.
=
CT
tan
Il vient aussi, grce (K.29b),
T v 2
T v 2 sin
cos = mg,
tan
soit encore
T v 2 sin = mg

(K.30)

(K.31)

(K.32)

Ainsi, ncessairement, sin est strictement ngatif. Selon (K.32), si appartient ] , /2[, alors, = 1
et si appartient ] /2, 0[, alors, = 1. Le cas particulier CP = 0 correspond = /2 (chute verticale).
On a alors
!
mg sin()
(K.33)
v=
T
UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

K.5. QUELQUES RAPPELS MATHMATIQUES

181

ou encore

2mg sin()
(K.34)
CT Sd
Si par exemple, = 1, la portance est dirige vers le haut. Si on appelle dh la distance horizontale parcourue
et dv la distance verticale pendant le mme temps, on a gomtriquement
1
dh
(K.35)
=
dv
tan
v=

et donc, grce (K.32)


dh
CP
=
(K.36)
dv
CT
Ce rapport est appel la nesse. Si lobjet tudi est un planeur ou un humain muni dun wingsuit, ce rapport
doit tre le plus lev possible.

K.5.3. Dtermination de lquation cartsienne sans approximation avec CP = 0


Comme dans la section K.3.1, on a aussi dtermin de faon dirente lquation cartsienne Y = f (X)
sans utiliser lapproximation par le vol libre, dans le cas o CP = 0. Dans ce cas, daprs la section K.5.2, la
vitesse limite est dirige vers le bas et sa norme vaut
v=

mg
T

(K.37)

On admet que la vitesse en x dcroit, jusqu ventuellement tre nulle. partir de cette instant, x devient
constant, seul y dcroit (mouvement vertical vitesse constante, vers le bas) et cela dnit donc la valeur
extrmale de x atteinte.
Supposons, sans perte de gnralit, que le mouvement a lieu vers la droite. Pour X donn, on dtermine
tout dabord linstant t0 tel que, pour le mouvement de chute libre, x(t) = X, valeur dnie par (K.11). On sait
que le mouvement de chute libre est plus rapide quavec frottement. Ainsi, on sait que, pour le mouvement avec
force de trane, x(t) < X. On cherche ensuite, la plus petite valeur de j telle que x(jt0 ) > X, en rsolvant ledo
(K.7) sur [jt0 , (j +1)t0 ]. On imposera de vrier, dans cette boucle, que x (jt0 ) > 0 et que x((j +1)t0 ) > x(jt0 ) ;
si cette condition na plus lieux, cest que labscisse extrmale est alors atteinte.

ANNEXE L

tude de leet Magnus sur un tir au football


L.1. Un exemple de joli tir
On pourra consulter la vido suivante intitule Roberto Carlos - Le Plus Beau But Dans Lhistoire Du
Foot .
https://www.youtube.com/watch?v=IKto5H7cVQA
Elle met en vidence leet la section 9.5.6.
Rappelons, cet eet, quelques lignes extraites de
http://fr.wikipedia.org/wiki/Effet_Magnus
Lorsquune balle en rotation se dplace dans lair, elle va par frottement modier la vitesse du courant
dair autour delle. Leet sera dissymtrique : dun ct la balle entrane lair qui acclre. De ce ct la pression
diminue. De lautre ct la balle freine lcoulement dair et la pression augmente. On aura donc une dirence
de pression et la balle va se dplacer du ct o la pression est plus faible. Selon la vitesse de rotation de la
balle, la position des points o la vitesse est respectivement minimale et maximale (et donc le sens de la force
applique) varie.
Par exemple, si la balle roule au sol, la vitesse relative de lair par rapport sa surface suprieure augmentera. Si elle tourne de la mme faon en lair, la vitesse de lair par rapport sa surface infrieure diminuera.
On aura une lgre surpression en haut et une lgre dpression en bas de la balle, ce qui la plongera plus vite
vers le sol.
Dautres liens voque ce mcanisme connu, mais dicile mettre en uvre :
http://vulgariz.com/media/video/le-coup-franc-de-roberto-carlos-explique-par-la-physique/
http://www.intellego.fr/soutien-scolaire--/aide-scolaire-physique/3-explication-physique-du-coup-franc-de-roberto-carlos/5664

http://fr.wikipedia.org/wiki/Effet_Magnus_et_turbulence_dans_le_football
Rappelons, cet eet, quelques lignes extraites de lurl qui prcde :
Dans de nombreux jeux utilisant des boules ou des balles, du billard au golf en passant par le football,
celles-ci sont souvent frappes de manire entrer en rotation pour modier leur comportement. Le mot eet
est souvent utilis pour dcrire ce phnomne. Le problme a t particulirement tudi propos du football.
Un ballon ntant pas prol, ds que la vitesse nest plus trs faible il y a laval un sillage turbulent qui induit
une trane relativement importante, une partie de lnergie tant consomme dans des mouvements erratiques
de lair. Au dessus dune certaine vitesse ce sillage se rtrcit, ce qui se traduit par une diminution de la trane.
La vitesse critique laquelle se situe cette transition dpend beaucoup des irrgularits de la surface du ballon
et les dfauts du ballon de football ont t pour beaucoup dans le caractre spectaculaire du jeu. Les grands
tireurs de coups francs qui atteignent des vitesses de lordre de 30 m/s bncient donc pleinement de cet
avantage. Si le footballeur ne frappe pas exactement le centre du ballon il impose non seulement une vitesse
dans la direction de limpulsion mais aussi une rotation dans le plan qui contient le centre et le point dimpact.
Cette rotation provoque une asymtrie dans le dcollement de la couche limite, ce qui dvie lair sur lun des
cots et par raction entrane une force de lair sur le ballon de lautre cot. Celle-ci est perpendiculaire la
trane dans le plan de rotation, ce qui permet de la qualier de portance. Lorsque la frappe porte sur la partie
infrieure du ballon la rotation autour dun axe induit un eet rtro (dans les sports de balle on parle de balle
coupe) qui, lors dune tentative de but avec une vitesse initiale vers le haut, conduit une trajectoire rectiligne

183

184

L. TUDE DE LEFFET MAGNUS SUR UN TIR AU FOOTBALL

qui passe facilement au-dessus de la cage. Cette technique est utilise par le gardien pour ses dgagements.
Au contraire, si cest la partie suprieure qui est frappe la balle lifte prend une trajectoire plus tendue qui
permet de marquer le but en passant au-dessus du mur dfensif. Cela permet de frapper plus fort. Dans le
cas o la frappe porte sur le ct leet latral incurve la trajectoire dans le plan horizontal, ce qui permet de
contourner le mur.
On pourra consulter les deux papiers rcents sur lexplication rigoureuse par le calcul [TPR+ 12, DLGQC10].

L.2. Calcul de cet eet


Nous allons supposer, pour simplier, que lon tudie un tir qui a lieu dans un plan vertical, par dessus
un mur de joueurs, cas pour lequel leet Magnus sexprime aussi.
Notons tout dabord, que grce au chapitre 8, on est capable de dterminer la trajectoire en chute libre,
en ngligeant la force de portance et de vrier si le ballon passe au-dessus du mur de joueurs et en dessus de
la barre des buts. On peut aussi, pour changer, utiliser les dirents rsultats de lannexe G. On renvoie la
section G.4 de cette annexe.
Si on utilise les calculs simplis de lannexe K, on est capable de dterminer cette fois-ci ce quil se passe
sur on prend en compte la force de Portance.
On reprenant les calculs de lannexe K, on peut donc simuler leet Magnus sur un tir de football. On
rappelle que le tir a lieu dans un plan vertical et que la balle a un eet de rotation dans avant, cest--dire
que si elle se dplace, dans ce plan, de la gauche vers la droite, sa rotation est horraire. Ainsi, leet Magnus
se manifeste par une action dirige vers le bas, ce qui incurve la trajectoire vers le bas et laide passer sous
la barre transversale des buts. On nglige la force de trane et on ne considre donc que la force de portance,
responsable de leet Magnus.
Le joueur est situ une distance d2 = 15 m de la ligne de but et une distance d1 = 10 m du mur form
par les joueurs adverses. La hauteur h1 du mur est value h1 = 2 m et celle des buts h2 = 2.5 m. On
supposera que la la vitesse initiale du ballon est de 15 ms1 et son angle denvol de 35 . Le rayon du ballon
est gal R = 0.11 m.
Les autres paramtres choisis sont donns par (ils sont exprims en Unit du SI sauf cas indiqu)
g = 9.81000,
m = 0.43000,
CP = 0.16490,
la masse volumique de lair :
= 1.22900,
En gure L.1 page ci-contre, sont donnes les deux trajectoires. On constate donc que les deux trajectoires
passent bien au dessus du mur, mais que, sans prise en compte de leet Magnus, donc sans la rotation
donne par le footballeur, la balle passerait au dessus de la barre transversale, alors que leet Magnus inchit
susamment la trajectoire pour quelle rentre dans le but ! De plus, malgr leet Magnus, on constate que la
balle passe toujours au dessus du mur de joueurs.
Plus de dtails dans la dernire section de [Bas15a].

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN

L.2. CALCUL DE CET EFFET

185

7
6
5

avec portance seule


sans frottement

4
3
2
1
0
1
2
3

10

12

14

Figure L.1. La trajectoire sans frottement et la trajectoire avec frottement.

Bibliographie
[Bas04]

Jrme Bastien. Mathmatiques : Applications., 2004. Notes de cours de lUV MT31 de lUTBM, disponible sur le
web : http://utbmjb.chez-alice.fr/UTBM/index.html, rubrique MT31.

[Bas07]

Jrme Bastien. Applications de lalgbre et de lanalyse la gomtrie., 2007. Notes de cours de lUV MT25 de
lUTBM, disponible sur le web : http://utbmjb.chez-alice.fr/UTBM/index.html, rubrique MT25.

[Bas12]

Jrme Bastien. Vrit mathmatique : paradoxe, preuve et conventions, 2012. Transparents de lUE Zttique de
lINSA de Lyon.

[Bas15a]

Jrme Bastien. Atelier Maths C2+ : Parabole et eet Magnus au football., 2015. MathC2+ luniversit Lyon I,
disponible sur le web : http://utbmjb.chez-alice.fr/MathC2+/parabole_effet_magnus.pdf.

[Bas15b]

Jrme Bastien. Biomcanique du mouvement, 2015. Tutorat de lUE Biomcanique (L2) de lUFRSTAPS de Lyon
1, disponibles sur le web : http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/index.html , rubrique L2 Biomca.

[Bas15c]

Jrme Bastien. Biomcanique du mouvement, 2015. Corrigs de TD de lUE Biomcanique (L2) de lUFRSTAPS
de Lyon 1, disponibles sur le web : http://utbmjb.chez-alice.fr/UFRSTAPS/index.html, rubrique L2 Biomca.

[Bas15d]

Jrme Bastien. Comment concevoir un circuit de train miniature qui se reboucle toujours bien ?, 2015. Transparents
prsents lors du Forum des mathmatiques 2015 lAcadmie des sciences, belles-lettres et arts de Lyon, disponibles
sur le web : http://utbmjb.chez-alice.fr/recherche/brevet_rail/expose_forum_2015.pdf.

[Bas15e]

Jrme Bastien. Comment concevoir un circuit de train miniature qui se reboucle toujours bien ?
Deux questions dalgbre et de dnombrement, 2015. Transparents prsents au sminaire dtente de la Maison des Mathmatiques et de lInformatique, Lyon, disponibles sur le web :
http://utbmjb.chez-alice.fr/recherche/brevet_rail/expose_MMI_2015.pdf.

[Bas15f]

Jrme Bastien. Outils Mathmatiques pour lIngnieur 3., 2015. Notes de cours de lUV OMI3 de Polytech Lyon,
disponible sur le web : http://utbmjb.chez-alice.fr/Polytech/index.html.

[BC04]

Jrme Bastien et Dominique Chamoret. Mathmatiques : Applications., 2004. Travaux Dirigs de lUV MT31 de
lUTBM, disponible sur le web : http://utbmjb.chez-alice.fr/UTBM/index.html, rubrique MT31.

[Bla06]

Thierry Blancon. La physique et la mcanique lusage de la pratique sportive : formation initiale-formation continue,
volume Dossiers EPS, 69. Revue EP.S, 2006. Ouvrage disponible la bibliothque Sciences de Lyon 1 (cote : 612.7
BLA, 2 ime tage).

[BMW11]

Pascal Bigot, Richard Mauduit et ric Wenner. Mcanique des uides en 20 ches. Comprendre et sentraner
facilement. Dunod, 2011. Ouvrage disponible la bibliothque Sciences de Lyon 1 (cote : 532 BIG, 4 ime tage).

[Bon91]

Jean-Pierre Bonnin. La plonge sous-marine sportive. Masson, 1991. Ouvrage disponible la bibliothque Sciences
de Lyon 1 (cote : 797.23 PLO, 2 ime tage).

[Car89]

Jean-Claude Carrega. Thorie des corps. Collection Formation des Enseignants et Formation Continue. [Collection
on Teacher Education and Continuing Education]. Hermann, Paris, second dition, 1989. Ouvrage disponible la
bibliothque Sciences de Lyon 1 (cote : 512.3 CAR, 4 ime tage).

[Cau08]

Franois Cauneau. Mcanique des uides. Mines ParisTech - Les Presses, 2008. Ouvrage disponible la bibliothque
Sciences de Lyon 1 (cote : 532 CAU, 4 ime tage).

[Com02]

Raymond Comolet. Mcanique exprimentale des uides. 1, Statique et dynamique des uides non visqueux. Dunod,
2002. Ouvrage disponible la bibliothque Sciences de Lyon 1 (cote : 532.007 COM, 4 ime tage).

[Com06]

Raymond Comolet. Mcanique exprimentale des uides. 2, Dynamique des uides rels, turbomachines. Dunod,
2006. Ouvrage disponible la bibliothque Sciences de Lyon 1 (cote : 532 COM, 4 ime tage).

[DLGQC10] Guillaume Dupeux, Anne Le Go, David Qur et Christophe Clanet. The spinning ball spiral. New Journal of
Physics, 12, 2010.
[Dow02]

Gilles Dowek. Voulez-vous jouer avec les maths ? Number 12 in Les Petites Pommes du Savoir. dition Le Pommier,
2002.
187

188

BIBLIOGRAPHIE

[DP71]

Georey H. G. Dyson et Jean Pons. Principes de mcanique en athltisme. Vigot, 1971. Traduction de : The mechanics
of athletics. Ouvrage disponible la bibliothque Sciences de Lyon 1 (cote : SCI 11447, Magasin).

[Duv90]

Georges Duvaut. Mcanique des milieux continus. Masson, 1990. Ouvrage disponible la bibliothque Sciences de
Lyon 1 (cote : 531 DUV, 4 ime tage).

[ET10]

Christian English et Frdric Thibaud, editors. 150 jeux pour muscler vos neurones. City Editions, 2010.

[Gl05]

Les Glnans. Le cours des Glnans. Seuil, 2005. Ouvrage disponible la bibliothque Sciences de Lyon 1 (cote : 797.1
COU, 2 ime tage).

[Gla15]

Max Glaskin. Cyclisme & science : comment fonctionne le couple homme-machine ? Vigot, 2015. Traduit de langlais
par Jean-Pascal Bernard ; titre original Cycling science. Ouvrage disponible la bibliothque Sciences de Lyon 1 (cote :
796.6 GLA, 2 ime tage).

[GLC03]

Francis Goubel et Ghislaine Lensel-Corbeil. Biomcanique : lments de mcanique musculaire. Collection STAPS.
Masson, 2003. Ouvrage disponible la bibliothque Sciences de Lyon 1 (cote : 612.74 GOU, 2 ime tage).

[GS85]

Hubert Gi et Jean-Pierre Sarmant. Mcanique, volume 2. Technique et documentation (Lavoisier), Paris, 1985.
Ouvrage disponible la bibliothque Sciences de Lyon 1 (cote : 531 GIE, 4 ime tage).

[HM13]

Frdric Holweck et Jean-Nol Martin. Gomtries pour lingnieur. Ellipses, Paris, 2013.

[les13]

Les dossiers de la recherche, Aot-Septembre 2013. Numro 5.

[LH97]

Camille Leboss et Corentin Hmery. Gomtrie. Classe de Mathmatiques (Programmes de 1945). Jacques Gabay,
Paris, 1997. Ouvrage disponible la bibliothque de Mathmatiques de Lyon 1 (cote : 516 LEB 97307, niveau 0
Espace Capes/Agreg).

[LM07]

Romuald Lepers et Alain Martin. Biomcanique, cours et exercices corrigs. Ellipses, 2007. Ouvrage disponible la
bibliothque Sciences de Lyon 1 (cote : 612.7 LEP, 2 ime tage).

[Pie07]

Franois Piednoir. Pdaler intelligent, La biomcanique du cycliste. Fdration Franaise de Cyclotourisme, 2007.
voir le web : http://www.piednoir.com/index.html.

[TPR+ 12]

Simon Tuplin, Martin Passmore, Davide Rogers, Andy R Harland, Tim Lucas et Chris Holmes. The application of
simulation to the understanding of football ight. Journal of Sports Engineering and Technology, 226(2) :134142,
2012.

[Van]

Yannick Vanpoulle. Cours descalade. disponible sur internet : http://yannick-vanpoulle.univ-lyon1.fr/.

[Van96]

P. Vanderwegen. Mcanique du solide. Masson, Paris, 1996. Ouvrage disponible la bibliothque Sciences de Lyon 1
(cote : 531.07 VAN, 4 ime tage).

UCBL/UFRSTAPS

2015-2016 Automne L2

Cours de Biomcanique du mouvement

Jrme BASTIEN