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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de l'Enseignement Suprieur


et de la Recherche Scientifique
UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI-BEL-ABBES
Facult de Gnie Electrique
Dpartement d'Electrotechnique

Master Recherche (M2)


Commandes des systmes lectriques
Module:
Commande des machines lectriques

Notes de cours
Responsable du module:
Dr. ARDJOUN. S-A. E-M
Anne 2016-2017

SOMMAIRE
Chapitre I. Gnralits sur la commande des
mmmmm
machines lectriques
Chapitre II.
nncjcjc

Commande de la machine courant


continu

Chapitre III. Commande de la machine courant


nncjcjc
alternatif

Chapitre I
Gnralits sur la commande des machines
lectriques

I.1. Besoins et volution


Le travail a toujours fatigu lhomme.
Cela a pouss lhomme de trouver des moyens de se faire remplacer.
Solutions
- Les esclaves el les animaux.
- Invention des machines:
 de plus en plus puissante,
 de plus en plus rapide,
 de plus en plus intelligents (autonome) .
- Ces machines ont t :
 dabord purement mcanique,
 puis hydraulique et thermique,
 Enfin lectrique.
1

I.2. Dfinition dune machine lectrique


La conversion
nergie
lectrique
Modes

nergie
magntique

nergie
mcanique

Traction
Gnration

Grandeurs E: tension (V) B: densit de flux (T)


F: force (N)
associes I: courant (A) J: densit de courant (A/cm2 ) x: dplacement (m)
Lois
Loi de Kirchhoff
associes Loi dOhm

Loi de Lorentz
Loi de Maxwell

Loi de Newton

I.3. Commande dune machine lectrique


La ralisation de la commande dune machine lectrique est dcrite par
de le diagramme structurel suivant:
Rseau
lectrique

Convertisseur
de puissance

Machine
lectrique

Convertisseur
de mouvement
mcanique

Organes de commande et de rgulation

Organe de
travail
Signaux de
capteurs

Consignes appliques
Figure I-1. diagramme structurel

En effet, la commande dune machine lectrique permet :


- de rgler de faon prcise et optimale les procds de production,
- d'assurer des dmarrages et des freinages frquents d'quipements
de prcision.
I.4. Exigences gnrales poses aux systmes machines lectriques
commands
Il existe plusieurs exigences imposes aux machines lectriques
commands.
Parmi lesquels on distingue des caractristiques recherches et des
conditions dutilisation.
Exemples des caractristiques recherches:
- la puissance;
- la vitesse maximale et la plage de rglage de vitesse;
- le couple rsistant en fonction de la vitesse;
- etc.
4

Exemples des conditions dutilisation:


- les conditions de dmarrage;
- les conditions de freinage et de rversibilit;
- la synchronisation avec une autre machine;
- lenvironnement;
- les facilits dentretien;
- les conditions imposes par le rseau dalimentation;
- lencombrement;
- le cot dinvestissement et dexploitation;
- etc.
I.5. Classification des machines lectriques
 Machine courant continue
Machine courant continue

Srie
(inducteur ou stator)

Shunt
(inducteur )

Spare
(inducteur )

Compose
(inducteur )

 Machine courant alternatif


Machine courant alternatif

Synchrone
Rotor
cylindrique

Ples
saillants

Asynchrone
Aimant
permanent

Cage
dcureuil

Rotor
bobin

I.6. Application industrielle des machines lectriques


 Machines asynchrones
 Machines CC
- Pompes
- Ascenseurs
- Ventilation et aspiration
- Convoyeurs
- Compresseur
- Machine outil
- Convoyeurs
- Grues
- Broyeurs
- Ventilateur
- Scie
- etc.
- etc.

 Machines synchrones
- Centrales gnration dnergie
- Correction du facteur de puissance
- Rgulation de tension des lignes de
t transmission
- Servomoteurs
- Scies
- etc.
I.7. Asservissement des machines lectriques
La ralisation de lasservissement des machines lectriques peut se
faire:
en boucle ouverte, sans vrification des rsultats obtenu
en boucle ferme, avec vrification et ajustement
continuel du rsultat en fonction des perturbations
internes ou externes au systme
7

I.7.1. Asservissement en boucle ouverte


Dans ce cas, lasservissement peut se faire simplement en ajustant la
variable de commande de son alimentation.
Malgr sa simplicit, les inconvnients d'un tel systme sont multiples:
Le point de fonctionnement de la machine est en effet affect par :
- Les perturbations externes la machine ( variations de la charge,
variations de temprature...)
- Les perturbations internes, ou modifications aux caractristiques
de la machine (chauffements des rsistances, saturation des
inductances ...)
I.7.2. Asservissement en boucle ferme
Les inconvnients dun asservissement en boucle ouverte peuvent tre
en grande partie limins par l'emploi de la rtroaction.
Il en rsulte un asservissement en boucle ferme.
8

Systme en boucle ouverte


Rfrence
+

Rgulateur

Convertisseur

Variable
commande
Machine

Mesure
Circuit de
mesure
Figure I-1. Asservissement en boucle ferme

Chapitre II
Commande de la machine courant continu

II.1. Introduction
Jusquen 1980, la machine la plus utilise dans lindustrie est la
machine courant continu.
Cela est due :
- Sa rversibilit dans les quatre quadrants.
- Sa facilit de pilotage.
II.2. Constitution de la machine courant continu
La machine courant continu est constitue de trois parties principales :
 Linducteur (le stator)
Il sagit de la partie fixe de la machine.
Il est constitu de bobinages en srie
enrouls autour des noyaux polaires.

Figure II-1. Inducteur dune MCC 10

 Linduit (le rotor)


Il sagit de la partie mobile de la machine.
Il est obtenu en logeant des conducteurs dans des encoches pousant la
priphrie du cylindre rotorique.

Figure II-2. Induit dune MCC


 Le collecteur et les balais
Le collecteur est un ensemble de lames de cuivre o sont relies les
extrmits du bobinage de l'induit.
Les balais (ou charbons) sont situs au stator et frottent sur le collecteur
en rotation.
11

Figure II-3. Colleteur dune MCC

Figure II-4. Balais dune MCC

II.3. Principe de fonctionnement de la machine courant continu


L'inducteur est aliment sous une tension continue.
Chaque conducteur de l'inducteur est alors parcouru par un courant
continu.
Do il y a une cration dun champ magntique.
L'induit est aussi aliment sous une tension continue.
12

Chaque conducteur de l'induit est alors parcouru par un courant continu.


Champ magntique inducteur (B) plus courant dinduit (Ia) cre une
force lectromotrice (force Laplace).
Ce la implique un couple lectromagntique.
Donc rotation du rotor.

Figure II-5. Principe de la FEM

13

Lorsquun conducteur de linduit traverse la ligne neutre, la force


lectromagntique doit changer de sens de faon ne pas interrompe la
rotation.
Pour cela, le sens du courant dans le conducteur doit lui-mme changer:
cest le rle du collecteur.

Figure II-6. Rle du collecteur

14

II.4. Schma quivalent et types de configuration


Les types de moteur dpendent du type dalimentation (ou excitation)
des bobines du stator:
 Moteur excitation indpendante ou spare
Linduit el linducteur sont aliments par deux sources indpendantes.
induit

inducteur

Uf

Figure II-7. Moteur excitation spare


 Moteur excitation srie
Linducteur est mont en srie avec linduit.
U

Figure II-8. Moteur excitation srie

15

 Moteur excitation shunt


Les enroulements du stator sont branchs en parallle avec ceux du
I
rotor.
Rh

Induit

inducteur

If

Figure II-9. Moteur excitation shunt


 Moteur excitation compose (compound)
Une partie des enroulements inducteurs est monte en srie avec
linduit, lautre partie est monte en drivation.
inducteur srie
+
inducteur
shunt

U
-

Figure II-10. Moteur excitation compose

16

II.5. Equation de base de la MCC en rgime permanent


Pour tous types de machine, on a toujours:

O:
Va : tension dinduit (V)
Ea : fem induite (V)
Ra : rsistance de linduit ()
K : constante lectrique (V/rad/s)
Ia : courant dinduit (A)
: flux (Wb)
: vitesse de rotation (rad/s)
A partir de II.1 et II.2, on peut retrouver deux autres quations qui sont
celle du couple lectromagntique Tem et celle de la vitesse .
Faisons un bilan de puissance en multipliant II.2 par Ia.

Puissance dentre Pa

Pertes joules Pj

Puissance lectromagntique Pe

17

Or:
Dans II.4, remplaons Ea par sa valeur donne par II.1:

Dans II.2, remplaons Ea par sa valeur donne par II.1:

Do lon tire :
De II.5 :
Et finalement en remplaant dans II.7:
18

II.6. MCC excitation spare


Les MCC excitation spare sont encore utiliss assez largement pour
lentrainement des vitesses variables, et cela est due:
- Trs facile miniaturiser.
- Elles utilisent des technologies dlectronique simples pour des
performances leves.
- Leur caractristiques permettent une rgulation prcise du couple.
- Leur vitesse de rotation nominale est adaptable toutes les
applications (elle nest pas lie la frquence du rseau).
II.6.1. Caractristique naturelle de la machine
Dans lexcitation spare le flux =cte ce qui implique que K=cte.
Lquation II.9 peut s'crire:

O:
: est la vitesse de base ( vide) et elle est en fonction de Va
et de .
On peut donc modifier o en agissant sur Va et sur .
Remarque: Va ne peut pas dpasser Va nominale.
19

De II.10, on dduit:

Le traage de II.10 donnerait le graphique de la figure II.11 qui


reprsente la caractristique naturelle de la mcc excitation spare.

Figure II-11. Caractristique naturelle de la machine excitation


spare
La vitesse diminue lorsque le couple augmente

20

II.6.2. Contrle de la vitesse de la machine


La vitesse dune mcc est donne par:

Pour varier la vitesse, on peut donc agir sur :


- la rsistance darmature (induit) Ra
- le flux
- la tension dinduit Va
A. Rglage par rhostat
Les paramtres Va et tant fixs leur valeur nominal el le couple
moteur tant constant.
La vitesse peut tre varie en ajoutant une rsistance variable (rhostat
Rh) en srie avec linduit .
Dans ce cas nous obtenons:

21

Au dmarrage, on obtient :

mesure que la vitesse augmente, la rsistance Rh doit tre diminue.


Cela va permettre de maintenir le courant constant donc le couple
constant.
La caractristique mcanique de cette variation et montre par la figure
II.12:
Linconvnient de cette mthode est
le faible rendement.
(ex: lorsque le moteur tourne une
vitesse de 10% de la vitesse nominale,
le rendement nest denviron que de
10% ).
Cest pour cela que cette technique,
est employe pour le dmarrage et le
Figure II-12. Commande par
freinage du moteur.
variation de la rsistance
22

B. Rglage par le flux


Afin dobtenir le couple maximal au dmarrage, le flux dexcitation doit
tre ajust sa valeur nominale.
Toute rduction du flux ne peut donc entrainer quune augmentation de
la vitesse au-dessus de la vitesse nominale.
Il faut noter que dans ce mode de rglage, le couple correspondant au
courant nominal diminue dans les mmes proportions que la rduction du
flux.
La caractristique mcanique de cette variation et montre par la figure
II.13:
Dans la caractristique, on remarque
que la pente de la courbe diminue
lorsque le flux est rduit.
Figure II-13. Commande par
variation du flux

23

C. Rglage par la tension dinduit


Le flux tant rgl sa valeur nominale, la vitesse peut tre varie
dune valeur nulle la valeur nominale en variant la tension
dalimentation de linduit.
On obtient alors des caractristiques parallles la caractristique
nominale (figure II.14).

Figure II-14. commande par variation de Va


Lavantage de cette solution est de contrler la vitesse sans pertes
dnergie, contrairement au rglage rhostatique.
24

D. Rglage par la tension dinduit et du flux


Dans les entrainement requrant une grande plage de variation de
vitesse, une approche hybride de variation de tension dinduit et de flux
est utilise.
La variation de tension a l'avantage de conserver le couple maximal.
La variation du flux est utilise seulement lorsqu'on dsire atteindre des
vitesses leves (suprieure la vitesse nominale).
Les variations du couple et de la puissance en fonction de la vitesse
pour cette commande sont reprsentes la figure II.15.

Figure II-15. Couple et puissance du moteur

25

II.7. Commande de la MCC


II.7.1. Fonction raliser par la commande
- Imposer la machine sa vitesse ou son couple ou sa position de
manire stable et rapide.
- Assurer diverses fonctions de protection:
limitation du courant de manire active et non par lintermdiaire
de disjoncteur ou de fusibles.
limitation de la variation du courant (dI/dt).
- Connatre le signe du courant.
II.7.2. Les diffrents lments de la chaine de commande
A. Le convertisseur
Nous avons vu prcdemment que la variation de la vitesse dune
MCC ncessite la variation de la tension dalimentation.
Suivant la source dont on dispose et lapplication considre, on choisit
un montage appropri.
26

A.1. Redresseur command (mthode directe)


On pourra ainsi faire varier la valeur moyenne de la tension redresse
en agissant directement sur langle de retard lamorage ().
Ce convertisseur ne permet pas une variation de la tension de sortie de
0 Vmax.
Dans une atmosphre trs parasite les systmes thyristors sont
viter. En effet une onde parasite peut dclencher un thyristor.
A.2. Hacheur (mthode indirecte)
La mthode indirecte est compose par un redresseur non command,
un filtre et un hacheur.
La tension hache est varie par la variation du rapport cyclique .
La tension de sortie pourra varier de 0 Vmax.
Remarque
Dans les deux cas, la tension dalimentation du moteur est dcompose
par une valeur moyenne et ondule.
La tension ondule engendre des pertes supplmentaires dans le
moteur.
27

B. Les capteurs
Leur rle est de mesurer des grandeurs appropries.
On leur associe souvent des filtres pour attnuer le bruit introduit lors
des mesures.
Il en existe plusieurs types pour chaque grandeur mesurer :
 Mesure du courant
Le courant peut tre mesur par un ampremtre.
Ou par un capteur effet Hall.
 Mesure de vitesse
La vitesse est dtermine soit de manire analogique (gnratrice
tachymtrique) ou numrique (codeur incrmentale).
 Mesure de position
La mesure de position peut se faire laide dun codeur incrmental.
On peut aussi utiliser des capteurs potentiomtriques ou des sychroresolvers (ce sont de petites machines synchrones diphases dont on
alimente le rotor en courant alternatif, il apparait au stator des tensions
damplitude module par la position du rotor).
28

C. Les rgulateurs
Les rgulateurs sont de deux types:
C.1. Analogiques
Les rgulateurs sont alors des cartes lectroniques avec amplificateurs
oprationnels, et composants passifs permettant de raliser des
corrections PID.
Mais cette rgulation est moins souple due aux drives et la nonlinarit des lment utiliss.
C.2. Numriques
La tendance est bien videment aux asservissements numriques, dans
lesquels un microcontrleur gre les informations.
Dans ce cas, la rgulation est faite sous forme dalgorithmes trs
facilement modifiables (auto-adaptativit).

29

II.8. Les divers principes des chaines de rgulation


Il est noter que la rgulation de vitesse doit toujours seffectuer sans
que le moteur et le convertisseur ne soit soumis des contraintes trop
fortes.
Il est notamment interdit de dpasser le courant maximum autoris.
Il y a essentiellement trois concepts de rgulation :
- rgulation boucles convergentes,
- rgulation boucles multiples (en cascade),
- rgulation boucles en parallle ou commutation parallle.
A. Rgulation boucles convergentes
On pose:
- Le signal V, image lectrique de la vitesse.
- Le signal VI, image lectrique du courant.
30

Figure II-16. Rgulation boucles convergentes


- Si VI < VIlim alors la boucle secondaire n'intervient pas ( VRI=0).
- Si VI > VIlim alors VRI 0 et V diminue et donc I diminue : on a
bien une limitation du courant.
31

 Avantage de cette structure


Elle est bon march et ne ncessite qu'un petit nombre de composants
pour contrler la vitesse et limiter le courant.
 Inconvnient de cette structure
- On n'a qu'un seul rgulateur pour deux variables.
Par consquent les deux boucles ne peuvent avoir l'une et l'autre une
rponse optimale (meilleure rapidit, meilleure prcision statique).
Il faudra donc faire un compromis pour le rglage du rgulateur; ceci
demande du temps et de lexprience.
- La limitation du courant dpend non seulement de Ilim mais aussi du
signal de rfrence de vitesse Vref .
Donc lorsque Vref augmente la limitation du courant augmente aussi.
- Le transfert d'un mode de fonctionnement l'autre sans -coup est
difficile raliser (limitation de courant rgulation de vitesse).
32

B. Rgulation boucles multiples (ou en cascades)

Figure II-17. Rgulation boucles multiples


On a un rgulateur par boucle permettant dajuster loptimum (en
rapidit et prcision statique) l'une et l'autre indpendamment.
La boucle interne gre le courant (boucle secondaire).
La sortie du rgulateur de vitesse sert de rfrence au rgulateur de
courant.
33

En limitant la sortie du rgulateur de vitesse, on limite la rfrence du


rgulateur de courant.
La limitation du courant d'induit ainsi obtenue est indpendante de
toute autre grandeur.
Le passage du fonctionnement: rgulation de courant au
fonctionnement rgulation de vitesse ou inversement se fait sans coup.
On a une sparation dynamique des deux boucles; cette mthode est
performante si la boucle interne est au moins deux fois plus rapide que la
boucle externe.
Pour le rglage :
- on tudie d'abord la boucle interne en considrant la vitesse comme
perturbation lente : on calcule le correcteur de courant ;
- on considre ensuite la boucle externe et on calcule son correcteur en
assimilant la boucle de courant un gain (boucle interne parfaite).
Notons en conclusion que cette mthode est trs frquemment utilise
pour la commande des moteurs car elle s'est avre trs efficace.
34

C. Rgulation boucles en parallle

Figure II-18. Rgulation boucles en parallle


Comme pour la rgulation en cascade, chaque variable contrle l'est
par un rgulateur propre.
Les sorties des diffrents rgulateurs sont connectes 1'entre d'un
circuit de commutation qui alimente la partie puissance (convertisseur +
moteur + charge).
35

Un seul rgulateur est en service tout instant: c'est la diffrence


fondamentale avec le montage boucles multiples o tous les rgulateurs
agissent en permanence.
Le rgulateur de vitesse est seul en fonctionnement tant que le courant
n'atteint pas sa valeur de limitation (valeur de rfrence).
Ds que cela arrive, c'est la rgulation de courant qui prend le relais et
le rgulateur de vitesse est mis hors circuit.
Il n'y a pas d'-coup lorsque l'on passe d'une rgulation l'autre.
Chaque boucle peut tre ajuste son optimum, indpendamment.
Cette rgulation est dou dune grande rapidit (avantage par rapport au
montage boucles en cascade).

36

Chapitre III
Commande de la machine courant alternatif

III.1. Introduction
Linconvnient majeur de la MCC est la prsence des commutateurs
et des balais.
Cela exigent beaucoup dentretien.
Et empchent lutilisation de la MCC dans des milieux poussireux
et explosifs.
Cest pourquoi se dveloppent des entranements utilisant les machines
courant alternatif.
La MAS et plus particulirement le moteur cage d'cureuil a certains
avantages comparativement la MCC.
Parmi ces avantages citons:
- La robustesse.
- Le trs peu d'entretien requis.
- Une grande fiabilit.
- Cot, poids, volume (encombrement) et inertie moins levs.
- Meilleur rendement.
- Capacit de fonctionner dans un environnement poussireux et o
il y a risque d'explosion (prsence de gaz).
37

En raison des avantages sus-mentionns et lvolution de llectronique


de puissance , la machine induction est plus utilise que toutes les
machines lectriques.
Son principal inconvnient est qu'elle est fortement non linaire et sa
commande est donc complexe.
III.2. Principe de fonctionnement du moteur asynchrone
A. Action dun champ tournant sur un disque mtallique
Faisons tourner un aimant en fer cheval suspendu un fil, au-dessus
d'un disque mtallique en cuivre ou en aluminium (matriaux non
magntiques), pouvant tourner sur un pivot (figure III.1).

Figure III-1. Action d'un


aimant tournant
sur un disque non magntique
38

La rotation de l'aimant produit celle du disque mais celui-ci tourne plus


lentement : La rotation n'est plus synchrone mais asynchrone
B. Justification de la rotation du disque
Supposons que le disque est immobile pendant la rotation de l'aimant.
Le champ tournant produit dans le disque des courants induits
(courants de Foucault)
Ces derniers d'aprs la loi de Lenz, s'opposent la cause qui leur donne
naissance.
Champ magntique inducteur plus courant dinduit cre une force
lectromagntique.
Cela implique un couple lectromagntique.
Donc rotation du disque.
Puisque les courants induits sont de sens oppos par rapport au champ
tournant, le disque tourne une vitesse inferieur celle du champ
tournant.
39

C. Cas du triphas
Si en alimente trois bobines disposes 120 par un courant alternatif
triphas, il y aura cration dun champs magntique tournant.
Et si on place un cylindre creux en matriau conducteur sur un pivot
(figure III.2) lintrieur de ce champ.
Le cylindre tourne une frquence de rotation inferieur celle du
champ.

Figure III-2. Cylindre de cuivre mont sur pivot plac


au centre de trois bobines disposes 120

40

Deux parties constitutives se dgagent de lexprience prcdente:


- lensemble des trois bobines forme le stator,
- le cylindre constitue la partie induite tournante appele rotor.
III.3. Frquences de rotation et glissement
A. Frquence de rotation
- Frquence de rotation du champ tournant
Appele aussi frquence de synchronisme, et elle est dfinie par
O
f: la frquence du rseau (Hz).
p: le nombre de pair de ple.
La vitesse angulaire du champs tournant exprime en rad/s est :

41

- Frquence de rotation du rotor


La de rotation du rotor N est lgrement inferieure celle du champ
tournant (N < Ns).
De mme pour la vitesse angulaire < s
- Frquence de rotation du glissement
Et la frquence de rotation de glissement est lcart Nr = Ns N
Ou si on raisonne en vitesse angulaire r = s
B. Glissement
Cest le rapport de la frquence de rotation de glissement Nr sur la
frquence de rotation de synchronisme Ns.
Ou de la vitesse angulaire de glissement r sur la vitesse angulaire de
synchronisme s.
Son symbole est g.

Le glissement vaut 1 au dmarrage et 0 la vitesse de synchronisme.

42

C. frquence des courants induits dans les conducteurs du rotor


Appelons fr la frquence des courants rotoriques.
Nous pouvons crire:

Et puisque

Dou

Donc

43

III.4. Caractristique naturelle couple/vitesse de la MAS

Figure III-3. Schma quivalent en rgime permanent (repre statorique )


: est un scalaire.
Avec
44

Figure III-4. Bilan de puissance

45

Figure III-4. Bilan de puissance sur le schma quivalent


Dans figure III-4 on constate que :
On a vu aussi que
On arrive ainsi la relation fondamentale :
On voit que l'on doit travailler glissement g faible si on veut
minimiser les pertes la puissance transmise
46

La comparaison moteur /schma quivalent donne:

Ces relations conduisent la relation fondamentale qui permet de


calculer le couple partir du schma quivalent

En ngligeant la rsistance Rs, (hypothse vrifie si le glissement est


faible), on obtient :

Si on trace cette caractristique, on obtient le graphique suivant:


47

Figure III-5. Caractristique couple / vitesse


Cette courbe possde 3 points singuliers A, B et F.
- Couple de dmarrage (point A)
Au dmarrage = 0 g = 1
Donc d dpend de Vs et s.
48

- Couple maximum (point B)


Selon lquation de , lorsque le terme
couple sera maximal.

est minimal, le

Trouvons donc ce minimum en posant que la driv par rapport g est


nulle.

Donc
- Couple nominal (point F)
Le couple nominal est en gnral entre le tiers et la moiti du couple
maximal.
Le rapport entre le couple maximal et le couple nominal est appel
coefficient stabilit.
49

III.5. Procds de variation de la vitesse de la MAS


- Principe:
Modifier la caractristique ()
- Grandeurs de rglage accessible:
Vs, Is, fs
- Il en dcoule les techniques suivantes :
1. Variation de Vs frquence fixe.
2. Variation de fs avec rglage de Vs.
3. Variation de fs avec rglage de Is.
III.5.1. Variation de vitesse par rglage de tension Vs (fs fixe)
La variation de vitesse est proportionnelle avec la variation de la
tension dalimentation.
Mais la plage de variation est relativement faible.
- Vitesse de synchronisme:
La vitesse de synchronisme ne change pas
50

- Glissement:
g lorsqu'on rduit la vitesse
g
- Flux et couple max:

lorsque Vs
pente de la courbe , et pertes joules
max en fonction de

gmax est conserv


- Couple de dmarrage:
d en fonction de
51

Figure III-6. Couple dans le cas dune commande par tension


A. Avantages de cette technique :
 Faon simple et conomique de faire varier la vitesse d'une
machine asynchrone
B. Applications:
 Les charges dont la caractristique r diminue beaucoup avec
telles que: les ventilateurs, les pompes et les outils lectriques de
petite puissance.
52

C. Convertisseurs utiliss :
Gradateurs thyristors o la tension statorique est ajuste en agissant
sur l'angle d'amorage.

Figure III-7. MAS aliment par gradateur triphas


III.5.2. Variation de vitesse par rglage de la Vs et de la fs
La variation de vitesse est proportionnelle avec la variation de la
tension et de la frquence dalimentation.
53

- Vitesse de synchronisme:
Si on varie fs s varie aussi,
g reste faible et le rendement est
maintenu sa valeur maximale.
- Glissement:

s se dplace donc g reste maximal


- Flux et couple max:
fs varie proportionnellement par rapport Vs
Donc reste constant
max est conserv

gmax lorsque fs
54

- Couple de dmarrage:
Divisons le couple de dmarrage par Vs, on trouve
Avec
Selon cette dernire quation, d si s et d si s

max

Figure III-8. couple dans le cas dune commande


par Vs/fs variable

55

A. Avantages de cette technique:


 Fonctionnement quatre quadrants
B. Inconvnient de cette technique :
 Cot lev de l'lectronique de puissance.
C. Applications:
 Bien adapt aux charges couple constant, telles que: ascenseur,
treuils, appareils de levage, grues, monte-charge, etc.
 Toutes les applications de 0 500kW.
D. Convertisseurs utiliss
 Redresseur onduleur.

56

III.5.3. Variation de vitesse par rglage du Is et de la fs

Figure III-9. Couple dans le cas dune commande par courant impos
57

A. Avantages de cette technique:


 Pertes joules rduites et rendement lev
 Commande directe de couple donc meilleur rgime dynamique
 Bon facteur de puissance
B. Inconvnient de cette technique :
 Convertisseur de puissance coteux
 Couple de dmarrage faible
C. Applications:
 Bien adapt aux charges couple constant, telles que: ascenseur,
treuils, appareils de levage, grues, monte-charge, etc.
 Grandes puissances et puissances moyennes..
58

D. Convertisseurs utiliss
 Redresseur-onduleur de courant.

 Onduleur ASCI (auto sequential commutated inverter).

59

III.6. Commande vectorielle de la MAS


III.6.1.Principe de la commande vectorielle
Le principe de la commande vectorielle a t dcouvert par Blaschke en72.

Il ramne le comportement de la machine asynchrone celui dune


machine courant continu excitation indpendante.
De nombreuses variantes de commande vectorielle ont t prsentes
dans la littrature technique que lon peut classer de la faon suivante:
- Mode dalimentation
Commande en tension
Commande en courant
- Dtermination de la position du flux
Directe ncessite mesure du flux ou observation
Indirecte ncessite le contrle de la frquence de glissement
60

- Acquisition du flux
Fonde sur un modle du rotor
Fonde sur un modle du stator
Observation de flux
- Orientation du repre d,q sur
Flux rotorique
Flux statorique
Flux dentrefer
Le contrle du flux statorique ou du flux dentrefer nassure pas un
dcouplage total entre le couple et celui du flux.
Nous nous limitons tudier le principe de la commande vectorielle
avec orientation de laxe d suivant laxe du flux rotorique
(voir figure III.10).
Car elle prsente de meilleures performances par rapport aux autres
techniques dorientation.
61

Figure III-10. Principe de la commande vectorielle


Si le repre est parfaitement orient, alors la composante
et
.

est nulle

Lavantage dutiliser ce repre est davoir des grandeurs constantes en


rgime permanent.
Il est alors plus ais de faire la rgulation.

63

Les quations de la machine asynchrone, dans un repre d-q li au


champ tournant sont :
Equation lectrique

Equation mcanique

64

Apres orientation du flux rotorique sur laxe d le modle rduit au


champ tournant est dfini par
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
Afin de maintenir le flux nul, il faut imposer
En introduisant la vitesse angulaire de glissement, nous avons avec
lquation (d), la relation suivante
65

Prenons lquation (c) en utilisant loprateur s = d/dt, le flux rotorique


scrit:

Dautre part partir de lquation (e), le couple est donn par:

On peut donc commander le flux rotorique laide de la composante Ids


De mme on peut commander le couple avec la composante Iqs, si le
flux rotorique est constant.
Cest pourquoi on parle de dcouplage dans la commande vectorielle.
Ainsi, la machine asynchrone est contrle dune faon analogue la
machine courant continu excitation spare figure 11.
66

Figure III-11. Analogie entre la machine courant continu


et la MAS
67

III.6.2. Contrle vectoriel direct et indirect


Dans le contrle vectoriel direct, on effectue une rgulation du flux qui
ncessite la connaissance de celui-ci.
Alors que dans le contrle vectoriel indirect, on saffranchit de la
connaissance de ce flux en faisant quelques approximations.
A- Contrle vectoriel direct
Cette mthode ncessite une bonne connaissance du module du flux et
de sa phase et celleci doit tre vrifie quelque soit le rgime transitoire
effectu.
Une premire possibilit est de mettre des capteurs de flux dans
lentrefer et de mesurer directement les composantes
et
de manire
en dduire lamplitude et la phase
La prcision de la dfinition du flux dpend des paramtres inductifs
affects par la saturation du circuit magntique.
Dautre part, les signaux capts sont entachs de bruits engendrs par les
encoches et ncessitent des filtres ajustables.
La mesure directe permet de connatre exactement la position du flux. 68

Ce mode de contrle garantit un dcouplage correcte entre le flux et le


couple quel que soit le point de fonctionnement.
Toutefois il ncessite lutilisation dun moteur quip de capteurs de
flux, ce qui augmente considrablement le cot de sa fabrication et rend
plus fragile son utilisation.

Figure III-12. Commande vectorielle directe dune MAS

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Dans la grande majorit des cas, on vite lutilisation des capteurs de


flux.
On fait appel des estimateurs (boucle ouverte) ou des observateurs
(boucle ferme) du flux partir des mesures classiques (courant, tension,
vitesse) facilement accessibles.

Figure III-13. Commande vectorielle directe dune MAS


Avec observateur de flux rotorique

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B- Contrle vectoriel indirect


Dans cette mthode, on ne rgule pas le flux rotorique, on a donc besoin
ni de capteur, ni destimation ou dobservateur de flux.
Si lamplitude du flux rotorique rel nest pas utilise, sa position doit
tre connue pour effectuer les changements de coordonnes.
Ceci exige la prsence dun capteur de position du rotor/vitesse.

Figure III-14. Commande vectorielle indirecte


dune MAS Alimente en tension

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