Ingenieria de Control Automatico

Practica 3

Metodo de Minimos Cuadrados

Convencional
Gerson Andres Diaz Lopez
Noviembre 04, 2016
Resumen
En la practica numero 3 se reliazaran 2 analisis. En el primer analisis
dado un circuito RC de segundo orden se procedera a obtener la funcion
de transferencia de ese circuito, obtenida la funcion de transferencia en
tiempo continuo, se realizar la discretizacion de la funcion de transferencia
en tiempo continuo. Una vez obtenido el eqivalente dicreto de la funcion,
se realizara la simulacion de esta en MATLAB. con los datos obtenido de
el primer analisis compararemos los resultados con las muestras dadas del
segundo analisis que nos fueron proporcionadas de otro circuito de RC.

Indice
1. Introducci
on

2. Desarrollo

3. Resultados

4. Conclusiones

5. Anexos

Indice de figuras
1.
2.
3.
4.

Modelo ARX . . . . . . . . . . . . . .
Circuito Rc de Segundo Orden . . . .
Grafica de las 1000 muestras dadas . .
Matriz PT de las 1000 muestras dadas

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2
2
5
5

INDICE DE LISTADOS

5.
6.
7.

Datos del Circuito RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Matriz PT Circuito RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comparacion de las 2 salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6
6
7

Indice de listados
1.

Introducci
on

Identificacion mediante minimos cuadrados

Este metodo de identificacion consiste en obtener el equivalente discreto de un
sistema continuo lineal. Para ello se debe especificar el periodo de muestreo y
el intervalo de valores continuos que equivalen a un mismo valor discreto.
Estructura del modelo ARX En el esquema de la figura 1 se representa
en forma simplificada una planta de una entrada y una salida

Figura 1: Modelo ARX

2.

Desarrollo
Dado el circuito RC:

Figura 2: Circuito Rc de Segundo Orden

2

2. Desarrollo

Se procede a realizar el analisis del circuito para obtener la funcion de transferencia del circuto.
Analisando el circuito por mallas
Malla 1
R1 I1 +

1
(I1 !2 ) = V (t)
C1

Malla 2
1
(I2 I1 )
C1

+ R2 I2

1
I2 =
C2

Ordenando las ecuaciones:



1
1
I1
I2 = V (t)
R1 +
C1
C1


1
1
1
I1 + R2 +
+
I2 = 0
C1
C2
C1
Pasando a dominio de laPlace:


1
1
I1 (s)
I2 (s) = V (s)
R1 +
C1 (s)
C1 (s)


1
1
1

I1 (s) + R2 +
+
I2 (s) =
C1 (s)
C2 (s) C1 (s)

(1)
(2)

(3)
0

(4)

Como la salida depende del c2 obtenemos la tercera ecuacion:

1
I2 (s) = Vo (s)
C2 (s)

(5)

Aplicando Cramer
#
"
R1 + C11(s)
C11(s)
=
R2 + C11(s) + C21(s)
C11(s)
"
#
R1 + C11(s) V (s)
1
0
C1 (s)
I2 (s) =

Dando Como resultado la funcion de trasferencia:

Vo (s)
1
=
2
Vi (s)
(R1 C1 R2 C2 )s + (R1 C2 + R1 C1 + R2 C2 )s + 1
Sustituyendo los valores de las resistencias y de los capacitores la funcion de
transferecia queda de la siguiente manera:

2. Desarrollo

Vo (s)
1
=
Vi (s)
0,01s2 + 0,3s + 1
Calculando el equivalente disctreto:
Factorizando la funcion de trnasferencia tenemos que:
1
Vo (s)
=
Vi (s)
(s + 0,0381)(s + 0,2618)
Conociendo el modelo de 2do orden con retraso:
Gm(s) =

Kes
(T1 s + 1)(T2 s + 1)

F2 (z 1 ) = K2

z (p+1)
1 + a1 z 1 + a2 z 2

donde:
Ts

1 = e T1
Ts

2 = e T2
a1 = (1 + 2 )
a2 = (1

K2 = KT s

1 2
T1 T2

2 )

dando como resultado las funcion discretizada:

F (z) =

0,008633z
z 2 1,732z + 0,7408

multiplicando y dividiendo por z-2 a la funcion discrtizada para poder obtener nustra y(k):
0,008633z
z 2

z 2 1,732z + 0,7408
z2
=

0,008633z 1
1 1,732z 1 + 0,7408z 2

quedando y(k) como:

y(k) = 1,732y(k 1) 0,7408y(k 2) + 0,00863u(k 1)

3. Resultados

3.

Resultados

los Resultados para los datos que fueros propocinados de 1000

muestras con una entrada u(k) de 10v,los resultados fueron los siguientes.
Aplicando em metodo de minimos cuadrados:
Graficando los datos:

Figura 3: Grafica de las 1000 muestras dadas

Figura 4: Matriz PT de las 1000 muestras dadas

los resultados para el circuito de RC que se analizo, los resultados
fueron los siguentes
Graficamente:
Los valores de la matriz de PT:

3. Resultados

Figura 5: Datos del Circuito RC

Figura 6: Matriz PT Circuito RC

4. Conclusiones

Comparando las 2 graficas:

Figura 7: Comparacion de las 2 salidas

4.

Conclusiones

Con los datos que fueron proporcionados se realizo la programacion en

matlab para poder manipularlos mediante el metodo de minimos cuadrados
dandonos como resultado la matriz PT de los datos(figura 4) y se graficaron
los datos de los 1000 muestreos. basados en esos datos se realizo la funcion de
transferencia del circuito RC, posteriormente su discretizacion y la simulacion
en matlab. Los datos que obtuvimos se muestran en la figura 5 y 6. comparando
estos datos la matriz PT de las mustras dadas con las que obtuvimos no es
mucha la difenecia con la matriz PT que obtuvimos del circuito RC si pasamos
a forma discretizada la matriz de PT de las muestras dadas nos quedaria de la
siguiente manera:
0,001z + 0,109
z 2 1,654z + 0,665
Comparandola con la del circuito de RC:
F (z) =

0,008633z
1,732z + 0,7408
La diferencia marcada esta en las ganacia, teneiendo la de los datos proprcionados menor que la del circuito de RC. con respecto a los demas valores son
F (z) =

z2

5. Anexos

parecidos entre las 2 ecuaciones. Comparando las dos graficas podemos observar
que la linea roja es la del circuito RC que obtuvimos sus datos y la linea azul
fue de la que nos proporcionaron los datos. observamos que las graficas son muy
parecias van un poco pegadas entre ellas asi que el sistema del circuito RC es
muy parecido al sistema en el cual nos dieron los datos de las muestras.

5.

Anexos

Codigo en Matlab para leer los datos que fueron proporcionados

por el profesor:
clear all
G=MMCC1.xlsx;

u=xlsread(G,ALQ2:F2);

y=xlsread(G,ALQ3:F3);
t=1000;
n=2;
Ts=0.01;
for k=1:t
kTs(k) = k*Ts;
u(k) = 1;
end
ZT(1,:)=u;
for i=1:n
for k=1:t-i
ZT(2*i,k+i)=y(k);
ZT(2*i+1,k+i)=u(k);
end
end
Z=ZT;
Y=y;
YT=Y;
PT=YT*Z*inv(ZT*Z);
P=inv(ZT*Z)*ZT*Y;plot(kTs,u,r+,kTs,y,b*)
grid on
Codigo en matlab para el analisis del circuito RC
clc
clear all
Ts = 0.01;

5. Anexos

n = 2;
t=1000;
for k=1:t
kTs(k) = k*Ts;
u(k) = 1;
if k == 1
y(k) = 0;
elseif k == 2
y(k) = 1.732*y(k-1) + u(k-1);
else
y(k) = 1.732*y(k-1) - 0.7408*y(k-2) + 0.08633*u(k-1);
end
end
ZT(1,:)=u;
for i=1:n
for k=1:t-i
ZT(2*i,k+i)=y(k);
ZT(2*i+1,k+i)=u(k);
end
end
Z=ZT;
Y=y;
YT=Y;
PT=YT*Z*inv(ZT*Z);
P=inv(ZT*Z)*ZT*Y;
plot(kTs,u,r+,kTs,y,b*)
grid on