c

universidad nacional abierta y a distancia

Escuela de Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera

CONTROL DIGITAL 299006_38

TRABAJO COLABORATIVO 2

MARA VICTORIA SANTA GUTIRREZ C.C. 1.116.244.632

ANDRS CASTRO CASTRO C.C. 1.113.036.305
Tutor. DIEGO FERNANDO SENDOYA

Buga-Valle
Noviembre 15 de 2013

Ejercicio 1: El control automtico de la velocidad crucero de un automvil

tiene el siguiente modelo de funcin de transferencia:

P ( s )=

V (s)
1
=
U ( s ) ms+b

Suponga que los parmetros del sistema son:

m = 1000
b = 50

Teniendo en cuenta que la entrada al sistema es la fuerza u y la salida es la

velocidad v, y suponiendo un tiempo de muestreo T = 0.02 segundos, disee
un compensador en atraso de tal manera que el sistema en lazo cerrado
presente un tiempo de subida menor a 5 segundos, un sobreimpulso menor
al 10% y un error en estado estacionario menor al 2%.
Solucin
1. Diseamos el compensador en el sistema continuo.

Compensador
C ( s )=

SZ 0
SP 0

Tiempo de establecimiento
ts=

4
wn

Ecuacin de sobreimpulso

M =e

12

Variables
m=1000

b=50
M < 10

ts=5 Seg
T =0.0 2 Seg

ess<2

Resolvemos

P ( s )=

sz 0
SP0

1+

)( )
( )( )
sz 0
SP0

1
ms+b

1
ms+ b

sz 0
( SP0 ) ( ms+b )
P ( s )=
sz 0
1+
( sP0 ) ( ms+b )

sz 0
( SP0 ) ( ms+b )
P ( s )=
( sP0 ) ( ms+b ) + sz 0

( sP0 ) ( ms+b )
P ( s )=

P ( s )=

P ( s )=

s z0

( sP0 ) ( ms+b )+ sz 0
sz0
2

m s +sbP0 msP0 b +sz 0

sz 0
2

m s +s ( bP0 m+1 ) ( P0 b+ z 0 )

Multiplicamos

por

1
m

tanto

en

el

numerador

como

denominador
sz 0
m
P ( s )=
2
m s s ( bP 0 m+1 ) ( P0 b+ z 0 )
+

m
m
m
sz 0
m
P ( s )=
( bP0 m+1 ) ( P0 b+ z 0 )
s 2+ s

m
m

Ecuacin caracterstica para el denominador

Dnde

s 2 +2 w n s+ wn2

en

el

2 w n=

( bP0 m+1 )
m

2 w n=

( 501000 P0 +1 )
1000

2 w n=0,05P0 +0,001
2 w n=0,051P 0
w n=

0 , 051P0
2

Y
w n 2=

P0 b+ z 0
m

Ahora podemos utilizar la ecuacin de sobreimpulso para despejar a

M =e

12

0,1=e

12

ln (0,1)=

1 2

ln(0,1)=

1 2
2

(ln 0,1 )2= 2

1

(1 )(ln 0,1 ) =

(ln 0,1 )2 2 (ln 0,1 )2=2 2

(ln 0,1 )2= 2 (ln 0,1 )2 + 2 2
(ln 0,1 )2= 2 [ (ln 0,1 )2 + 2 ]
(ln0,1 )2

[ (ln 0,1 )2 + 2 ]

2=
=

(ln 0,1 )2

[ (ln 0,1 )2 + 2 ]
ln 0,1

[ (ln 0,1 ) + ]
2

2,30
3,89

=0 , 59

Ahora podemos utilizar la ecuacin de tiempo de establecimiento

para despejar a
ts=

5=

wn

4
wn

4
0,59 w n

w n=

4
2,95

w n=1 ,35

Ahora reemplazamos en la otra ecuacin de

w n=

wn

para hallar a

0,051P0
2

1,35=

0,051P0
2(0,59)

( 1,18 ) (1,35 )=0,051P0

P0=0,0511,593
P0=1 ,542

Ahora reemplazamos en la ecuacin de

w n 2=

w n2

P0 b+ z 0
m
2

( 1,35 ) =

(1,542 ) 50+ z0
1000

1822,5=[(77,1)+ z 0 ]
1822,5=77,1 z0
z 0=1745. 4

Reemplazando en la ecuacin inicial tenemos

P ( s )=

sz 0
sP 0

)(

1
ms+b

1
( s+1745.4
)(
s+1,542 1000 s+50 )

P ( s )=

para hallar a

z0

P0

( 1000 s +50s +1745.4

s+ 1542 s+77,1 )

P ( s )=

P ( s )=

s +1745 . 4
1000 s 2 +1592 s+77 ,1

2. Convertimos el compensador diseado de continuo a discreto.

Ejercicio 2: Un motor DC tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo

abierto para un voltaje de armadura a la entrada y una velocidad angular a
la salida:

J = 0.01
b = 0.1s
K = 0.01
R=1
L = 0.5

Suponiendo un tiempo de muestreo T = 0.05 segundos, disee un

controlador PID digital de tal manera que el sistema en lazo cerrado presente
un tiempo de establecimiento menor a 2 segundos, un sobreimpulso menor
al 5% y un error en estado estacionario menor al 1%.
Solucin
1. Diseamos el controlador PID en el sistema continuo.
Reemplazando los valores de la constante en la funcin de transferencia de
la planta tenemos

P ( s )=

0.01
( 0.01 s+0.12 ) ( 0.5 s +1 ) +0.012

P ( s )=

2
s +12 s+20.02
2

Clculo de los parmetros de arranque del controlador PID

Como la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S,
por lo que utilizaremos el mtodo uno de las reglas de sintona de ZieglerNichols para disear el controlador PID.
De la curva en forma de S debemos obtener los parmetros tiempo de
retardo L y constante de tiempo T. Para ello creamos el siguiente cdigo en
Matlab que nos muestra la respuesta a escaln exacta y la aproximacin
lineal en lazo abierto, como se muestra en la Figura 1, y los parmetros L y T.

Figura 1. Respuesta al Escaln en Lazo Abierto

Los parmetros para el primer mtodo uno Ziegler-Nichols son
Tiempo de retardo L = 0.0525
Constante de tiempo T = 0.7521
El controlador PID para el primer mtodo uno Ziegler-Nichols viene dado por
la formula

C ( s )=Kp 1+

1
+T d s
ti s

K p T d s 2+ K p2 + Kp/ti
C ( s )=
s

Donde:
K p=1.2

T
L

T i =2 L

T d=0.5 L

Entonces, los parmetros de arranque seran:

K p=17.1917

T i =0.1050

T d=0.5 L

Reemplazando en la ecuacin 2 tenemos

C ( s )=

0.4504 s2 +17.1817 s+163.7305

s

Como el controlador C(s) est en serie con la planta P(s), ecuacin 1,

tenemos que la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto sera.
H ( s )=C ( s ) P(s )
0.4504 s2 +17.1917 s+163.7305
H ( s )=
s

H ( s )=

)( s +12 s2+20.02 )
2

0.9008 s 2+34.3834 s+327.461

s 3 +12 s 2+20.02 s

Y la funcin de transferencia del sistema con realimentacin unitaria seria

H R ( s )=

0.9008 s 2+34.3834 s+ 327.461

s3 +12.9008 s 2 +54.4034 s +327.461

Utilizando el comando Step de MatLab, encontramos las respuestas a

escaln, como se muestra en la Figura 2.
Como se puede observar en la Tabla 1, los parmetros encontrados de la
respuesta a escaln en el estado transitorio no se ajustan a lo solicitado,
aunque en estado estacionario el error es cero, por lo que se hace necesario
realizar una sintona fina de los parmetros del controlador.
Tabla 1: Parmetros de respuesta al escaln con el PID de arranque.

PARMETRO
VALOR
Tiempo de subida tr (s)
0.23
Tiempo de pico tp (s)
0.58
Tiempo de asentamiento ts (s)
3.08
Sobreimpulso Mp (%)
49.90
Error en estado estacionario ess
0.00
Sintona de los parmetros del controlador PID
Para realizar la sintona fina del controlador PID, procederemos mediante
ensayo y error a la modificacin de los parmetros de arranque hasta llegar
al resultado esperado, teniendo en cuanta lo siguiente:

Figura 2: Respuesta al escaln en lazo cerrado.

Como el diseo no nos solicita un valor determinado para el tiempo de
subida, mantendremos, hasta donde sea posible, el valor de Kp obtenido por
el mtodo de Ziegler-Nichols, sin modificar.

Variaremos el valor de Ti con el fin de alcanzar el tiempo de

establecimiento deseado, aunque esto supondr variaciones en la
respuesta transitoria.

Variaremos el valor de Td para incrementar la estabilidad del sistema,

mejorando la respuesta transitoria que se ver afectada al variar Ti y
para reducir el sobreimpulso mximo hasta el valor solicitado.

El procedimiento implica realizar modificaciones sucesivas de los parmetros

del controlador y encontrando la respuesta al escaln unitario en Matlab
hasta lograr los resultados deseados. Para efectos de este informe
presentamos a continuacin el ultimo ajuste con el que se logra cumplir con
lo solicitado.
Modificamos los parmetros de arranque de Ziegler-Nichols as:
K P =18 T i=0.45T d =0.03

Reemplazando en la ecuacin 2 tenemos:

2
0.54 s +18 s+ 40
(
)
C s=
s

Como el controlador C(s) est en serie con la planta P(s), ecuacin 1,

tenemos que la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto sera:
H ( s )=C ( s ) P(s )

)(

0.54 s +18 s+ 40
2
H ( s )=
2
s
s +12 s+20.02
H ( s )=

1.08 s 2 +36 s +80

s 3+12 s2 +20.02 s

La funcin de transferencia del sistema con realimentacin unitaria seria

H ( s )=

1.08 s 2+36 s+ 80
s 3+13.08 s2 +56.02 s +80

Utilizando el comando Step de MatLab, encontramos la respuesta al

escaln, como se muestra en la figura 3.

Figura 3: Respuesta al escaln en lazo cerrado.

Tabla 2: Parmetros de respuesta del escaln con el PID final
PARMETRO
Tiempo de subida tr (s)
Tiempo de pico tp (s)
Tiempo de asentamiento ts (s)
Sobreimpulso Mp (%)
Error en estado estacionario ess

VALOR
0.49
1.04
1.32
2.75
0.00

En la Tabla 2 se muestran los parmetros encontrados de la

respuesta a escaln. El error en estado estacionario, como es de
esperarse, por la accin integral del PID es cero, el tiempo de
asentamiento es de 1.32 segundos, menor de 2 segundos y el
sobreimpulso mximo es del 2.75%, menor al 5%, cumpliendo con lo

solicitado, por lo que ya no se realizan nuevos ajustes de los

parmetros del controlador.
El controlador PID final del sistema continuo sera entonces:

C ( s )=18 1+

1
+0.03 s
0.45 s

2
0.54 s +18 s+ 40
(
)
C s=
s

C ( s )=

0.54 ( s+2.3942 ) (s+ 30.9391)

s

Este controlador PID agrega al sistema en la trayectoria directa, un

polo en el origen, s = 0, un cero en S =-2.3942 y un cero en s=30.9391.
2. Convertimos el sistema con el controlador PID diseado de
continuo a discreto.
Para mapear al plano z, usando la relacin bilineal en la funcin de
transferencia del controlador PID, en tiempo discreto se convierte es:

C ( s )=

KP+

Ki T 2 Kd 2
4 Kd
K T 2 Kd
+
Z + Ki T
Z + K p + i +
2
T
T
2
T
2
Z 1

) (

) (

De la ecuacin 2, tenemos:

K p T d s 2+ K p2 + Kp/ti
C ( s )=
s

C ( s )=

K d S2 +K p2 + K i
S

Comparando con la ecuacin 3, tenemos que las ganancias proporcional,

integral y derivativa son:
K p=18 K i=40 K d =0.54

Reemplazando los valores de Kp, Ki, Kd y el tiempo de muestreo T = 0.05

segundos en la
Ecuacin 4, y operando tenemos la expresin del controlador PID en tiempo
discreto:

C ( z )=

40.6 Z2 41.2 Z + 4.6

2
Z 1

CONCLUSIONES

Se realiz de manera pertinente la transferencia de conocimientos

adquiridos durante la unidad 2 del curso de Control Digital.

Se analizaron y desarrollaron positivamente los ejercicios propuestos
para

la

etapa

terica,

soportndonos

en

los

conocimientos

matemticos y algebraicos.
Se realiz el montaje y la simulacin de los ejercicios propuestos para

la etapa prctica, utilizando la herramienta de LabVIEW.

Se interactu de manera asertiva y respetuosa entre los integrantes
del grupo colaborativo y el tutor asignado.

BIBLIOGRAFIA
CESPEDES, John Jairo. (2013). Modulo Control Digital. Universidad
Nacional Abierta Y A Distancia UNAD. Colombia.
SACERDOTI, Juan. (2003). TRANSFORMADA Z. Departamento de
Matemtica Facultad de Ingeniera Universidad de Buenos Aires. Disponible
en http://materias.fi.uba.ar/61107/ Apuntes/TZ00.pdf.
Ogata, K. (1996) Sistemas de control en tiempo discreto. (2a Edicin).
Mxico: PRENTICE HALL.
Ogata, K. (2010) Ingeniera de control moderno. (5a Edicin). Espaa:
PEARSON.
Soliman, S. y Srinath, M. (1999) Seales y sistemas continuos y
discretos. (2o Edicin). Espaa: PRENTICE HALL.
Bolton, W. (2006). Ingeniera de control. (2a Edicin). Mxico:
Alfaomega.

Documento adaptado para la UNAD CEAD Neiva Programa de

Psicologa de la pgina
http://espanol.geocities.com/cesar_rey_info/Normas.htm el 31 de julio de
2007.