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SANTA CATARINA
CAMPUS JOINVILLE
DEPARTAMENTO DE DESENVOLVIMENTO DE ENSINO
CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM MECATRNICA INDUSTRIAL
SINAIS E SISTEMAS
NDICE
1
SINAIS
1.1
1.2
SINAIS PERIDICOS
1.3
1.4
1.5
13
1.6
EXERCCIOS
17
SISTEMAS
CLASSIFICAO E TIPOS DE SISTEMAS
19
2.2
EXERCCIOS
20
CONVOLUO
3.2
21
CONTNUO
3.3
21
DISCRETO
18
2.1
3.1
EXERCCIOS
TRANSFORMADA DE FOURIER
25
27
28
4.1
28
4.2
36
4.3
AMOSTRAGEM
38
4.4
42
4.5
43
TRANSFORMADA DE LAPLACE
44
5.1
44
5.2
46
5.3
48
5.4
48
5.5
53
5.6
56
5.7
PLOS E ZEROS
58
5.8
RESPOSTA EM FREQNCIA
60
5.9
61
1 1 SINAIS
Os sinais podem ser descritos como
uma variao de um fenmeno fsico.
Os
sinais
so
representados
sinais
continuidade
so
de
definidos
valores
por
da
uma
varivel
independente
discreta
com
Exemplo
fenmeno
tempos
de
discretos,
variveis
discretas
so
variveis estatsticas.
pelo
qual
varivel
para
denotar
varivel
estas
so
envolvidas
por
colchetes [ ].
Em algumas ocasies teremos que
representar os sinais graficamente. Na
figura abaixo temosx(t)exemplos para os dois
casos:
x[n]
n
-6 -5 -4 -3
-2 -1 0
3 4
1.1
SINAIS DE ENERGIA E
E (t ) t 2 t1
SINAIS DE POTNCIA
t2
x(t )
dt
e,
t1
P (t ) t 2 t1
2
1
2
. x(t ) dt
t 2 t1 t1
Eq. 2.4
onde |x(t)| denota a magnitude do
nmero
(possivelmente
como:
.
P[ n] n2 n1
intervalo de tempo t1 t t2
t1
1
p (t ) dt v 2 (t )dt
R
,
t1
x[n]
e,
n n1
n2
1
2
. x[n]
n2 n1 n n1
Eq. 2.5
t2
Eq. 2.2
P(t )t 2 t1
n2
E[n] n2 n1
Eq. 2.1
E (t ) t2 t1
t2
t2
1
1
1 2
limite das equaes anteriores de um
p (t )dt
v (t )dt
t2 t1 t1
t2 t1 t1 R
intervalo de tempo tendendo a infinito.
Eq. 2.3
No tempo contnuo:
E (t ) lim
x(t ) dt
x(t )
dt
como:
x.
1
p (t ) v(t )i (t ) v 2 (t )
R
t2
complexo)
Eq. 2.6
e no tempo discreto
E (t ) lim
x[n]
n N
x[n]
Eq. 2.7
6
infinita.
P lim
x(t )
dt
ou,
E (t )
P lim
T
2T
Eq. 2.8
e
N
1
2
P lim
x ( n)
N 2 N 1
ou,
nN
E[ n ]
P lim
N 2 N 1
E (t )
1
lim t dt lim t 3
T
T 3
T
E (t ) lim
tempo
contnuo
discreto,
respectivamente.
1 3
2
3
T T lim T 3
T 3
3
Eq. 2.9
no
Eq. 2.11
E
2 T3
T2
lim
lim
T 2T
T 3 2T
T 3
P (t ) lim
Eq. 2.12
1.2
SINAIS PERIDICOS
Um
sinal
no
tempo
contnuo
Eq.2.10
Um exemplo de um sinal com energia
finita, um sinal que possui valor 1 para
0 t 1 e 0 para outros valores. Neste
x(t)=x(t+T)
Eq. 2.13
de
no
variar
tem a
por
um
tempo.
x (t)
no
tempo,
com
perodo
-T
2T t
x[n]
1.3
sinal aperidico.
vlida.
Esta
definio
de
no
tempo
discreto.
x(-t)=x(t),
Eq. 2.15
x[-n]=x[n].
i.e., se
Eq.
2.16
x[n]=x[n+N]
Eq.
2.14
x(-t)=-x(t),
x(t)
x(t)
x[-n]=-x[n].
tambm
Eq. 2.17
Eq. 2.18
0
Sinal par no tempo contnuo
abaixo.
-3 2 1 0-3 2
1 21 30
Ev{x[n]}=
Od{x[n]}=
- , n < 0
0, n = 0
, n > 0
...
1
n
-
Eq. 2.19
1.4
SINAIS SENOIDAIS E
EXPONENCIAL
Od{x(t)}=1/2[x(t)-x(-t)].
Eq. 2.20
Para o caso no tempo discreto possui
uma definio exatamente anloga esta.
Funo mpar: x[-n] = -x[n]
Funo Par: x[-n] =
x[n]
- , n < 0
1, n = 0
, n > 0
-3 -2 -1
0 1 2 3
-3 -2 -1 0
Ev{x(t)}=1/2[x(t)+x(-t)],
dada por
...
x (t ) Ce at
Dependendo
dos
valores
x(t)=Acos( t-)
Eq.2.25
Tendo segundos como unidade de
tempo t, a unidade de e 0 so radianos e
Complexa Peridica
Uma classe importante de exponencial
seja
puramente
imaginria.
Especificamente, considere C = 1 e a = j0
Semelhante
ao
sinal
exponencial
x (t ) e j 0 t
processos fsicos.
e j 0 t e j 0 (t T ) .
Usando
frmula
de
Euler,
Eq.2.23
senoidais
Ou seja
com
mesmo
perodo
fundamental
e j 0 ( t T ) e j 0 t e j 0T ,
e j 0 t cos( 0t ) j sen( 0t )
devemos ter
j 0 T
Eq.2.24
novamente
fundamental
com
mesmo
perodo
A cos( 0t )
A j j 0 t A j j 0 t
e e
e e
2
2
Ce at C e rt cos( 0t ) j C e rt sen( 0t )
Eq.2.30
Eq.2.27
Note que as duas exponenciais na
uma
senoide
em
termos
de
sinal
A cos( 0 t ) A Re{e j ( 0t ) }
Estes
casos
so
Eq.2.28
onde, se c um nmero complexo,
pontilhadas
correspondem
C e rt .
observar que
exponencial complexa.
A sen( 0 t ) A Im{e
dois
j ( 0t )
as
funes
a magnitude da
Eq.2.29
1.4.3 Sinal
Exponencial
Complexa
Geral
Especificamente
considere
uma
e
a r j 0
Ento
Ce at C e j e ( r j 0 ) t C e rt e j ( 0 )
Eq.2.30
usando a frmula de Euler
11
x(t)
x[ n] C n
r>0
Eq.2.32
onde C e so geralmente nmeros
complexos. Esta equao tambm pode ser
expressa por
x[n] Ce n
Eq.2.33
=e
onde
x(t)
r<0
C Ce
e
e
j 0
ento
n
C n C cos( 0 n ) j C sen( 0 n )
Sinais
senoidais
multiplicados
por
Eq.2.34
||=1,
Para
imaginria
da
parte
seqncia
real
exponencial
por
seqncia
um
senoidal
exponencial
uma
exponencial
12
u[n]
Eq.2.36
A seqncia degrau unitrio mostrada
|| < 1
na figura abaixo
0 1
Eq.2.37
1.5
FUNO DEGRAU
UNITRIO E IMPULSO
unitrio, que ,
UNITRIO
1.5.1 Seqncia
(tempo
u[ n]
discreto)
[ m]
Eq.2.38
Intervalo do somatrio
na figura abaixo
0, n 0
1, n 0
[m]
[ n]
Eq.2.35
[m]
0
13
m
Note
que
degrau
unitrio
(t)
unitrio
no
tempo
contnuo
para n0.
impulso unitrio
t
u (t )
( )d
x[ n] [ n] x[0] [ n]
Eq.2.42
Isto tambm sugere uma relao entre
Eq.2.39
Geralmente, se considerarmos um
impulso unitrio [n-n0] com n=n0 ento
x[ n] [ n n0 ] x[ n0 ] [n n0 ]
contnuo.
Eq.2.40
1.5.2 Funo
Impulso
(t )
Unitrio
du (t )
dt
Eq.2.43
0, t 0
u (t )
1, t 0
ser
descontnuo
conseqentemente
Eq.2.41
em
t=0
formalmente
no
diferencivel.
Podemos
u(t)
equao
1
0
no
entanto
2.43
interpretar
considerando
uma
14
0
intervalo de tempo .
este
pode
rea k, e ento
ser
k ( )d
ku (t )
du (t )
(t )
dt
Eq.2.44
Por
vrias
razes
ser
Nas
x1 (t ) x (t ) (t )
figuras
abaixo
ns
temos
x(t)
(t ) lim (t )
0
Eq.2.45
pode
ser
considerado
como
uma
tornando-se
(t)
insignificante.
x(0)
0
15
x(t ) (t t0 ) x(t0 ) (t t0 )
16
1.6
a) f(t)=u(t+2)+(t)
EXERCCIOS
Determine os valores de P e E
x(t) = ej(2t+/4)
b)
x(t) = cos(t)
c)
x(t) = e-2tu(t)
b) f(t)=(t+4)-(t-2)
c) f(t)=2(-t+3)
d) f(t)=-u(t-2)+3(t-4)
ou no peridicos:
a) x(t) = 2ej(t+/4)u(t)
b) x[n] = u[n] + u[-n]
c)
x n
n 4k n 1 4k
x(t) = -2
x t
2e j
cos 3t 2
c)
x(t) = e-tsen(3t+)
d)
x(t) = je(-2+j100)t
Considerando o sinal contnuo no
x d .
2 SISTEMAS
Um sistema pode ser visto como um
processo no qual sinais de entrada so
transformados pelo sistema, resultando em
outros sinais como sadas.
Um sistema pode ser dividido como
sistema contnuo no tempo ou discreto no
tempo. Os sistemas discretos transformam
entradas discretas no tempo em sadas
discretas no tempo. Estes sistemas sero
estudados com mais detalhes adiante.
x(t)
SISTEMA
CONTNUO NO TEMPO
y(t)
x[n]
SISTEMA
DISCRETO NO TEMPO
y[n]
vi(t)
i (t )
v0(t)
[vi (t ) vc (t )]
R
e
dv (t )
i (t ) C c
dt
dv0 (t )
1
1
v0 (t )
vi (t )
dt
RC
RC
18
2.1
CLASSIFICAO E TIPOS
DE SISTEMAS
diferenciais
(ou
recursivas)
com
coeficientes constantes.
como:
y[ n]
M
1
x[ n k ]
2M 1 k M
y (t) = y (t-t )
2.1.2 Sistemas Lineares
Sistemas lineares so fenmenos ou
dispositivos cujo comportamento dinmico
pode ser descrito por equaes diferenciais
(ou recursivas) lineares.
Considerando y1(t) como resposta uma
entrada x1(t) e y2(t) x2(t), um sistema
linear quando: Se a sua entrada for x1(t) +
x2(t), a sua sada ser y1(t) + y2(t). E, se
tivermos como entrada ax1(t) e resposta
ser ay1(t), quando a uma constante
complexa qualquer.
2.1.3 Sistemas Causais
Um sistema causal se a sua sada
depende somente de valores de entradas
presentes e passadas. O circuito RC
mostrado anteriormente ser um sistema
causal, desde que a tenso no capacitor
19
2.2
1
EXERCCIOS
n n0
x[k ]
k n n0
y(t) = t2x(t-1)
y[n] = x2[n-2]
i) y[n] = x[n+1] x[n-1]
j) y[n] = (x[n] x[-n])
20
3 CONVOLUO
3.1
SOMATRIO DE
no
tempo
de
em
um
sinal
termos
de
impulsos.
exemplo:
x k h n
k
x[ n] x[ 2] [ n 2] x[ 1] [ n 1] x[0] [ n] x[1] [n 1] x[ 2] [ n 2]
x[n]
Onde: x[ n]-4 -3
-2x k-1 n0 1k 2k[n]3 4
k
S
hk[n]
Como
xn
x[-2][n+2]
-4 -3 -2
-1
-1
x k n , S
k
x[k]hk[n]
ento
x k h n
k
Alm
x[-1][n+1]
-4 -3 -2
yn
x[k]k[n]
disso,
propriedade
de
x[0][n]
tempo de um ao outro.
-4 -3 -2
-1
[n]
h[n]
[n-no]
h[n-no]
x[1][n-1]
S
-4 -3 -2
-1
21
x[2][n-2]
-4 -3 -2
-1
[n-1], respectivamente.
Portanto,
y n
hk[n]
h[n-k]
x k h n k
22
Exemplo1:
Resolver
convoluo
discreta x n h n , onde
2
0,5
-4 -3 -2 -1
-4 -3 -2 -1
Resoluo:
23
x n
2n6
2;
0;
h n
2 n 4
Resoluo:
24
3.2
INTEGRAL DE
x( ).h(t )d
y (t )
impulso
unitrio
no
tempo
contnuo, (t).
Do mesmo modo que a soma de
convoluo para o tempo discreto, a
convoluo no tempo contnuo entre dois
sinais x(t) e h(t), ser representada por:
y(t)=x(t)*h(t)
Exemplo 1: Resolver a convoluo
contnua x(t)*h(t), dadas as funes
x t e at u t
a0
h t u t
Resoluo:
25
1,
0,
x t
t,
0,
h t
0 t 2T
outros valores
Resoluo:
26
3.3
1
EXERCCIOS
k,
0,
x t
b)
t 1,
0,
h t
e
k,
0,
h k
0k 6
outros valores
1 k 3
outros valores
x t sen t
c)
h t cos t
2k 6
outros valores
k,
0,
x k
b)
1 t 3
outros valores
e
2k 4
outros valores
2,
0
h k
k 1,
1,
x k
c)
1 k 4
outros valores
e
k,
0,
h k
0k 5
outros valores
a)
x(t)
x(t)
1
-1
t
1
1
27
integrveis
4 TRANSFORMADA DE
em
mdulo,
mas
suas
FOURIER
captulo
estudaremos
funes impulsos.
sinais
suas
propriedades.
TRANSFORMADAS
complexa
conhecida
CLCULO DE ALGUMAS
t 0)
como
Seja:
f t e at u t ,
a0
Ento:
F()
[f(t)]=
at
jt
e u t e dt
a j t
figura abaixo
mais existe.
indicado a seguir.
f t e
j t
dt
f t e
jt
dt
f t dt
sua
transformada
vai
cosseno,
degrau
no
so
28
dt
1
a j
F(
t e
[G(t)]=
)=[(t)]=
dt e j 0 1
t 1
e jt dt
1
e j
j
e j
A funo Sa x
sen x
conhecida
x
de alguns teoremas.
K
Sa Kt
Sa Kt dt 1,
t lim
4.1.4 Funes
Constante,
Sinal
Degrau
A transformada do degrau no pode ser
Figura5.2 Funo Sa x
sen x
x
facilmente
[1]=[lim
da
aplicao
imaginrio puro.
t f t dt
pela
obtida
t f 0 dt
G ]= lim
[G (t)]=
f 0
t dt
f 0
lim
Sa(/2)
Logo:
29
[1]=
2 lim
G t .Sa
Sa 2 2
2
e at .u (t )
1
a j
sgn t
sgn t lim e at u t e at u t
a 0
portanto
podemos
calcular
sua
[sgn(t)]=[lim
a0
-a.t
a.t
(e u(t) - e u(-t))]
-a.t
a.t
= lim
[sgn(t)]=
lim
a 0
2 j
2
2
2
j
a
1
1 sgn t temos:
2
[u(t)]=(1/2)[1]+(1/2)[sgn(t)]=
()+(1/j)
Resumindo:
f (t ) F ( )
1 2
(t ) 1
u t
sgn t
1
j
2
j
30
ocuparemos
agora
das
e jt cos 0 t j sen 0 t
Como
[cos(t)]=
[e
jt
cos t e dt lim
como cos t
T 2
T 2
2
2
indicada
abaixo.
portanto:
f t F0
0
onde 0
cos(0t)
nula
t0 t t0 T
conhecido como
1, 2, 3,. so os coeficientes e
harmnicos.
fossem
2
T
nt
nas
funes
F e
[cos(t)]=
T 2
jt
cos 0 t e dt
e j 0t e j 0t
temos:
2
lim
] = 2(- )
sen(0t)u(t)
ou
1
F0
T
0 0 2 j 2
2
0
[sen(t)u(t)]=
Fn
1
T
t 0 T
f t dt
t0
t T
f t e
j n t
dt
0 0 2 0 2
2j
0
F F e
jn 0 t
2 F n
31
no
nula
apenas
nas
de
sinais
peridicos
est
32
f t
2
t
f t T t
f t e
j n t
t0
1
dt
2
2
1.
T
onde
Fn,
os
cos 0 t dt 0
1
T
T 2
jn t
dt
T t e
0
T 2
1
T
T 2
t e
dt
1 jn
e
T
Logo
[T(t)]
2
2 j cos
cos n 0 t
j
0t
nn
0 0
sen
t
dt
sen
t
dt
sen
t
dt
n
n
n
T n2
2 0
n 0 0
n 0
Alm disso:
[T(t)]
(t-nT)
2j
se n mpar, e 0 se n par.
n
nt
jn 0 t
T 2
0(-n0)
j
cos n 1 cos n2 cos n j 2 cos n
2n
2nt
F e
n
so
[f(t)] =
j sen por:
t dt
f t cos t dados
como 0=1,
n=1,2,3,...
j
Fn
cos n 0 cos 0 cos
n 0 2 cos n 0
(t)
2n 0
T
Fn
F n
f t cos 0 t dt cos 0 t dt
Fn
Fn
j
Fn
2
t nT
como
2
[T(t)]
4 1
sen nt
n 1 n
freqncia
fundamental do sinal 0
1
Fn
T
perodo T temos:
isto
-1
nulo,
jnt
f t
2j
2j
n F n n e
2j
n n
T t 0 0
4.1.8 Exerccios:
33
a) f t e 2 t 1 u t 1
b) f t t 1 t 1
2
F j 2 4 4
34
4.2
PROPRIEDADES DA
TRANSFORMADA DE FOURIER
Sa t G2
2
4.2.1 Linearidade
1
4.2.3 Escalonamento
Se f t F ento:
2 2
[ .f1(t)+ .f (t)]= .F () +
2
.F (),
Se f t F ento:
4.2.2 Simetria
f t e
que
. Por comparao com a
2
acima
temos
f t G t
. Logo, pela propriedade
2
F Sa
de
F t 2f
simetria
jt 0
G t Sa
notao
f t t 0 F e
Se f t F ento:
j 0 t
funo
f at a F a
deduzimos:
t
Sa 2 2G
Se f t F ento:
df t
jF
dt
e
Com a mudana de varivel
2
f d
1
F
j
, se F() = 0 para
=0
35
isto , f t dt
0.
dF
d
4.2.8 Convoluo
Podemos transformar a integral de
convoluo em produto no domnio da
freqncia. Seja
f 1 t F1
f 2 t F2 ento:
f1 t * f 2 t F1 F2
36
4.3
AMOSTRAGEM
4.3.1 Definio
Para amostrar um sinal contnuo no
tempo x(t), multiplica-se este sinal por uma
amostragem,
frequncia
x (t)=x(t).p(t)
p t
,onde
t nT
t
Fig. 5.5 - Sinal analgico x(t).
p(t)
37
t
X p j
xp(t)
1
T
X j k
t
Fig. 5.7 Sinal amostrado no tempo xp(t).
r t
1
X j * H j
2
Obtemos
x t 21 X j * P j
p
Como p t
t nT
a TF de
p(t) ser
P j F p t
2
T
k
o
Portanto
X p j
1
2
X p j
1
T
2
X j * T
X j * k
X j * o X j o . Assim:
38
Graficamente temos:
X(j)
1
-M
-2s
-s
2s
-s
-M
39
P(j)
2/T
-2s
-s
Xp(j)
0
s
s
freqncia
pode ser2
feito
bastante pequeno.
Para
isso
devemos
escolher
-s -M
M
s
mais
rpido deve ser
o processo de
CONDICIONAMENTO
ANALGICO DE ENTRADA
Na prtica, um filtro analgico passabaixas geralmente utilizado antes do
conversor A/D para eliminar possveis
efeitos do aliasing, garantindo que o sinal
contnuo a ser amostrado possua contedo
limitado de freqncia.
SINAL
CONTNUO
Contedo de
Freqncia fL
FILTRO
PASSA BAIXA
FC=fL
Butterworth
4a ordem
CONVERSO
A/D
fS=2*fC
de
filtragem
anti-
4.5
CONDICIONAMENTO
5 TRANSFORMADA DE
ANALGICO DE SADA
LAPLACE
A interpolao um procedimento
normalmente usado para reconstruo de
uma
funo.
Uma
forma
usual
de
de
amostras
adjacentes
so
de
interpolao
mais
bem
maior
de
pares
de
permite
anlise
em
regime
permanente.
x
Interpolao
Linear
para
reconstruo do sinal
o Interpolao de maior grau para
condio
f t e
reconstruo do sinal
dt
para
positivo e real
F s
f t e
FILTRO
ANTI-ALIASING
CONVERSOR
A/D
PROCESSAMENTO
RECONS-
s=
+j
TRUO
st
dt
onde
CONVERSOR
transformada
D/A
41
f t
1
F s e St ds
2j j
F s A te St dt At
0
TRANSFORMADAS
a) f t
Seja:
f t e at u t
A,
0,
b) f t
Ento:
1
F s e at e St dt e S a t dt
e S a t
s
0
0
St
0 e
f t A cos t u t
c)
(s2+2); d) n!/(sn+1)
dt
para 0 t t 0
para t 0
f(t)=(t)
t e
t0
t0
para
para
1
d) f t t n u t
sa
0
Ae st
A
dt
e st dt
s
s 0
F s
5.1.6 Exerccios:
CLCULO DE ALGUMAS
udv uv vdu
transformada inversa
5.1
e st
s
S 0
dt
t dt 1
St
u t e dt
1 st
St
e dt s e
0
F s
j 0 t
5.2
PROPRIEDADES DA
TRANSFORMADA DE LAPLACE
e
2j
propriedades
que,
em
geral,
definio.
5.2.1 Linearidade
Sejam f1(t) e f2(t) duas funes e a1 e a2
1
s
vrias
cte
0
1
1
1
2
2 j s j 0 s j 0
s 02
0
f t
At ,
f t
F s sen 0 t e St dt
cte
1 1
2 2
tf t dF s
ds
No caso geral:
-aS
L[f(t-a)u(t-a)]=e L[f(t)]
5.2.3 Multiplicao de f(t) por e
-at
Se L[f(t)]=F(s) ento:
d n F s
t f t 1
ds n
n
,
L
n=1,2,3,...
at
f t e
f t
at
e st dt F s a
Se L[f(t)]=F(s), ento:
df t
dt sF s f 0
L f t a aF as
L
ou
onde
f at 1 F
a
L[f(t)]=F(s)
e
t=0
f(0)=f(t)|
5.2.5 Convoluo
Se f(t)=(t), h(t)=e-at e y(t)=f(t)*h(t)=e-at,
ento:
F s 1,
H s
1
sa
e Y s F s .H s
sa
Como Y(s)=L[y(t)]
L[f(t)*h(t)]=F(s).H(s)=L[f(t)].L[h(t)]
e
f t dt F s s f st dt
L[f(t).h(t)]=F(s)*H(s)
5.2.6 Teorema
da
diferenciao
complexa
Se f(t) transformvel por Laplace,
5.2.9 Exerccios:
Com auxlio das propriedades da TL,
determine a TL de:
a) f t t 3 e 5t
seguinte relao:
b) f t cos 4t e 2t
c) f t t 3 3
43
t 0
d) f t sen t 2
Respostas:
a)
6/(s-5)4;
b)
(s+2)/
44
5.3
DEFINIO DE POLOS E
distintos,
ZEROS
N s
onde N(s) e D(s) so
D s
distintos
Seja F(s) uma transformada na forma
fatorada, isto :
g t 0.5 1.5e ,
funo
complexa
2t
G s
t0 a
s 1
s s 2
k s z1 s z 2 ... s z m
s p1 s p2 ... s pn , n>m
F s
que
temos:
F s
TRANSFORMADA INVERSA
DE LAPLACE
an
a1
a2
...
s p1 s p 2
s pn
reais
partir
plos
complexos.
Seja G s
5.4
mltiplos,
conhecimento
da
ai s pi F s
sua
s pi
Transformada de Laplace.
Existem tabelas que so bastante teis
a e
bem
mais
simples
de
serem
possui
variaes
para
pi t
u t
ai
, logo:
s pi
-1
a1
f(t) =L [F(s)]=L s p1 +L
-1
a2
an
++L
s p2
s pn
-1
-1
plos
45
L
,
t0.
Note que a expanso por fraes
parciais vlida para plos reais e
complexos no repetidos. Para plos reais
at
cos 0 t
s 2 02
Para
em
questo
temos
e com algumas
cuja transformada
s3
F s
s 1 s 2
Soluo:
0
2s 12
s
A
B
2
2
2
2
s 1 2
s 0 s 2 02
Logo 2s 12 A 0 B s . Como
F s
a1
a
2
s 1 s 2
a1 F s s 1
a 2 F s s 2
s 1
s 2
L-1[F(s)]=5L-1
-1
+2L
s 1 2
Assim,
-1
-t
s 1
t
sen 2t 2e t cos 2t ,
2
2 5e
s 1 2
-2t
t 0
f(t)=L [F(s)]=2e -e ,
F s
t0.
5.4.2 Fraes parciais para plos
inversa da funo:
repetidos
2 s 12
2
s 2s 5
exemplo
s 2 2 s 5 s 1 2 2
F s
complexos,
s 2 2 s 5 s 1 2 j s 1 2 j .
pois
Nesses
at
facilmente generalizado.
Exemplo 1: Calcule a transformada
inversa da funo
F s
sen 0 t
0
s 2 02
s 2 2s 3
s 1 3
46
Soluo:
Como
plo
tem
2
0
-1
3 +L
2 +L
s 1
s 1
L-1[F(s)] = L-1
b2
b
F s
1
3
2
s 1 s 1 s 1
1
s 1
= t 2 e t 0 e t ,
t0
5.4.3 Fraes parciais para casos
especiais
s 1 3 F s b3 b2 s 1 b1 s 1 2
Com a igualdade polinomial acima
utilize um dos dois mtodos abaixo:
Mtodo 1: Derivadas sucessivas de
(s+1)3F(s)
b3 s 1 F s
podemos
combinar
os
inversa da funo
s 1
b2
d
s 1 3 F s
ds
d
s 1 3 F s b2 2b1 s 1
ds
s 2 com a multiplicidade um e um
1 d2
s 1 3 F s
2! ds 2
3=b3+b2+b1
s=-1
s=1
na igualdade
s=0
s 2 2s 3
s 1 2 s 2
s 1
d2
s 1 3 F s 2b1
2
ds
b1
F s
2=b3
6=b3+2b2+4b1
resduo.
F s
b2
s 1
b1
b
0
s 1 s 2
47
F s
2s 12
s 2s 5 s 1
Respostas: a)
f t
10
25
5
5
t
u t e t e 3t
3
9
2
18
b)
b1 s b0
b
2
s 2 s 5 s 1
2
f t
d 2 t d t
2 t 5u t 3e t
dt
dt
c)
f t 3e t 8te 2t 3e 2 t
d)
f t u t
1
3
1
t
2
sen
t
3
3
t e 2 cos
t
2
2
5.4.4 Exerccios:
1 Achar a transformada inversa de
Laplace das seguintes
funes:
a)
F s
5. s 2
s s 1 s 3
b)
F s
s 4 2 s 3 3s 2 4s 5
s s 1
c)
F s
d)
F s
5s 2
s 1 s 2 2
s 1
s s s 1
2
48
5.5
RESOLUO DE
EQUAES DIFERENCIAIS
A transformada de Laplace pode ser
utilizada
para
resolver
equaes
d 2 y t
dy t
2
2 y t 0
dt
dt
y 0 0
s 2 y s sy 0 y ' 0 2 sy s y 0 2 y s 0
s 2 y s 1 2 sy s 2 y s 0
y s . s 2 2 s 2 1
y s
y s
1
s 2s 2
2
s 1 j s 1 j
y s
respectivas
s 1 2 1
sen t
s 2 2
=1,
=1
y t e t sen t
do tempo.
+
vL(t) -
1
v c t i t dt
C
V L s L sI s i 0
1
Vc s
I s
sC
Resolver
di t
vL t L
dt
1:
vc(t)
i(t)
i(t)
Exemplo
componentes
y ' 0 1
i(t)
equao
vi(t)
v0(t)= vc(t)
diferencial abaixo:
-
49
vi t Ri t v0 t
i t C
como
0=A+B
dvc t
,
dt
A=-B
B=-1
ento:
1
A
RC
RC
dv t
vi t RC c v c t
dt
V0 s
A=1
1
1
s s 1 RC
v0(t)=
1
-L-1
L-1
dv c t
dt
RC
1
s 1 RC
+L[vc(t)]
i
v 0 t u t e t
RC
.u (t )
1
Vi s v0(t)
s
1
RCsVc s Vc s
1
s
1
s 1 RC Vc s
RCs
Vc s
Para
encontrar
1 RC
s s 1 RC
vc(t),
aplica-se
s s 1 RC
t
5.5.1 Exerccios:
1
a)
d 2 y t
dy t
6
y t 0
dt
dt
y(0)=3 e y(0)=1
1 RC
A s 1 RC Bs
A
B
s s 1 RC
s s 1 RC
s s 1 RC
1
A
As
Bs
RC
RC
b)
d 2 y t dy t
1.25 y t 0
dt
dt
y(0)=1 e y(0)=-0,5
50
Respostas:
a)
y t 3e t 3 ;
b)
y t e t 2 cos t
51
5.6
FUNO DE
1 RC
h t
e
RC
TRANSFERNCIA DE SISTEMAS
LINEARES
Considerando
que
representa
x(t)
X(S)
h(t)
H(S)
entrada
vi(t)
um
relao
y(t)=x(t)*h(t)
Y(S)=X(S)H(S)
Vo(s)
IC I R
Vo
Vi
sC
sC
V s
1 sC
H ( s) o
Vi s R 1 sC
52
Respostas: a)
1
LC
H s
R
1
2
s s
L
LC
Vi(s)
b)
Vo(s)
H s
s2
R
1
s2 s
L
LC
Desta
forma,
fazendo
Z 1 s 1 sC e Z 2 s R , a funo de
Z 2 s
R
s
Z1 s Z 2 s R 1 sC s 1 R.C
H s 1
1 RC
s 1 RC
h t t
1 RC
e
RC
5.6.1 Exerccios:
1
Vi(s)
b)
Vi(s)
Vo(s)
Vo(s)
53
5.7
PLOS E ZEROS
necessrio
que
os
plos
estejam
de
transferncia
H s
1
,
s 1
com
54
s
s 1
1 zero
1 plo em s=-1
Exemplo
2:
H j H j j H s
N s
D s
s j
a jb
c jd
onde
1
02
LC
H s
2
R
1
s 2 0 s 02
s2 s
L LC
H H j
zeros
2 0
2
0
0 0
j tan 1
Im H j N j
Im
tan 1
Re H j D j
Re
c2 d 2
2 0
a2 b2
s1, 2
N s
D s
s2 4
H s 2
s 2s 4
2 1
2
j 4
4 2
H j
j 2 2 j 4 4 2 2 j
H j
2 2
H j H j
4 2
16 8 2 4 4 2
4 2
16 4 2 4
2
2
4
amortecimento
4 2
j 0 tan 1
a ser complexos)
c) >1
sobreamortecimento
RESPOSTA EM
FREQNCIA
Para se obter a resposta em freqncia
de um sistema, basta tomar H(s) e
55
().
5.9
RESPOSTA AO IMPULSO E
AO DEGRAU
Outra forma de se avaliar os sistemas
atravs da verificao das suas respostas ao
impulso h(t) e ao degrau yu(t). Como
exemplo
H s
utilizaremos
02
,
s 2 2 0 s 02
sistema
onde
estas
n
1
e nt sen n 1 2 t
t 0
yu t 1
e nt
1 2
sen n 1 2 t tan 1
1 2
t 0
Para mostrar a influncia do fator ,
segue, na figura 6.3 a resposta ao impulso
h(t) e ao degrau yu(t), onde foi utilizado
56
y(Im)
H s
02
s 2 2 0 s 02 .
57
58