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Conversion lectromcanique

Introduction
Le but de ce premier chapitre est de justifier le principe de la transformation de
lnergie lectrique en nergie mcanique. En effet lnergie lectrique est une forme
secondaire dnergie qui nexpose que fort peu dutilisation directe. En revanche, elle est
une forme intermdiaire trs intressante par sa facilit de transport, sa souplesse et ses
possibilits de conversion. Parmi toutes les possibilits de transformation, la forme
lectromcanique joue un rle essentiellement important. Actuellement, on sait que plus
de 95% de la production dnergie lectrique rsulte dune conversion mcanique/
lectrique.
La conversion lectromcanique joue une partie importante dans les diffrents
domaines, savoir les transports publics, les vhicules lectriques et hybrides, les
machines-outils, les machines demballages, la production alimentaire, la
microlectronique, etc.
Proprits gnrales de la conversion lectromcanique
La conversion lectromcanique expose les caractrescommuns suivants :
Recherche dun rendement nergtique lev ;
Systmes rversibles, cest--dire capables de convertir aussi bien lnergie
lectriqueen nergie mcanique que le contraire ;
La fiabilit et la dure de vie.
Caractristiques de la conversion lectromcanique
Ltude de la conversion lectromcanique est base sur le principe de
conservation de lnergie. Celui-ci fait appel une forme intermdiaire dnergie, il sagit
de lnergie lectromagntique o de sa forme homologue, la co-nergie magntique. La
force ou le couple lectromcanique rsulte de trois formes possibles dinteractions :
Linteraction entre deux courants ;
Linteraction entre un courant et un circuit ferromagntique ;
Linteraction entre un aimant et un courant ou un circuit ferromagntique.
Systme lectromcanique
Un systme lectromcanique est caractris par k circuits lectriques reprs par
lindice n (n =1, ,k). On peut associer ceux-ci autant de courants ik, de tension uk et
de flux totaliss k. Ces diverses grandeurs sont relies par la relation gnrale suivante:
= +

(I.1)

Un tel systme, soit un moteur, un relais, un dispositif de mesure, est


gomtriquement dformable. Il possde j degrs de liberts, caractriss par j
coordonnes gnralises xm (m=1,, j ). Il sagit dun angle ou dun dplacement
linaire.
La relation (I.2) montre la relation entre le flux totalis et les courants :

= =1 = =1

(I.2)

Avec :
=

O: et A : Longueur et surface de circuit magntique.


Les grandeurs et A peuvent tre des constantes du systme ou des fonctions des
paramtres xm. Il en rsulte la dpendance paramtrique suivante du flux total :
= (1 , 2 , , , 1 , 2 , , )

(I.3)

En revanche, on peut crire pour les courants :


= (1 , 2 , , , 1 , 2 , , )

(I.4)

Le systme dcrit est le sige de forces (couples) lectromagntiques. Celles-ci


peuvent tre des forces (Fm dans la direction xm) ou des couples (Cm relatif langle m).
Par analogie avec les proprits des flux totaliss, on postulera que les forces dorigine
lectromagntique sont des fonctions des courants et des coordonnes :
= (1 , 2 , , , 1 , 2 , , )

(I.5)

Ou galement :
= (1 , 2 , , , 1 , 2 , , )

(I.6)

Exemple dun calcul de la force produite par un lectroaimant


Soit un lectroaimant constitu dun circuit magntique dformable et dune
bobine de n spires comme illustr sur la figure I.1 :

Figure I.1: Electroaimant

Lorsquun courant circule dans une bobine un flux magntique circule dans une
pice mobile provoquant une force susceptible de centrer la partie mobile dans lentrefer
afin de minimiser la rluctance du circuit magntique. En admettant une permabilit
relative du fer infinie (r_fer = , Hfer = 0), on calcule selon le thorme dAmpre :

. = . 2 + . 2 = . = .

(I.7)

Avec : N : Nombre de spires.


Linduction dans lentrefer est :
= 0 . = 0 .

(I.8)

N spires

Figure I.2 : Schma lectromagntique

Lpaisseur du circuit magntique et la longueur de pntration de la partie mobile sont


e et x respectivement. En ngligeant le flux de fuite (c.--d. tout le flux traverse par les
deux entrefers), il est possible dcrire la relation suivante :
= = = . . = . . 0 .

(I.9)

En supposant une variation de position de la partie mobile dans lentrefer, ceci


en un temps , on calcule dune part la variation du flux :
= = = . 0 .

(I.10)

Et dautre part la tension induite de mouvement provoque par la vitesse de


dplacement :
=

= .

= . 0 .

2 .

(I.11)

Le courant qui circule dans la bobine est suppos constant, on dterminera


lnergie lectrique que la source apportera durant le dplacement :
+

. = . = . 0 .

(.)2

2
0

. .

(I.12)
3

N.B. : On a nglig la rsistance de la bobine.


Le travail fourni par la source est transform en nergie magntique et aprs en
nergie mcanique. Laugmentation de lnergie magntique dans lentrefer est dfinie
comme :

= 0 =

1 2

. . = 2 . . .
0

(I.13)

Figure I.3 : Systme lectromcanique


reluctance variable

En observant les deux dernires formules (I.12) et (I.13), on constate que


laugmentation de lnergie magntique correspond la moiti de lnergie lectrique
apporte par la source. En utilisant le principe de la conservation de lnergie, on
confirme que lnergie restante est lnergie mcanique puisque on a nglig les pertes.
Ensuite, on calculera la variation de lnergie mcanique par la relation suivante :
1 2

= = = = 2 . . .
0

(I.14)

O : : Co-nergie.
A partir dq.(I.14), on crit :
=

1 2

1 (.)2

= 2 . . = 2 .
0

. 0

(I.15)

Forme intermdiaire dnergie


Conversion lectromcanique
Dans une transformation dnergie lectrique en nergie mcanique, il apparat galement une
conversion dnergie lectrique ou mcanique en nergie thermique par effet Joule. Cette dernire prsente
une particularit irrversible. Le bilan nergtique faisant intervenir les formes lectrique, mcanique et
thermique nest rgulirement pas quilibr, en particulier en rgime transitoire. Il faut donc tenir compte
dune quatrime forme dnergie associe la conversion lectromcanique. Il sagit de lnergie
magntique. La figure I.4 montre le principe de conversion lectromcanique et son inverse.
4

Figure I.4 : Bilan de la conversion lectromcanique

Expression de la conservation dnergie


Dfinition des variables
Le but de cette partie de cours est davoir les relations liant le couple ou la force
lectromagntique aux grandeurs caractristiques dun actionneur soumis des
sollicitions lectriques externes. Pour un cas gnral, on considre que lactionneur a k
enroulements aliments par une source uk produisant un courant ik. Pour faciliter la
dmonstration, on utilise des divers vecteurs et matrices comme suit :
= [1 , 2 , , ] : Vecteur des tensions aux bornes des k enroulements ;
= [1 , 2 , , ] : Vecteur des courants dans les k enroulements ;
1
=[
0

0
] : Matrice diagonale des rsistances des k enroulements ;

11
=[
1

1
]: Matrice des inductances des k enroulements et des mutuelles ;

= [1 , 2 , , ] : Vecteur des flux des k enroulements.


Dfinition de lnergie magntique Wmag
Les tensions appliques aux bornes des k enroulements scrivent comme suit :

= . +

(I.16)

En multipliant lq.(I.16) par le vecteur transpos du courant, on obtient :

. = . . + .

(I.17)

O : = . : Puissance lectrique totale dlivre par les sources ;


= . . : Pertes Joule dans les enroulements ;
5

+ = . : Puissances magntique et mcanique fournie lextrieur, au


moyen du travail des couples ou des forces.
Pour un actionneur rotatif :

= = . = .

(I.18)

Pour un actionneur linaire :

= .

(I.19)

Avec : et x : Positions angulaire et linaire, respectivement.


Ou sous forme diffrentielle pour les deux cas rotatif et linaire :
= . = .

(I.20)

= . = .

(I.21)

Cas dun systme aux repos, c.--d. = 0 ou = 0 = 0. Dans ces cas,


les quations (I.20) et (I.21) scrivent comme suit :
= .

(I.22)

A partir de la caractristique non linaire daimantation de circuit magntique


utilis (B = f (H) ou bien = (i)), on peut montrer lnergie magntique. En gnral, on
crit lexpression de lnergie magntique emmagasine dans le circuit magntique
comme suit :

= 0 . = =1 0 .

(I.23)

Forme locale de lnergie magntique


A partir de lavant dernire quation, la variation de lnergie magntique associe
un circuit lectrique scrit :
= . = =

(I.24)

La force magntomotrice et le flux dinduction magntique sont dtermins par les


expressions (I.25 et I.26) :

= .

(I.25)

= .
(I.26)
En remplaant les quations (I.25) et (I.26) dans lexpression (I.24), on obtient :
= . . . = . .

(I.27)

Dfinition de lnergie magntique spcifique


Milieu magntique non linaire
La dernire quation admet de dfinir lnergie magntique spcifique, ou nergie
magntiquepar unit de volume ainsi que sa progression :
= .
(I.28)

= 0

(I.29)

Milieu magntique linaire


Pour un milieu permabilit constante, on aura les quations simplifies
suivantes :
6

(I.30)
1 2

= 2 2 = 2

= 2

(I.31)

Systme en mouvement flux constants


On considre ici que dplacement seffectue flux constant. Dans ce cas, on aura
lquation de la variation dnergie mcanique :
. =
.

(I.32)

=0

Le couple lectromagntique scrit comme suit :


=

(I.33)

Pour un circuit magntique simple un seul enroulement et flux constant, on


montre la relation existante entre la dformation du circuit magntique et la variation de
lnergie magntique.

Figure I.5 : Modification de lnergie magntique pour un dplacement

Dfinition de la co-nergie Wco


Systme en mouvement courants constants
Dans ce paragraphe, on considre que les courants constants et le flux varie,
c.--d., on crit :
. = ( . )
.

(I.34)

=0

A partir de lq.I.20, on peut crire lexpression de couple lectromagntique


comme suit :

= ( . )|

= |

(I.35)

O : : Co-nergie.
La figure I.6 montre la relation entre nergie magntique et co-nergie pour un
systme une seule source lectromagntique.

Figure I.6 : Relation entre nergie magntique


et co-nergie

Lalimentation flux constants ou courants constants les enroulements est ici


une opration fictive, qui signifie seulement que lon est en mesure dvaluer les
variations Wmag ou Wco associes dans respectivement lune ou lautre des deux
hypothses.
De la relation de la co-nergie, on crit :
= ( . ) = ( . ) = . + . . = . = .
(I.36)
Par rapport la figure I.5, la figure I.7 illustre, pour un circuit magntique un
seul enroulement, la relation existant entre la dformation du circuit magntique (par
exemple un mouvement de rotation dun angle ) et la variation de la co-nergie et de
lnergie magntique pour un courant i = Cte.

Figure I.7 : Modification de la co-nergie et de lnergie magntique


pour un dplacement angulaire

Si en travaillant courant constant, on voit que lnergie lectrique fournie =


. est suprieure la variation de lnergie mcanique . La partie supplmentaire
de cette nergie lectrique est transforme en nergie magntique stocke dans le circuit
magntique.
Cas des circuits linaires (non saturs)
Relation entre nergie magntique et co-nergie
8

Pour un systme non satur, les relations entre les flux et les courants sont
linaires :
= .

(I.37)

Avec : L : Matrice des inductances (dans la diagonale, on trouve les inductances


propres, par contre lextrieure de la diagonale ce sont les inductances mutuelles).
Lnergie magntique et la co-nergie scrivent respectivement comme suit :
= . = . .

(I.38)

= . = (. ) . = . .

(I.39)

Figure I.8 : Accroissement de lnergie


magntique et de la co-nergie

Relation entre nergie magntique, mcanique et co-nergie


A partir de la relation (I.39), on peut avoir :