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Cours de Modlisation des Machines Courant Continu

Equations de fonctionnement de la M CC :
Lexpression des diverses ractances de la M CC sobtient en supposant provisoirement
les balais tournant avec le rotor, ce qui revient faire tourner laxe magntique de lenroulement
rotorique m = p.m. La position instantane de lenroulement dinduit est alors repre par
langle lectrique (t) que fait son axe avec laxe d de
Axe neutre
lenroulement dinducteur (voir la fig.1). Bien quen
Axe de lenroulement
ralit lenroulement soit pseudo stationnaire,
dinduit
lexpression des inductances en fonction de langle
entre les axes magntiques de linducteur et de linduit est
ncessaire pour tenir compte des cas ou cet angle est
diffrent de /2 et surtout pour pouvoir exprimer la
drive de ces inductances. Les quations de la machine
peuvent sexprimer en termes dinductances propre et
mutuelle, on a :
d r
u r Rr .ir
(1)
Fig.1
dt
avec : Lr ( ).ir Lrf ( ).i f

u r Rr .ir

d
( Lr ( ).ir Lrf ( ).i f )
dt

(2)

d
( L f .i f L fr ( ).ir )
dt
et lexpression du couple lectromagntique :
et u f R f .i f

C em

(3)

dLrf ( )
1 2 dL f 1 2 dLr ( )
.i f .
.ir .
ir .i f .
2
d m 2
d m
d m

(4)

dL f 1 2 dLr ( )
dLrf ( )
1
.
p. .i 2f .
.ir .
ir .i f .

2
d

2
d

Les balais tant cals sur laxe neutre (

), les expressions prcdentes se modifient

comme suit :

dL f

0 );

Lf tant constante, on a (

Linductance principale Lr() passe par sa valeur minimale et sa drive

Linductance mutuelle Lrf () est nulle, mais sa drive

Lexpression du couple se rduit :


dLrf ( )
Cem p.ir .i f .
.
d
Et celle de la tension dinduit :
dLrf d
di
u r Rr .ir Lq . r i f .
.
dt
d dt

dLrf ( )
d

est maximale.

(5)

(6)

dLr ( )
0 ;
d

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ou Lrf ( ) Lrf .cos et dLrf ( ) Lrf . sin .d do, pour

dLrf
d

Lrf L'rf
/2

La tension dinducteur :
di f
dLrf d
u f R f .i f L f .
ir .
. .
dt
d dt
Le terme de la tension de rotation nest quune anomalie
apparente et disparat si lon considre leffet magntique des spires
en commutation situes dans la zone 2 (v. la fig.2). Les spires
court- circuites par les balais sont parcourues par un courant de
court circuit ic variant de + ir et - ir pendant la dure de la
commutation. Elles constituent un enroulement dont laxe
magntique, pour

(7)

, est dirig selon laxe d.


2
Pour une commutation linaire le terme de la tension de
rotation sannule.
Do :
Fig.2
di f
u f R f .i f L f .
.
(8)
dt
Dans la pratique, il est extrmement difficile de raliser une commutation linaire et il
subsiste, de ce fait, un terme de tension de rotation mesurable aux bornes de linducteur quand on
alimente linduit par un courant ir, lenroulement inducteur tant ouvert. Cette mesure constitue
un bon contrle de la qualit de la commutation.
Transformation deux axes applique la M CC :
La gomtrie de la machine suggre immdiatement de choisir
pour axe direct laxe magntique de lenroulement inducteur. Laxe
transversal q, dcal en avant de /2 radians lectriques, concide
avec laxe neutre. Il est important, toutefois, de noter que la polarit
impose aux balais par le sens de rotation et la direction du flux
Axe magntique
inducteur conduit des orientations opposes de laxe q et de laxe
de linduit
magntique de linduit pour /2 dans un fonctionnement en moteur
Fig.3
(v. la fig.3).
Pour tablir les relations de base de la M CC dans un rfrentiel d q, on considre dans
un premier temps que les balais sont fixes par rapport au collecteur et que, de ce fait, laxe
magntique de linduit tourne la vitesse angulaire lectrique du rotor (fig.1). Lenroulement
de linduit doit tre dcompos en un systme de deux enroulements fixes cals respectivement
selon d et q et possdant les mmes proprits magntiques et lectriques que lenroulement
original fig.4.

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a. Transformation de courant :
Compte tenu de la fig.5, la dcomposition de la f.m.m. r de linduit selon les axes d q
fournit composantes suivantes :
d r . cos
(9)

.
sin

q
r

Telles que :
(10)
r d q d j q .
Les enroulements quivalents doivent fournir le mme potentiel magntique que
lenroulement original. Si les nombres de spires Nr, Nd, Nq et les courants ir, id, iq , on a :

N d .id N r .ir . cos

N q .iq N r .ir . sin

do

Nr

id N .ir . cos

iq N r .ir . sin

Nq

(11)

Les rapports Nr / Nd et Nr / Nq peuvent tre choisis arbitrairement, toutefois pour simplifier


les quations, on choisit : Nr / Nd = Nr / Nq =1.
Dans ces conditions, la transformation de courant scrit :
id ir . cos
(12)

iq ir . sin
La transformation inverse fournit ir :
(13)
ir id .cos iq . sin

d
Fig.4. Modle de Park
de la M CC

Fig.5

b. Transformation de tension :
Les nergies lectriques instantanes doivent tre identiques, de sorte que :

u r .ir .dt ( u d .id u q .iq )dt

(14)

Do, en remplaant ir par son expression (13) :

u r .id .cos u r .iq . sin u d .id u q .iq

(15)

La transformation de tension est ainsi dfinie par :

u d u r . cos

u q u r . sin

(16)

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et la transformation inverse fournit ur :

u r u d .cos u q . sin

(17)

La puissance lectrique totale de la machine est donne par :

Ptot u r .ir u f .i f u d .id u q .iq u f .i f .


c. Transformation de flux :
Lquivalence nergtique magntique sexprime comme :
1
1
Wmag r .ir ( d .id q .iq )
2
2
En remplaant ir par (13), il vient :

r .cos .id r . sin .iq d .id q .iq

(18)

(19)

(20)

Les flux transforms deviennent :

d r . cos

q r . sin

(21)

On obtient r partir de la transformation inverse :

r d . cos q . sin

(22)

d. Equations de flux :
Les flux totaliss coupls avec les divers enroulements sexpriment en fonction des
inductances selon les relations suivantes :
- pour lenroulement dinducteur :
(23)
f L f .i f Lrf .id
- pour lenroulement dinduit longitudinal :
d Ld .id Lrf .i f

(24)

- pour lenroulement dinduit transversal :


q Lq .iq

(25)

e. Equations de tension :
La loi dOhm applique lenroulement rotorique donne :

d r
d
Rr .( id . cos iq . sin ) ( d . cos q . sin )
dt
dt
u d . cos u q . sin

u r Rr .ir

(26)

En drivant les termes de lquation (26) et en identifiant avec lquation (17), il vient en
remplaant d dt par .
d d

R
.
i


. q
d
r
d

dt
(27)

q
u R .i

. d
r q
q
dt

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Pour linducteur on a simplement, comme tabli prcdemment :

u f R f .i f

d f

(28)
dt
En remplaant dans les relations (27) et (28) les flux par leur expression en fonction des
inductances, il vient :
di f

did
Lrf .
.Lq .iq
u d Rr .id Ld .
dt
dt

diq

R
.
i

L
.( Ld .id Lrf .i f )
(29)
q
r q
q
dt

di f

di
Lrf . d
u f R f .i f L f .
dt
dt

f. Equations de puissance et de couple :


En remplaant dans (17) ud , uq et uf par (27) et (28), on obtient aprs multiplication par dt
la variation dnergie lectrique totale dWel :

dWel Rr .( id2 iq2 ) R f .i 2f dt d d .id d q .iq d f .i f d .( q .id d .iq )

(30)

do lon tire lexpression du couple :

C em

Wel
W
p. el p.( q .id d .iq )
m

p.( Lq .id .iq Ld .id .iq Lrf .i f .iq )

(31)

p. ( Ld Lq ).id .iq Lrf .i f .iq


g. Application :
Pour une machine classique dont les balais sont cals selon laxe q ( = /2), on obtient en
convention moteur les valeurs suivantes :

u u
q
r

i r i q

Lrf ( ) / 2 0

et

id 0

dLrf ( )
Lrf L'rf
d
/2

(32)

La tension ur aux bornes de la machine fournie par (29.b) est


identique :
di
u r Rr .ir Lq r .L'rf .i f
(33)
dt
Pour linducteur, on a simplement pour commutation linaire et
labsence de saturation :
di f
u f R f .i f L f
(34)
dt
Le couple lectromagntique :

Cem p.L'rf .ir .i f p.Lrf .ir .i f

(35)

Le schma quivalent de la machine est illustr par la figure 6.


5

ir

ur
Axe magntique
de linduit
Fig.6