Instituto Tecnolgico de Piedras Negras.

Diseo asistido por computadora.

Ing. Juvenal Genaro Contreras Gallardo
Horario: 20:00- 21:00.

Unidad 1.

1.7 Tipos y caractersticas morfolgicas del robot.

Silvia Donaji Marin Vicente.
12430077
11 de septiembre del 2016.

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Introduccin.
Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda
cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer
referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como
cuerpo, brazo, codo y mueca. El movimiento de cada articulacin puede ser de
desplazamiento, de giro, o de una combinacin de ambos. De este modo son posibles los
seis tipos diferentes de articulaciones

Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que

se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y
que se citan a continuacin: cartesianas, cilndricas, esfricas, angulares. As, el
brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas:

cartesiana
cilndrica
esfrica
de brazo articulado

y una no clsica:

SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).

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Configuracin polar esfrica.

Caractersticas:

Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot apuntar en muchas

direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos
son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin
para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la
extensin y retraccin.

Volumen de trabajo terico 29L3

Capacidad de carga dependiente de la
configuracin
Precisin y resolucin variables en el
volumen de trabajo
Aplicaciones:
Carga
y
descarga,
alimentacin de mquinas, soldadura,
montaje....
Geometra compleja para el sistema de control

Espacio de trabajo:

Presenta un volumen de trabajo irregular.

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Configuracin cilndrica.

Caractersticas:

El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una articulacin

prismtica para la altura, y una prismtica para el radio. Este robot ajusta bien a
los espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno
rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.
Este robot est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como
interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por articulacin
se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un
movimiento rotacional.

2 tipos: -z- y z--

Volumen de trabajo terico 9L3
Capacidad de carga independiente de la
configuracin
Precisin y resolucin variables en el
volumen de trabajo
Aplicaciones: Carga y descarga, alimentacin de mquinas
Geometra + compleja para el sistema de control

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Espacio de trabajo.

El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo

parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin
de 360)

Configuracin cartesiana.

Caractersticas:

El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones

prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de trabajo es
grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot.
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales
corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria
que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la
trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la
trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus
articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.

Volumen de trabajo terico L3

Capacidad de carga independiente de la
Precisin y resolucin constantes en el
trabajo
Aplicaciones: paletizado y alimentacin de
mquinas
Geometra sencilla para el sistema de
control

configuracin
volumen

de

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Espacio de trabajo.

El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan

volmenes de trabajo regulares. El robot cartesiano
genera una figura cbica.

Configuracin de brazo articulado.

Caractersticas:

El robot usa 3 juntas de rotacin para posicionarse. Generalmente, el volumen de

trabajo es esfrico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano, con una
cintura, el hombro, el codo, la mueca. Presenta una articulacin con movimiento
rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el
movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover
simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de
interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.

Volumen de trabajo terico 33L3

Capacidad de carga dependiente de la
configuracin
Precisin y resolucin variables en el
volumen de trabajo
Aplicaciones: todas
Geometra compleja para el sistema de control
Mejor accesibilidad que estructuras anteriores

Espacio de trabajo.

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Presenta un volumen de trabajo irregular.

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Configuracin SCARA

Caractersticas:

Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtiene por uno

o dos eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor
alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin
SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera
articulacin).

Volumen de trabajo terico 12.5L3

Capacidad de carga independiente
de la configuracin

Precisin y resolucin variables en

el volumen de trabajo
Aplicaciones: montaje de precisin
Geometra compleja para el sistema
de control

Espacio de trabajo.

Presenta un volumen de trabajo irregular.

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Bibliografa.
file:///C:/Users/Donaji/Downloads/283124404-Morfologia-Del-Robot.pdf
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfol
ogia.htm#gados_libertad
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfol
ogia.htm#espacio_trabajo
http://automata.cps.unizar.es/robotica/Morfologia.pdf

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