Cristales Cardona, Carlos Ren 1241712

Borrayo Barrios, Jose Pablo 1249213

Samayoa Gamas, Estuardo Rafael 1024711
Sandoval Aguilar, Rodrigo 1063114

Motor sin escobillas (outrunner)

Qu son los motores sin escobillas?

Un motor sin escobillas funciona por medio de la alergizacin de una bobina del
estator a la vez que con un voltaje de cd constante. Cuando se enciende una bobina,
se produce un campo magntico del estator B s y este produce un par rotor (Chapman,
2012)1
ind =K Br x B s

Si las bobinas de estos motores se mantuvieran energizadas en un momento dado los

campos magnticos se alinearan y por lo mismo el motor se detendra. En este punto
es en el cual el funcionamiento del sensor de posicin entra en juego, ya que instantes
antes de que los campos se alineen este apagara la bobina y prendera la siguiente de
manera que el motor siga girando.

Los motores elctricos brushless, en vez de funcionar en DC (corriente continua)

funcionan en AC (corriente alterna). Estos motores toman la corriente mediante cables
conectados a los tres terminales del bobinado, aunque la mayora de los motores
brushless se alimentan con una seal trifsica en forma de pulsos. Aqu es donde
entran en juego los variadores o ESC.
Los motores de cd se utilizan normalmente en aparatos que tienen alimentaciones de
potencia cd, as como los carros y los aviones. Sin embargo las versiones de menor
tamao de los mismos tienen dos grandes desventajas:
Generacin de chispas excesiva
Desgaste de las escobillas (a causa de las chispas).
Esto debido a que los mismos son muy pequeos para poder utilizar inter polos o
devanados de compensacin.
Las partes indispensables del mismo son:
1. Rotor de imn permanente
2. Estator con un devanado de tres o ms fases

3. Sensor de posicin del rotor

4. Circuito equivalente para controlar las fases del devanado del rotor

Out runner: En este tipo de motores lo que gira es la carcasa exterior que incorpora
los imanes en su cara interior. Reciben el nombre de motores de carcasa rotatoria
(outrunners). Se caracterizan por tener menos revoluciones que los inrunner, pero un
gran par de giro (menos revoluciones, pero ms potencia). Esto les permite mover
hlices de gran dimetro sin incorporar caja reductora.

Caractersticas

Este tipo de motores consigue un par alto a una pequea cantidad de

revoluciones, lo cual permite que el rendimiento del motor sea alto sin necesidad
de tener cajas reductoras.
La relacin que existe entre potencia mxima y peso del motor (menor a 2), en
este tipo de motores es buena por lo cual su eso cada vez ms comn en
dispositivos de radio control.
Los devanados del estator de un motor outrunner son excitados por los
reguladores convencionales de motor de CC sin escobillas.
Una corriente continua (conectada y desconectada a alta frecuencia para la
modulacin de voltaje) tpicamente pasa a travs de tres o ms devanados no
adyacentes juntos, y el grupo as energizado es alternado electrnicamente
basado en la realimentacin de la posicin del rotor.
El nmero de imanes permanentes en el rotor no coincide con el nmero de
polos del estator. Esto es para reducir el torque y crear una fuerza contra electro
motriz.
Los imanes permanentes estn instalados en la carcasa externa del motor, que
en este caso es la que gira y el bobinado se encuentra fijado al eje.
El nmero de polos magnticos divididos por 2 da la relacin entre la frecuencia
del campo magntico y la frecuencia de rotacin del motor.
Aplicaciones

Este tipo de motores es utilizado principalmente en aeronaves y carros

controlados por radio control.
Se han popularizado en aplicaciones personales de transporte elctrico, como
bicicletas elctricas y scooters debido a su tamao compacto y alta eficiencia.

Ventajas y Desventajas
Ventajas:
Mayor eficiencia debido a que existen menos perdidas por calor.
Menos mantenimiento debido a que carecen de escobillas.
Mejor disipacin de calor.
Rango de velocidad elevado al no tener limitacin mecnica.
Par alto a velocidades bajas
Menor ruido electrnico.
Mayor potencia para el mismo tamao.
Menor peso para la misma potencia.
Requieren de mantenimiento escaso o casi nulo.
Desventajas:
Mayor costo de construccin.
El control es mediante un circuito caro y complejo.
Hace falta un control ESCs para que funcione el cual duplica el precio.
Puede requerir bateras de alta intensidad pues el consumo puede ir desde los 3
a 90 amperios o ms.
Control de velocidad
Estos motores trabajan por medio de variadores, tambin llamados controladores de
velocidad (electronic speed controler o ESC), que transforman la corriente continua de
las bateras en un voltaje alterno trifsico y la alimentan a los bobinados en cierta
secuencia dependiendo de la posicin del rotor. Para manejar los motores se precisa el
conocimiento de la posicin del rotor en cada momento, para lo cual se utilizan dos
tcnicas bsicamente, dependiendo de la existencia o no de sensores en el motor, lo
que los divide en dos familias: con sensores (sensored) y sin sensores (sensorless) 1
Las tcnicas de control de los motores con sensores se clasifican segn el algoritmo de
control utilizado. 2Los ms usados son los siguientes:

Conmutacin trapezoidal o six step mode

1Cotte J(11/03/2016) .diseo de control robusto de velocidad de motores brushless para robtica area.consultado
en:http://www.bdigital.unal.edu.co/1896/1/jorgemariocottecorredor.2010.pdf

2Cotte J(11/03/2016) .diseo de control robusto de velocidad de motores brushless para robtica area.consultado
en:http://www.bdigital.unal.edu.co/1896/1/jorgemariocottecorredor.2010.pdf

Conmutacin sinusoidal
Control vectorial o Field Oriented

Imagen No.1 motor sin escobillas (Out Runner)

Estevan Andree Aldana Bennett 2479013

Kevin Josu Molina Escobar 1035912
ngel Mauricio Xul Aj 1128311
Allan Estuardo Hernndez Martnez 1012114

Motor sin escobillas (inrunner)

Un motor in-runner es un motor de dc que carece de escobillas, La forma de construir
estos motores es disponiendo los imanes directamente en torno al eje, mientras que el
bobinado es exterior y rodea el eje con los imanes. Esto permite que las velocidades
alcanzadas por los mismo sean muy elevadas sin embargo tiene como desventaja que
de esta manera el par entregado ser menor. Por lo que para mover objetos de mayor
masa ser necesaria una caja de engranajes reductores.

Caractersticas:

Imanes protegidos por l entre hierro entre el rotor y el estator

Velocidad de operacin y par controlado a todas las velocidades
Alta relacin Par vs inercia
Par electromagntico suave: mejor control de las armnicas lo que disminuye las
pulsaciones del torque
Alta densidad de flujo en el entrehierro
Diseo compacto con alto rendimiento y factor de potencia

Podemos observar en esta imagen la forma en la que el embobinado

Se encuentra en la carcasa mientras los imanes se acoplaran al eje

Funcionamiento
Como su propio nombre indica, brushless quiere decir "sin escobillas". En este tipo de
motor la corriente elctrica pasa directamente por los bobinados del estator o carcasa,
por lo que no son necesarios ni las escobillas ni el colector que se utilizan en los
brushed.
El conmutador electrnico del motor sin escobillas, energiza de manera secuencial las
bobinas del estator generando un campo elctrico giratorio que "arrastra" al rotor a su
alrededor. Las N revoluciones elctricas equivalen a una revolucin mecnica, donde
N es el nmero de pares de imanes.
Para los motores trifsicos, tres sensores de efecto Hall se integran en el estator para
indicar las posiciones relativas del estator y del rotor con respecto al controlador para
que pueda energizar el bobinado en la secuencia correcta y en el momento correcto.
Los sensores Hall se montan generalmente en el extremo no impulsor de la unidad
(Figura 1).

Figura 1: Los sensores de efecto Hall estn integrados en el estator de un motor BLDC
para determinar la secuencia de alimentacin del bobinado.
Cuando los polos magnticos del rotor, pasan por los sensores de efector Hall, se
genera una seal ms alta (para un polo) o ms baja (para el polo opuesto). La
secuencia exacta de conmutacin se puede determinar al combinar las seales de tres
sensores.
Al no haber ni escobillas, ni colector, tampoco tenemos delgas; por lo que ahora el
elemento que controlar que el rotor gire sea cual sea su posicin ser el variador
electrnico; lo que hace bsicamente es ver en qu posicin se encuentra el rotor en
cada momento, para hacer que la corriente que le llegue sea la adecuada para
provocar el movimiento de rotacin que le corresponde. El variador es capaz de hacer
esto, gracias a unos sensores en el motor, o tambin mediante la respuesta obtenida,

es decir, observacin de cmo se comporta la corriente del motor. Por este motivo, los
variadores empleados en este tipo de motores son algo ms complicados que los
utilizados en brushed, ya que deben analizar la respuesta y los datos de
funcionamiento del motor segn estn teniendo lugar, es decir, en tiempo real.
Control de un motor Brushless DC (BLDC)
Si bien son mecnicamente simples, necesitan dispositivos electrnicos de control
sofisticados y fuentes de alimentacin reguladas. El diseador debe enfrentar el
desafo de lidiar con un sistema de alta potencia y trifsico que demanda un control
preciso
para
funcionar
de
manera
efectiva.
La figura 2 muestra un arreglo tpico para impulsar un motor BLDC con sensores de
efecto Hall. Este sistema muestra las tres bobinas del motor dispuestas en forma de
Y, un microcontrolador PIC18F2431, un controlador, transistores bipolares de
puerta aislada (IGBT) y un inversor trifsico con seis IGBT. La salida del
microcontrolador (reflejado por el controlador IGBT) incluye seales moduladas de
ancho de pulso (PWM) que determinan el promedio de voltaje y el promedio de
corriente en las bobinas (y por lo tanto, la velocidad y par de torsin del motor). El
motor utiliza tres sensores de efecto Hall (A, B y C) para indicar la posicin del rotor. El
rotor utiliza dos pares de imanes permanentes para generar el flujo magntico.

Figura 2: Sistema de control de fuente de alimentacin BLDC que utiliza un

microcontrolador de 8 bits.

El sistema emplea una secuencia de conmutacin de seis pasos para cada revolucin

elctrica. Como el motor tiene dos pares de imanes, se necesitan dos revoluciones
elctricas para hacer girar el motor una vez.
Mtodos de arranque
Las tcnicas de control de los motores con sensores se clasifican segn el algoritmo de
control utilizado. Los ms usados son los siguientes, en orden creciente de eficiencia y
complejidad:
-

Conmutacin trapezoidal osix step mode; se controla la corriente que circula por
los terminales del motor, excitando un par simultneamente y manteniendo el tercer
terminal desconectado. Sucesivamente se va alternando el par de terminales a
excitar hasta completar las seis combinaciones posibles.

Conmutacin sinusoidal; es un control ms avanzado y exacto que el trapezoidal, ya

que intenta controlar la posicin del rotor continuamente. Esta continuidad se
consigue aplicando simultneamente tres corrientes sinusoidales desfasadas 120 a
los tres bobinados del motor. Como consecuencia de este procedimiento se obtiene
un par ms preciso y sin el rizado tpico de la conmutacin trapezoidal.

Control vectorial o Field Oriented Control (FOC); El problema principal que presenta
la conmutacin sinusoidal es que intenta controlar directamente las corrientes que
circulan por el motor, las cuales son intrnsecamente variantes en el tiempo. Al
aumentar la velocidad del motor, y por tanto la frecuencia de las corrientes,
empiezan a aparecer problemas. El control (FOC) soluciona el problema
controlando el vector de corrientes directamente en un espacio de referencia
ortogonal y rotacional, llamado espacio D-Q (Direct- Quadrature). Dicho espacio de
referencia est normalmente alineado con el rotor de forma que permite que el
control del flujo y del par del motor se realice de forma independiente.

La desventaja mayor del mtodo (FOC) radica en que requiere de una enorme potencia
de velocidad de clculos y procesamientos de datos para mantener siempre un
conocimiento exacto de la posicin y del comportamiento del rotor del motor. Por esto,
los mtodos ms empleados son los de control trapezoidal y senoidal.
Motores Brushless o BLDC (Mtodos de Accionamiento)

La arquitectura de control senoidal ha sufrido limitaciones en su desarrollo debido a los

costos adicionales y los complicados algoritmos de control, pero su movimiento de
rotacin suave lo ha transformado en un motor muy popular dentro de las aplicaciones
que requieren un funcionamiento silencioso y de bajos niveles de vibracin mecnica.
Para este tipo de motores, existen diversas tcnicas de control de posicin del rotor
que puede incluir o no, sensores de efecto Hall, habituales en los sistemas de control
de conmutacin trapezoidal. La posibilidad de evitar el uso de los sensores de efecto
Hall ha facilitado una reduccin de costos en este tipo de motores que lo han impulsado
con mayor popularidad hacia nuevos desarrollos y diseos.

Limitaciones

Producen menos torque

Mayor costo de construccin
El control es mediante un circuito caro y complejo
La velocidad depende de la diferencia de potencial
La mayora se utilizan en conjunto con una caja de cambios
Siempre hace falta un control electrnico para que funcione, que a veces duplica
el costo

Aplicaciones:
Los motores de corriente continua sin escobillas (BLDC), se emplean en sectores
industriales tales como: Automovilstico, aeroespacial, consumo, mdico, equipos de
automatizacin e instrumentacin, coches y aviones con radiocontrol, que funcionan
con pilas.
Tambin son utilizados en pequeos aparatos elctricos de baja potencia, como
lectores de CD-ROM, ventiladores de ordenador, casetes, etc.

Ventajas y Desventajas
Ventajas
Menor friccin (Menor generacin
de calor)
No existe generacin de chispas
Altas Velocidades
No son ruidoso
Menor tamao (fcil manipulacin
y poco espacio utilizado)
Eficiencia Alta
Buena entrega de Kv (vueltas por
cada voltio)
Proteccin a los imanes utilizados
Buena regulacin de velocidad

Desventajas
Entrega de Par muy baja
Requerimiento de una reductora
para poder mover objetos de
mayor masa
Mayor mantenimiento debido a la
reductora
Precio muy elevado
Solo se fabrican motores
pequeos de hasta 20W
Es difcil calcular que l entre
hierro entre los imanes y los
embobinados sea parejo.

Diferencias entre In-Runner y Out-Runner

Las diferencias ms notables para los dos tipos de motores son que en el motor
inrunner los imanes se encuentran en el eje y rodeados por los embobinados de cobre,
lo que genera una mayor velocidad, pero con menos torque, lo que hace que sean ms
eficientes.
Por otro lado, los motores out-runner se disean con el embobinado en el eje y los
imanes unidos a la carcasa, al tener alejados los imanes esto genera mayor torque
reflejado en la carcasa, lo que la convierte en un volante de inercia, en otras palabras,
permite mover cargas ms grandes que un in-runner pero a costa de no poder girar tan
rpido como tal.

Bibliografa

Chapman, S. J. (2012). Maquinas Electricas. Mexico DF: MC Graw Hill.

Brushless DC Motor Primer, Muhammad Mubeen, julio de 2008.
Brushless DC (BLDC) Motor Fundamentals, Padmaraja Yedamale, nota de
aplicacin de Microchip Technology AN885, 2003.
Using the PIC18F2431 for Sensorless BLDC Motor Control, Padmaraja
Yedamale, Nota de aplicacin de Microchip Technology AN970, 2005.
AVR1607: Brushless DC Motor (BLDC) Control in Sensor mode using
ATxmega128A1 and ATAVRMC323, nota de aplicacin de Atmel, 2010.
FCM8201 Three-Phase Sine-Wave motor bldc Controlador, Nota de
aplicacin de Fairchild Semiconductor AN-8201, 2011
L. Tipler. Fsica para la ciencia y tecnologa Reverte, Barcelona, 2007
R.Becerra, T.Jahns, and M.Ehsani. Four Quadrant Sensorless Brushless
ECM Drive. IEEE Applied Power Electronics Conference and Exposition
1991, pp.202-209.

Preguntas
1. Cul es las diferencia de un motor paso a paso con un motor Cd sin escobillas?
El motor sin escobillas no permite que los campos se alineen entre s para que el
motor siga girando
2. Qu mecanismo utiliza un motor sin escobillas para no permitir la alineacin de
os campos magnticos?
Un sensor de posicin
3. Cul es las ventajas de los motores dc sin escobillas?
Carecen de la friccin causada por las escobillas por lo mismo tienen menor
produccin de calor y sonido
4. Cul es la diferencia del comportamiento entre un motor In-runner y un OutRunner?
El in-runner entrega una mayor velocidad mientras el out-runner entrega un
mayor par
5. Cul es la mayor desventaja que los motores sin escobillas?
-El costo del motor
6. Qu condiciones se dan en un inrunner?
-Altas velocidades y torque bajo
7. Cules son los tres mtodos de arranque de un motor BLDC?
Conmutacin trapezoidal, conmutacin sinusoidal y control vectorial
8. Cmo funciona un variador electrnico?
Verifica en qu posicin se encuentra el rotor para hacer que la corriente que le
llegue sea la adecuada
9. Cmo se disea un motor in-runner?
Imanes en el eje rodeados por el embobinado
10. Como se disea un motor out-runner?
Embobinado en el eje e imanes en la carcasa