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6th International Conference on Electrical Engineering 11- 13 October 2010

Commande Prdictive Gnralise de la


Machine Synchrone Aimants permanents
A. Benbrahim, M. S. Nait-Said and A. Makouf.
Dpartement Dlectrotechnique, Facults des sciences de lingnieur, Universit de Batna
Rue Chahid Med El-Hadi Boukhlouf, Batna 05000, Algrie
E-mail : benb_amel@yahoo.fr
Rsum La commande prdictive est ne dun besoin
rel dans le monde industriel. Un besoin de systmes de
rgulation capable de performances plus leves que les
contrleurs classiques, savoir PID, tout en respectant
des contraintes de fonctionnement et de production
toujours plus leves.
De nombreux algorithmes de commande prdictive
ont t dvelopps et leurs diffrences sont bases sur les
types de modle de prdiction utiliss pour reprsenter
le processus et les bruits et sur la fonction de
performance minimiser.
Dans cet article la commande prdictive gnralise
(GPC) est utilise. La philosophie de cette commande est
fonde sur quatre grandes ides reproduisant les
mcanismes dcisionnels de base du comportement
humain : cration dun effet anticipatif par exploitation
de la trajectoire suivre dans le futur, dfinition dun
modle numrique de prdiction, minimisation dun
critre quadratique `a horizon fini, principe de lhorizon
fuyant.
Mots Cls MSAP, Commande Prdictive Gnralise
Abstract The predictive control is born of a real need in
the industrial world. A need for control systems capable
of higher performance than conventional controllers,
namely PID, while respecting the constraints of
operating and production still higher.
Many predictive control algorithms were developed and
their differences are based on the types of prediction
model used to represent the process and noise and the
performance function to be minimized.
In this article the generalized predictive control
(GPC) is used. The philosophy of this order is based on
four main ideas that reproduce the basic decisionmaking mechanisms of human behaviour: creating an
anticipatory effect by exploiting the path to follow in the
future definition of a numerical model prediction,
minimization of a quadratic criterion `a finite horizon,
the principle of receding horizon.

I. INTRODUCTION
Parmi les moteurs courant alternatif utiliss dans
les entranements vitesse variable, le moteur
synchrone aimant permanent reste un bon candidat.
Son choix devient attractif et concurrent de celui des
moteurs asynchrones grce lvolution des aimants
permanents quils soient base dalliage ou terre
rare. Cela leur a permis dtre utiliss comme
inducteur dans les moteurs synchrones offrant ainsi,
par rapport aux autres type de moteur, beaucoup
davantage, entre autres, une faible inertie et un
couple massique lev [1]. La mise au point des

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aimants permanents base de terre rare, le


dveloppement de llectronique de puissance et la
progression des organes de commande numrique
fort degr dintgration ont ouvert la voie plusieurs
stratgies de commande. Parmi les nombreuses
mthodes de commande dveloppes dans la
littrature technique, la commande vectorielle par
orientation du flux de la machine synchrone aimants
permanent permet denvisager des variateurs de
vitesse courant alternatif trs comptitifs et aussi
performants que les variateurs courant continu.
En revanche, lorsque des performances svres sont
requises, les commandes classiques montrent vite
leurs limites. En effet lune des principales difficults
rencontres dans la commande des procds est la
prsence du retard dus essentiellement aux
caractristiques physiques du systme contrler.
(constante de temps dlments chauffants,
acquisition-conversion de signaux). Ces retards
sont souvent la cause des problmes rencontrs lors
de lapplication de commande classique. Cest pour
rsoudre ce type de problme qua t introduite la
notion de commande prdictive [2].
Le principe de cette technique est dutiliser le
modle dynamique du processus la base de la
synthse du contrleur en temps rel afin d'anticiper
le futur comportement du procd.
Le principal atout de la commande prdictive est sa
capacit prendre en compte dans son expression les
contraintes fonctionnelles et les contraintes
d'exploitation du systme considr.
II. MODELE DE LA MSAP
Les quations des tensions dans le rfrentiel de
Park li au rotor sont donnes comme suit :
d

V sd = R s I sd + dt F sd - wF sq

d
Vsq = Rs I sq + F sq + wF sd
dt

(1)

Les flux scrivent :


F sd = L d I d + F f

F = L I
q q
sq

(2)

43

A. Stratgie de la commande prdictive gnralise

Avec :
L d et L q sont les inductances d'axe d-q.
Vsd , Vsq , i sd , i sq , F sd , F sq

sont

les

tensions,

courants et flux statorique d'axe d-q.


Rs est la rsistance des enroulements statoriques.

est le flux constant produit par les aimants

Ff

permanents.
Expression de couple lectromagntique est donne
par :
Ce =

3
p[( Lsd - Lsq ) I sd .I sq + F f I sq ]
2

(3)

Avec :
p : nombre de paire de ples
( Lsd - Lsq ) I sd .I sq : Couple du a la saillance des ples

Lquation de mouvement de la machine est donne


par :
Ce - Cr - f W = J

dW
dt

(4)

Avec :
J : Le moment dinertie de la partie tournante
Cr : Couple rsistant de la charge
Ce : Couple lectromagntique
W : vitesse mcanique de rotation
f : Coefficients des frottements visqueux
III. COMMANDE PREDICTIVE DE LA MACHINE
SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS
La commande prdictive gnralise (GPC
Generalized Predictive Control) de Clarke, Mohtadi et
Tuffs [3] est considr comme tant la plus populaire
des mthodes de prdiction, particulirement pour les
processus industriels. Cest la rsolution rpte
chaque pas de temps dun problme de commande
optimale : "comment aller de ltat actuel `a un
objectif de manire optimale en satisfaisant des
contraintes". Pour cela il faut connaitre chaque
itration ltat du systme et utiliser un outil de
rsolution numrique

De manire gnrale, la loi de commande


prdictive est obtenue partir de la mthodologie
suivante :
1) Prdire les sorties futures du processus sur
lhorizon de prdiction dfini, en utilisant le modle
de prdiction. On dnote y(t + k / t) , k = 0.......N , les
sorties prdites et par N lhorizon de prdiction.
Ces sorties sont dpendantes des valeurs de sorties et
dentres du processus commander connues
jusquau temps t.
2) Calculer la squence de signaux de
commande, dnote par u (t + k / t ) , k = 0.....N - 1 , en
minimisant un critre de performance afin de mener
la sortie du processus vers une sortie de rfrence
quon dnote par
w( t + k / t )
k= 0.......N .
Dhabitude le critre de performance minimiser
est un compromis entre une fonction quadratique
des erreurs entre y (t + k / t ) et w(t + k / t ) et un cot
de leffort de commande. Par ailleurs, la
minimisation dune telle fonction peut tre soumise
des contraintes sur ltat et plus gnralement
des contraintes sur la commande.
3) Le signal de commande u (t / t ) est envoy au
processus tandis que les autres signaux de commande
sont oublis. Au temps t + 1 on acquiert la sortie
relle y (t + 1) et on recommence au premier pas [3],
[4], [5].
La figure (2) illustre cette mthodologie et sa mise
en uvre utilise la structure de base montre dans la
figure (3). Les deux boucles fondamentales
remarquer sur cette figure sont le modle et
loptimiseur. Le modle doit tre capable de capturer
la dynamique du processus, de prdire les sorties
futures de manire prcise et sa mise en uvre doit
tre facile, loptimiseur fournit les actions de
commande. En prsence de contrainte, la solution est
obtenue via des algorithmes itratifs, avec plus de
temps de calcul, videmment.

Fig.2 La mthodologie du MPC


Fig. 1 Principe de fonctionnement de la GPC [3].

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de cot est dcrite comme suit :


N2

J ( N1 , N 2, N u ) =

[ ~y (t + j / t ) - w(t + j )]2 +

j = N1

(10)

Nu

l( j)[Du(t + j -1)]2
j =1

Avec

Fig. 3 Le schma fonctionnel de la structure de base des


algorithmes MPC

B. Model du processus
Le modle du processus peut prendre diffrentes
reprsentations (par fonction de transfert, par
variables dtat, rponse impulsionelle...), la structure
adopte ici est la forme CARIMA :
x(t )
A( z -1 ) y (t ) = B( z -1 ) z - d u(t - 1) + C ( z -1 )
D

(5)

Ou u (t ) et y (t ) sont respectivement lentre et la


variable mesure de la sortie
A et B

sont

des polynmes en fonction de

loprateur de dcalage en arrire ( z -1 ) tel que :

j Nu
D u (t + j ) = 0 Pour
~
y (t + j / t ) : Sortie prdite linstant (t + j ) .
w(t + j ) : Consigne ou trajectoire de rfrence
linstant (t + j ) .
Du(t + j - 1) :

Incrment
de
commande

linstant (t + j - 1) .
l ( j ) : Coefficient de pondration du signal de
commande.
N1 : Horizon minimal de prdiction.
N 2 : Horizon maximal de prdiction.
Nu : Horizon de prdiction sur la commande.
La minimisation analytique de cette fonction
fournit la squence de commandes futures dont seule
la premire sera effectivement applique sur le
systme. La procdure tant itre de nouveau la
priode dchantillonnage suivante selon le principe
de lhorizon glissant.

D. Equation Diophantine

A( z -1 ) = 1 + a1 z -1 + a 2 z -2 + ... + a na z - na

(6)

~
C ( z -1 ) = E j ( z -1 ) A ( z -1 ) + z - j F ( z -1 )

B ( z -1 ) = b0 + b1 z -1 + b2 z -2 + ... + bnb z - nb

(7)

C ( z -1 ) = 1 + c1 z -1 + c 2 z -2 + ... + c nc z -nc

(8)

Pour la simplicit au cours de dveloppement


C ( z - 1 ) est choisi comme tant gale 1,
Avec :
~
A ( z - 1 ) = D A( z - 1 )
E j ( z -1 ) : est un polynme dordre ( j - 1)

Ou :
na Reprsente le degr du polynme A .

nb Reprsente le degr du polynme B .


nc Reprsente le degr du polynme C .
C ( z -1 ) : est un polynme stable.

(12)

F ( z - 1 ) : est un polynme dordre (na )

On

x(t ) : Une squence alatoire non corrle


reprsentant un bruit blanc de moyenne nulle.

D = 1 - z -1

(11)

(9)

O D est un oprateur de diffrentiation.


C. Critre doptimisation
Une fois les prdictions sont faites, on doit trouver
la future squence de commande appliquer sur le
systme pour atteindre la consigne dsire en suivant
la trajectoire de rfrence. Pour cela, on vient
minimiser une fonction de cot qui diffre selon les
mthodes mais gnralement cette fonction contient
les erreurs quadratiques entre la trajectoire de
rfrence et les prdictions sur lhorizon de prdiction
ainsi que la variation de la commande. Cette fonction

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multipliant

lquation

(5)

par

le

terme

D E ( z - 1 ) z j on obtient :

~
A( z -1 ) E j ( z -1 ) y(t + j ) = E j ( z -1 ) B( z -1 ) Du (t + j - d - 1)
+ E j ( z -1) e(t + j )

(13)

En utilisant lidentit de Diophantine on obtient :


(1 - z - j F j ( z -1 )) y (t + j ) = E j ( z -1 ) B( z -1 )
D u (t + j - d - 1) + E j ( z -1 ) e (t + j )

(14)

On dduit donc lquation de sortie y ( t + 1)


y (t + j ) = F j ( z -1 ) y (t ) + E j ( z -1 ) B ( z -1 )Du(t + j - d - 1)
+ E j ( z -1 ) e(t + j )

(15)

45

Comme E j ( z -1 ) est de degr

j - 1 le produit

E j ( z -1) e(t) est nul, ce qui prouve la robustesse de

lalgorithme dont les composantes du bruit sont toutes


nulles dans le futur, ce qui rend ce type de prdicteur
optimal et robuste, do le modle prdicteur est
comme suit :
~y (t + j / t ) = G ( z -1) Du (t + j - d - 1) + f (t + j )
j
j

(16)

J
= 2 [G T G + l I ] u~ + 2 G T ( f - w) 0
u~

(21)

Soit la solution optimale :


D uopt = (GT G + l I ) -1 G T ( f - w)

(22)

Ainsi seul G et f sont ncessaires pour dterminer le


vecteur des incrments de contrle optimal

appliquer. Du opt (t ) Reprsente le premier lment


du vecteur appliquer lentre du processus
command :

Avec :
D u (t + j - d - 1) = u (t + j - d - 1) - u (t + j - d - 2 )

D uopt (t ) = K1( w - f )

Pour 1 j Nu

(23)

G j ( z -1) = E j ( z -1 ) B ( z -1 )

Avec K1 reprsentant la premire ligne de la matrice


dynamique de contrle K

Le modle prdicteur rsultant sexprime en criture


vectorielle comme suit :

K1 = (GT G + l I ) - 1GT

~y = G Du + f

La squence de contrle futur prdite sera :

(17)

Avec

u~ (t ) = u (t - 1) + K1( w - f )

~y = [ ~y (t + 1) ~y (t + 2) . . ~
y (t + N 2 ) ]T

Nous avons appliqu le rgulateur GPC la


commande de la vitesse. La fonction de transfert
couple vitesse issue de lquation mcanique peut
tre reprsente dans le plan continu par le transfert
suivant :

f = [ f (t + 1) f (t + 2) . . f (t + N 2 )]T

La matrice G est triangulaire infrieure ( N N )

F ( s) =

.... 0

.... 0
.... .

.... .
. . . . g 0

gi j = g j

Pour

j = 0 ,1,.... i

gi j = 0

Pour

j>i

W( s )
1
=
Ce(s ) Js + f

(26)

La discrtisation de la fonction de transfert (26)


donne :
W ( z -1 )
b + b z -1
= z -1 0 1
Ce ( z -1)
1 + a1 z -1

Le critre prcdemment introduit sous forme


analytique (10) peut galement scrire sous forme
matricielle comme :
J = (Gu + f - w)T (Gu + f - w) + l uT u

(25)

IV. RESULTATS DE SIMULATION

Du = [Du (t ) Du (t + 1) . . Du (t + N 2 - 1) ]T

0
g0

g0
.
.
G= .

.
.
g
g
1
-2
N
N

(24)

(18)

Avec :

(27)

La figure (4) reprsente le schma bloc dune


rgulation de vitesse de la MSAP par un rgulateur de
type GPC, et les courants par des rgulateurs de type
PI.
la figure (5) montre lapplication de la charge
Cr=10 N.m t=0.4s, cette charge entrain une lgre
perte de la vitesse qui est vite rtablie, Le couple
lectromagntique compense le couple de charge,

La solution optimale est ensuite obtenue par


drivation de (18) par rapport au vecteur des
incrments de commande :

la figure (6) montre linversion de la consigne de


vitesse (de 100 rd/s -100 rd/s), en rponse ce
changement le couple lectromagntique prend la
valeur (-12 N.m) puis il remonte la valeur du
couple rsistant (10 N.m) et la vitesse suit toujours sa
consigne.

J = [u~T GT + ( f - w)T ] [(G u~ + ( f - w)] + l u~T u~

Le plus intrt dune commande est dtre robuste


aux variations paramtrique

w = [w (t + 1) w (t + 2) . . w (t + N )]T

(19)

J = u~ T [G T G + l I ] u~ + u~ T G T ( f - w) + ( f - w)T G u~
+ ( f - w)T ( f - w)

La figure (7) montre la variation de linertie, on


remarque que cette variation naffecte pas la
robustesse de la commande.

(20)

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Fig. 4 Schma bloc de rglage de la MSAP par la GPC

120

150

20

couple (N.m)

80
60
40
20
0
0

0.5

10
100

0
-10
-20

50

0.5

temps (s)
15

40

consigne
sortie (sans variation)
sortie (+100% de J)
sortie (+50% de J)
sortie (-50% de J)

-50

c ourant is q (A )

10

c ourant is d (A )

temps (s)

v ites se (rd/s)

v ites s e (rd/s )

100

5
0
-5

20
-100

0
-150

0.5

-20

0.5

temps (s)

15

100

10

50

c o u p le (N .m )

v ite s s e ( rd /s )

150

0
-50
-100

0.2

0.4

0.6

0.8

-20

0.2

0.4

0.6

0.8

temps (s)

20

40

5
0

0
-20

-5
0.4

temps (s)

0.6

0.8

-40

0.2

0.4

0.6

0.8

temps (s)

Fig. 6 Rsultats de simulation lors dun dmarrage en


charge t=0.4s pour une consigne de vitesse de 100rd/s
avec linversion de la consigne (-100rd/s)

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0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0
-20
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 0.6
temps (s)

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 0.6
temps (s)

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 0.6
temps (s)

0.7

0.8

0.9

10
0
-10
-20

20

c o u r a n t is q ( A )

c o u r a n t is q ( A )

c o u ra n t is d (A )

10

0.2

0.4

20

15

0.3

-5
-10

temps (s)

-10

0.2

temps (s)

-15
0

0.1

temps (s)

Fig. 5 Rsultats de simulation lors dun dmarrage en


charge t=0.4s pour une consigne de vitesse de 100rd/s

-150

c o u p le ( N .m )

c o u ra n t i s d ( A )

-10

40
20
0
-20
-40

Fig. 7 Rsultats de simulation lors


des variations de linertie J

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V. CONCLUSION
Dans cet article on a prsent une technique de la
commande prdictive, applique la
machine
synchrone aimants permanents
Daprs les rsultats obtenus on constate que la
GPC
apporte des performances remarquables,
notamment, en ce qui concerne la poursuite de la
vitesse sa consigne et le rejet des perturbations en
termes de charge. En remarque aussi quelle est
robuste aux variations des paramtres tels le moment
dinertie
VI. REFERENCES
[l] W. Leonhard, "Control of AC Drives", spring,
Verlag, Berlin, 1984.

Sixth International Conference on Electrical Engineering CEE 2010

[2] R. Lateb "Commande prdictive gnralise dun


moteur synchrone aimant permanent", Mmoire
De magister, Ecole Militaire Polytechnique EMP
Alger, 2001.
[3] Patrick Boucher, Didier Dumur, "la commande
prdictive", collection mthodes et pratiques de
lingnieur, cole centrale de Lille, 1996.
[4] E.F. Camacho, C.Bordons, "Model Predictive
Control", Springer-Verlag London, 2eme edition,
2003.
[5] E. G. MIGLIORE, " Commande Prdictive
Base de Programmation Semi Dfinie", thse de
doctorat, lInstitut National des Sciences
Appliques de Toulouse, 2004.

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