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6th International Conference on Electrical Engineering 11- 13 October 2010

Commande Vectorielle par les Rseaux de Neurones


Artificiels dune MADA Intgre un Systme Eolien
Y. Djeriri* et A. Meroufel*
*Dpartement lectrotechnique, Universit Djillali Liabes de Sidi Bel-Abbs
E-mail : djeriri_youcef@yahoo.fr
Abstract This work is devoted to the electrical
energy production on the grid by using the doubly
fed induction generator (DFIG). The conception of
the machine permits to control the power
exchanged between the stator and the grid by
modifying rotor voltages via a bidirectional
converter. Accordingly a vector control is
implemented which makes it possible to control the
active and reactive power independently. This
control is elaborated and tested by synthesizing
tow different controllers: Proportional- Integral
(PI) and Neuronal (NN). The performances of the
system are analyzed and compared by simulation
in terms of the performances and robustness face
to the parametric variations of the machine.
Keywords Doubly Fed Induction Machine, Vector
Control, Neural Networks.
Rsum Le prsent travail est consacr la
production d'lectricit sur un rseau grce une
machine asynchrone double alimentation
(MADA). L'originalit de cette machine, utilise
dans un systme olien, est de pouvoir contrler
l'change de puissance entre le stator et le rseau
en agissant sur les signaux rotoriques via un
convertisseur bidirectionnel. Dans cette optique
une commande vectorielle est mise en uvre qui
permet de commander indpendamment la
puissance active et ractive. Cette commande est
labore et teste en synthtisant deux types de
rgulateurs: Proportionnel- Intgral (PI) et
Neuronal (RN). Les performances du dispositif
sont analyses et compares par simulation en
termes des performances et de robustesse face aux
variations paramtriques de la machine.
Mots Cls Machine Asynchrone Double
Alimentation, Commande Vectorielle,
Rseaux de neurones.
I. INTRODUCTION
Vu lampleur de lindustrialisation ces dernires
dcennies, la demande en nergie lectrique est
devenue trs importante ce qui a pour consquence la
diminution du stock mondial en hydrocarbure. Face
cela et au dfi du rchauffement climatique de la terre
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ameroufel@yahoo.fr

caus par les missions des gaz effet de serre lies


la consommation excessive d'nergie d'origine
matires fossiles, il savre ncessaire de faire appel
des sources dnergie nouvelles qui seront sans
consquence pour lhomme et lenvironnement. Cest
ainsi que les pays industrialiss dans le cadre du
protocole de Kyoto et de Copenhague se sont lancs
dans le dveloppement et lutilisation des sources
dnergies renouvelables comme le solaire, la
biomasse,
la
gothermie,
la
marmotrice,
lhydraulique, Parmi ces sources dnergie,
lolienne reprsente un potentiel assez important
non pas pour remplacer les nergies existantes mais
pour palier lamortissement de la demande de plus
en plus galopante. Aprs des sicles dvolution et des
recherches plus pousses depuis quelques dcennies,
plusieurs pays se sont, aujourdhui rsolument tourns
vers lnergie olienne [1].
Lun des axes actuels de recherche est la
gnration dnergie lectrique laide de machine
asynchrone double alimentation, utilisant comme
moyen dentranement lnergie olienne. Intgre
dans un systme olien, la MADA permet de
fonctionner sur une large plage de vitesse de vent, et
den tirer le maximum de puissance possible pour
chaque vitesse de vent. Son circuit statorique est
connect directement au rseau lectrique. Un second
circuit plac au rotor est galement reli au rseau
mais par lintermdiaire de convertisseurs de
puissance [2] (voire fig.1). Etant donn que la
puissance rotorique transite est moindre, le cot des
convertisseurs sen trouve rduit en comparaison avec
une olienne vitesse variable alimente au stator par
des convertisseurs de puissance. Cest la raison
principale pour laquelle on trouve cette machine pour
la production en forte puissance.
Bus continu
Continuous
bus
Rectifier
Redresseur

Inverter
Onduleur

Turbine
Turbine

Multiplier

Grid

Wind
Vent

Rseau
DFIG
MADA

Fig. 1 Structure dune chane de conversion


olienne utilise une MADA

33

Plusieurs mthodes de commande des MADA sont


apparues, parmi elles, la commande vectorielle. Son
principe de base est de rendre ces machines
semblables du point de vue commande une machine
courant continu excitation spare.
Ces dernires annes, un grand intrt est donn
lutilisation des rseaux de neurones en identification
et commande des systmes non linaires, ceci est d
principalement leurs capacits dapprentissage et de
gnralisation [3]. Notre travail rentre dans le cadre
de cette optique et a pour objectif le contrle des
puissances.

Pour pouvoir contrler facilement la production


dlectricit de lolienne, Il faut raliser un certain
dcouplage entre le stator et le rotor afin que
lexpression du couple soit similaire celle du couple
de la machine courant continu. Le principe consiste
orienter le flux statorique suivant laxe d du
rfrentiel tournant (Fig. 2) [4]. On donc :fsq = 0 et
par suite fsd =fs. Dans l'hypothse o le flux fsd est
maintenu constant (ce qui est assur par la prsence
d'un rseau stable connect au stator), le choix de ce
repre rend le couple lectromagntique produit par la
machine et par consquent la puissance active
uniquement dpendante du courant rotorique daxe q
[2].
B

(A) : Phase statorique


(a) : Phase rotorique

ws

fs
Vs

Is

qsl
Isq Isd

qs

C. Equation du couple :
Le couple mcanique est donn par la relation
suivante:

Cmc = Ce = -

3 Lm
(fsd I rq - fsq I rd )
p
2 Lr

Ce = -

3 Lm
p ( fsd I rq )
2 Ls

(3)

(4)

Notons que ce couple reprsente une perturbation


pour la turbine olienne et prend une valeur ngative.
De plus, si lon nglige la rsistance des
enroulements statoriques, hypothse raliste pour les
machines de forte puissance utilises pour la
production olienne [4], [5], [6], les quations des
tensions statoriques de la machine se rduisent :

Vsd = 0

Vsq = Vs = w sf s

f s = Ls I sd + Lm I rd

0 = Ls I sq + Lm I rq

wr

qr

Fig. 2 Orientation du flux statorique sur l'axe d

Le modle diphas de la MADA dans le rfrentiel


(d,q) li au champ tournant est donn par [2, 4]:
A. Equations des tensions:

d
fsd - wsfsq
dt
d
= Rs I sq + fsq + wsfsd
dt
d
= Rr I rd + frd - ( ws - wr )frq
dt
d
= Rr I rq + frq + ( ws - wr )frd
dt

(2)

(5)

Avec ws la pulsation lectrique des grandeurs


statoriques.

Vsd

V
sq

V
rd

Vrq

fsdq = Ls I sdq + Lm I rdq

frdq = Lr I rdq + Lm I sdq

En appliquant la technique d'orientation du flux


statorique sur le modle de la machine les quations
(1), (2) et (3) deviennent:

II. MODELE POUR LE CONTROLE


INDEPENDANT DES PUISSANCES

B. Equations des flux :

= Rs I sd +

(1)

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(6)

A partir de (6), nous pouvons alors crire les


quations liant les courants statoriques aux courants
rotoriques :

fs Lm

I sd = L - L I rd

s
s

I = - Lm I
rq
sq
Ls

(7)

Dans un repre diphas quelconque, les puissances


active et ractive statoriques d'une machine
asynchrone s'crivent :

Ps = Vsd I sd + Vsq I sq

Qs = Vsq I sd - Vsd I sq

(8)

34

L'adaptation de ces quations au systme d'axes


choisi et aux hypothses simplificatrices effectues
dans notre cas (Vsd=0) donne :
Ps = Vs I sq

Qs = Vs I sd

(9)

En remplaant les courants statoriques par leurs


valeurs dans (8) nous obtenons les expressions
suivantes pour les puissances active et ractive:

Lm

Ps = -Vs L I rq

f
Q = V s - V Lm I
s
s
rd
s
Ls
Ls

(10)

En tirant ( fs = Vs / ws ) de (5), l'expression de la


puissance ractive devient :
2

Qs =

Vs
VL
- s m I rd
Lsws
Ls

(11)

On pourrait exprimer les tensions rotoriques en


fonction des courants rotoriques, en remplaant dans
(2) les valeurs des courants statoriques et en
remplaant le rsultat ainsi obtenu dans (1). Ainsi,
nous obtenons :
2
2

L
L d
Vrd = Rr I rd + Lr - m I rd - gw s Lr - m I rq
Ls
Ls dt

(12)

2
2

Lm d
Lm

I rq + gw s Lr I rd
Vrq = Rr I rq + Lr Ls dt
Ls

LV

+ gs m s
Ls

En rgime permanent, les termes faisant intervenir


les drives des courants rotoriques diphass
disparaissent, nous pouvons donc crire [2], [4]:
2

L
Vrd = Rr I rd - gw s Lr - m I rq
Ls

(13)

Lm
LmVs

Vrq = Rr I rq + gw s Lr - L I rd + g L
s
s

O g correspond au glissement de la machine


asynchrone. Vrd et Vrq sont les composantes diphases
des tensions rotoriques imposer la machine pour
obtenir les courants rotoriques voulus. L'influence des
termes de couplage entre les deux axes en
Lr - ( L2m / Ls ) est minime. Une synthse adquate
des rgulateurs dans la boucle de commande
permettra de les compenser.

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En revanche le terme (( g Lm Vs ) / Ls ) reprsente


une force lectromotrice dpendante de la vitesse de
rotation. Son influence n'est pas ngligeable car elle
entrane une erreur de tranage. Le contrle du
systme devra donc prendre en compte cette erreur
[2].
III. COMMANDE INDIRECTE EN PUISSANCE
ACTIVE ET REACTIVE DE LA MADA
Il apparat deux solutions pour effectuer la
commande en puissance de cette machine [2], [4]: la
mthode directe et la mthode indirecte.
L'intrt que prsente la mthode directe est que sa
mise en uvre est simple, par contre la mthode
indirecte est complexe mettre en uvre mais a
l'avantage de contrler les courants rotoriques ce qui
permettra de faire une protection de la machine en
limitant ces courants. De plus le fait davoir une
commande indirecte avec deux boucles imbriques
permet justement daccrotre la robustesse du systme
[2], [4]. Nous allons donc retenir la commande
indirecte pour le reste de ce travail.
On part donc de la puissance statorique en fonction
des courants rotoriques et des expressions des
tensions rotoriques en fonction des courant rotoriques
et on trouve :
2

L
Rr
Lr - m

Ls

. Ps -
Vrd = gws
Vs Lm

Ls

L
+ Lr - m
Ls

p . Qs
Vs Lm

Ls

2
RV
L V
+ r s + Lr - m s
ws Ls
Ls ws Lm

Rr

Vrq = -

(14)

2
2

L
L
Lr - m
+ Lr - m

Ls
Ls

.Qs
p . Ps - gws
Vs Lm
Vs Lm

(15)

Ls
Ls

L V
+ gws Lr - m s
Ls ws Lm

Pour amliorer les performances, nous utilisons


une rgulation en cascade. Donc, deux boucles de
rgulation sont prsentes pour chaque axe, l'une
interne contrlant le courant et l'autre externe
contrlant la puissance.
IV. SYNTHESE DU REGULATEUR PI
Ce type de rgulateur reste le plus communment
utilis pour la commande de la MADA en gnratrice,
ainsi que dans de nombreux systmes de rgulation
industriels (Fig. 3).

35

gws

Pref +

RP

Vrq

+
_

Pmes

Lm
fsd
Ls

L
gws m fsd
Ls

Pour un temps de rponse tr (5%)=1 ms on obtient:

INTERNAL SYSTEM
Systme
interne
1

L
Rr + p Lr -
Ls

2
m

Irq

Pmes

Lm
Vs
Ls

L2
gws Lr - m
Ls

kp =

1 Ls Lr - L2m
10-3 Lm Vs

(20)

ki =

1 Ls Rr
10-3 Lm Vs

(22)

L2
gws Lr - m
Ls

Qref +

RQ

Vrd

Qmes

L2
Rr + p Lr - m
Ls

V. ROBUSTESSE DE LA COMMANDE

Ird

Qmes

Lm
Vs
Ls

+
Vs2
Lsws

RrVs
Lmws

Fig. 3 Commande et rgulation de la MADA

Pour les axes d et q, la FTBO intgrant la prsence


des rgulateurs est :
LmVs
2

L
k
Ls Lr - m
p+ i
Ls
kp

.
FTBO =
Ls Rr
p
p+
2

kp
L
Ls Lr - m
Ls

(16)

Afin d'liminer le zro prsent sur la fonction de


transfert, nous choisissons la mthode de
compensation des ples pour la synthse du
rgulateur, ce qui se traduit par lgalit suivante:
ki
=
kp

Ls Rr
2

L
Ls Lr - m
Ls

(17)

Si les ples sont parfaitement compenss, la


fonction de transfert en boucle ouverte devient :
kp
FTBO =

L
Ls Lr - m
Ls

(18)

L
Ls Lr - m
Ls
1
tr =
LmVs
kp

P [W]

-5
-10
0 5
x 10
0
-5

(19)

Les termes kp et ki sont alors exprims en fonction


de la constante de temps t r donc par les paramtres
de la machine.

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0.04

Temps [s]
P [W]

0.02

0.04

Temps [s]

0.02
5

0.02

P [W]

-5
-10
0

La FTBF s'exprime par :

Rfrence
Rel

x 10

-10
0 5
x 10
0

LmVs

1
FTBF =
1 + pt r

La robustesse des commandes est un point


important, surtout pour les systmes comportant
plusieurs entits en interaction ou les systmes
fortes variations des paramtres. Il en est de mme si
la mesure des paramtres ne peut seffectuer avec
prcision. L'essai de robustesse consiste faire varier
les paramtres du modle de la MADA utilise. En
effet les calculs de rgulateurs sont bass sur des
fonctions de transfert dont les paramtres sont
supposs fixes. Toutefois, dans un systme rel, ces
paramtres sont soumis des variations entranes par
diffrents phnomnes physiques (saturation des
inductances, chauffement des rsistances).
Linfluence des variations paramtriques de la
machine sur la commande indirecte est prsente la
fig. 4.
De haut en bas: Influence de la variation de la
rsistance rotorique Rr de +50 % de sa valeur
nominale; Influences des variations des inductances
respectivement statoriques (Ls), rotoriques (Lr) et
mutuelles (Lm) de 10 % de ses valeurs nominales.

x 10

-5
-10
0

0.04

Temps [s]
P [W]

0.02

0.04

Temps [s]

x 10
2
Q [VAr]
0
-2
-4
0.06 0 5
0.02
0.04
Temps [s]
x 10
2
Q [VAr]
0
-2
-4
0.06 0 5
0.02
0.04
Temps [s]
x 10
2
Q [VAr]
0
-2
-4
0.06 0
0.02
0.04
5

x 10
2
0
-2
-4
-6
0.06 0

0.06

0.06

0.06

Temps [s]
Q [VAr]

0.02

0.04

Temps [s]

0.06

Fig.4 Influence des variations paramtriques


sur la commande indirecte

36

La commande perd ses performances en temps de


rponse particulirement face aux variations des
inductances car le calcul des gains kp et ki du
rgulateur PI repose essentiellement sur ces
paramtres. Par ailleurs si plusieurs paramtres de la
machine varient en mme temps avec de grandes
proportions, il ny a aucun doute que les rgulateurs
PI narriveront plus maintenir les performances du
systme.
Il faudrait alors faire appel dautres types de
rgulateurs plus robustes.
VI. LA COMMANDE PAR RESEAUX DE
NEURONES DE LA MADA
Pour notre tude, nous cherchons construire un
rseau simple (Perceptron Multicouches- MLP)
capable dapprendre le comportement du rgulateur
PI.
Alors l'ide consiste remplacer les quatre
rgulateurs PI
des puissances et des courants
rotoriques de la commande indirecte par des
rgulateurs neuronaux (RN). Pour cette raison on
utilise un algorithme de rtropropagation [7] appel
lalgorithme de Levenberg-Marquardt (LM) [8] pour
ladaptation des poids des neurones.
Daprs les essais effectus sur les diffrentes
structures, nous avons constat que le choix le plus
judicieux tait de prendre une structure de rseau de
neurones une seule couche cache contenant trois
neurones utilisant la fonction dactivation sigmode.
Les rsultats de simulation obtenus la fig.5
montrent la robustesse du rgulateur neuronal face
aux variations paramtriques de la machine (variation
de plusieurs paramtres simultanment avec de
grandes proportions):
- Variation de la rsistance rotorique Rr de +100 % de
sa valeur nominale plus la variation des inductances
statoriques (Ls), rotoriques (Lr) et mutuelles (Lm) de
20 % de ses valeurs nominales.
x 10

Puissance active [W]


-5
-10
-15
0
5
x 10
5

0.01

0.02

0.03

0.04

Temps [s]

0.05

0.06

0.07

Puissance ractive [VAr]


0

Rfrence
PI
RNA

-5
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

Temps [s]
Fig.5 Comparaison entre la robustesse de la
commande vectorielle indirecte par PI et par RN

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VII. CONCLUSION
La commande vectorielle indirecte de la
gnratrice asynchrone double alimentation permet
d'avoir un dcouplage entre la puissance active et la
puissance ractive. La rgulation est faite avec des
rgulateurs PI. Le rglage du facteur de puissance est
assur par le contrle de la puissance ractive. La
commande par rseaux de neurones nous a permis
dune part, d'amliorer les performances dynamiques
et statiques de la MADA (le suivi est parfait, la
rgulation est trs rapide, sans erreur statique et sans
dpassement) et dautre part, dassurer une robustesse
vis--vis des variations paramtriques de la machine.
Daprs l'exprience et les essais raliss nous avons
opt pour une architecture du correcteur neuronal 1-3-1.
VIII. REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
[1] Le baromtre olien ; Systmes solaires, le
journal des nergies renouvelables, N183,
Union Europen, Fvrier 2008.
[2] F.POITIERS : tude et commande de
gnratrices asynchrones pour l'utilisation de
l'nergie olienne ; Thse de doctorat en gnie
lectrique, Ecole polytechnique de l'Universit
de Nantes, 19 Dcembre 2003.
[3]
G.
DREYFUS,
J.
MARTINEZ,
M.
SAMUELIDES, M.B. GORDON, F. BADRAN,
S. THIRIA : Rseaux de neurones :
Mthodologie et applications ; Editions
Eyrolles 2002.
[4] A. BOYETTE : Contrle-commande dun
gnrateur asynchrone double alimentation
avec systme de stockage pour la production
olienne ; Thse de doctorat en gnie
lectrique, Universit Henri Poincar, Nancy I,
11 Dcembre 2006.
[5] G. TAPIA et Al: Proportionalintegral
regulator-based approach to wind farm reactive
power management for secondary voltage
control ; IEEE Trans. Energy Conversion, vol.
22, n2, pp. 488-498, June 2007.
[6] A. TAPIA et Al: Modeling and control of a wind
turbine driven doubly fed induction generator ;
IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 18, n2,
pp. 194-204, June 2003.
[7] D. YATHLEY: Back propagation neural
networks for non-linear self tuning adaptive
control ; IEEE, Control systems magazine, pp
44-99, January 1990.
[8] I. MANOLIS et A. LOURAKIS: A Brief
Description of the Levenberg-Marquardt
Algorithm Implemened by levmar ; Institute of
Computer Science Foundation for Research and
Technology; GREECE; February 11, 2005.

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