UNIVERSIDAD ECCI

COORDINACIN DE INGENIERA ELECTRNICA

CONTROL I
TALLER TERCER CORTE

1) (Valor 1) Diagrama de de bloques

a) Derivar analticamente las expresiones para las variables
,
y
en trminos de
y
b) Verificar las respuestas realizando la reduccin en Matlab. Mostrar la implementacin realizada
colocando nombres y cdigos de los integrantes en el diagrama de bloques.

2) (Valor 1) Criterio de Routh-Hurwitz: Un brazo robtico llamado ISAC (Control inteligente suave de brazo) puede
ser usado como parte de un sistema para alimentar a personas con discapacidad. El sistema de control gua la
cuchara a la comida y luego a la posicin cerca a la boca de la persona. El brazo usa un actuador controlado
neumticamente llamado Rubbertuador, que consiste en tubos de caucho cubiertos por fibra de cordn. El
actuador se contrae en longitud cuando la presin neumtica se incrementa y se expande en longitud cuando la
presin decrece. Esta expansin y contraccin en longitud puede manejar una polea u otro dispositivo. Una
cmara de video sirve como sensor al robot y al lazo de seguimiento. Asuma el diagrama de bloques simplificado
mostrado en la Figura 2 para regular la cuchara a una distancia desde la boca. Encuentre el rango de para que
el sistema sea:
a) Estable,
b) Inestable. Qu sucedera si el sistema es inestable?
c) Marginalmente estable
d) Realice la simulacin del sistema para una entrada escaln unitario para valores de K que hagan el
sistema estable, inestable y marginalmente estable. Muestre la respuesta para cada uno.

Figura 2. Sistema de control brazo robtico.

3) (Valor 1) Error en estado estable Una estacin espacial, mostrada en la figura 3, mantendr sus pneles solares
de cara al sol. Si se asume que el diagrama de bloques simplicado de la Figura 4 representa el sistema de control
de seguimiemto del sol que ser usado para rotar los pneles mediante juntas rotativas, encuentre:
a) El error en estable a una entrada escaln unitario
b) El error en estable a una rampa unitario
c) El error en estable a una parbola unitaria
d) El rango de

para el cual el sistema es estable

e) Simular cada una de las respuestas y entradas e indicar el error.

Figura 4. Estacin espacial

Figura 5. Diagrama de bloques simplificado

4) (Valor 1) Ejercicio de Ziegler Nichols Para el sistema de la Figura 4, usando el primer mtodo de sintonizacin de
Ziegler y Nichols, disear un controlador:
a) P
b) PI
c) PID
d) Concluir sobre las diferencias en la respuesta y en la seal de control de cada uno de los controladores.
e) Simular en Matlab para cada tipo de controlador. Mostrar la respuesta, la entrada y la seal de control.

Figura 4. Sistema de control

5) (Valor 1) PID diseo algebraico Para el sistema

y para un polinomio deseado

Disee un controlador
a) P
b) PI
c) PID
d) Concluir sobre las diferencias en la respuesta y en la seal de control de cada uno de los controladores.
e) Simular en Matlab para cada tipo de controlador. Mostrar la respuesta, la entrada y la seal de control.