Sintona del Controlador PID

M.Sc. Ricardo Rodrguez Bustinza

robust@uni.edu.pe

Resumen
Los sistemas de control analogo han sido usados en ambientes industriales por anos. Una planta
puede usar muchos controladores, siendo cada controlador un bucle de control de la planta. Estos
controladores son independientes y suelen ser operados y monitoreados por operadores humanos. Los
sistemas de control digital son ahora aplicaciones de control muy populares. En sistemas de control
digital directo (CDD), la computadora reemplaza a los controladores analogos totalmente.

Indice
1. Objetivos

2. Introduccion

3. Calculando el Controlador
3.1. Controlador PID . . . . . . .
3.2. Diseno de ZieglerNichols .
3.3. Diseno de GallierOtto . . .
3.4. Diseno de GrahamLathrop .

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3
3
4
7
8


2 INTRODUCCION

1.

Objetivos
Estudio de las tecnicas de control analogas PID y la tecnica de control digital directa. Se
analizaran los esquemas de diseno de los diferentes controladores y seran comparados los efectos del tiempo de muestreo y el retardo de tiempo. Recuerde que antes de implementar cualquier
controlador es necesario realizar las respectivas simulaciones para observar las curvas caractersticas de respuesta del proceso en lazo abierto y sistema controlado en lazo cerrado.
Uso de un sistema con un solo lazo de realimentacion como el que se muestra en la Figura 1. En
general el planos (Transformada de Laplace) nos ayuda para representar en forma analtica el
proceso G p (s) que da una respuesta y(t) (Y (s)), la entrada de control u(t) (U(s)). El controlador
Gc (s) calcula la senal de control usando la senal de error e(t) (E(s)), que es la diferencia entre
la salida deseada (entrada de referencia) r(t) (R(s)) y la salida del proceso. El transductor es
usado para escalar y convertir la unidad de medida que sera asumida como la unidad. Ademas
suponemos que no hay ningun tipo de disturbio o otro tipo de ruido que participe en el proceso.

Figura 1: Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado.

El experimentar involucrara el uso de una computadora digital para poner en funcionamiento el
control de lazo cerrado. Se estudian diferentes disenos de control y al mismo tiempo se analiza
los efectos del tiempo de muestreo y como afecta el retardo de tiempo en un sistema. El experimentar da una oportunidad excelente de aplicar teora de control en una manera interactiva
y adquirir una mejor comprension de las tecnica de control discretas directas y las tecnicas de
control hbridas.

2.

Introduccion

La ventaja principal de un sistema CDD es su flexibilidad. Cambiando algunos parametros operativos

o implementando una nueva estrategia de control, es en algunos casos un tema de modulos de programas, mientras que los controladores basados en hardware, son equipos delicados y costosos que
debe ser cambiados cuando son inservibles. La computadora es reprogramable; algunos programas de
control pueden ser almacenados y pueden ser cambiados rapidamente para proveer una variedad de
operaciones de control. Las tpicas operaciones de los programas CDD son:
1. Coordinacion de varios lazos de control
2. Ajustar los cambios en la dinamica del proceso
3. Proporcionar al sistema un rapido y ordenado reestablecimiento de operacion cuando se le requiera.
4. Proveer el mantenimiento preventivo y servicios de prueba
5. Proporcionar la impresion de los datos y reportar al personal de planta.
Los sistemas basados en microprocesador relativamente tienen un bajo costo y sus velocidades computacionales pueden proporcionar un mejor servicio para un proceso. Las mini computadoras que

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3 CALCULANDO EL CONTROLADOR

Figura 2: Aplicacion tpica de un control digital directo.

solan manejar aplicaciones de control de procesos para sistemas grandes, rapidamente dan lugar a
computadoras de un numero de bits mas alto, siendo estas de mayor velocidad. Tal es la potencia de
los sistemas de control basados en microprocesador que hoy en da, los sistemas operativos de tiempo real son cada vez mas especializados. Para sistemas operativos estandar en la industria existe el
(UNIX), y los ingenieros de control hacen su desarrollo en lenguajes de alto nivel (ADA) ayudado por
un potente software y herramientas del hardware. Los tpicos ejemplos de sistemas de control basados
en microprocesador se extienden de controladores de combustible de automovil, avion de combate
F18 y su tecnica de control avanzado que son implementados en software de alto nivel. Los sistemas
de control por computadora combinan las disciplinas de control automatico y ingeniera del software
tanto como dispositivos analogo y equipo fsico digital y as brindan muchas oportunidades para el
trabajo de diseno que estimule a los profesionales de ingeniera.

3.

Calculando el Controlador

Dos tipos de controladores digitales son investigados en este artculo. Los controladores discretos
Proporcional + Integral + Derivativo (PID) y el controlador FST1 . El controlador discreto PID
usado es la aproximacion digital del controlador PID continuo. Se usan dos esquemas de diseno con
las diferentes suposiciones sobre el modelo de la dinamica de proceso. El controlador FST es disenado
especficamente para el control digital, y se presenta un esquema del diseno.

3.1.

Controlador PID

El controlador de PID ha sido ampliamente usado en la industria por anos. Es facil de implementar,
nos da un rango de las caractersticas de control, y se adapta facilmente para cubrir los cambios y
requerimientos de control. Su funcion de transferencia completa es muy intuitiva, contiene un termino
proporcional al error actual (K p ), un termino que representa la historia del error (Ki ), y un error de
termino anticipador (Kd ) y es dado en la ecuacion (1):
Ki
+ Kd s
(1)
s
siendo, K p es la ganancia proporcional, Ki es la ganancia integral y Kd es la ganancia derivativa. Dependiendo de los terminos que puedan estar presente cuando un controlador de PID es implementado,
se generan algunas variaciones de funcion de transferencia basica:
Gc (s) = K p +

1. Controlador Proporcional (P): los terminos Ki y Kd son cero.

2. Controlador Proporcional + Integral (PI): el termino Kd es cero.
3. Controlador Proporcional + Derivativo (PD): el termino Ki es cero.
1 FiniteSettlingTime

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3.2 Diseno de ZieglerNichols

3 CALCULANDO EL CONTROLADOR

4. Controlador Proporcional + Integral + Derivativo (PID): todos los terminos son no cero.
El controlador PID digital es una aproximacion discreta constituida por la funcion de transferencia
dada en (1). Su derivacion proviene de la aproximacion de una derivada con una diferencia como se
muestra en la ecuacion (2). Por lo tanto, el termino integral es reemplazado con una suma y el termino
derivativo es reemplazado con una diferencia simple.
x(t + T ) x(t) x(t + T ) x(t)
. dx .
x =
= lm
(2)
=
dt T 0
T
T
siendo T el perodo de muestreo, a la ecuacion (2) es llamada la aproximacion de Euler. La ecuacion
de diferencia para el controlador digital es:
u(k) = K p e1 (k) + Ki e22 (k) + Kd e23 (k)

(3)

donde: u(k) es el control del kesimo instante de muestra, e1 (k) = r(k) y(k) es el termino de error, e22 (k) = e22 (k 1) + Te1 (k) es la integral de aproximacion, e23 (k) = [e1 (k) e1 (k 1)]/T es el
termino derivativo, T es el tiempo de muestreo en segundos, r(k) es la senal de referencia, y y(k) es
la senal de salida.
El controlador digital es una buena aproximacion de un controlador continuo cuando el tiempo de
muestreo T es pequeno en comparacion con las constantes de tiempo del sistema. Existen muchos
esquemas de diseno para encontrar las ganancias del controlador PID. Por ejemplo, esquemas que
usan el lugar de las races (RootLocus) o la respuesta en frecuencia (diagramas de Bode) cuando las
especificaciones de diseno son rgidas. Consideraremos tres metodos de diseno:
1. ZieglerNichols
2. GallierOtto
3. GrahamLathrop
En los primeros dos esquemas, los parametros son usados para caracterizar al proceso. Las ganancias del controlador son definidas en relacion con estos parametros. El tercer esquema esta basado
en la ecuacion caracterstica del sistema en lazo cerrado, es decir, las ganancias de controlador son
escogidas de forma que la ecuacion caracterstica se ajusta a una de las formas estandar.

3.2.

de ZieglerNichols
Diseno

El proceso es caracterizado por dos parametros obtenidos de la respuesta al escalon unitario del proceso. Los parametros, R y L, representan la velocidad y el tiempo de reaccion del proceso respectivamente. Son encontrados desde el ploteo de la respuesta al escalon unitario como se muestra en la
Figura 3.
Una lnea, tangente a la curva, son dibujadas en el punto de maxima pendiente. Esta lnea puede ser
representado por la ecuacion:
c(t) = R(t L)

(4)

donde: R es la maxima pendiente de la curva y L es el tiempo donde la lnea tangente cruza al eje de
tiempos.
J. G. Ziegler y N. B. Nichols han desarrollado un esquema de diseno que usa estos parametros. Este
esquema da controladores con una respuesta rapida pero con significativo sobrepaso maximo. Para la
mayora de los procesos, la funcion de transferencia del sistema en lazo cerrado tendra polos dominantes cerca de los rayos mostrado en la Figura 4.
ZieglerNichols dan los siguientes ajustes de ganancias para implementar varios controladores, entre
ellos, P/PI/PID:

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3.2 Diseno de ZieglerNichols

3 CALCULANDO EL CONTROLADOR

1.4

1.2

Respuesta del Proceso y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4
2

10

12

14

16

Tiempo (seg)

Figura 3: Curva de reaccion en forma de s.

4

P3, P4 polos en lazo cerrado usando ZN

Im[s]

P3

1
P1
Re[s]

0
P2
1

P4
P1, P2 polos dominantes del proceso en lazo cerrado

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

Figura 4: Sistema aproximado con polos dominantes usando ZieglerNichols.

Para el controlador P:
Kp =

1
RL

Para el controlador PI:

Kp =

0.9
,
RL

Ki =

0.3K p
L

Para el controlador PID:

Kp =

1.2
,
RL

Ki =

0.5K p
,
L

Kd = 0.5LK p

Ejemplo
Considere un proceso con la siguiente funcion de transferencia:
G p (s) =

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1
(s + 1)(2s + 1)

(5)

3.2 Diseno de ZieglerNichols

3 CALCULANDO EL CONTROLADOR

El grafico de la respuesta del sistema en lazo abierto y debido a una entrada escalon unitario es mostrado en la Figura 3. Los valores de los parametros pueden ser leidos desde el grafico, estos son:
R = 0.25,

L = 0.38

Estos resultados son ploteados en MATLAB y se muestran en la Figura 5

Respuesta del Proceso y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

10

Tiempo (seg)

Figura 5: Recta tangente a la curva en el punto de maxima pendiente.

Las ganancias de ZieglerNichols son:
Para el controlador P:
K p = 10.5,

Ki = Kd = 0

Para el controlador PI:

Kp = 9.47,

Ki = 7.48,

Kd = 0

Para el controlador PID:

K p = 12.63,

Ki = 16.62,

Kd = 2.40

Simularemos la respuesta del sistema controlado usando las ganancias del controlador PID debido a
una entrada escalon unitario. Esta respuesta se muestra en la Figura 6. Tambien como se menciono anteriormente, en este metodo hay un costo que es el sobrepaso maximo que es de aproximadamente
45 % y desde luego no es deseable para el sistema.
1.5

y(t)

0.5

10

t (seg)

Figura 6: Respuesta del sistema con el controlador PID ante una entrada escalon unitario.

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3.3 Diseno de GallierOtto

3.3.

3 CALCULANDO EL CONTROLADOR

de GallierOtto
Diseno

Muchos procesos presentan el comportamiento como un sistema lineal invariante en el tiempo de

segundo orden con un tiempo de retardo. Estos procesos pueden ser aproximados por la siguiente
funcion de transferencia:
G p (s) =

KeTD s
(T1 s + 1)(T2 s + 1)

(6)

donde: K es la ganancia del proceso, T1 es la constante de tiempo pequena, T2 es la constante de tiempo grande y TD es el tiempo de retardo.
En la practica, esta aproximacion es hecha ingresando una senal escalon o un pulso corto al proceso
y grabar la salida. Los parametros K, T1 , T2 y TD son encontrados aplicando el analisis de la regresion
para fijar y probar la funcion de transferencia a esta respuesta. Una transformacion simple de los
parametros facilita la comparacion de los diferentes procesos. La proporcion de las constantes de
tiempo es definida como:

T1
T2

El tiempo es normalizado usando la constante de normalizacion:

Tn = T1 + T2 + TD
El tiempo de normalizacion para el retardo (normaliza deadtime2 ) es entonces:
tD =

TD
Tn

P. W. Gallier y R. F. Otto han desarrollado un esquema de diseno que usa los parametros, , Tn y tD .
Los esquema estan basado en la minimizacion del ndice de performance del error absoluto integral
(IAE3 ) dada por la ecuacion (7):

IAE =
0

|e(t)|dt

(7)

Los valores o ptimos para el controlador:

(
)
1
Gc (s) = K p 1 +
+ Td s
Ti s

(8)

El diseno de GallierOtto se baso en compilar graficos relacionando los parametros del controlador
con los parametros de proceso que y tD (usamos la tabla de coeficientes de sintona dado en la Figura
7) para ambos controladores PI como PID. En particular, estos graficos dan valores o ptimos para los
parametros normalizados:
K0 = K p K, el lazo de ganancia del sistema lazo cerrado,
ti = Ti /Tn , tiempo de reset normalizado,
td = Td /Tn , tiempo derivativo normalizado.
Las ganancias para el controlador PID que se use en las experiencias de laboratorio, son derivados en
terminos de estos parametros. Considerando el controlador PID tipo paralelo:
Gc (s) = K p +

Ki
+ Kd s
s

encontramos los tres coeficientes:

2 zonamuerta
3 IntegratedAbsoluteError

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3.4 Diseno de GrahamLathrop

3 CALCULANDO EL CONTROLADOR

Kp
Ki
Kd

K0
K
Kp
Kp
=
=
Ti
ti Tn
= K p Td = K ptd Tn
=

(9)

Continuando con el ejemplo, la funcion de transferencia de la ecuacion (5), los parametros de proceso
son:
K = 1,

T1 = 1,

T2 = 2,

TD = 0

Los parametros transformados son:

= 0.5,

tD = 0,

Tn = 3

Si nos referimos al grafico de la Figura 7, el controlador tiene las siguientes ganancias:

Para el controlador PI:
K p = 4,

Ki = 1.12

Para el controlador PID:

K p = 7.5,

Ki = 2.78,

Kd = 4.5

Simularemos la respuesta del sistema controlado usando las ganancias del controlador PID debido
a una entrada escalon unitario. La respuesta de la Figura 8 muestra la buena performance que tiene
el esquema de GallierOtto esto se debe u nicamente a la minimizacion de la senal de error cuando
se usa la funcion de costo IAE. Se observa claramente que no hay rebase y ademas el tiempo de
establecimiento es menor a 4 segundos.

3.4.

de GrahamLathrop
Diseno

D. Graham y R. C. Lathrop han obtenido las formas usuales para la ecuacion caracterstica del sistema
en lazo cerrado como se muestran en la Tabla.
Ecuaciones caractersticas derivadas por GrahamLathrop
1

s + 0

s2 + 1.40 s + 02

s3 + 1.750 s2 + 2.1502 s + 03

s4 + 2.10 s3 + 3.402 s2 + 2.703 s + 04

s5 + 2.80 s4 + 5.002 s3 + 5.503 s2 + 3.404 s + 05

s6 + 3.250 s5 + 6.602 s4 + 8.603 s3 + 7.4504 s2 + 3.9505 s + 06

s7 + 4.470 s6 + 10.4202 s5 + 15.0803 s4 + 15.5404 s3 + 10.6405 s2 + 4.5806 s + 07

s8 + 5.20 s7 + 12.802 s6 + 21.603 s5 + 25.7504 s4 + 22.2205 s3 + 13.306 s2 + 5.1507 s + 08

La derivacion es basada en la minimizacion del tiempo integrado absoluto del error (ITAE4 ) dado en
(10):

ITAE =

t|e(t)|dt

(10)

0
4 IntegratedTimeAbsoluteError

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3.4 Diseno de GrahamLathrop

3 CALCULANDO EL CONTROLADOR

Figura 7: Ganancias GallierOtto para control PI y PID.

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3.4 Diseno de GrahamLathrop

3 CALCULANDO EL CONTROLADOR

1.4
1.2

y(t)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

t (seg)

Figura 8: Respuesta del sistema con el controlador PID usando el esquema GallierOtto.

El ndice de performance ITAE da el menor peso a la senal de error inicial que el ndice IAE. El sistema resulta que tiene mas respuestas oscilatorias que el derivado desde el ndice IAE. Las races de
las formas estandar para los ordenes 1, 2, 3, y 4 son indicadas en la Figura 9. Donde Xi es la ubicacion
de la raz para la iesimo orden de la ecuacion y 0 es la respuesta de frecuencia natural del sistema
en lazo cerrado.

0.5
Im[s]

X1
X2

0.4

X3
X4

0.3

0.2

0.1

Re[s]

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.4

0.35

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0.05

0.1

Figura 9: Races para 1ero , 2do , 3ero y 4to orden de la forma GrahamLathrop.
Recuerde que la ecuacion caracterstica de un sistema con funcion de transferencia en lazo cerrado
(FTLC) es el denominador de la FTLC y para un sistema como el mostrado en la Figura 1 la FTLC es
dado por:
Gc (s)G p (s)
Y (s)
=
U(s) 1 + Gc (s)G p (s)

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(11)

10

3.4 Diseno de GrahamLathrop

3 CALCULANDO EL CONTROLADOR

De acuerdo con el esquema la ecuacion caracterstica del sistema en lazo cerrado, primero se normaliza dividiendo por el coeficiente del termino de orden mas alto. Este es comparado con la forma
estandar del mismo orden de la Tabla de GrahamLathrop, y los coeficientes de cada orden del operador s son comparados. Las ecuaciones dar como resultado las ganancias de controlador.
Continuando con el ejemplo original, la ecuacion caracterstica normalizada para el lazo cerrado el
sistema es:
s3 +

Ki
3 + Kd 2 1 + K p
s +
s+ = 0
2
2
2

(12)

Para el controlador P:
Usando la ecuacion (12) se reduce:
s2 + 1.5s + 0.5(1 + KP ) = 0
La forma estandar de segundo orden de la Tabla para la fila 2 es:
s2 + 1.40 s + 02 = 0
Emparejando, los coeficientes resultan:
1.40 = 1.5,

02 = 0.5(1 + K p )

Resolviendo obtenemos los terminos desconocidos:

0 = 1.07,

Kp = 1.296

Para el controlador PI:

Usando la ecuacion (12) se reduce:
s3 + 1.5s2 + 0.5(1 + KP )s + 0.5Ki = 0
La forma estandar de tercer orden de la Tabla para la fila 3 es:
s3 + 1.750 s2 + 2.1502 + 03 = 0
Igualando, los coeficientes resultan:
1.750 = 1.5,

2.1502 = 0.5(1 + K p ),

03 = 0.5Ki

Resolviendo obtenemos los terminos desconocidos:

0 = 1.857,

K p = 2.159,

Ki = 1.252

Para el controlador PID:

Para el control PID usamos la forma estandar de la Tabla con tres filas de ecuaciones, y tenemos
tres ecuaciones con cuatro valores desconocidos (un grado de la libertad). Escogemos los valores de 1.0 y 1.5 para asignar a 0 .
Si 0 = 1.0 tenemos: K p = 3.30,

Ki = 2.0,

Si 0 = 1.5 tenemos: K p = 8.68,

Ki = 6.75,

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Kd = 0.50
Kd = 2.25

11

3.4 Diseno de GrahamLathrop

3 CALCULANDO EL CONTROLADOR

En la Figura 10 se muestra la respuesta del sistema usando el esquema de GrahamLathrop. Se observa claramente que es posible obtener una respuesta mas rapida para 0 reduciendo as el tiempo de
establecimiento deseable en el sistema, pero hay un costo referido al sobrepaso maximo que aumenta
ligeramente.
Respuesta del sistema para 0=1.0
1.4
1.2

y(t)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

5
t (seg)

10

10

Respuesta del sistema para 0=1.5

1.4
1.2

y(t)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

5
t (seg)

Figura 10: Respuesta del sistema con el controlador PID.

En general podemos indicar que el sistema responde en forma aceptable, mas aun si lo comparamos
con el esquena de ZieglerNichols que ha sido mostrado en la Figura 6.

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12