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UNIVERSIDAD TCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERA


CARRERA DE INGENIERA ELCTRICA ELECTRNICA
LABORATORIO DE ELECTRONICA DIGITAL Y MICROCONTROLADORES

ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL I


LABORATORIO N 6

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES Y


RESPUESTA EN FRECUENCIA DE SISTEMAS SIMPLES
_____________________________________________________________________
6.1.- OBJETIVOS.

Hallar las graficas del lugar geomtrico de las races, mediante las herramientas computacionales:
MATLAB y Program CC versin 5.

Hallar los diagramas de Bode y Nyquist de sistemas simples, mediante las herramientas computacionales:
MATLAB y Program CC versin 5.

6. 2.- FUNDAMENTO TEORICO


LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.
La estabilidad relativa y el funcionamiento de un sistema de control de circuito cerrado estn directamente
relacionados con la localizacin en el plano s de las races del circuito cerrado de la ecuacin caracterstica.
Esta mtodo proporciona una medida de sensibilidad de las races del sistema, considerando la variacin de uno o
varios parmetros.
Para graficar el lugar geomtrico de las races con el MATLAB, se utiliza la ecuacin caracterstica:

1 KG1 ( s ) H 1 ( s) 0

1 K

num
0
den

Con la ayuda de los asistentes de control se pueden hallar de manera bastante fcil las graficas del lugar geomtrico
de las raices (L.R.G)
RESPUESTA EN FRECUENCIA
La respuesta en frecuencia de un sistema se define, como la respuesta del sistema en el estado estacionario a una
seal sinusoidal de entrada.
En los procesos reales, el funcionamiento de un sistema de control es mas realista y directamente medida por las
caractersticas de su respuesta en el dominio del tiempo. La razon es que el funcionamiento de los sistemas de
control son evaluados y monitoreados en base a respuestas de tiempo a ciertas seales de prueba.
La respuesta de tiempo analtica de un sistema es difcil de calcular, especialmente en los casos de sistemas de orden
mayor. Por otro lado, hay una variedad de mtodos grficos disponibles, todos adecuados par el anlisis y diseo de

sistemas de control lineales. Es importantes hacer notar que existe relacin entre las propiedades del dominio del
tiempo y las propiedades del dominio de la frecuencia de un sistema lineal, tal que las propiedades del dominio del
tiempo pueden ser predecirse, basadas en las caractersticas del dominio de la frecuencia.
Dentro de estos mtodos los ms utilizados en el dominio de la frecuencia, son:
-

Los diagramas de Nyquist o traza polar.

La traza de magnitud logartmica contra la fase.

Estos mtodos, utilizan como punto de partida la funcin de transferencia del sistema, para el anlisis en el dominio
de la frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
Si la entrada r(t) a un sistema de control es senoidal con frecuencia , w y amplitud R:

r (t ) Rsen ( wt )
La salida de estado permanente del sistema c(t) ser tambin una sinusoide con la misma frecuencia
w, pero por lo general con diferente amplitud y fase.

c (t ) Csen( wt )
La funcin de transferencia del sistema es:

G( s)

C (s)
R( s)

Para el anlisis en estado permanente senoidal se reemplaza:


s=jw
la funcin de transferencia se transforma:

G ( jw)

C ( jw)
R( jw)

De donde, la magnitud y fase estan dadas por las siguientes ecuaciones:

G ( jw)

C ( jw)
R ( jw)

Magnitud:

G ( jw)
Fase:
Graficando estas magnitudes se obtienen los diagramas logartmicos y polares mencionados.
6.3. DESARROLLO
1.-Considerar la siguientes funciones de transferencia:

G(s)

s 1 .5
s( s 1)( s 2)

MATLAB
%ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL 1
%Laboratorio N6
%LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES Y RESPUESTA EN FRECUENCIA DE SISTEMAS SIMPLES
%Nombre: Ruben Ledezma Veizaga
%C.I.: 7266947
%Paralelo C
num=[1 1.5]
d1=[1 1 0]
d2=[1 2]
den=conv(d1,d2)
G=tf(num,den)

num =
1.0000 1.5000
d1 =
1

d2 =
1

den =
1

Transfer function:
s + 1.5
----------------s^3 + 3 s^2 + 2 s
a)El lugar geomtrico de las races

K=

-97.0000 -96.5000 -96.0000 -95.5000


-95.0000 -94.5000

Columns 1 through 6
Columns 13 through 18
-100.0000 -99.5000 -99.0000 -98.5000
-98.0000 -97.5000

-94.0000 -93.5000 -93.0000 -92.5000


-92.0000 -91.5000

Columns 7 through 12
Columns 19 through 24

-91.0000 -90.5000 -90.0000 -89.5000


-89.0000 -88.5000

-58.0000 -57.5000 -57.0000 -56.5000


-56.0000 -55.5000
Columns 91 through 96

Columns 25 through 30
-88.0000 -87.5000 -87.0000 -86.5000
-86.0000 -85.5000

-55.0000 -54.5000 -54.0000 -53.5000


-53.0000 -52.5000
Columns 97 through 102

Columns 31 through 36
-85.0000 -84.5000 -84.0000 -83.5000
-83.0000 -82.5000

-52.0000 -51.5000 -51.0000 -50.5000


-50.0000 -49.5000
Columns 103 through 108

Columns 37 through 42
-82.0000 -81.5000 -81.0000 -80.5000
-80.0000 -79.5000

-49.0000 -48.5000 -48.0000 -47.5000


-47.0000 -46.5000
Columns 109 through 114

Columns 43 through 48
-79.0000 -78.5000 -78.0000 -77.5000
-77.0000 -76.5000

-46.0000 -45.5000 -45.0000 -44.5000


-44.0000 -43.5000
Columns 115 through 120

Columns 49 through 54
-76.0000 -75.5000 -75.0000 -74.5000
-74.0000 -73.5000

-43.0000 -42.5000 -42.0000 -41.5000


-41.0000 -40.5000
Columns 121 through 126

Columns 55 through 60
-73.0000 -72.5000 -72.0000 -71.5000
-71.0000 -70.5000

-40.0000 -39.5000 -39.0000 -38.5000


-38.0000 -37.5000
Columns 127 through 132

Columns 61 through 66
-70.0000 -69.5000 -69.0000 -68.5000
-68.0000 -67.5000

-37.0000 -36.5000 -36.0000 -35.5000


-35.0000 -34.5000
Columns 133 through 138

Columns 67 through 72
-67.0000 -66.5000 -66.0000 -65.5000
-65.0000 -64.5000

-34.0000 -33.5000 -33.0000 -32.5000


-32.0000 -31.5000
Columns 139 through 144

Columns 73 through 78
-64.0000 -63.5000 -63.0000 -62.5000
-62.0000 -61.5000

-31.0000 -30.5000 -30.0000 -29.5000


-29.0000 -28.5000
Columns 145 through 150

Columns 79 through 84
-61.0000 -60.5000 -60.0000 -59.5000
-59.0000 -58.5000

-28.0000 -27.5000 -27.0000 -26.5000


-26.0000 -25.5000
Columns 151 through 156

Columns 85 through 90

-25.0000 -24.5000 -24.0000 -23.5000


-23.0000 -22.5000
Columns 157 through 162

Columns 163 through 168

Columns 169 through 174

Columns 175 through 180

Columns 181 through 186


-8.5000

Columns 187 through 192


-6.0000

-5.5000

-3.0000

15.5000

17.0000 17.5000
19.0000 19.5000

18.0000

18.5000

20.0000 20.5000
22.0000 22.5000

21.0000

21.5000

23.0000 23.5000
25.0000 25.5000

24.0000

24.5000

26.0000 26.5000
28.0000 28.5000

27.0000

27.5000

-2.5000

29.0000 29.5000
31.0000 31.5000

30.0000

30.5000

Columns 265 through 270


0.5000

1.0000

Columns 205 through 210


3.0000

6.0000

32.0000 32.5000
34.0000 34.5000

33.0000

33.5000

Columns 271 through 276


3.5000

Columns 211 through 216

Columns 217 through 222

15.0000

Columns 259 through 264

Columns 199 through 204

5.0000
5.5000
7.0000 7.5000

14.0000 14.5000
16.0000 16.5000

Columns 253 through 258

Columns 193 through 198

2.0000
2.5000
4.0000 4.5000

12.5000

Columns 247 through 252

-9.0000

12.0000

Columns 241 through 246

-13.0000 -12.5000 -12.0000 -11.5000


-11.0000 -10.5000

-1.0000 -0.5000
1.5000

11.0000 11.5000
13.0000 13.5000

Columns 235 through 240

-16.0000 -15.5000 -15.0000 -14.5000


-14.0000 -13.5000

-4.0000 -3.5000
-2.0000 -1.5000

9.5000

Columns 229 through 234

-19.0000 -18.5000 -18.0000 -17.5000


-17.0000 -16.5000

-7.0000 -6.5000
-5.0000 -4.5000

9.0000

Columns 223 through 228

-22.0000 -21.5000 -21.0000 -20.5000


-20.0000 -19.5000

-10.0000 -9.5000
-8.0000 -7.5000

8.0000
8.5000
10.0000 10.5000

35.0000 35.5000
37.0000 37.5000

36.0000

36.5000

Columns 277 through 282


6.5000

38.0000 38.5000
40.0000 40.5000

39.0000

Columns 283 through 288

39.5000

41.0000 41.5000
43.0000 43.5000

42.0000

42.5000
71.0000 71.5000
73.0000 73.5000

72.0000

72.5000

Columns 289 through 294


Columns 349 through 354
44.0000 44.5000
46.0000 46.5000

45.0000

45.5000
74.0000 74.5000
76.0000 76.5000

75.0000

75.5000

Columns 295 through 300


Columns 355 through 360
47.0000 47.5000
49.0000 49.5000

48.0000

48.5000
77.0000 77.5000
79.0000 79.5000

78.0000

78.5000

Columns 301 through 306


Columns 361 through 366
50.0000 50.5000
52.0000 52.5000

51.0000

51.5000
80.0000 80.5000
82.0000 82.5000

81.0000

81.5000

Columns 307 through 312


Columns 367 through 372
53.0000 53.5000
55.0000 55.5000

54.0000

54.5000
83.0000 83.5000
85.0000 85.5000

84.0000

84.5000

Columns 313 through 318


Columns 373 through 378
56.0000 56.5000
58.0000 58.5000

57.0000

57.5000
86.0000 86.5000
88.0000 88.5000

87.0000

87.5000

Columns 319 through 324


Columns 379 through 384
59.0000 59.5000
61.0000 61.5000

60.0000

60.5000
89.0000 89.5000
91.0000 91.5000

90.0000

90.5000

Columns 325 through 330


Columns 385 through 390
62.0000 62.5000
64.0000 64.5000

63.0000

63.5000
92.0000 92.5000
94.0000 94.5000

93.0000

93.5000

Columns 331 through 336


Columns 391 through 396
65.0000 65.5000
67.0000 67.5000

66.0000

66.5000
95.0000 95.5000
97.0000 97.5000

96.0000

96.5000

Columns 337 through 342


Columns 397 through 401
68.0000 68.5000
70.0000 70.5000

69.0000

Columns 343 through 348

69.5000
98.0000
100.0000

98.5000

99.0000

99.5000

b)Los polos y ceros.


p =

-1.5000

z =

0
-2
-1
gan =
1

c)Diagrama de Bode de cada uno de los sistemas propuestos, incluyendo sus datos numricos.
mag(:,:,1) =
74.9970
mag(:,:,2) =
37.4940
mag(:,:,3) =
30.3005
mag(:,:,4) =
24.4861
mag(:,:,5) =
19.7860
mag(:,:,6) =
15.9864
mag(:,:,7) =
12.9144
mag(:,:,8) =
10.4301
mag(:,:,9) =
8.4205
mag(:,:,10) =
7.4700
mag(:,:,11) =
6.7942
mag(:,:,12) =
5.4773
mag(:,:,13) =
4.4098
mag(:,:,14) =
3.5433
mag(:,:,15) =
2.8388
mag(:,:,16) =
2.2647
mag(:,:,17) =
1.7958
mag(:,:,18) =
1.4121
mag(:,:,19) =
1.0982
mag(:,:,20) =
0.8424
mag(:,:,21) =
0.6358
mag(:,:,22) =
0.5701
mag(:,:,23) =
0.4716

mag(:,:,24) =
0.3436
mag(:,:,25) =
0.2459
mag(:,:,26) =
0.1731
mag(:,:,27) =
0.1199
mag(:,:,28) =
0.0819
mag(:,:,29) =
0.0553
mag(:,:,30) =
0.0370
mag(:,:,31) =
0.0245
mag(:,:,32) =
0.0162
mag(:,:,33) =
0.0107
mag(:,:,34) =
0.0099
mag(:,:,35) =
0.0070
mag(:,:,36) =
0.0046
mag(:,:,37) =
0.0030
mag(:,:,38) =
0.0020
mag(:,:,39) =
0.0013
mag(:,:,40) =
8.3993e-004
mag(:,:,41) =
5.4887e-004
mag(:,:,42) =
3.5862e-004
mag(:,:,43) =
2.3429e-004
mag(:,:,44) =
1.5306e-004
mag(:,:,45) =
9.9986e-005
fase(:,:,1) =
-90.4774

fase(:,:,2) =
-90.9548
fase(:,:,3) =
-91.1813
fase(:,:,4) =
-91.4615
fase(:,:,5) =
-91.8080
fase(:,:,6) =
-92.2364
fase(:,:,7) =
-92.7660
fase(:,:,8) =
-93.4204
fase(:,:,9)=
-94.2282
fase(:,:,10) =
-94.7589
fase(:,:,11) =
-95.2244
fase(:,:,12) =
-96.4506
fase(:,:,13) =
-97.9560
fase(:,:,14) =
-99.7968
fase(:,:,15) =
-102.0341
fase(:,:,16) =
-104.7300
fase(:,:,17) =
-107.9383
fase(:,:,18) =
-111.6912
fase(:,:,19) =
-115.9827
fase(:,:,20) =
-120.7548
fase(:,:,21) =
-125.8958
fase(:,:,22) =
-127.8750
fase(:,:,23) =
-131.2579
fase(:,:,24) =
-136.6861

fase(:,:,25) =
-142.0396
fase(:,:,26) =
-147.1928
fase(:,:,27) =
-152.0308
fase(:,:,28) =
-156.4532
fase(:,:,29) =
-160.3890
fase(:,:,30) =
-163.8075
fase(:,:,31) =
-166.7172
fase(:,:,32) =
-169.1556
fase(:,:,33) =
-171.1756
fase(:,:,34) =
-171.5102
fase(:,:,35) =
-172.8357
fase(:,:,36) =
-174.1924
fase(:,:,37) =
-175.2969
fase(:,:,38) =
-176.1940
fase(:,:,39) =
-176.9213
fase(:,:,40) =
-177.5104
fase(:,:,41) =
-177.9871
fase(:,:,42) =
-178.3728
fase(:,:,43) =
-178.6847
fase(:,:,44) =
-178.9368
fase(:,:,45) =
-179.1407

d) Diagrama de Nyquist de cada uno delos sistemas propuestos, incluyendo sus datos numricos.
re(:,:,1) =
-0.6249
re(:,:,2) =
-0.6248
re(:,:,3) =
-0.6247
re(:,:,4) =
-0.6246
re(:,:,5) =
-0.6245
re(:,:,6) =
-0.6244
re(:,:,7) =
-0.6242
re(:,:,8) =
-0.6239
re(:,:,9) =
-0.6235
re(:,:,10) =
-0.6231
re(:,:,11) =
-0.6225
re(:,:,12) =
-0.6217
re(:,:,13) =
-0.6207
re(:,:,14) =

-0.6197
re(:,:,15)
-0.6193
re(:,:,16)
-0.6175
re(:,:,17)
-0.6152
re(:,:,18)
-0.6122
re(:,:,19)
-0.6083
re(:,:,20)
-0.6032
re(:,:,21)
-0.5967
re(:,:,22)
-0.5883
re(:,:,23)
-0.5777
re(:,:,24)
-0.5643

=
=
=
=
=
=
=
=
=
=

re(:,:,25) =
-0.5478
re(:,:,26) =
-0.5276
re(:,:,27) =
-0.5034

re(:,:,28)
-0.4751
re(:,:,29)
-0.4429
re(:,:,30)
-0.4072
re(:,:,31)
-0.3689
re(:,:,32)
-0.3500
re(:,:,33)
-0.3291
re(:,:,34)
-0.2890
re(:,:,35)
-0.2500
re(:,:,36)
-0.2130
re(:,:,37)
-0.1790
re(:,:,38)
-0.1483
re(:,:,39)
-0.1214
re(:,:,40)
-0.0982
re(:,:,41)
-0.0786

=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=

re(:,:,42)
-0.0623
re(:,:,43)
-0.0490
re(:,:,44)
-0.0383
re(:,:,45)
-0.0297
re(:,:,46)
-0.0230
re(:,:,47)
-0.0177
re(:,:,48)
-0.0136
re(:,:,49)
-0.0104
re(:,:,50)
-0.0098
re(:,:,51)
-0.0080
re(:,:,52)
-0.0061
re(:,:,53)
-0.0046
re(:,:,54)
-0.0035
re(:,:,55)
-0.0027

=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=

re(:,:,56) =
-0.0020
re(:,:,57) =
-0.0016
re(:,:,58) =
-0.0012
re(:,:,59) =
-8.9866e-004
re(:,:,60) =
-6.8314e-004
re(:,:,61) =
-5.1924e-004
re(:,:,62) =
-3.9462e-004
re(:,:,63) =
-2.9989e-004
re(:,:,64) =
-2.2789e-004
re(:,:,65) =
-1.7316e-004
re(:,:,66) =
-1.3158e-004
re(:,:,67) =
-9.9975e-005
re(:,:,68) =
-1.0000e-006
re(:,:,69) =
-1.0000e-008
re(:,:,70) =
-1.0000e-010
re(:,:,71) =
-1.0000e-012
re(:,:,72) =
-1.0000e-014
re(:,:,73) =
-1.0000e-016
re(:,:,74) =
-1.0000e-018
re(:,:,75) =
-1.0000e-020
re(:,:,76) =
-1.0000e-022
re(:,:,77) =
-1.0000e-024
re(:,:,78) =
-1.0000e-026
re(:,:,79) =
-1.0000e-028
re(:,:,80) =
-1.0000e-030
re(:,:,81) =
-1.0000e-032
re(:,:,82) =
-1.0000e-034
re(:,:,83) =
-1.0000e-036

re(:,:,84) =
-1.0000e-038
re(:,:,85) =
-1.0000e-040
im(:,:,1) =
-74.9944
im(:,:,2) =
-37.4888
im(:,:,3) =
-32.6738
im(:,:,4) =
-28.4763
im(:,:,5) =
-24.8172
im(:,:,6) =
-21.6270
im(:,:,7) =
-18.8457
im(:,:,8) =
-16.4206
im(:,:,9) =
-14.3059
im(:,:,10) =
-12.4616
im(:,:,11) =
-10.8528
im(:,:,12) =
-9.4492
im(:,:,13) =
-8.2243
im(:,:,14) =
-7.4443
im(:,:,15) =
-7.1548
im(:,:,16) =
-6.2207
im(:,:,17) =
-5.4043
im(:,:,18) =
-4.6902
im(:,:,19) =
-4.0651
im(:,:,20) =
-3.5172
im(:,:,21) =
-3.0364
im(:,:,22) =
-2.6139
im(:,:,23) =
-2.2421
im(:,:,24) =
-1.9145
im(:,:,25) =
-1.6256
im(:,:,26) =
-1.3709
im(:,:,27) =

-1.1466
im(:,:,28) =
-0.9499
im(:,:,29) =
-0.7784
im(:,:,30) =
-0.6301
im(:,:,31) =
-0.5033
im(:,:,32) =
-0.4500
im(:,:,33) =
-0.3966
im(:,:,34) =
-0.3080
im(:,:,35) =
-0.2357
im(:,:,36) =
-0.1778
im(:,:,37) =
-0.1321
im(:,:,38) =
-0.0968
im(:,:,39) =
-0.0700
im(:,:,40) =
-0.0499
im(:,:,41) =
-0.0351
im(:,:,42) =
-0.0245
im(:,:,43) =
-0.0169
im(:,:,44) =
-0.0116
im(:,:,45) =
-0.0079
im(:,:,46) =
-0.0053
im(:,:,47) =
-0.0036
im(:,:,48) =
-0.0024
im(:,:,49) =
-0.0016
im(:,:,50) =
-0.0015
im(:,:,51) =
-0.0011
im(:,:,52) =
-7.1269e-004
im(:,:,53) =
-4.7403e-004
im(:,:,54) =
-3.1497e-004
im(:,:,55) =
-2.0911e-004

im(:,:,56) =
-1.3875e-004
im(:,:,57) =
-9.2022e-005
im(:,:,58) =
-6.1009e-005
im(:,:,59) =
-4.0437e-005
im(:,:,60) =
-2.6796e-005
im(:,:,61) =
-1.7755e-005
im(:,:,62) =
-1.1762e-005
im(:,:,63) =
-7.7917e-006
im(:,:,64) =
-5.1611e-006
im(:,:,65) =
-3.4185e-006
im(:,:,66) =
-2.2641e-006
im(:,:,67) =
-1.4996e-006
im(:,:,68) =
-1.5000e-009
im(:,:,69) =
-1.5000e-012
im(:,:,70) =
-1.5000e-015
im(:,:,71) =
-1.5000e-018
im(:,:,72) =
-1.5000e-021
im(:,:,73) =
-1.5000e-024
im(:,:,74) =
-1.5000e-027
im(:,:,75) =
-1.5000e-030
im(:,:,76) =
-1.5000e-033
im(:,:,77) =
-1.5003e-036
im(:,:,78) =
-1.5022e-039
im(:,:,79) =
-1.5221e-042
im(:,:,80) =
-1.8988e-045
im(:,:,81) =
-1.2246e-048
im(:,:,82) =
-1.2246e-050
im(:,:,83) =
-1.2246e-052
im(:,:,84) =

-1.2246e-054

W=
1.0e+020 *
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000

im(:,:,85) =

0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000

-1.2246e-0

0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0001
0.0010
0.0100
0.1000
1.0000

PROGRAM CC
CC>G=(s+1.5)/(s*(s+1)*(s+2))
CC>G
s+1,5
G(s) =
s(s+1)(s+2)
CC>%a) el lugar geometrico de las raices
rootlocus(G)

CC>K=-100:0.5:100
rootlocus(K,G)
CC>%b) polos y ceros de la funcin
pzf(G)
(s+1,5)
G(s) =
s(s+1)(s+2)

CC>%c) Diagrama de Bode de cada uno de los sistemas propuestos, incluyendo sus datos numricos.
bode(G)

CC>%d) Diagrama de Nyquist de cada uno de los sistemas propuestos, incluyendo sus datos numricos.
nyquist(G)

6.4-. CUESTIONARIO-.
1-. Mediante MATLAB y PROGRAM CC, realizar los mismos pasos del desarrollo para la solucin de la
siguiente funcin de transferencia en la cual cada alumno tiene que introducir su numero de carnet de identidad
en el orden correlativo por ejemplo N C.I. 1432189

s 2 4s
G ( s)
( s 3)( s 2)( s 2 8s 9)
C.I.: 7266947 Or. NOMBRE: Ledezma Veizaga Ruben

G ( s )=

7 s +2 s
2
( s+6)( s+6)(9 s + 4 s+7)

MATLAB
%ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL 1
%Laboratorio N6
%LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES Y RESPUESTA EN FRECUENCIA DE SISTEMAS SIMPLES
%Nombre: Ruben Ledezma Veizaga
%C.I.: 7266947
%Paralelo C
num=[7 2 0]
d1=[1 6]
d2=[1 6]
d3=[9 4 7]

d4=conv(d1,d2)
den=conv(d3,d4)
G=tf(num,den)
PROGRAM CC:
CC>G= (7*s^2+2*s)/((s+6)*(s+6)*(9*s^2+4*s+7))
CC>G
s( 7s+2)
G(s) =
(s+6)^2( 9s^2 +4s +7)
CC>%a) El lugar geometrico de las raices
CC>rootlocus(G)

CC>K=-100:0.5:100
CC>rootlocus(K,G)

CC>%b) Polos y ceros de la funcion


CC>pzf(G)
0.7778s(s+0.2857)
G(s) =
[(s+0.2222)^2+0.8535^2] (s+6)^2
CC>%c) Diagrama de Bode de cada uno de los sistemas propuestos.
CC>bode(G)

CC>%d) Diagrama de Nyquist de cada uno de los sistemas propuestos.


CC>nyquist(G)

6.6 CONCLUSIONES.
Con el presente informe de laboratorio se llego a la conclusin de demostrar que una vez mas
las herramientas que ayudan al desarrollo de los problemas de Sistemas de Control ayudan de
manera sobresaliente a dar una solucin rpida y precisa. En esta oportunidad se pudo analizar
el Lugar Geomtrico de las Races y Respuesta en Frecuencia de los Sistemas de Control
como un mtodo convencional para determinar en una forma grafica los polos de un sistema
realimentado variando una ganancia k, gracias al parmetro rootlocus que ayuda a la obtencin
del lugar geomtrico de las races de una funcin de transferencia cualquiera en el cual el
diseador puede predecir los efectos que tiene en la ubicacin de los polos en un lazo cerrado,
variar el valor de la ganancia y agregar polos y/o ceros en lazo abierto. Por otra parte se pudo
conocer un nuevo parmetro denominado Diagramas de Bode, que contribuye al rpido
desarrollo de mecanismos para dispositivos electrnicos en lo que refiere control de disparo, as
tambin se utilizo un parmetro importante denominado Diagrama de Nyquist que posee los
mismos objetivos que Routh-Hurwitz pero con un planteamiento diferente en lo que refiere
estado permanente. Dentro de todo esto se pudo analizar situaciones tales como: Ganancias
en un sistema de control, su retraso en el tiempo, estudio del comportamiento a las races de
una funcin.

6.7 BIBLIOGRAFIA
http://www.control-systems.net/recursos/glosario/.
[1]Benjamn Kuo SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, sptima edicin Prentice Hall.
[2]Katsuhiko INGENIERIA DE CONTROL MODERNA segunda ediccion , Prentice Hall.
Hispanoamrica