ESTABILIDAD POR

RESPUESTA A LA
FRECUENCIA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Qumica y Textil
Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Ing. Celso Montalvo

Diagramas de Bode

CELSO MONTALVO

Diagrama de Bode
Relacion de Amplitudes

Los Diagramas de Bode

estn compuestos de dos
grficas. Arriba se muestra
en escala logartmica la
Relacin entre la Amplitud
de la Respuesta Transitoria
y la Amplitud de la Funcin
Forzante ( simplemente, la
Relacin de Amplitudes)
frente a la frecuencia. Abajo
se muestra en escala
semilogartmica el ngulo de
Fase de la Respuesta
Transitoria tambin frente a
la frecuencia.

10

-2

10

-2

10

Angulo de Fase, grados

-1

10

10

10

0
-100
-200
-300
-2
10

-1

10

10

10

Frecuencia, rad/min

Este diagrama muestra el

Diagrama de Bode para la
Funcin de 1er orden.
G ( s) =

1
s + 1

La Relacin de Amplitudes y
el ngulo de Fase son:
1

G ( j ) =
1 + 2 2
G=
(j ) arctg ()

Angulo de Fase, grados

Relacion de Amplitudes

Diagramas de Bode
Diagrama de Bode

10

10

-1

10

-2

10 -2
10

-1

10

10

10

10

100
0
-100
-200
-300 -2
10

-1

10

10
10
Frecuencia, rad/min

10

En la grfica de la Relacin de Amplitudes, se observa una asntota

horizontal a bajas frecuencias y una asntota con pendiente 1 para
altas frecuencias. Ambas asntotas se cruzan en c = 1/.
La grfica del ngulo de Fase tiende a 0 a bajas frecuencias y tiende
a 90 a altas frec., con cambio de pendiente a c = 1/ y -45.

CELSO MONTALVO

Diagramas de Bode
Diagrama de Bode para funciones de 2do Orden:
Angulo de Fase, grados
Relacion de Amplitudes

Diagrama de Bode

10

Magnitud del Pico Mximo

(Pico Resonante)

10

ARmax =

-1

10

1
2 1 2 )

-2

10 -2
10

-1

10

10

10

2
10 Frecuencia del Pico Mximo

(Frecuencia Resonante)

100

1
= 1 2 2

0
-100

Para 0.707 > > 0

-200
-300 -2
10

-1

10

10
10
Frecuencia, rad/min

G ( s) =

CELSO MONTALVO

1
2 s 2 + 2s + 1

10

Inflexin de la Curva del

ngulo de Fase

* Nota sobre clculo de arctg en PCs y calculadoras.

Diagramas de Bode

Dibujo de una curva en el plano complejo.

j
(-x, y)

(-x, -y)

y
tan ( ) =
x

(x,y)

y
arctan =
x
y
arctan
= 2
x

Clculo para x = 2; y = 1
Atan2
Atan

(x, -y)

26.56

26.56

-26.56

-26.56

y
arctan
= 3
x

26.56 -153.43

y
arctan = 4
x

-26.56 -206.56

Al calcular el ngulo de fase recordar que Matlab Excel

requieren usar la funcin atan2 ajustar el resultado segn los
signos del numerador y denominador. Y tu calculadora?

arctan
+

arctan

+
arctan

+
arctan
+

ngulo entre: [0 y -90] [-90 y -180] [-180 y -270] [-270 y -360]

Ajuste:
sin ajuste restar 180 restar 180 restar 360
Im

Im

CELSO MONTALVO

Re

Im
Re

Im
Re

Re

Diagramas de Bode

Dibujo de una curva en el plano complejo.

j

(-x, -y)

y
tan ( ) =
x

(x,y)

(-x, y)

y
arctan =
x

(x, -y)

y
arctan = 4
x

26.56

26.56

y
-26.56
arctan
= 2 -26.56
x
Esto es importante!
repitieron el curso
y
Muchos
-153.43
arctan por =no3saber 26.56
calcular
x
correctamente!

Clculo para x = 2; y = 1
Atan2
Atan

-26.56 -206.56

Al calcular el ngulo de fase recordar que Matlab Excel

requieren usar la funcin atan2 ajustar el resultado segn los
signos del numerador y denominador. Y tu calculadora?

arctan
+

arctan

+
arctan

+
arctan
+

ngulo entre: [0 y -90] [-90 y -180] [-180 y -270] [-270 y -360]

Ajuste:
sin ajuste restar 180 restar 180 restar 360
Im

Im

CELSO MONTALVO

Re

Im
Re

Im
Re

Re

Diagramas de Bode

Diagrama de Bode para funciones de 2do Orden

G (s) =

1
s + 2s + 1
2 2

Bode Diagram

Magnitude (abs)

10

10

Valor de
-1

10

0.075
0.10
0.25
0.70
1.00
2.00

-2

10
0

Phase (deg)

-45
-90
-135
-180
-2
10

CELSO MONTALVO

-1

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

Diagramas de Bode
Bode Diagram

Bode Diagram

10

10

Magnitude (abs)

Magnitude (abs)

10

10

10

-1

10

-2

-1

10
0

10

Phase (deg)

Phase (deg)

-45

-90

-180

-90
-135

-270
-2

10

-1

10

10
Frequency (rad/sec)

G (s) = e

10

-180 -2
10

10

-1

10

10

10

1
G (=
s ) 1 1 +
s

0.5 s

Bode Diagram

10
Frequency (rad/sec)

10

Bode Diagram

10

Magnitude (abs)

Magnitude (abs)

10

10

-1

10

10

-1

10

-2

10
0

-2

10
90
45

Phase (deg)

Phase (deg)

-45

-90
-135

0
-45
-90
-135

-180 -2
10

-1

10

10
Frequency (rad/sec)

1
G (s) =
s

CELSO MONTALVO

10

10

-180 -2
10

-1

10

10
Frequency (rad/sec)

10

G ( s ) = 0.2 1 +
+ 0.1s
10 s

10

Para graficar el Diagrama de

Bode en Matlab se usa el
comando bode:

% Diagrama de Bode.
s= tf('s')
1
G=1/(s+1)
G=
s +1
bode(G)

La funcin bode trabaja con

Tiempo Muerto y no requiere
usar las Funciones de Pad:

Angulo de Fase, grados

Relacion de Amplitudes

Grficas en Matlab
Diagrama de Bode

10

10

-1

10

-2

10 -2
10

-1

10

10

10

10

100
0
-100
-200
-300 -2
10

-1

10

10
10
Frecuencia, rad/min

10

G=1/(s+1)*tf(1,iodelay,0.1); bode(G)

Se obtienen valores individuales de AR y con:

[AR,Fi]=bode(G,w)

El resultado es una tabla de AR y vs si se escribe:

[AR,Fi,w]=bode(G)

CELSO MONTALVO

Criterio de Estabilidad de Bode

Un proceso controlado en lazo cerrado es inestable si

su amplitud de oscilacin aumenta al perturbarlo en
lazo abierto con una perturbacin sinusoidal con la
frecuencia en la que el ngulo de fase es -180
AR

A
1

-180

CELSO MONTALVO

10

Criterio de Estabilidad de Bode

Un Sistema de Control es inestable si la Respuesta a

la Frecuencia en Lazo Abierto tiene una Razn de
Amplitudes mayor a 1 a la Frecuencia en que el
ngulo de Fase es 180.
AR
1
A

-180

CELSO MONTALVO

11

Criterio de Estabilidad de Bode

El Criterio de Estabilidad de Bode permite evaluar el grado de

estabilidad del sistema y sugiere valores ptimos estadsticos.
Se sugiere que el Margen de Ganancia se de 1.7 mayor.
Se sugiere que el Margen de Fase sea de 30 mayor.
AR

1
AR
MG 1.7
MG =

1
MG
AR

MF = AR =1 (180 )
MF 30

MF
-180

CELSO MONTALVO

12

Criterio de Estabilidad de Bode

El Margen de Ganancia es una medida de la incertidumbre que puede

ser tolerada en el valor de la Ganancia (el mximo factor de aumento que
podra tener la Ganancia) en la Constante de Tiempo del Proceso.
El Margen de Fase es una medida de la incertidumbre que puede ser
tolerada en el valor del Tiempo Muerto (el mximo aumento que podra
tener el Tiempo Muerto.
Bode Diagram

10

MG
Proceso con
Ganancia mx

Proceso

-1

10

-2

-45

Tiempo
Muerto

-90
-135

Proceso con
T.Muerto mx

-180

CELSO MONTALVO

Si el proceso (en azul) tiene

constante proporcional Kc, el
mximo Kc para llegar al
lmite de la estabilidad sera
Kcmax = KcMG

10

10
0

Phase (deg)

Si el proceso (en azul) tiene

tiempo muerto d, el
mximo tiempo muerto
adicional mas para llegar al
lmite de la estabilidad sera
adic = (MF)/(180) y el
tiempo muerto mximo
max = adic + d

Magnitude (abs)

Ganancia max

-2

10

MF
0

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

13

Mtodo de Ziegler-Nichols
El Mtodo Ziegler-Nichols permite calcular los parmetros de un
controlador PID, sugeridos tras una evaluacin estadstica de
procesos en busca de un decaimiento de .
Se aplica sobre el Diagrama de Bode en Lazo Abierto sin incluir
el controlador.

AR

Kc

Ku =

AR

0.5 Ku

---

---

PI

0.45 Ku

Pu / 1.2

---

PID

0.6 Ku

Pu / 2

Pu / 8

Pu =
-180
u

CELSO MONTALVO

1
AR

2
u

14

FIN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Qumica y Textil
Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Celso Montalvo

15

Para calcular con la HP50

Ajustar primero el
modo para calcular
en Grados: H

Resultado:

Ingresar el valor de
, luego la funcin:
2KW

(Notar que el uso de ATAN()

en la HP requiere ajustar el
resultado restando -180).

CELSO MONTALVO

16

Para calcular con la HP50

Ingreso de la funcin ATAN2:

@N seleccionar RPL>
Ingresar como se muestra: Y X
<< IFTE(Y>0. AND X>0.,ATAN(Y/X),IFTE(Y<0. AND
X>0.,ATAN(Y/X),IFTE(Y<0. AND X<0.,ATAN(-Y/-X)180.,IFTE(Y>0. AND X<0.,ATAN(Y/X)-180.,IFTE(Y<0. AND
X==0.,-90.,IFTE(Y\>=0. AND X==0.,-270.,'INDEFINIDO'))))))
>>
Ejecutar: 1.5 STO W, ATAN2(-2*W,1-W*W)

CELSO MONTALVO

17

Para calcular con la HP50

Ingreso de la funcin ATAN2 (mostrando tecas de la HP50):

@N seleccionar RPL>
Ingresar como se muestra: Y X
% IFTE(Y>0. AND X>0.,ATAN(Y/X),IFTE(Y<0. AND
X>0.,ATAN(Y/X),IFTE(Y<0. AND X<0.,ATAN(-Y/-X)180.,IFTE(Y>0. AND X<0.,ATAN(Y/X)-180.,IFTE(Y<0. AND
X==0.,-90.,IFTE(Y0. AND X==0.,-270.,'INDEFINIDO'))))))
%
Ejecutar: 1.5KW, ATAN2(-2*W,1-W*W)

CELSO MONTALVO

18