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FACULTE POLYTECHNIQUE DE MONS

Service de Mecanique Rationnelle,


Dynamique et Vibrations

canique Rationnelle II
Me
Notes de cours

Prof. Calogero CONTI, Prof. Serge BOUCHER

Septembre 2007

Notes de cours `
a lintention
des etudiants de 2e Bachelier

Table des mati`


eres
1 Grandeurs cin
etiques
1.1

1.2

Definition des grandeurs cinetiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1

~ (ma) , M
~ (ma)O . . . . . . . . . . . . .
Le torseur des reactions dinertie R

1.1.2

~O
Le torseur des quantites de mouvement P~ , L

. . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3

Lenergie cinetique T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Theor`emes generaux de la cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1

1.3

Relation entre la resultante des reactions dinertie et la resultante des


quantites de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2

Relation entre le moment des reactions dinertie et le moment cinetique .

1.2.3

Relation entre les resultantes des deux torseurs cinetiques et le mouvement


du centre de gravite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Theor`eme de Koenig - Mouvement dun syst`eme mecanique autour de son centre


de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1

Expression des torseurs cinetiques relatifs au centre de gravite G dans le


mouvement par rapport au rep`ere de Koenig . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1.1

Torseur des quantites de mouvement au centre de gravite G/Sk

1.3.1.2

Torseurs des reactions dinertie au centre de gravite G/Sk . . . .

Theor`emes de Koenig (ou theor`emes de transport) . . . . . . . . . . . . .

10

Proprietes dinertie dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.4.1

Tenseur dinertie en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.4.2

Matrice dinertie en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

1.4.3

Moments dinertie par rapport `a une droite et produits dinertie par rapport `
a deux droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

1.4.4

Proprietes de variance tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

1.4.5

Inertie de solides `
a masse repartie continue . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

1.4.6

Signification du moment dinertie en relation avec la projection du moment


cinetique sur laxe de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

1.4.7

Rayon de giration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

1.4.8

Proprietes dinertie centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

1.3.2
1.4

`
TABLE DES MATIERES

1.4.9

ii

Tenseur dinertie de solides homog`enes de forme geometrique simple . . .


1.4.9.1

16

Circonference homog`ene, par rapport `a laxe Oz passant par son


centre O ou coque cylindrique circulaire homog`ene, par rapport
a son axe Oz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
`

16

1.4.9.2

Sph`ere homog`ene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

1.4.9.3

Parallelepip`ede rectangle, plaque plane et barre par rapport `a


des axes passant par leur centre de gravite O et parall`eles aux
cotes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

Cylindre et disque par rapport `a leur axe Oz, et a` deux axes


perpendiculaires `a celui-ci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

1.4.10 Transposition des proprietes dinertie en un autre pole - Theor`eme des


axes parall`eles (ou theor`eme de Steiner) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

1.4.11 Transposition des proprietes dinertie `a dautres directions - Variance tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

Exercices `
a resoudre sur la notion dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

1.5.1

Tenseur dinertie dun syst`eme disque + cylindre . . . . . . . . . . . . . .

24

1.5.2

Disque en rotation non aligne par rapport `a son axe . . . . . . . . . . . .

24

1.5.3

Axes principaux dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

1.5.3.1

Proprietes dun axe principal central . . . . . . . . . . . . . . . .

27

1.6

Solide dynamiquement de revolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

1.7

Relation entre moments dinertie mecanique et geometrique . . . . . . . . . . . .

28

1.8

Cas plan de la cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

1.9

Methodes de determination du torseur des reactions dinertie et de lenergie


cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

1.9.1

~ (m~a)S/s . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resultante des reactions dinertie R

30

1.9.2

~ (m~a)O des reactions dinertie au point O . . . . . . . . . . . .


Moment M

30

1.9.2.1

Derivation du moment cinetique au meme point O . . . . . . . .

31

1.9.2.2

En passant par le centre de gravite G et le theor`eme de Koenig .

32

1.9.2.3

En passant par un autre point point P mieux adapte pour lexpression du moment des reactions dinertie . . . . . . . . . . . .

33

1.4.9.4

1.5

1.9.3

Energie cinetique T

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

1.9.3.1

Sil existe un point O tel que sa vitesse instantanee soit nulle . .

33

1.9.3.2

Methode generale basee sur le theor`eme de Koenig . . . . . . . .

34

1.10 Cinetique dun solide en rotation autour dun axe fixe . . . . . . . . . . . . . . .

34

1.11 Tests de comprehension sur linertie et les grandeurs cinetiques . . . . . . . . . .

37

1.11.1 Tige en rotation autour dun axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

1.11.2 Plaque tournant autour dun axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

1.11.3 Moto roulant sans glisser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39

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`
TABLE DES MATIERES

iii

1.12 Exercices `
a resoudre sur les notions de grandeurs cinetiques . . . . . . . . . . . .

40

1.12.1 Transmission par roues dentees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40

1.12.2 Plaque en rotation - Conditions dequilibrage dun solide en rotation autour dun axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40

1.12.3 Rotation autour dun axe vertical, du bati dune foreuse en fonctionnement
- Manifestation du couple gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40

2 Th
eor`
emes g
en
eraux de la dynamique
2.1

42

Principe fondamental de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

2.1.1

Principe fondamental en rep`ere galileen . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

2.1.2

Principe fondamental en rep`ere non galileen . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

2.1.3

Principe fondamental en rep`ere geocentrique . . . . . . . . . . . . . . . .

45

2.1.4

Principe fondamental par rapport `a des axes lies `a la terre . . . . . . . . .

50

2.1.4.1

Direction du vecteur ~g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

2.1.4.2

~ par
Grandeur du vecteur gravite ~g et de lattraction terrestre H
unite de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

Difference entre jour solaire et jour sideral . . . . . . . . . . . .

53

Exemple : masse ponctuelle glissant sans perte sur une tige horizontale
en rotation. Resolution en appliquant le principe fondamental de la dynamique - Equilibre des forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

Principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

56

2.2.1

Application du principe des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . .

57

2.2.1.1

Rappels de mecanique analytique . . . . . . . . . . . . . . . . .

58

2.2.1.2

Methodologie dapplication du principe des puissances virtuelles


- Demonstration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

58

Exemple : masse ponctuelle glissant sans perte sur une tige horizontale en
rotation - Resolution par application du principe des puissances virtuelles

60

2.3

Conditions initiales - Etat dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61

2.4

Theor`emes generaux de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

62

2.4.1

Theor`eme de la quantite de mouvement et theor`eme du centre de masse .

62

2.4.1.1

Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

Theor`eme du moment cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

2.1.4.3
2.1.5

2.2

2.2.2

2.4.2

2.4.2.1

Exemple - Equation du mouvement dun solide en rotation permanente autour dun axe fixe Oz . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

2.4.3

Quelques corollaires et interpretation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

65

2.4.4

Exercices en application des theor`emes generaux de la dynamique . . . .

66

2.4.4.1

Mouvement dune barque dont un passager se deplace . . . . . .

66

2.4.4.2

Mouvement dun disque sur lequel se deplace un animal . . . . .

66

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`
TABLE DES MATIERES

2.5

iv

Theor`eme de lenergie cinetique (ou theor`eme des forces vives) . . . . . . . . . .

66

2.5.1

Expression du theor`eme de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . .

66

2.5.2

Application du theor`eme de lenergie cinetique dans le cas dun syst`eme


conservatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

68

2.5.2.1

Cas de liaisons sans perte et independantes du temps . . . . . .

69

2.5.2.2

Cas de forces appliquees derivant dune energie potentielle


independante du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

2.5.2.3

Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

71

2.5.2.4

Formulation pour un syst`eme conservatif . . . . . . . . . . . . .

72

2.5.2.5

Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

73

Exercice en application du theor`eme de lenergie cinetique . . . . . . . . .

74

2.5.3.1

Mouvement dun motocycliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

Comparaison avec le premier principe de la Thermodynamique . . . . . .

74

2.6

Cas plan de la dynamique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75

2.7

Invariance des theor`emes generaux et generalisation du theor`eme du moment


cinetique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

77

2.8

Tests de comprehension sur les theor`emes generaux de la dynamique . . . . . . .

78

2.9

Exercices sur les theor`emes generaux de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . .

81

2.9.1

Poulie roulant sur un plan horizontal gr


ace `a deux ergots . . . . . . . . .

81

2.9.2

Mouvement dun syst`eme roue et tige glissant avec frottement

. . . . . .

82

2.9.3

Mouvements dun carrousel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

82

2.9.4

Appontage dun avion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

83

2.5.3

2.5.4

3 Vibrations des Syst`


emes M
ecaniques `
a un degr
e de libert
e
3.1

Mouvement libre dun syst`eme `a 1 degre de liberte . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.1.1

Mouvement horizontal dune masse glissant sans perte soumise


` des forces elastiques et damortissement . . . . . . . . . . . . .
a

85

Mouvement vertical dune masse ponctuelle soumise `a des forces


elastiques et damortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

86

Rappels sur la resolution dune equation differentielle homog`ene `a coefficients constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

88

Lois du mouvement libre dun syst`eme lineaire vibrant amorti `a 1 degre


de liberte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

88

3.1.3.1

Cas dun syst`eme non amorti = 0 . . . . . . . . . . . . . . . .

89

3.1.3.2

Cas general dun syst`eme amorti > 0 . . . . . . . . . . . . . .

90

3.1.3.3

Analyse detaillee de levolution correspondant `a une loi du mouvement pseudo-periodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

93

3.1.1.2

3.1.3

85

Equation differentielle du mouvement libre dun syst`eme `a 1 degre de liberte 85


3.1.1.1

3.1.2

85

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`
TABLE DES MATIERES

3.1.4

3.1.5

3.2

3.3

Determination experimentale du degre damortissement . . . . . . . . . .

95

3.1.4.1

Si le syst`eme oscille autour de zero . . . . . . . . . . . . . . . . .

95

3.1.4.2

Deuxi`eme methode : en determinant directement le decrement


logarithmique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

96

3.1.4.3

Si le syst`eme noscille pas autour de 0 . . . . . . . . . . . . . . .

97

3.1.4.4

Influence du frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

99

Aspects energetiques en mouvement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101


3.1.5.1

Bilan energetique dans le cas dun syst`eme amorti . . . . . . . . 102

3.1.5.2

Bilan energetique dans le cas dun syst`eme non amorti

. . . . . 104

Mouvement force dun syst`eme `a un degre de liberte . . . (cas general) . . . . . . . 104


3.2.1

Equation differentielle du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

3.2.2

Linearisation de lequation differentielle du mouvement lorsque le syst`eme


est soumis `
a des forces elastiques non lineaires . . . . . . . . . . . . . . . 105

3.2.3

Rappels sur la resolution dune equation differentielle lineaire `a coefficients


constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.2.3.1

Integrale generale - Integrale particuli`ere . . . . . . . . . . . . . 106

3.2.3.2

Proprietes

3.2.3.3

Solution generale de lequation non homog`ene . . . . . . . . . . 107

3.2.3.4

Principaux types dexcitation f (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Mouvement force dun syst`eme `a un degre de liberte . . . (excitation harmonique) 108


3.3.1

Solution globale en transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

3.3.2

Mouvement sinusodal en regime - Reponse harmonique - Courbe damplification dynamique G1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

3.3.3

Interpretation de levolution frequentielle des reponses harmoniques en


amplitude et en phase - Aspects physiques et mathematiques . . . . . . . 116

3.3.4

Interpretation de levolution frequentielle des reponses harmoniques en


amplitude et en phase - Visualisation dans le plan complexe . . . . . . . . 116

3.3.5

Aspects energetiques du comportement dun syst`eme mecanique amorti


soumis `
a une excitation harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

3.3.6
3.4

3.3.5.1

Energie developpee par la force dexcitation harmonique durant


un cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

3.3.5.2

Egalite sur un cycle entre lenergie dissipee par lamortisseur et


lenergie fournie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

3.3.5.3

Energie dissipee par lamortisseur durant un cycle . . . . . . . . 120

Reponse dans le cas particulier (theorique) o`


u lamortissement est nul . . 121

Mouvement force dun syst`eme `a un degre de liberte . . . (excitation par balourd) 122
3.4.1

Equation differentielle du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

3.4.2

Mouvement sinusodal en regime - Courbe de gain G2 . . . . . . . . . . . 123

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`
TABLE DES MATIERES

3.4.3
3.5

3.6

3.7

3.8

Force dynamique transmise au sol - Courbe de transmissibilite T . . . . . 125

Mouvement force dun syst`eme `a un degre de liberte . . . (excitation par la base) . 128
3.5.1

Equation differentielle du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

3.5.2

Mouvement sinusodal en regime - Courbe de transmissibilite T . . . . . . 129

Mouvement force dun syst`eme `a un degre de liberte (excitation periodique) . . . 131


3.6.1

Rappels sur la decomposition en series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . 131

3.6.2

Etude
de la reponse de regime lorsque lexcitation est periodique . . . . . 133

3.6.3

Application `
a la dynamique des syst`emes mecaniques : importance du
domaine frequentiel pour les vibrations mecaniques . . . . . . . . . . . . . 134

3.6.4

Application en metrologie : reproduction dun signal dentree . . . . . . . 135

Reponse indicielle dun syst`eme mecanique lineaire `a un degre de liberte . . . . . . 136


3.7.1

Equation differentielle du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

3.7.2

Utilisation de la reponse indicielle en metrologie . . . . . . . . . . . . . . 138

3.7.3

Utilisation de la reponse indicielle pour la determination de la reponse `a


une excitation quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

Reponse impulsionnelle des syst`emes `a un degre de liberte (ou reponse balistique) 140
3.8.1

Equation differentielle du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140


3.8.1.1

3.8.2
3.9

vi

Utilisation de la reponse impulsionnelle pour la determination `a


une excitation quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

Relation entre reponse impulsionnelle z(t) et reponse indicielle g(t) . . . . 143

Syst`emes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143


3.9.1

Equation differentielle du mouvement - Reduction `a lordre 1 . . . . . . . 143

3.9.2

Reponse en mouvement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

3.9.3

Reponse indicielle dun syst`eme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . 144

3.9.4

Reponse harmonique dun syst`eme du premier ordre . . . . . . . . . . . . 146

3.10 Capteurs dacceleration et de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147


3.10.1 Principe dun accelerom`etre piezoelectrique . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.10.2 Caracteristique frequentielle dun accelerom`etre . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.10.3 Les capteurs de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.10.3.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.10.3.2 Caracteristique frequentielle dun capteur de vitesse . . . . . . . 151
3.11 Mouvements pendulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.11.1 Pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.11.2 Pendule compose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.11.3 Syst`emes mecaniques dont lequation du mouvement est identique `a celle
du pendule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
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`
TABLE DES MATIERES

vii

3.12 Exemples de formulation des equations du mouvement pour des syst`emes `a un ddl 156
3.12.1 Disque oscillant autour dun axe vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.12.2 Table vibrant horizontalement excitee par un balourd en rotation . . . . . 158
3.13 Raideur equivalente pour differents syst`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
3.14 Tests de comprehension sur les theor`emes generaux de la dynamique . . . . . . . 161
3.15 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
3.15.1 Vibrations subie par un cycliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
3.15.2 Stabilisation dune plate forme sur un bateau . . . . . . . . . . . . . . . . 165
3.15.3 Exercice : appontage dun avion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4 Percussions Gyroscopie Equilibrage
4.1

Percussions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.1.1

Choc entre deux solides : hypoth`eses de la mecanique rationnelle . . . . . 167

4.1.2

Applications des theor`emes generaux de la dynamique `a la phase de choc 168


4.1.2.1

Theor`eme de la quantite de mouvement . . . . . . . . . . . . . . 168

4.1.2.2

Theor`eme du moment cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

4.1.3

Definition du vecteur percussion et equations dequilibre dans le cas dune


percussion unique sur un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

4.1.4

Cas des percussions multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

4.1.5

Centre des percussions et percussion sur un pendule compose . . . . . . . 172

4.1.6

Definition du coefficient de restitution et aspects energetiques

4.1.7
4.2

167

. . . . . . 175

4.1.6.1

Determination du coefficient de restitution. Rebond dune bille . 176

4.1.6.2

Evolution temporelle du rebond dune bille . . . . . . . . . . . . 177

4.1.6.3

Interpretation energetique du coefficient de restitution . . . . . . 178

Validite de la theorie des percussions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

Equilibrage dun solide autour dun axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179


4.2.1

Equations dequilibre dynamique dun solide en rotation autour dun axe


fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

4.2.2

Caracteristiques dequilibrage dun rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

4.2.3

4.2.4

4.2.2.1

Equilibrage statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

4.2.2.2

Equilibrage dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

4.2.2.3

Equilibrage
parfait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

Theor`eme fondamental de lequilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182


4.2.3.1

Definition du vecteur balourd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

4.2.3.2

Theor`eme de base de lequilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

Realisation de loperation dequilibrage dun rotor . . . . . . . . . . . . . 184

Cours de Mecanique Rationnelle II

Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

`
TABLE DES MATIERES

4.3

viii

4.2.4.1

Relation entre balourds dequilibrage et vibrations induites . . . 184

4.2.4.2

Determination des coefficients dinfluence . . . . . . . . . . . . . 186

4.2.4.3

Verification de lhypoth`ese de linearite et comportement lineaire


moyen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

Gyroscopie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4.3.1

Les conditions definissant lapproximation gyroscopique . . . . . . . . . . 188

4.3.2

Equations differentielles du mouvement dun gyroscope . . . . . . . . . . 189

4.3.3

4.3.4

4.3.2.1

Equations dEuler : mouvement dun solide autour dun point


fixe O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

4.3.2.2

Mouvement dun gyroscope autour dun point de son axe . . . . 190

4.3.2.3

Comparaison de leffet dun moment perturbateur sur un solide


en rotation ou non . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

4.3.2.4

Quelques applications exploitant la stabilite dun gyroscope . . . 193

Couple gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193


4.3.3.1

Reactions dinertie dues `a la combinaison de deux rotations . . . 193

4.3.3.2

Theor`eme de la quantite de mouvement . . . . . . . . . . . . . . 195

4.3.3.3

Theor`eme du moment cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

Exemples deffets dus au couple gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . 197


4.3.4.1

Inertie gyroscopique dun gyroscope dans une valise . . . . . . . 197

4.3.4.2

Avion monoreacteur en virage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

4.3.4.3

Efforts supplementaires dus `a la rotation des paliers dun rotor . 198

4.3.5

Resume des effets gyroscopiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

4.3.6

Exemple dapplication : le compas gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . . 199


4.3.6.1

Influence de la rotation de la terre sur un gyroscope . . . . . . . 199

4.3.6.2

Principe du compas gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

5 La dynamique du point mat


eriel et ses applications . . .
5.1

202

Les lois de Kepler et ses applications aux mouvements des plan`etes (et des satellites)202
5.1.1

Equations dequilibre de translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

5.1.2

Application du theor`eme du moment cinetique . . . . . . . . . . . . . . . 204

5.1.3

5.1.2.1

Premier cas : si la projection selon laxe Oz du moment en O est


nulle `
a tout instant : MOz (t) = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

5.1.2.2

Deuxi`eme cas : Cas de forces centrales telles que le moment au


~ O (t) = ~0 . . . . . . . . . . . . 206
point O est nul `a tout instant : M

Etablissement des equations du mouvement pour une masse ponctuelle


soumise `
a une force centrale en labsence de pertes . . . . . . . . . . . . . 208
5.1.3.1

Expression de lenergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

Cours de Mecanique Rationnelle II

Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

`
TABLE DES MATIERES

5.1.4

5.1.5
5.2

ix

5.1.3.2

Expression de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

5.1.3.3

Resolution des equations differentielles du mouvement . . . . . . 209

5.1.3.4

Vitesse de satellisation et vitesse de liberation . . . . . . . . . . 210

5.1.3.5

Periode de revolution dun satellite sur sa trajectoire elliptique . 211

Cas particulier dun mouvement circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212


5.1.4.1

Vitesse de satellisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

5.1.4.2

Periode de revolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

Mise en orbite dun satellite artificiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

Quelques effets de la rotation de la terre sur des masses en mouvement `a la surface


de la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
5.2.1

Principe fondamental par rapport `a des axes lies `a la terre - Rappel . . . 215

5.2.2

Cas de la chute dune masse ponctuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

5.2.3

Cas dun tir horizontal dun projectile ou dune balle . . . . . . . . . . . . 217

5.2.4

Oscillation sans perte dun pendule : pendule de Foucault . . . . . . . . . 218

6 El
ements de m
ecanique des milieux continus . . .

223

6.1

Elasticite lineaire - Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

6.2

Deformations infinitesimales en un point dun solide deformable - Tenseur des


deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
6.2.1

La notion de milieu continu et de point materiel . . . . . . . . . . . . . . 224

6.2.2

Deplacement et deformation dans un milieu continu deformable . . . . . . 225

6.2.3

Les tenseurs F, gradient de deformation et G, gradient de deplacement . . 226

6.2.4

6.2.5

6.2.3.1

~ et dE)
~ . . 226
Tenseur F, gradient de deformation (relation entre de

6.2.3.2

~ et dE)
~
Tenseur G, gradient de deplacement (relation entre du
. 227

6.2.3.3

Relation entre le tenseur F , gradient de deformation et le tenseur


G, gradient de deplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

6.2.3.4

Decomposition cartesienne du tenseur G, gradient de deplacement228

Tenseur symetrique des deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229


6.2.4.1

Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

6.2.4.2

Interpretation des termes de la diagonale de la matrice des


deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

6.2.4.3

Interpretation des elements hors diagonale de la matrice des


deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

6.2.4.4

Interpretation du tenseur des deformations - Raisonnement


geometrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

Proprietes des valeurs propres et directions propres de la matrice des


deformations . - Dilatations principales et directions principales . . . . . 234
6.2.5.1

Determination des dilatations et directions principales . . . . . . 234

Cours de Mecanique Rationnelle II

Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

`
TABLE DES MATIERES

6.2.5.2

x
Proprietes des dilatations principales . . . . . . . . . . . . . . . 236

6.2.6

Tenseur antisymetrique - Interpretation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

6.2.7

Deformations planes et cercle de Mohr associe au tenseur de deformation

239

6.2.7.1

Etat plan de deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

6.2.7.2

Determination des directions propres du tenseur des


deformations dans un cas plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

6.2.7.3

Cercle de Mohr relatif au tenseur des deformations . . . . . . . . 240

6.2.8

Transformation volumique et invariant de la transformation . . . . . . . . 242

6.2.9

Quadrique associee au tenseur symetrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

6.2.10 Recapitulation des principaux outils permettant de decrire la deformation


en un point dun solide deformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.2.11 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
6.2.11.1 Distorsion simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
6.2.11.2 Cisaillement simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
6.2.11.3 Extension simple suivant les axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
6.3

Contraintes dans un milieu continu - Tenseur des contraintes . . . . . . . . . . 248


6.3.1

6.4

Forces agissant sur un milieu continu. Contrainte en un point . . . . . . . 248


6.3.1.1

Convention de notation pour les contraintes ij . . . . . . . . . . 249

6.3.1.2

Application de la loi fondamentale de la mecanique `a un tetra`edre


trirectangle elementaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

6.3.1.3

Signification des termes de la matrice representative du tenseur


des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

6.3.1.4

Symetrie du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . 252

6.3.2

Equations differentielles exprimant lequilibre dynamique dun milieu


continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

6.3.3

Contraintes en un point P et directions principales . . . . . . . . . . . . . 254

6.3.4

Autres proprietes du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . 255

6.3.5

Etat plan de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

6.3.6

Cercle de Mohr du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . 256

6.3.7

Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
6.3.7.1

Traction uniaxiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

6.3.7.2

Cisaillement pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

Solide elastique lineaire isotrope - Relations entre contraintes et deformations . . 260


6.4.1

Deformations infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

6.4.2

Solide elastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

6.4.3

Relation reliant les contraintes en fonction des deformations pour un solide


elastique lineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262

Cours de Mecanique Rationnelle II

Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher

`
TABLE DES MATIERES

xi

6.4.4

Relation reliant les contraintes en fonction des deformations pour un solide


elastique lineaire isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262

6.4.5

Relation reliant les deformations en fonction des contraintes pour un solide


elastique lineaire isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

6.4.6

Essai de traction - Module dYoung et nombre de Poisson . . . . . . . . . 264

6.4.7

Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
6.4.7.1

Etat de contrainte hydrostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

6.4.7.2

Cisaillement pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

6.4.8

Capteurs de deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268

6.4.9

Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
6.4.9.1

Caracterisation de la deformation dun milieu continu . . . . . . 269

6.4.9.2

Deformation dune eprouvette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

6.4.9.3

Deformations dun carre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

6.4.9.4

Utilisation dune jauge de contrainte de type rosette `a 3 jauges 271

6.4.9.5

Utilisation dune jauge de contrainte de type rosette `a 3 jauges 271

6.4.9.6

Contraintes et deformations `a la surface dun solide elastique


homog`ene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

Cours de Mecanique Rationnelle II

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Chapitre 1

Grandeurs cin
etiques
Lenseignement devrait etre ainsi :
celui qui le recoit
le recueille comme un don inestimable
mais jamais comme une contrainte penible.
Albert Einstein
La Dynamique utilise des grandeurs physiques particuli`eres, appelees grandeurs cinetiques,
qui sont des combinaisons de grandeurs cinematiques (deplacements, vitesses, accelerations) et
de grandeurs liees aux masses dun syst`eme et `a leur repartition dans lespace (centre de masse,
tenseur dinertie,...)1 .

1.1
1.1.1

D
efinition des grandeurs cin
etiques
~ (ma) , M
~ (ma)O
Le torseur des r
eactions dinertie R

Un syst`eme discret est constitue par un ensemble de points materiels et/ou de solides
indeformables, relies entre eux par des liaisons cinematiques et/ou par des elements de forces. Les
liaisons cinematiques peuvent etre des liaisons articulees (rotodes, prismatiques ou spheriques
par exemple) ou des liaisons de contact (glissement ou roulement sans glissement par exemple).
Les elements de force sont des elements generant des forces agissant sur le syst`eme (ressorts,
amortisseurs ou actuateurs par exemple).
En statique, les equations dequilibre dun point materiel et dun solide sexpriment sous
la forme suivante :
1. pour un point mat
eriel P , une condition dequilibre suffit (Fig. 1.1) : la condition
~
necessaire et suffisante pour quun point materiel soit en equilibre est que la resultante R
de toutes les forces F~i sappliquant sur ce point materiel P soit nulle.
X
~ =
F~i = ~0
(1.1)
R
i

Il est important de remarquer que les relations qui seront etablies en cinetique seront definies par rapport `
a
un rep`ere quelconque alors quen dynamique, les relations entre forces et mouvements ne seront vraies que par
rapport `
a certains rep`eres particuliers, dits galileens


CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

_
F
_
F

P
1
_ _
R=0

_
F

_
F

Fig. 1.1 Equilibre statique dun point materiel.


_
F
_
F

S
1

A
A

_
F

A2

1
A

3
_ _
R=0
_ _
Mo=0
o

_
F

Fig. 1.2 Equilibre statique dun solide.


2. pour un solide S, deux conditions dequilibre sont necessaires (Fig. 1.2) : les conditions
necessaires et suffisantes pour quun solide soit en equilibre sont les suivantes :
~ de toutes les forces F~i sappliquant sur le solide S est nulle ;
(a) la resultante R
~ o par rapport `a un pole O quelconque, de toutes les forces F~i
(b) le moment resultant M
sappliquant sur le solide S est nulle.
~ =
R

F~i = ~0

(1.2)

~O =
M

X
OAi F~i = ~0

(1.3)

En dynamique, lorsquun syst`eme mecanique est hors equilibre statique, les forces qui
agissent sur lui induisent un mouvement. Comme on le verra plus loin, le mouvement dun
element ponctuel de masse m intervient dans les equations dequilibre du syst`eme par lintermediaire de sa reaction dinertie m~a . La reaction dinertie dun element correspond `
a
loppose du produit de sa masse par son acceleration.
En dynamique, les equations dequilibre sexpriment de la facon suivante par rapport `a un
rep`ere galileen (ou assimile) :
1. pour un point mat
eriel P , une condition dequilibre suffit : la condition necessaire et
suffisante dequilibre dynamique dun point materiel est que la somme de la resultante
Cours de Mecanique Rationnelle II

Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher


CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

Fig. 1.3 Equilibre dynamique dune masse ponctuelle


~ des forces sappliquant sur ce point materiel P et de la reaction dinertie m~aP/s soit
R
nulle, par rapport `
a un rep`ere s galileen ou assimile.
~ m~aP/s = ~0
R

(1.4)

la reaction dinertie correspondant `a loppose du produit de la masse du point materiel et


de son acceleration.
S
Ak

_
R
_
F

_
Mo
i

_
- m a"
"

_
F
k
A"

_
R(-ma)

_
M(-ma)o

~ M
~ 0 ) et torseur des reactions dinertie (R
~ (ma) ,
Fig. 1.4 Torseur des forces appliquees (R,
~ (ma) )
M
O
2. pour un solide S, deux conditions sont necessaires : les conditions necessaires et suffisantes dequilibre dynamique dun solide S, considere comme un ensemble de masses
ponctuelles elementaires de masse m , sont les suivantes :
~ des forces appliquees sur le solide S et de la resultante
(a) la somme de la resultante R
~ (ma) est nulle ;
des reactions dinertie R
~ o par rapport `a un pole O quelconque des forces
(b) la somme du moment resultant M
~ (ma)O est
appliquees sur le solide S et du moment resultant des reactions dinertie M
nulle.
~ +R
~ (ma) = ~0
R
~O +M
~ (ma)O = ~0
M
Cours de Mecanique Rationnelle II

(1.5)
(1.6)
Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher


CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

~ (ma)O = P
~ (ma) = P m~a et M
a )
avec R
OA (m~

Les grandeurs cinetiques correspondant aux reactions dinertie elementaires forment le tor~ (ma) , M
~ (ma)O )
seur des reactions dinertie (R

1.1.2

~O
Le torseur des quantit
es de mouvement P~ , L

Lorsquil sagira de determiner le torseur des reactions dinertie, il sera opportun de passer
par un autre torseur, le torseur des quantites de mouvement, dont la grandeur de base pour un
element da masse m est le produit m~v de la masse par la vitesse ~v . La quantite de mouvement
etant proportionnelle `
a la vitesse, la reaction dinertie etant proportionnelle `a lacceleration, il
faudra sattendre `
a ce que le passage dun torseur `a lautre passe par une operation de derivation.
La quantite de mouvement P~ est definie de la facon suivante :

Fig. 1.5 Torseur des quantites de mouvements

1. pour un point materiel P , la quantite de mouvement P~ associee `a un point materiel P , de


masse m et de vitesse ~vP/s vaut :
P~ = m~vP/s
(1.7)
2. pour un solide S, si on assimile le solide S `a un ensemble de particules elementaires, les
composantes du torseur des quantites de mouvement sont (Fig. 1.5) :
(a) la quantite de mouvement P~S/s , correspondant `a la resultante des quantites de mouvements elementaires ;
~ OS/s par rapport `a un pole O quelconque, ce moment cinetique
(b) le moment cinetique L
correspondant au moment de toutes les quantites de mouvement elementaires par
rapport au pole O.
En resume,
P~

m~v

(1.8)

~O =
L

X
OA m~v

(1.9)

Les grandeurs cinetiques correspondant `a la quantite de mouvement et au moment cinetique


forment le torseur des quantites de mouvement (P~ , L~O )
Cours de Mecanique Rationnelle II

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

1.1.3

L
energie cin
etique T

Certaines methodes (qui seront decrites plus loin) visant `a exprimer les equations du mouvement dun syst`eme mecanique exploitent un bilan energetique plut
ot quun equilibre des forces.
Dans ces methodes, le mouvement est pris en compte par lintermediaire de lenergie cinetique
T.

1/2 m v
" "

A"

Fig. 1.6 Energie cinetique

Lenergie cinetique T est definie de la facon suivante :


1. pour un point mat
eriel P , lenergie cinetique T associee `a une particule P de masse m
se deplacant `
a la vitesse ~vP/s sexprime par :
1
T = mvP2
2

(1.10)

2. pour un solide S, que lon assimile `a un ensemble de particules elementaires , lenergie


cinetique associee `
a ce solide S sexprime par :
T =

1X
m v2
2

(1.11)

La grandeur cinetique correspondant `a lenergie cinetique correspond au scalaire T .

1.2

Th
eor`
emes g
en
eraux de la cin
etique

Ces theor`emes expriment dune part, les relations entre torseurs des reactions dinertie et
torseurs des quantites de mouvements et dautre part, la relation entre la resultante de ces deux
torseurs et le mouvement du centre de gravite.
Dans la mesure o`
u lelement de base du torseur des reactions dinertie est proportionnel
a` lacceleration et que dautre part, lelement de base du torseur des quantites de mouvement
est proportionnel `
a la vitesse, il faut sattendre `a ce que les elements du torseur des reactions
dinertie puissent etre obtenus `
a partir de la derivee par rapport au temps des elements du
torseur des quantites de mouvement. Si cette relation est vraie comme on le verra dans la suite
pour la resultante des deux torseurs, elle ne lest pas necessairement dans tous les cas pour les
moments en un pole O quelconque.

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

1.2.1

Relation entre la r
esultante des r
eactions dinertie et la r
esultante des
quantit
es de mouvement

La relation entre resultante des reactions dinertie et resultante des quantites de mouvement
decoule directement de la definition de ces deux grandeurs cinetiques. En effet,
X
P~S/s =
m~vS/s
(1.12)

~ (ma)S/s =
R

Do`
u:

m~aS/s =

~ (ma)S/s =
R

d~vS/s X dmv
~ S/s
=

dt
dt

dP~S/s
dt

(1.13)

(1.14)

La resultante des reactions dinertie est egale `a loppose de la derivee par rapport au temps
de la resultante des quantites de mouvement.

1.2.2

Relation entre le moment des r


eactions dinertie et le moment cin
etique

Considerons un pole O pouvant se deplacer `a la vitesse ~vO/s par rapport au rep`ere fixe s.
~ OS/s permet decrire que :
La definition du moment cinetique L
~ OS/s =
L

~ m~vS/s
OA

(1.15)

La derivation par rapport au temps ainsi que la definition du centre de gravite G du solide
conduit `a :
~ OS/s X
X dOA
~
dL
d~v
~ m S/s +
=
m~vS/s
(1.16)
OA
dt
dt
dt

~ OS/s X
X
dL
~ m~aS/s +
OA
(~vS/s ~vO/s ) m~vS/s
=
dt

~ OS/s
X
X
dL
~ (ma)OS/s +
= M
~vS/s m~vS/s
~vO/s m~vS/s
dt

~ OS/s
X
dL
~ (ma)OS/s ~vO/s
= M
m~v/s
dt

~ OS/s
dL
~ (ma)OS/s ~vO/s m~vGS/s
= M
dt

(1.17)

(1.18)

(1.19)

(1.20)

Pour un pole O quelconque, le moment des reactions dinertie et le moment cinetique dun
syst`eme mecanique sont lies par la relation suivante :
~ OS/s
dL
~vO/s m~vGS/s
dt
Remarquons que le dernier terme de lequation (1.21) est nul si :
~ (ma)OS/s =
M

~vO/s m~vGS/s = ~0
Cours de Mecanique Rationnelle II

(1.21)

(1.22)
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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

donc en pratique, si lune des conditions suivantes (que nous appellerons par la suite conditions
I) est respectee, `
a savoir :

ou

si ~vO/s = ~0
si ~vGS/s = ~0

(1.24)

ou

si ~vO/s // ~vGS/s

(1.25)

(1.23)

Si lune des conditions I est respectee, la relation entre moment des reactions dinertie et
moment cinetique prend la forme simplifiee suivante :
~ (ma)OS/s =
M

1.2.3

~ OS/s
dL
dt

(1.26)

Relation entre les r


esultantes des deux torseurs cin
etiques et le mouvement du centre de gravit
e

La r
esultante des r
eactions dinertie est definie par :
X
~ (ma)S/s =
R
m~aS/s

(1.27)

La position du centre de gravite G dun syst`eme mecanique est definie `a partir de la somme
ponderee des coordonnees vectorielles ~e des masses elementaires m constituant ce syst`eme,
les facteurs de ponderation etant les masses relatives elementaires associees `a ces coordonnees
vectorielles. Do`
u, si ~eG est la coordonnee vectorielle du centre de gravite G et m la masse totale
du syst`eme, on a :
P
m~e
~eG =
(1.28)
m
Apr`es double derivation par rapport au temps, on obtient :
P
m~aS/s
~aGS/s =
(1.29)
m
La resultante des reactions dinertie dun syst`eme de masse m est egale `a la reaction dinertie
de la masse du syst`eme localisee en son centre de gravite :
~ (ma)S/s = m~aGS/s
R

(1.30)

La r
esultante des quantit
es de mouvement peut quant `a elle etre determinee en exploitant la definition du centre de gravite :
P~S/s =

m~vs = m~vGS/s

(1.31)

La resultante des quantites de mouvement dun syst`eme de masse m est egale `a la quantite
de mouvement de la masse du syst`eme localisee en son centre de gravite :
P~S/s = m~vGS/s

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(1.32)

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

Zk

Sk

Yk

Xk

s
x

Fig. 1.7 Rep`ere de Koenig Sk en translation par rapport au rep`ere s.

1.3

Th
eor`
eme de Ko
enig - Mouvement dun syst`
eme m
ecanique
autour de son centre de masse

Etudier le mouvement dun syst`eme mecanique autour de son centre de masse G, cest
letudier par rapport `
a un rep`ere Sk = GXk Yk Zk centre en G et dont les axes ont des directions
fixes (en pratique parall`eles) par rapport au rep`ere initial s. Ce rep`ere Sk est appele rep`ere de
Koenig. Le rep`ere de Koenig Sk est donc en translation permanente par rapport au rep`ere de
base s :

~ Sk/s = 0
(1.33)

1.3.1
1.3.1.1

Expression des torseurs cin


etiques relatifs au centre de gravit
e G dans
le mouvement par rapport au rep`
ere de Ko
enig
Torseur des quantit
es de mouvement au centre de gravit
e G/Sk

La resultante des quantites de mouvement est nulle dans le mouvement relatif par rapport
au rep`ere de Koenig.
P~S/Sk = m~vGS/Sk = ~0
(1.34)
Le torseur des quantites de mouvement se reduit donc `a un couple en rep`ere de Koenig. Le
moment cinetique absolu par rapport au rep`ere s sexprime par
X
~ GS/s =
L
GA m~vS/s
(1.35)

Si on applique la composition des vitesses et si on tient compte du fait que le rep`ere Sk est en
translation permanente par rapport `
a s, on obtient
~vS/s = ~vS/Sk + ~vSk /s = ~vS/Sk + ~vGSk /s = ~vS/Sk + ~vGS/s

(1.36)

Do`
u:
~ GS/s =
L

X
X
X
GA m (~vS/Sk + ~vGS/s ) =
GA m~vS/Sk +
GA m~vGS/s (1.37)

Le premier terme du second membre represente le moment cinetique relatif par rapport
au rep`ere de Koenig Sk :
X
~ GS/S =
L
GA m~vS/Sk
(1.38)
k

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

Le second terme du second membre est nul. En effet,


X
X

m GA ~vGS/s
GA m~vGS/s =

Or

(1.39)

m GA = ~0

(1.40)

En effet, la position par rapport `a un pole P du centre de gravite G dun ensemble de


masses m localisees en A peut etre trouve par la relation classique suivante :

PG =

m P A
P
m

(1.41)

D`es lors, si on prend pour pole le point G lui-meme, on a


~
GG = 0 =
Do`
u:

m GA

P
m

(1.42)

m GA = ~0

(1.43)

Le moment cinetique absolu au centre de gravite G par rapport au rep`ere s est egal au
moment cinetique relatif au centre de gravite G par rapport au rep`ere de Koenig Sk
~ GS/s = L
~ GS/S
L
k
1.3.1.2

(1.44)

Torseurs des r
eactions dinertie au centre de gravit
e G/Sk

La resultante des reactions dinertie est nulle dans le mouvement relatif par rapport au
rep`ere de Koenig.
~ (ma)S/S = m~aGS/S = ~0
R
(1.45)
k
k
Le torseur des reactions dinertie se reduit donc `a un couple en rep`ere de Koenig. Le moment
des reactions dinertie absolu par rapport au rep`ere s sexprime par
X
~ (ma)GS/s =
M
GA (m~aS/s )
(1.46)

Si on applique la composition des accelerations et si on tient compte du fait que Sk est en


translation permanente par rapport `
a s, on obtient
Sk /s ~vS/Sk = ~aS/Sk + ~aGSk /s = ~aS/Sk + ~aGS/s
~aS/s = ~aS/Sk + ~aSk /s + 2~

(1.47)

Do`
u:
~ (m~a)GS/s =
M

X

GA m (~aS/Sk + ~aGS/s )

(1.48)

X
X
GA (m~aS/Sk ) +
GA (m~aGS/s )

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(1.49)

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

10

Le premier terme du second membre represente le moment des reactions dinertie par
rapport au rep`ere de Koenig
X
~ (m~a)GS/S =
M
GA m~aS/Sk
(1.50)
k

Le second terme du second membre est nul. En effet,


X
X

GA m~aGS/s =
m GA ~aGS/s = ~0

(1.51)

car

m GA = ~0

(1.52)

Le moment des reactions dinertie absolu au centre de gravite G par rapport au rep`ere s est
egal au moment des reactions dinertie relatif au centre de gravite G par rapport au rep`ere de
Koenig Sk :
~ (m~a)GS/s = M
~ (m~a)GS /s
M
(1.53)
k

1.3.2

Th
eor`
emes de Ko
enig (ou th
eor`
emes de transport)

Ces theor`emes permettent de passer dune grandeur relative (/Sk ) avec le centre de gravite
G pour pole, `
a la grandeur absolue (/s) avec un point quelconque O pour pole. Ils senoncent
comme suit :
pour la determination du moment cinetique, du moment resultant des reactions dinertie et
de lenergie cinetique, la grandeur absolue(/s, avec O pour pole) est egale `a la grandeur relative
(/Sk , avec G pour pole), augmentee de la grandeur correspondante que la masse aurait si toute
la masse etait concentree au centre de masse G.

~ OS/s = L
~ GS/S +
L
OG m~vGS/s
k

~ (ma)OS/s = M
~ (ma)GS/Sk +
M
OG (m~aGS/s )
1
2
TS/s = TS/Sk + mvGS/s
2
Les demonstrations sont assez directes :
pour le moment cin
etique, la relation du changement de pole du point O au centre de
gravite G pour le torseur des quantites de mouvement implique que

~ OS/s = L
~ GS/s + P~
L
GO

(1.54)

Or, le moment cinetique absolu au centre de gravite G par rapport au rep`ere s est egale
au moment cinetique relatif au centre de gravite G par rapport au rep`ere de Koenig Sk :

Do`
u:

~ GS/s = L
~ GS/S
L
k

(1.55)

~ OS/s = L
~ GS/S +
L
OG m~vGS/s
k

(1.56)

pour le moment des r


eactions dinertie, la relation du changement de pole du point
O au centre de gravite G pour le torseur des reactions dinertie implique que
~ (m~a)OS/s = M
~ (m~a)GS/s + R
~ (ma) GO
~
M
Cours de Mecanique Rationnelle II

(1.57)

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

11

Or, le moment des reactions dinertie absolu au centre de gravite G par rapport au rep`ere
s est egale au moment des reactions dinertie relatif au centre de gravite G par rapport
au rep`ere de Koenig Sk :
~ (m~a)GS/s = M
~ (m~a)GS/S
M
(1.58)
k
Do`
u:

~ (m~a)OS/s = M
~ (m~a)GS/Sk +
M
OG m~aGS/s

(1.59)

pour l
energie cin
etique, par definition, on a :
1X
2
m vS/s
2

T =

(1.60)

Si on applique la composition des vitesses et si on tient compte du fait que le rep`ere Sk


est en translation permanente par rapport `a s, on obtient :
~vS/s = ~vS/Sk + ~vSk /s = ~vS/Sk + ~vGSk /s = vS/Sk + ~vGS/s

(1.61)

Do`
u
TS/s =
=
=

1X
1X
2
m vS/s
m (~vS/Sk + ~vGS/s )2
=
2
2
1X
1X
1X
2
2
m vS/S
m
v
m 2~vS/Sk ~vGS/s
+
+

GS/s
k
2
2
2
X
1
1X
2
2
m vS/S
+
M
v
+
~
v
m~vS/Sk
GS/s
GS/s
k
2
2

(1.62)
(1.63)
(1.64)

Le premier terme du second membre represente lenergie cinetique relative par rapport au
rep`ere de Koenig :
1X
2
TS/Sk =
m vS/S
(1.65)
k
2

Le dernier terme du second membre est nul. En effet, la position par rapport `a un pole P
du centre de gravite dun ensemble de masses m localise en A peut etre trouvee par la
relation suivante :
P
~

m P A
PG = P
(1.66)
m

D`es lors, si on prend pour pole le point G lui-meme, on a


~
GG = 0 =
Do`
u:

m GA

P
m

(1.67)

m GA = ~0

(1.68)

m~vS/Sk = ~0

(1.69)

Si on derive cette relation, on obtient


X

Do`
u,

Cours de Mecanique Rationnelle II

1
2
TS/s = TS/Sk + M vGS/s
2

(1.70)

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

1.4
1.4.1

12

Propri
et
es dinertie dun solide
Tenseur dinertie en un point

Le tenseur dinertie en un point O definit la relation existant entre dune part, le moment
~ OS/s et le vecteur rotation
cinetique L
~ S/s , lorsque le point O est un point dont la vitesse est
nulle dans le mouvement du solide S par rapport au rep`ere s. On va montrer quil sagit dune
relation tensorielle ayant la forme generale suivante :
~ OS/s = O
L
~ S/s

si ~vOS/s = ~0

(1.71)

O etant le tenseur dinertie en O.

Fig. 1.8 Torseur des quantites de mouvement


En effet, dapr`es la definition generale du moment cinetique en un point O, celui-ci correspond `a la somme des moments par rapport au point O des quantites de mouvements elementaires
(Fig. 1.8) :
X
~ OS/s =
L
OA m~vS/s
(1.72)

si ~vS/s est la vitesse du point A correspondant `a la masse m .

Si le point O est un point situe sur laxe de rotation du mouvement de S/s (lorsque celui-ci
existe), cest-`a-dire si la condition suivante est respectee
~vOS/s = ~0

(1.73)

(condition que nous noterons par la suite condition II).


La vitesse~
~vS/s sexprime par :

~
~vS/s = ~vOS/s + S/s OA =
~ S/s OA
On a donc :

~ OS/s =
L

X
X

OA m~vS/s =
OA m (~
S/s OA )

~ OS/s =
L

(1.74)
(1.75)

m OA2
~ S/s m (OA .~
S/s )OA

(1.76)

Le premier terme du second membre est parall`ele au vecteur rotation


~ S/s tandis que le
second terme ne lui est pas necessairement parall`ele.
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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

13

A toute rotation instantanee


~ S/s passant par le point fixe O, on peut associer le moment
~ 0S/s qui ne lui est pas necessairement parall`ele. Cette application tensorielle est
cinetique L
representee par le tenseur dinertie O de S au point O.
~ OS/s = O
L
~ S/s

(1.77)

Il sagit dune application tensorielle respectant la propriete de linearite :


~ O (
~ O (~
~ O (~
L
~ +
~ ) = L
) + L

(1.78)

Le tenseur dinertie O est symetrique : on verifie aisement en effet que :

~ O
~ =
~ O
~

(1.79)

Le tenseur O est donc egal `


a son tenseur transpose
O = TO

1.4.2

(1.80)

Matrice dinertie en un point

Par rapport `
a une base de vecteurs orthonormes Oxyz, cette relation tensorielle fait apparatre la matrice [O ] representative du tenseur dinertie dans ce rep`ere :
n
o


~ OS/s = [O ]
L
~ S/s
(1.81)
Sous forme projetee, on a :

Oxx Oxy Oxz


[O ] = Oyx Oyy Oyz
Ozx Ozy Ozz

(1.82)

Cette matrice dinertie est symetrique puisque le tenseur O est symetrique :


Oij = Oji

(1.83)

les elements de cette matrice etant notes Oij , et specifiant les elements du tenseur dinertie en
O correspondant `
a la ligne i et `
a la colonne j.

1.4.3

Moments dinertie par rapport `


a une droite et produits dinertie par
rapport `
a deux droites

Afin de preciser la signification physique de chacun des termes de la matrice dinertie, on


peut developper la relation 1.76, en decrivant par (LOx ; LOy ; LOz ), les projections du moment

~ O , par (x ; y ; z ), celles du vecteur


cinetique L
OA , et par (x ; y ; z ), les projections du
vecteur rotation
~.

x
x
LOx
X
LOy =
m (x2 + y2 + z2 ) y (x x + y y + z z ) y

z
z
LOz
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(1.84)

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

14

Do`
u,

P
P
X
P m y z
m (y2 + z2 ) P
m x y
LOx
P
2
2

LOy =
Y
m x z
m (x + z ) P
P
P m x y
2
2
Z
m x z
m y z
LOz
m (x + y )

On peut ainsi expliciter les termes de la matrice dinertie par :

IOxx IOxy IOxz


[O ]/xyz = IOxy IOyy IOyz
IOxz IOyz IOzz

(1.85)

(1.86)

avec
P
P
IOxx 2 : moment dinertie / axe Ox : IOxx = m (y2 + z2 ) = m d2(,Ox)
P
P
IOyy : moment dinertie / axe Oy : IOyy = m (x2 + z2 ) = m d2(,Oy)
P
P
IOzz : moment dinertie / axe Oz : IOzz = m (y2 + y2 ) = m d2(,Oz)
P
IOxy : produit dinertie / axes Ox et Oy : IOxy = P m x y
IOxz : produit dinertie / axes Ox et Oz : IOxz = P m x z
IOyz : produit dinertie / axes Oy et Oz : IOyz = m y z

Les dimensions des moments et des produits dinertie sont celles du produit dune masse par
le carre dune distance [M L2 ], donc en kg.m2 en unite S.I.
Le moment dinertie IOii = Oii est le moment dinertie de S relativement `a laxe Oi et
represente physiquement la somme des masses multipliees par le carre de la distance `a laxe Oi :
X
IOii =
m d2(,Oi)
(1.87)

Le produit dinertie IOij = Oij est le produit dinertie de S relativement aux axe Oi et
Oj et represente physiquement la somme des masses multipliees par les deux distances (prises
avec leur signe) aux deux axes consideres :
X
IOij =
m i j
(1.88)

Linteret de ce produit dinertie sera explicite plus loin, principalement dans le cadre de
lequilibrage dynamique dun solide en rotation autour dun axe.

1.4.4

Propri
et
es de variance tensorielle

On peut montrer que le terme T (i, j) dune matrice [T ] representative dun tenseur T peut
etre obtenu en faisant le produit scalaire entre le vecteur ~ui et le vecteur T ~uj , ce dernier correspondant `a la transformation du vecteur ~uj par le tenseur T 3 .
2
3

Comme le moment dinertie ne depend pas du point sur la droite,


Ainsi par exemple, pour le terme (1,1), on a
2
Txx
T11 = ~
ux T ~
ux = {~
ux }T [T ]{~
ux } = {1; 0; 0} 4Tyx
Tzx

Cours de Mecanique Rationnelle II

on le note parfois Iii au lieu de IOii


Txy
Tyy
Tyz

32 3
Txz
1
Tzy 5 405 = T11
0
Tzz

(1.89)

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

15

On a donc
IOxx = ~ux O ~ux
IOxy = ~ux O ~uy

1.4.5

IOyy = ~uy O ~uy

IOzz = ~uz O ~uz

IOxz = ~ux O ~uz

IOyz = ~uy O ~uz

(1.90)
(1.91)

Inertie de solides `
a masse r
epartie continue

Lextension de la definition des moments et produits dinertie `a des solides o`


u la masse est
repartie de facon continue peut aisement etre realisee en passant `a lintegration sur le volume :
Z Z Z
IOxx =
(y 2 + z 2 )dV
(1.92)
V
Z Z Z
(x2 + z 2 )dV
(1.93)
IOyy =
V
Z Z Z
(x2 + y 2 )dV
(1.94)
IOzz =
V
Z Z Z
xydV
(1.95)
IOxy =
Z Z ZV
IOxz =
xzdV
(1.96)
Z Z ZV
yzdV
(1.97)
IOyz =
V

1.4.6

Signification du moment dinertie en relation avec la projection du


moment cin
etique sur laxe de rotation

~ O du solide S en rotation instantanee de vecteur


Le moment cinetique L
~ autour dun axe
~
passant par le point O (~vOS/s = 0) sexprimant par
~ OS/s = O
L
~ S/s

(1.98)

devient apr`es projection sur la base Oxyz :


LOx = +IOxx x IOxy y IOxz z
LOy = IOxy y + IOyy y IOxz z
LOz = IOxz z IOxz z + IOzz z

(1.99)
(1.100)
(1.101)

Par rapport `
a un axe quelconque Od passant par O oriente par le vecteur unitaire ~ud , le
moment dinertie IOdd sexprime par
X
IOdd =
m d2(,d) = ~ud O ~ud
(1.102)

d(,d) etant la distance entre lelement de masse m et la droite Od.


Si le solide est en rotation autour de laxe Od (~
= ~ud ), le moment cinetique sexprime par
~ O = O ~ud
L

(1.103)

Si on sinteresse `
a la projection de ce moment cinetique sur laxe de rotation Od, on a :
~ O = ~ud O ~ud = ~ud O ~ud = Idd
LOd = ~ud L
Cours de Mecanique Rationnelle II

(1.104)

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

16

soit
LOd = Idd

(1.105)

Lorsquun solide tourne autour dun axe, le moment dinertie Idd par rapport `a cet axe
apparat comme la caracteristique du solide qui relie lineairement la grandeur de la rotation `
a
la projection du moment cinetique sur laxe.

1.4.7

Rayon de giration

Le rayon de giration iOdd est la distance `a laquelle il faudrait concentrer toute la masse (soit
en un point, soit sur une circonference, soit sur une coque cylindrique) pour obtenir un moment
dinertie identique. Le rayon de giration iOdd est donc tel que
IOdd = M i2Odd
Do`
u:
iOdd =

IOdd
M

(1.106)

(1.107)

Le rayon de giration a les dimensions dune longueur, un ordre de grandeur de sa borne


superieure pouvant en etre estime (le rayon de giration est inferieur `a la distance maximale
separant un element de mati`ere du solide de laxe considere).

1.4.8

Propri
et
es dinertie centrales

Les caracteristiques dinertie ramenees au centre de gravite dun solide sont appelees les
caracteristiques dinertie centrale.

1.4.9

Tenseur dinertie de solides homog`


enes de forme g
eom
etrique simple

La demarche classique pour determiner les proprietes dinertie des solides de forme
geometrique simple consiste `
a transformer la sommation discr`ete `a la base de la definition des
moments et produits dinertie en une integrale triple sur lensemble du volume. Toutefois dans
certains cas simples, il est possible de les determiner directement
1.4.9.1

Circonf
erence homog`
ene, par rapport `
a laxe Oz passant par son centre O
ou coque cylindrique circulaire homog`
ene, par rapport `
a son axe Oz

Dans ces deux cas, toute la masse se situe `a une distance R de laxe Oz. Si M est la masse
des solides consideres, on a
IOzz = M R2
(1.108)
1.4.9.2

Sph`
ere homog`
ene

Le moment dinertie est identique par rapport `a nimporte quelle droite Od. Si on consid`ere
la base orthonormee Oxyz, on a donc
IOxx = IOyy = IOzz = IOdd
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(1.109)

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

17

Or
X

IOdd = IOxx =

m (y2 + z2 )

(1.110)

m (x2 + z2 )

(1.111)

m (x2 + y2 )

(1.112)

IOdd = IOyy =

IOdd = IOzz =

En faisant la somme de ces trois moments dinertie, on obtient :


X
X
m r2
3IOdd = 2
m (x2 + y2 + z2 ) = 2

(1.113)

r etant la distance de lelement au centre O de la sph`ere.


On a donc :
IOdd =

2X
m r2
3

(1.114)

Si on passe `
a lintegration en prenant pour element de volume une coque spherique de rayon
r et depaisseur dr, (donc de volume elementaire egal `a 4r2 dr), on a

IOdd

2
=
3

R
0

2
4r r dr =
3
2 2

R
0

2
R5
24
2
4r4 dr = 4
=
R5 = M R2 .
3
5
53
5

(1.115)

Le moment dinertie dune sph`ere par rapport a` nimporte quel axe passant par son centre
sexprime donc par
2
IOdd = M R2
(1.116)
5
1.4.9.3

Parall
el
epip`
ede rectangle, plaque plane et barre par rapport `
a des axes
passant par leur centre de gravit
e O et parall`
eles aux c
ot
es

b
c

Fig. 1.9 Parallelepip`ede rectangle


La matrice representative du tenseur dinertie dun parallelepip`ede rectangle homog`ene peut
etre determinee dans le syst`eme daxes parall`eles aux aretes, en son centre de gravite O, la masse
volumique etant constante et les cotes valant respectivement a, b et c.
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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

18

On peut montrer4 que le tenseur dinertie associe au parallelepip`ede prend la forme suivante :
2 2

b +c
0
0
12

a2 +c2
[O ]/xyz = m 0
(1.117)
0
12
a2 +b2
0
0
12

Chaque moment dinertie sobtient en multipliant le 12-`eme de la masse par la somme des carres
des deux aretes de la face coupee par laxe considere.

z
O

b
y

x
Fig. 1.10 Plaque rectangulaire
La plaque rectangulaire (de dimension a x b) peut etre consideree comme un parallelepip`ede
rectangle dont une des dimensions est tr`es petite par rapport aux deux autres. Si les axes Ox
et Oy sont choisis parall`element aux bords de la plaque rectangulaire passant par son centre de
gravite O, le tenseur dinertie se reduit alors `a :
2

b
0
0
12
2

[O ]/xyz = m 0 a12
(1.118)
0
a2 +b2
0 0
12

z
y

L
O

x
Fig. 1.11 Poutre rectiligne
Une poutre, de longueur L et de masse M, peut etre consideree comme un parallelepip`ede
rectangle dont deux des dimensions sont negligeables par rapport `a la troisi`eme. Si on choisit
4

voir seances dexercices

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

19

laxe Ox selon laxe de la poutre, le tenseur dinertie se reduit alors `a :

0 0
0
2

[O ]/xyz = m 0 L12 0
2
0 0 L12
1.4.9.4

(1.119)

Cylindre et disque par rapport `


a leur axe Oz, et `
a deux axes perpendiculaires `
a celui-ci
z
R

Fig. 1.12 Cylindre


La matrice representative du tenseur dinertie associe au cylindre homog`ene peut etre
determinee en son centre de gravite O, dans le syst`eme daxes particuliers tel que Oz soit porte
par laxe du cylindre, les axes Ox et Oy etant situe dans le plan equatorial perpendiculaire `
a
laxe du cylindre. Le cylindre, de rayon R et de hauteur H, a une masse volumique constante.
On peut montrer (voir seances dexercices) que la matrice dinertie au centre du cylindre
sexprime par :
2

R
H2
0
0
4 + 12

H2
R2
[O ]/xyz = m
(1.120)
0
0
4 + 12
R2
0
0
2
2

Pour un cylindre, linertie axiale IA = M R2 et linertie equatoriale IE = M ( R4 +

H2
12 )

z
R

x
Fig. 1.13 Disque

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

20

Un disque, de rayon R, peut etre considere comme un cylindre dont lepaisseur est supposee
negligeable par rapport `
a son rayon. Si les axes OX et OY sont dans le plan du disque en son
centre geometrique O, le tenseur dinertie se reduit alors `a :
2

R
0
0
2
4

[O ]/xyz = m 0 R4
(1.121)
0
2
R
0
0
2
2

Pour un disque, linertie axiale IA = m R2 et linertie equatoriale IE =


les resultats obtenus

R2
4

La figure 1.14 illustre

CYLINDRE

SPHERE

2 M R2
5

R
= M
A
2

PARALLELIPIPEDE
o H

o
a

2
2
I E =M ( R + H )
4 12

2
2
M( a + b )
12 12

Fig. 1.14 Principaux moments dinertie des solides de forme simple

1.4.10

Transposition des propri


et
es dinertie en un autre p
ole - Th
eor`
eme
des axes parall`
eles (ou th
eor`
eme de Steiner)

z
P
x

z
G

Fig. 1.15 Theor`eme des axes parall`eles


Il peut etre utile de transposer les proprietes dinertie en differents points selon des directions
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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

21

parall`eles entre elles. Si O est un point quelconque et si G est le centre de gravite du solide S,
on consid`ere les deux syst`emes daxes Oxyz et GXY Z dont les axes sont parall`eles entre eux.
Si un element de masse m a les coordonnees (x ; y ; z ) par rapport au rep`ere Oxyz, le
moment dinertie IOxx sexprime par :
X
IOxx =
m (y2 + z2 )
(1.122)

Dautre part, si cet element de masse m a les coordonnees (X ; Y ; Z ) par rapport au rep`ere
Gxyz, le moment dinertie IGxx sexprime par :
X
IGxx =
m (Y2 + Z2 )
(1.123)

Or, on sait que


OA = OG + GA

(1.124)

Et donc
x = xG + X

y = yG + Y

z = zG + Z

(1.125)

Do`
u:
IOxx =

m (y2 + z2 ) =

m (yG + Y )2 + (zG + Z )2

2
2
m (yG
+ 2yG Y + Y2 + zG
+ 2zG Z + Z2 )

(1.126)

2
2
m (yG
+ zG
) + 2yG

m Y + 2zG

2
m(yG

2
zG
)

+ 2yG

m Z + 2zG

m Z +

m (Y2 + Z2 )

m Y + IGxx

Or :

m Z = 0

et

m Y = 0

(1.127)

En effet, rappelons que la position par rapport `a un pole P du centre de gravite G dun
ensemble de masses m localisees en A peut sexprimer par la relation classique suivante :

PG =

m P A
P
m

(1.128)

D`es lors, si on prend pour pole le point G lui-meme, on a


~
GG = 0 =
Do`
u:

m GA

P
m

(1.129)

m GA = ~0

(1.130)

Et :

m X = 0

Do`
u

m Y = 0

m Z = 0

2
2
IOxx = IGxx + m(yG
+ zG
) = IGxx + md2(Ox,Gx)

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(1.131)

(1.132)

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

22

d(Ox,Gx) etant la distance entre les axes Ox et Gx.


Une demonstration analogue peut etre effectuee pour les produits dinertie, par exemple
pour IOxy .
Si un element de masse m a les coordonnees (x , y , z ) par rapport au rep`ere Oxyz, le
moment dinertie IOxy sexprime par :
X
IOxy =
m x y
(1.133)

Dautre part, si cet element de masse m a les coordonnees (X , Y , Z ) par rapport au rep`ere
Gxyz, le moment dinertie IGxy sexprime par :
X
IGxy =
m X Y
(1.134)

Do`
u:
IOxy =

m x y =

m (xG + X )(yG + Y )

(1.135)

m (xG yG + xG Y + yG X + X Y

= mxG yG + 2xG

m Y + yG

Comme

m Z

= 0 et

m Y

m X + IGxy

= 0, on obtient

IOxy = IGxy + mxG yG

(1.136)

xG et yG etant les coordonnees du centre de gravite G dans le syst`eme daxe Oxyz.


En conclusion, si G est le centre de gravite du solide S et O un point quelconque,
Le moment dinertie au point O dans la direction i est egal au moment dinertie au centre
de gravite G dans la meme direction i augmente du moment dinertie par rapport `a Oi
quaurait le syst`eme si toute sa masse etait ponctuelle au centre de gravite :
IOii = IGii + m d2(Gi ,Oi )

i = X, Y, Z

(1.137)

d(Gi , Oi ) etant la distance separant les axes i des deux rep`eres.


Le produit dinertie au point O dans les directions i et j est egal au produit dinertie au
centre de gravite G dans les direction i et j augmente du produit dinertie, par rapport
aux axes Oi et Oj, quaurait le syst`eme si toute sa masse etait ponctuelle au centre de
gravite :
IOij = IGij + m xi xj
i, j = X, Y, Z i 6= j
(1.138)
Remarquons que le theor`eme des axes parall`eles concerne un point quelconque et le centre
de gravit
e et que deux utilisations successives sont donc utiles (en utilisant le centre de gravite)
lorsque lon veut passer du pole quelconque O `a un autre pole quelconque O .

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

1.4.11

23

Transposition des propri


et
es dinertie `
a dautres directions - Variance
tensorielle

Lorsque la matrice du tenseur dinertie dun solide est connue dans un rep`ere et quon desire
lobtenir dans un rep`ere oriente differemment, tout en restant au meme pole, on applique les
proprietes de variance tensorielle du tenseur dinertie.
Z

z
Y

u
_
d

y
O
X
x

Fig. 1.16 Variance tensorielle


En effet, le moment dinertie par rapport `a un axe oriente ~ud sexprime par :
IOdd = ~ud O ~ud

(1.139)

Cette expression qui aboutit `


a la valeur scalaire IOdd `a partir dune operation vectorielle et
tensorille, peut etre projetee sur nimporte quel rep`ere.
Si le tenseur dinertie O est connu dans le rep`ere Oxyz, linertie IOdd sexprime dans ce
rep`ere Oxyz par :
Iodd = {~ud }T/xyz [O ]/xyz {~ud }/xyz
(1.140)
o`
u {~ud }/xyz represente la projection de ~ud dans le rep`ere Oxyz.
Cette propriete peut etre appliquee pour nimporte quel vecteur ~ud , et en loccurence pour
les vecteurs unitaires du nouveau rep`ere. On obtient donc :
IOXX = ~uX O ~uX = {~uX }T/Oxyz [O ]/Oxyz {~uX }/Oxyz
IOY Y = ~uY O ~uY = {~uY }T/Oxyz [O ]/Oxyz {~uY }/Oxyz
IOZZ = ~uZ O ~uZ = {~uZ }T/Oxyz [O ]/Oxyz {~uZ }/Oxyz

(1.141)
(1.142)
(1.143)

En ce qui concerne les produits dinertie, un raisonnement similaire donne :


IOXY = ~uX O ~uY = {~uX }T/Oxyz [O ]/Oxyz {~uY }/Oxyz
IOXY = ~uX O ~uZ = {~uX }T/Oxyz [O ]/Oxyz {~uZ }/Oxyz
IOY Z = ~uY O ~uZ = {~uY }T/Oxyz [O ]/Oxyz {~uZ }/Oxyz

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(1.144)
(1.145)
(1.146)

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

24

z r

y
h y

G
x

O
R
x

Fig. 1.17 Syst`eme disque et cylindre

1.5

Exercices `
a r
esoudre sur la notion dinertie

1.5.1

Tenseur dinertie dun syst`


eme disque + cylindre

Determiner la matrice du tenseur dinertie du solide de la Fig. 1.17 construit `a partir dun
disque de rayon R et de masse M et dun cylindre de rayon r, de hauteur h et de masse m. Le
cylindre est fixe `
a une distance d du centre du disque.
Solution
[O ]/xyz =

 2
2
M R4 + m r4 +

1.5.2

h2
3

+ d2

M R4

0
 2
+ m r4 +
md h2

0
h2
3

R2
2

md h2

 2

+ m r2 + d2

(1.147)

Disque en rotation non align


e par rapport `
a son axe

Determiner le tenseur dinertie associe au disque de la figure 1.18 dans le rep`ere Oxyz.
Laxe OZ du disque fait un angle avec laxe Oz (les directions OX et OY sont dans le plan
du disque).
Solution

R2
4

[O ]/xyz = m 0
0

1.5.3

0
0

R2
R2
2
4 (1 + sin ) 4 cos sin
2
2
R4 cos sin R4 (1 + cos2 )

(1.148)

Axes principaux dinertie

Un axe est dit axe principal dinertie en O lorsque, si le solide est mis en rotation autour de
cet axe, le moment cinetique est parall`ele au vecteur rotation.
~ O est
Supposons que Ox soit une direction principale en O. Cela signifie que si
~ = ~ux , L
parall`ele `a Ox et Loy = Loz = 0
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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

25

y
Y
O
X=x
Fig. 1.18 Disque dont laxe fait un angle avec la direction Oz

Fig. 1.19 Solide tournant autour de laxe Ox

~ O = O
Comme le moment cinetique L
~ , on a donc :

IOxx IOxy IOxz


LOx
LOy = IOxy IOyy IOyz 0
0
IOxz IOyz IOzz
LOz

(1.149)

Comme LOy et LOz doivent etre nuls, cela signifie que :


LOy = IOxy = 0 ce qui implique que
LOz = IOxz = 0 ce qui implique que

IOxy = 0

(1.150)

IOxz = 0

(1.151)

D`es lors, si Ox est principal en O, les deux produits dinertie qui sy rapportent sont nuls :
IOxy = 0 et IOxz = 0.
Inversement, si les deux produits dinertie qui se rapportent `a une direction sont nuls, la
direction est principale. En effet, si IOxy = 0 et IOxz = O, on a :
~ O = O ~uX = IOxx ~ux IOxy ~uy IOxz ~uz = IOxx ~ux
L

(1.152)

~ O etant parall`ele `
L
a ~ux , cette direction est donc principale en O.
La condition necessaire et suffisante pour quun axe Oi soit principal dinertie est que les
deux produits dinertie IOij et IOik qui sy rapportent soient nuls.
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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

26

~ O est parall`ele `
Si le vecteur unitaire ~n est dirige suivant une direction principale en O, L
a
~n. On a donc
O ~n = ~n
(1.153)
etant un scalaire. Do`
u:
O ~n = ~n

(1.154)

La recherche des directions principales du tenseur dinertie O sapparente `a la recherche des


directions propres et valeurs propres de la matrice [O ] du tenseur dinertie en O.
Rappelons que dans le cas general, ces directions et valeurs propres peuvent etre trouvees
en cherchant le vecteur ~n et le scalaire tels que
[O ]{~n} = {~n}

(1.155)

([O ] [I]){~n} = {~0}

(1.156)

Do`
u

Ce syst`eme dequations algebriques homog`enes nadmet une solution non triviale autre que
~n = ~0 que si
det([O ] [I]) = 0
(1.157)
Les i , racines de cette equation, sont les 3 valeurs propres (i=1, 2 et 3). On a donc :
Ii = i

(1.158)

Ii etant les moments dinertie principaux.


Pour chaque Ii , la resolution de
([O ] Ii [I]){~ni } = {~0}

(1.159)

permet de determiner les vecteurs propres ~ni , dans un premier temps `a une constante multiplicative pr`es (puisque le syst`eme precedent est un syst`eme dequations lineaires algebriques
homog`enes dont le determinant est nul).
Les vecteur ~ni trouves peuvent ensuite etre rendus unitaires en les divisant par leur norme :
~ni =

~ni
|ni |

(1.160)

Les axes principaux dinertie au point O sont donc les directions propres du tenseur dinertie
O . Le tri`edre forme par ces axes est dit principal dinertie en O. Dans ce tri`edre, la matrice du
tenseur dinertie a la forme diagonale suivante :

I1 0 0
(1.161)
[O ] = 0 I2 0
0 0 I3
I1 , I2 et I3 etant les moments dinertie principaux.

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

1.5.3.1

27

Propri
et
es dun axe principal central

Les axes principaux et les moments dinertie principaux relatifs au centre de masse G sont
qualifies de centraux.
Un axe principal central est principal en tous ses points. En effet, soit Gx, un axe principal
central et soit O, un point quelconque de cet axe.
Comme Gx est principal, IGxy = 0 et IGxz = 0
Pour que Ox soit principal, il faudrait que IOxy = 0 et IOxz = 0. Or, si on applique le
theor`eme des axes parall`eles,
IOxy = IGxy + mxG yG

et

IOxz = IGxz + mxG zG

(1.162)

yG = 0

et

zG = 0

(1.163)

IGxy = 0

et

IGxz = 0

(1.164)

Or, G etant sur laxe Ox

Do`
u
et la direction Ox est principale pour tout point O dun axe principal central.

1.6

Solide dynamiquement de r
evolution

Un solide est dynamiquement de revolution si deux de ses moments dinertie principaux


centraux sont egaux.
Si G est le centre de gravite et si Gx et Gy sont les deux directions pour lesquelles les
moments dinertie principaux sont egaux, on a
IGxx = IGyy = IE

(1.165)

Si IA est lautre moment dinertie principal, on a :


IGzz = IA

(1.166)

On peut demontrer que le moment dinertie par rapport `a nimporte quelle droite comprise dans
le plan XY vaut egalement IE . En effet, pour une droite Gd quelconque faisant langle avec
la direction GX, on a

cos
IE 0 0
IOdd = ~ud O ~ud = {~ud }T [O ]{~ud } = {cos , sin , 0} 0 IE 0 sin (1.167)
0
0
0 IA
= IE cos2 + IE sin2 = IE

(1.168)

Un solide dynamiquement de revolution est ainsi caracterise par


un moment dinertie axial IE selon nimporte quelle direction du plan des directions principales centrales de moments dinertie egaux,
par le moment dinertie IA pour la direction principale perpendiculaire `a ce plan.
Des exemples classique de solides dynamiquement de revolution sont le cylindre, lellipsode,...
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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

1.7

28

Relation entre moments dinertie m


ecanique et g
eom
etrique

En resistance des materiaux, on fait usage de moments et produits dinertie geometrique de


surface planes. Ainsi par exemple, la rigidite en flexion dune poutre est egale `a E.I, E etant le
module dYoung et I, le moment dinertie geometrique de la section de la poutre.
En pratique, on definit le moment dinertie dune figure plane par rapport `a laxe Ox par
exemple, comme la somme de chaque element de surface pondere par le carre de la distance `
a
laxe Ox :
X
geom
IOxx
=
S y2
(1.169)

Le moment dinertie mecanique de cette meme surface, (de masse m et de masse volumique )
par rapport `
a laxe Ox, est egale `
a la somme de chaque element de masse pondere par le carre
de la distance `
a laxe :
X
meca
IOxx
=
m y2
(1.170)

Or, un element de masse m = S , si S est lelement de surface.


Do`
u:
meca
IOxx
=

m y2 =

S y2 =

geom
S y2 = IOxx

(1.171)

Le moment dinertie geometrique se rapportant `a une section plane est egal au moment
dinertie mecanique de la plaque pesante correspondante, qui aurait une masse volumique unitaire ( = 1).
On peut ainsi facilement en deduire linertie geometrique dune section circulaire :
IEmeca = M

R2
R4
R4
R2
= R2
=
IEgeom =
4
4
4
4

(1.172)

Pour une section rectangulaire de base B et de hauteur H, on a :


IEgeom = M

1.8

BH 3
H2
H2
= BH
IEgeom =
12
12
12

(1.173)

Cas plan de la cin


etique

On dit quil y a cas plan en cinetique du solide si lorsque le solide est en mouvement plan,
les torseurs cinetiques sont plans (`a savoir, resultante dans le plan et moment perpendiculaire
au plan).
Considerons un solide S en mouvement plan par rapport au rep`ere s. Soit Oxy le plan dans
lequel se meut son centre de masse, laxe Z etant perpendiculaire `a ce plan. le mouvement etant
plan, le vecteur rotation est perpendiculaire au plan :
~ = ~uz .
La resultante des torseurs des quantites de mouvement P~S/s et la resultante des reactions
dinertie R(m~a)S/s sont situes dans le plan du mouvement car elles correspondent `a la resultante
de quantites de mouvement ou de reactions dinertie elementaires elle-memes parall`eles au plan
xy :
X
P~S/s =
m~v = m~vGS/s
(1.174)

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

29

Fig. 1.20
~ (m~a)S/s =
R

m~a = m~aGS/s

(1.175)

En rep`ere de Koenig, le mouvement de S est une rotation permanente autour de laxe fixe
Gz, `a la vitesse angulaire
~ = ~uz .
~ G = G
Le moment cinetique relatif en G peut etre determine `a partir de L
~ . Do`
u:
~ G = IGxz ~ux IGyz ~uy + IGzz ~uz
L

(1.176)

~ G soit dirige suivant laxe


Pour que le torseur des quantites de mouvement soit plan , il faut que L
Gz, donc pratiquement que IGxz = 0 et IGyz = 0, Il faut donc que Gz soit direction principale
centrale.
Cette condition suffit egalement pour assurer que le torseur des reactions dinertie soit
egalement plan.
En effet, lexpression vectorielle du moment des reactions dinertie au centre de gravite est
~ (ma)G
M
=
S/S

~G
dL
S/S

dt

= G (

d~
S/Sk
)SK
~ S/Sk G
~ S/Sk
dt

(1.177)

Dautre part, le rep`ere de Koenig est en translation par rapport au rep`ere de base s :

~ SK /s = ~0

(1.178)

La relation precedente sapplique donc egalement par rapport au rep`ere de base s car les
derivees par rapport `
a deux rep`eres en translation lun par rapport `a lautre sont identiques.
Do`
u:
~ (m~a)G
M
S/S

= G

d~
S/s
dt

~ S/s G
~ S/s

(1.179)

ce qui conduit `
a
d
IGxz 2 IGyz
dt
d
=
IGyz + 2 IGxz
dt
d
= IGzz
dt

M(m~a)Gx =

(1.180)

M(m~a)Gy

(1.181)

M(m~a)Gz
Cours de Mecanique Rationnelle II

(1.182)

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

30

Pour que les composantes suivant x et y soient nulles, il faut egalement que IGxz et IGyz = 0.
On peut egalement montrer que si on etudie le mouvement du solide dans le plan du mouvement passant par le centre de gravite G, en nimporte quel point de ce plan, les produits dinertie
se rapportant `
a laxe z sont nuls tous deux. En effet, en un point P de ce plan, on a :
IP xz = IGxz + mP Gx P Gz = 0 car P Gz = 0

(1.183)

IP yz = IGxz + mP Gx P Gz = 0 car P Gz = 0

(1.184)

Les torseurs cinetiques sont donc plans en nimporte quel point de ce plan d`es que laxe Gz
est principal central.
En conclusion, il y a cas plan de la cinetique dun solide si dune part, le solide est en
mouvement plan, et si dautre part, laxe Gz perpendiculaire au plan au centre de gravite est
un axe principal central.

1.9

1.9.1

M
ethodes de d
etermination du torseur des r
eactions dinertie et de l
energie cin
etique dun solide
~ (m~a)S/s
R
esultante des r
eactions dinertie R

En pratique, deux methodes peuvent etre utilisees pour determiner la resultante des
reactions dinertie dun solide indeformable. La premi`ere se base sur lacceleration du centre de
masse, la seconde sur la variation de la quantite de mouvement.
Si on passe par lacc
el
eration du centre de masse, la resultante des reactions
dinertie est definie par :
~ (ma)S/s = m~aG
R
(1.185)
S/s

Si on passe par la vitesse du centre de masse, la resultante des quantites de mouvement peut etre determinee `
a partir de :
X
P~S/s =
m~vs = m~vGS/s
Et la resultante des reactions dinertie peut etre determinee par :
~ (m~a)S/s =
R

1.9.2

dP~S/s
dt

(1.186)

(1.187)

~ (m~a)O des r
Moment M
eactions dinertie au point O

Plusieurs approches peuvent etre utilisees pour determiner le moment des reactions dinertie
par rapport `
a un pole O quelconque :
La premi`ere approche exploite la relation generalisee entre moment des reactions dinertie
en O et variation du moment cinetique en O.
La seconde sappuie sur le theor`eme de Koenig en passant par le centre de gravite G du
solide : elle decompose le moment des reactions dinertie en distinguant le mouvement par
rapport au centre de gravite et le mouvement propre du centre de gravite.
Une troisi`eme approche sappuie sur le passage par un autre point plus adapte pour
exprimer ce moment et lexploitation du changement de pole pour le torseur des reactions
dinertie.

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

1.9.2.1

31

D
erivation du moment cin
etique au m
eme point O

Dans cette methode, il est necessaire dutiliser dune part, la relation entre le moment des
reactions dinertie en O et le moment cinetique en O, et dautre part, de determiner le moment
~ OS/s .
cinetique L
Rappelons que la relation generalisee entre le moment des reactions dinertie en O et la
variation du moment cinetique en O pour un pole O quelconque sexprime par :
~ (m~a)OS/s =
M

~ OS/s
dL
~vO/s m~vGS/s
dt

(1.188)

Le dernier terme de cette equation est nul si :


~vO/s m~vGS/s = ~0

(1.189)

donc en pratique, si lune des conditions suivantes (appelees conditions I) est respectee, `a savoir :

ou

si~vO/s = ~0
si~vGS/s = ~0

(1.191)

ou

si~vO/s // ~vGS/s

(1.192)

(1.190)

Si lune des conditions I est respectee, la relation entre moment des reactions dinertie et
moment cinetique prend la forme simplifiee suivante :
~ (m~a)OS/s =
M

~ OS/s
dL
dt

(1.193)

Rappelons dautre part, que le moment cinetique est lie par la relation tensorielle suivante
avec le vecteur rotation pour autant que le pole O se trouve sur laxe de rotation :
~ o = O
L
~ S/s
S/s

si ~vOS/s = ~0

(1.194)

Cette deuxi`eme condition est appelee la condition II.


Si les deux conditions I et II sont verifiees, le moment des reactions dinertie en O est alors
egal `a la variation du tenseur dinertie applique au vecteur vitesse angulaire :


dO
~ S/s
~
M(m~a)S/s =
(1.195)
dt
s
Cette derivee etant prise par rapport a` un observateur lie au rep`ere s fixe, le tenseur ne peut
generalement pas sortir de loperateur derivation, dans la mesure o`
u pour un observateur fixe,
ce tenseur nest pas constant, la repartition des masses etant variable pour cet observateur fixe).
La repartition des masses est toutefois constante pour un observateur qui serait lie au solide
lui-meme. Il est donc indique de passer par un observateur lie au solide S en appliquant la
composition des derivees, ce qui conduit `a :


dO
~ S/s
~ (m~a)S/s =

~ S/s O
~ S/s
(1.196)
M
dt
S
Or, la derivation du vecteur rotation entre deux solides est identique que lon derive par rapport
`a lun ou lautre des deux solides concernes par la rotation. En effet, la composition des rotations
donne dans ce cas :






d~
S/s
d~
S/s
d~
S/s
=
+
~ S/s
~ S/s =
(1.197)
dt
dt
dt
{z
}
|
S
s
s
0

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

32

Si les conditions I et II sont verifiees, le moment des reactions dinertie sexprime par :


d~
S/s
~

~ S/s O
~ S/s
(1.198)
M(m~a)S/s = O
dt
s
Cette derni`ere expression se simplifie en cas plan : en effet, le vecteur rotation est dans ce
cas perpendiculaire au plan. Il est dirige dans la direction z qui est une direction principale. Le
deuxi`eme terme de lexpression precedente sannule dans la mesure o`
u si le vecteur est dirigee
selon une direction principale, il est parall`ele au moment cinetique. et de ce fait, les produits
dinertie contenant z sont nuls.
En cas plan, si les conditions I et II sont respectees, le moment des reactions dinertie
sexprime donc dans ce cas par :
~ (m~a)S/s = IOzz
M

dS/s
~uz
dt

(1.199)

IOzz etant le moment dinertie au point O dans la direction z.


1.9.2.2

En passant par le centre de gravit


e G et le th
eor`
eme de Ko
enig

Afin de dissocier le mouvement du centre de gravite et par rapport au centre de gravite, on


peut definir le rep`ere de Koenig Sk associe au solide S de la facon suivante :
1. lorigine du rep`ere de Koenig Sk correspond au centre de gravite G du solide S.
2. le rep`ere de Koenig Sk suit le solide S dans son mouvement mais ses axes restent constamment parall`eles aux axes du rep`ere de base s.
Le theor`eme de Koenig permet de diviser le moment des reactions dinertie en deux contributions :
~ (m~a)OS/s = M
~ (m~a)GS/S + OG
~ m~aGS/s
M
(1.200)
K
.
le premier terme correspond au moment des reactions dinertie dans le mouvement de
rotation autour du centre de gravite G par rapport au rep`ere de Koenig SK ;
le second terme correspond au moment des reactions dinertie quaurait le syst`eme si
toute la masse etait ponctuelle au centre de gravite (contribution du mouvement propre
du centre de gravite).
Le moment des reactions dinertie relatif par rapport au rep`ere de Koenig peut etre determine
de facon systematique. En effet, le rep`ere de Koenig est lie au centre de gravite G. On a donc
~vGS/S = ~vG/S = ~0
k

(1.201)

Les conditions I et II sont donc toujours respectees au point G dans le mouvement par
rapport au rep`ere de Koenig. On a donc :
~ (m~a)G
M
=
S/S
k

~G
dL
S/S

dt

= G

d~
S/Sk
dt

Sk

~ S/Sk G
~ S/Sk

(1.202)

Dautre part, le rep`ere de Koenig est en translation par rapport au rep`ere de base s :

~ S/Sk = ~0
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(1.203)
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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

33

La relation precedente sapplique donc egalement par rapport au rep`ere de base s car les
derivees par rapport `
a deux rep`eres en translation lun par rapport `a lautre sont identiques.
Au centre de gravite G, dans le mouvement par rapport au rep`ere de Koenig Sk , le moment
des reactions dinertie relatif sexprime toujours par :


d~
S/s
~
M(ma)GS/S = G

~ S/s G
~ S/s
(1.204)
k
dt
s
qui, en cas plan, se ram`ene `
a :
~ (ma)GS/S = IGzz
M
k
1.9.2.3

dS/s
~uz
dt

(1.205)

En passant par un autre point point P mieux adapt


e pour lexpression du
moment des r
eactions dinertie

Si on passe par un point P , la relation generale de changement de pole permet de decrire


la relation entre les moment des reactions dinertie au point O et au point P :

~ (ma)o = M
~ (ma)P + R
~ (m~a)
M
PO
S/s
S/s

(1.206)

La passage par un autre point P est dans certains cas indique si en ce point, le moment des
reactions dinertie sexprime plus facilement par exemple si en ce point, les conditions I et II y
sont simultanement verifiees.

1.9.3

Energie cin
etique T

Si un solide S est en mouvement par rapport au rep`ere s, on peut exprimer son energie
cinetique en passant par lune des deux methodes suivantes.
1.9.3.1

Sil existe un point O tel que sa vitesse instantan


ee soit nulle

Si le pole O est sur laxe instantane de rotation de S par rapport `a s, on a


T =

X
1X
2
m vS/s
=
m~vS/s~vS/s
2

(1.207)

Le point O etant fixe dans le mouvement de S par rapport `a s, on a :


~ =
~
~vS/s = ~vOS/s +
~ S/s OA
~ S/s OA
Do`
u
TS/s =

1X
m~vS/s (~
S/s OA )
2

(1.208)

(1.209)

Si on applique une permutation circulaire au produit mixte du dernier membre, on obtient :


TS/s =

1
1X
~ S/s
m
~ S/s (OA ~vS/s) ) =
OA m~vS/s
2
2

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(1.210)

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

34

La somme apparaissant dans le dernier membre est le moment cinetique en O. Do`


u:
1 ~
TS/s =
~L
2 OS/s

(1.211)

Comme le point O est tel que ~vOS/s = ~0, le moment cinetique sexprime par rapport au vecteur
rotation en passant par le tenseur dinertie O :
~ OS/s = O
L
~ S /s

(1.212)

Lenergie cinetique du solide S en mouvement par rapport au rep`ere s sexprime par


1
~ O
~ S/s
TS/s =
2 S/s

si ~vOS/s = ~0

(1.213)

ce qui en cas plan, se ram`ene `


a
1
2
TS/s = IOzz S/s
2
1.9.3.2

si ~vOS/s = ~0

(1.214)

M
ethode g
en
erale bas
ee sur le th
eor`
eme de Ko
enig

On sait par le theor`eme de Koenig applique `a lenergie cinetique que lenergie cinetique
absolue(/s) est egale `
a lenergie cinetique relative (par rapport au rep`ere de Koenig Sk ), augmentee de la grandeur correspondante que la masse aurait si toute la masse etait concentree au
centre de masse G.
1
2
TS/s = TS/Sk + M vG
2

(1.215)

Or, dans le mouvement par rapport au rep`ere de Koenig, le point G est un point fixe, puisque

Do`
u

~vGS/Sk = ~0

(1.216)

1
TS/Sk =
~
G
~ S/Sk
2 S/Sk

(1.217)

Comme le rep`ere de Koenig est en translation par rapport `a s,


~ S/s =
~ S/Sk , et
Lenergie cinetique du solide S en mouvement par rapport au rep`ere s sexprime par
1
1
2
~ S/s G
~ S/s + M vG
TS/s =
2
2

(1.218)

1
1
2
2
+ M vG
TS/s = IGzz S/s
2
2

(1.219)

ce qui en cas plan, se ram`ene `


a

1.10

Cin
etique dun solide en rotation autour dun axe fixe

Considerons un solide S en rotation permanente autour de laxe fixe Oz par rapport au


rep`ere s (O etant un point de laxe).
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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

35

Les vecteurs rotation et acceleration angulaire sexpriment par :

~ = ~uz

(1.220)

d~

~uz
dt

(1.221)

La resultante des quantites de mouvement devient :


~
P~ = m~vGS/s = m(~uz OG)

(1.222)

Comme ~vO S/s = ~0, le moment cinetique sexprime par :


~ O = O S/s
L

(1.223)

Si on projette ces relations sur une base O XYZ liee `a S, OX faisant langle avec laxe Ox
de la base fixe Oxyz ( = d
ncidant avec Oz, on obtient
dt ) et OZ co
{P~S/s }T = (M YG , +M XG , 0)

(1.224)

~ OS/s }T = (IOXZ , IOY Z , +IOZZ )


{L

(1.225)

La resultante des reactions dinertie sexprime par :


d
~
~
~ (m~a) = M~aGS/s = M ( d ~uz OG+~
uz (~uz OG))
= M ( ~uz G~ G 2 G~ G) (1.226)
R
dt
dt
si G est la projection de G sur laxe de rotation.
Si on projette ces relations sur une base OXY Z liee `a S, on obtient
~ m~a }T = (+M
{R
{M(m~a)O }T = (+

d
d
YG + M 2 XG , M
XG + M 2 YG , 0)
dt
dt

d
d
d
IGXZ 2 IGY Z , + IGY Z + 2 IGXZ , IGZZ )
dt
dt
dt

(1.227)
(1.228)

La resultante des reactions dinertie est nulle si et seulement si le centre de masse G est situe
sur laxe de rotation (YG = 0, XG = 0)
Le moment des reactions dinertie en O sannule si les produits dinertie relatif `a laxe Z
sannulent (IGXZ=0 IGY Z = 0), donc si laxe de rotation est principal dinertie en O.
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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

36

Le torseur des reactions dinertie sera equivalent `a zero si laxe de rotation est principal
central.
Dans ces conditions, sur le plan des efforts transmis pas le solide en rotation `a ses paliers,
les efforts dynamiques sont equivalents `a zero et les efforts supportes par les paliers sont les
memes que dans le cas statique, meme si le rotor tourne. On dira dans ce cas que le rotor est
parfaitement equilibre.
D`es lors, la condition pour quun solide soit parfaitement equilibre est que le centre de
gravite se trouve sur laxe (equilibrage statique) et que laxe soit une direction principale centrale
(equilibrage dynamique).
Les produits dinertie jouent de ce fait un role important dans les conditions dequilibrage
dun solide puisque legalite `
a 0 des produits dinertie concernant laxe de rotation assurent
un equilibrage parfait, pour autant que le rotor soit dej`
a prealablement statiquement equilibre
(centre de gravite sur laxe).

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

37

1.11

Tests de compr
ehension sur linertie et les grandeurs
cin
etiques

1.11.1

Tige en rotation autour dun axe

Une tige AB tourne `


a vitesse constante autour de laxe Oz, O etant le centre de gravite de
la tige qui fait un angle avec laxe Oz (Fig. 1.21). Repondre par vrai ou faux aux propositions
suivantes 5

Fig. 1.21 Tige en rotation autour dun axe

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

Proposition
Il sagit dun cas cinematiquement plan.
Le produit dinertie Ioxz est nul.
La direction Oz est principale.
La resultante des reactions dinertie est nulle.
Le moment des reactions dinertie en O est dirige suivant
laxe Y negatif
Il sagit dun cas cinetiquement plan
Le centre de gravite etant sur laxe, les effets dynamiques
induits lors de la rotation sont inexistants
La matrice dinertie en O/xyz est une matrice diagonale
Le moment cinetique est dirige suivant laxe z positif
Meme si la vitesse de rotation est constante, lacceleration
lineaire au point A nest pas nulle

faux

vrai

Il vous est fortement conseille dessayer de repondre `


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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

1.11.2

38

Plaque tournant autour dun axe

Une plaque en forme de L tourne autour de laxe Ox. Une masse m peut osciller le long
dune glissi`ere solidaire de la plaque et dirigee selon la direction perpendiculaire `a Ox (Fig.
7.1.b). Repondre par vrai ou faux aux questions suivantes6 :

Fig. 1.22 Plaque en rotation autour dun axe

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

Proposition
Le centre de gravite du solide S est sur laxe OX.
Le produit dinertie Ioxy du solide S est nul.
Le produit dinertie Ioxz du solide S est nul.
Le solide S est parfaitement equilibre.
Lacceleration de Coriolis de la masse m en B est dirigee
selon les Z positifs.
Lacceleration dentranement de la masse m en B est dirigee
suivant les Y positifs.
Si la liaison masse - glissi`ere est sans perte, cela signifie que
F lBx = 0 et F lBz = 0.
La reaction dinertie relative de la masse vaut 2 AB.
La masse m est stabilisee dans une position donnee lors de
la rotation `
a vitesse constante autour de laxe X.
La puissance developpee par les forces de liaison en B est
nulle, la liaison etant sans perte.

faux

vrai

Il vous est fortement conseille dessayer de repondre `


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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

1.11.3

39

Moto roulant sans glisser

Un motocycliste roule sans glisser `a la vitesse v avec un acceleration a. Lensemble moto


sans les roues + motocycliste sera considere comme un meme solide unique S, de masse M de
de centre de gravite G, situe `
a une hauteur H (Fig. 1.23). Chaque roue est caracterisee par sa
masse m, son rayon de giration central i et son rayon r. est la vitesse de rotation des roues
de la moto. Repondre par vrai ou faux aux questions suivantes7 :

Fig. 1.23 Moto roulant sans glisser.

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

Proposition
Pour la roue avant, la vitesse de rotation
~ = +v/r~uz .
Pour la roue avant, la vitesse de rotation
~ = vr~uz .
Pour le cadre, la resultante des reactions dinertie = ma~ux .
Pour le cadre, le moment des reactions dinertie en C = ~0.
Pour la roue arri`ere, le moment des reactions dinertie en A
= +mi2 a/r~uz .
Pour la roue arri`ere, le moment cinetique en A =mi2 ~uz .
Pour les deux roues, la resultante des reactions dinertie = ~0.
Pour la roue avant, le moment dinertie en D suivant laxe z
= m(1 + i2 /r2 ).
Pour la roue avant, le moment cinetique en D = mi2 v/r~uz .
Pour lensemble de la moto, la resultante des quantites de
mouvement =(M + 2m)v~ux .

faux

vrai

7
Il vous est fortement conseille dessayer de repondre `
a ce type de tests sur le site http ://elearning.student.fpms.ac.be

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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

40

1.12

Exercices `
a r
esoudre sur les notions de grandeurs
cin
etiques

1.12.1

Transmission par roues dent


ees

Determiner la reaction dinertie et le moment des reactions dinertie de la roue S dans son
mouvement par rapport au bati s. La roue dentee S(centre C, rayon r) roule sans glisser en
M sur la roue dentee s (centre O, rayon R). La bras S tourne en O par rapport `a s, la roue
S tournant en C par rapport `
a S (Fig. 1.24). Levolution de langle du bras (t) est supposee
connue.

Fig. 1.24 Transmission par roue dentee avec roulement exterieur par rapport `a une roue
centrale fixe
Solution
+ r)~uX + m2 (R + r)~uY
~ (ma)S/s = m(R
R
uZ
~ (ma)oS/s = m(R + r)(R + 3r )~
M
2

1.12.2

(1.229)
(1.230)

Plaque en rotation - Conditions d


equilibrage dun solide en rotation
autour dun axe

Determiner le torseur des reactions dinertie en O dune plaque rectangulaire S homog`ene


tournant `a vitesse constante
~ = ~uX autour dune de ses diagonales OX, les proprietes
geometriques et dinertie de la plaque etant connues (Fig. 1.25).
Solution
~ (m~a)S/s = ~0
R
~ (ma)OS/s = IoXY 2 ~uZ
M

(1.231)
(1.232)

~uZ etant perpendiculaire `


a la plaque.

1.12.3

Rotation autour dun axe vertical, du b


ati dune foreuse en fonctionnement - Manifestation du couple gyroscopique

~ R = R ~uX . Les
Le cylindre S tourne autour de laxe AB `a vitesse constante
~ S/S =

paliers A et B appartiennent au solide S en rotation constante


~ S /s =
~ E = E ~uZ par rapport
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CHAPITRE 1. GRANDEURS CINETIQUES

41

Fig. 1.25 Plaque en rotation autour de sa diagonale


au rep`ere fixe s. Le point O correspond `a lintersection des axes Z et X . Le centre de gravite
du cylindre S correspond au point o (Fig. fig7.1).
Determiner le tenseur des reactions dinertie en O du solide S dans son mouvement par
rapport `a s.

Fig. 1.26 Schema de rotation du bati dune foreuse en fonctionnement


Solution
~ (m~a)S/s = ~0
R

(1.233)

~ (ma)OS/s = IA S/S S /s ~uY


M

(1.234)

Cette derni`ere expression est un cas particulier de lexpression generale donnant le couple gyro~ g = IA (~
scopique, `a savoir C
R
~ E ),
~ R etant la vitesse angulaire relative et
~ E etant la vitesse
angulaire dentranement.

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Chapitre 2

Th
eor`
emes g
en
eraux de la
dynamique
La meilleure facon dapprendre
est de resoudre des probl`emes
`de
Arthur Koestler, Le cri dArchime
La Dynamique porte sur letude du mouvement des syst`emes mecaniques soumis `a des
actions appelees forces. Elle se preoccupe de la relation entre mouvements et forces alors que la
Cinematique se borne `
a decrire les mouvements.
Lenonce des lois de la Dynamique fait appel aux notions despace, de temps et de masse
quil est utile de preciser.
Lespace est suppose homog`ene et isotrope : aucun point, aucune direction nest privilegiee
de sorte que les dimensions dun solide rigide ne peuvent dependre ni de sa position, ni
de son orientation . Cest lespace euclidien `a 3 dimensions de la geometrie classique.
Le temps est homog`ene, sans origine privilegiee. Il est defini de facon `a respecter le
principe de causalite : Lorsque les memes conditions se presentent en 2 lieux differents
et `a 2 instants differents, les memes phenom`enes se produisent, transportes seulement
dans lespace et le temps. Si ce principe netait pas respecte, dans un meme intervalle
de temps mesure `
a partir dinstants initiaux differents, les memes causes produiraient
des effets inegaux. Le temps doit donc secouler `a cadence reguli`ere. Lhorloge definie
`a partir du mouvement de rotation diurne de la terre par rapport aux etoiles satisfait
suffisamment `
a ce crit`ere1 .
La masse est une mesure de la quantite de mati`ere dun corps. La masse totale dun
corps se conserve ; on peut admettre quun corps de masse m se scinde en 2 parties de
masse m1 et m2 , mais la masse totale m = m1 + m2 doit etre conservee. Dautre part,
une masse ne peut disparatre en un point `a un certain instant pour reapparatre ailleurs
en un autre instant : les deplacements materiels sont continus.

1
Lespace et le temps sont des variables absolument distinctes et ne peuvent pas en eux-memes etre des causes
de mouvements.

42


`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

2.1
2.1.1

43

Principe fondamental de la Dynamique


Principe fondamental en rep`
ere galil
een

Rappelons que les principes fondamentaux de la Mecanique classique definis en statique sont :
lind
ependance des effets des force : des forces F~i agissant
P ~ sur un meme point
~
egale `a leur somme
materiel M ont le meme effet quune force unique R =
i Fi
vectorielle. Il en decoule le principe de superposition vectorielle des forces qui permet
dappliquer lalg`ebre vectorielle a` letude des forces.
le principe dinertie : la vitesse dun point materiel ne peut varier ni en grandeur,
ni en direction, sans lintervention dune force. Si un point materiel nest sollicite par
aucune force, il se meut dun mouvement rectiligne uniforme.
le principe de l
egalit
e de laction et de la r
eaction.
Le principe fondamental de la Dynamique senonce comme suit (Fig. 2.1) :
~ est la resultante des forces agissant sur un point materiel P de masse m, il existe un
Si R
rep`ere despace absolu s et une horloge absolue par rapport auxquels le mouvement du point
materiel P , repond `
a lequation :
~ = m ~aP/s
R
(2.1)

_
F
_
F

z
_
F

s
y

_
R
i

_
F

Fig. 2.1 Mouvement dune masse ponctuelle soumise `a ensemble de forces F~i
Il sagit dun principe de nature experimentale : toutes les consequences de ce principe,
utilise dans le cadre de la Mecanique classique, sont verifiees par lexperience.
Le principe fondamental de la Dynamique contient le principe dinertie : si la masse ponctuelle en P est isolee (cest-`a-dire infiniment distante de tout autre element materiel et soumise
`a aucune force), son acceleration est nulle et son mouvement est rectiligne et uniforme. En effet,
~ = ~0, lacceleration ~a = ~0 et la vitesse ~v = d~a/dt est constante.
si la resultante R
Le rep`ere despace absolu, note s, est appele le rep`ere galileen. Il sagit dune rep`ere lie
aux etoiles fixes. Les etoiles dessinent pour nous un solide stellaire apparemment invariable
quoiquelles soient animees de vitesses considerables, etant donne les distances enormes qui nous
en separent. Une bonne image en est donnee par un tri`edre joignant le centre de masse du
syst`eme solaire (voisin du centre de masse du soleil) `a trois etoiles (tri`edre de Copernic).
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`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

44

Ces principes de la Mecanique classique constituent les lois de Newton.


Les limites de la Mecanique classique (ou newtonienne ou galileenne) sont les suivantes :
limitation due aux grandes vitesses : les principes precedents ne sont verifies que
lorsque la vitesse v reste petite par rapport `a la vitesse c de la lumi`ere, sinon on entre
dans le cadre de la mecanique relativiste 2 (cf cours de Physique Generale) ;
limitation due au grand nombre de particules : lorsquun syst`eme comporte un
tr`es grand nombre de particules, on ne sinteresse quaux proprietes moyennes de ce
syst`eme (par exemple lenergie cinetique moyenne des particules dun gaz qui permettra
dintroduire la notion de temperature). Ces etudes font lobjet de la mecanique statistique
(cf cours de Thermodynamique) ;
limitation due aux petites dimensions : le mouvement dune particule evoluant
dans un milieu presentant des dimensions caracteristiques de lordre de grandeur de la
longueur donde associee (longueur donde de de Broglie) = h/(mv), est du ressort de
la mecanique ondulatoire (cf cours de Physique Generale)3 .
Remarquons que la masse est introduite en Mecanique par deux lois independantes :
la loi de gravitation universelle qui etablit que la force dattraction F entre deux
corps de masse m1 et m2 est proportionnelle `a leur masse et inversement proportionnelle
au carre de la distance d entre elles (masse gravitationnelle ou masse pesante) :
F =

m1 m2
d2

(2.2)

etant une constante universelle egale `a 6.671011 m3 kg 1 s2 .


le principe fondamental de la Dynamique qui definit la masse comme le rapport
constant entre la force et lacceleration produite par rapport `a un rep`ere galileen s (masse
inerte) :
X
~ =
R
F~i = m~a/s
(2.3)
i

Des experiences precises (experience de Eotvos) ont conduit `a la verification de legalite des
masses inertielle et gravitationelle (avec un ecart relatif eventuel de lordre de < 1010 ).

2.1.2

Principe fondamental en rep`


ere non galil
een

~ est
Considerons un rep`ere S en mouvement par rapport au rep`ere galileen s (Fig. 2.2). Si R
la resultante des forces exercees sur le point materiel P de masse m, on a :
~ = m ~aP/s
R

(2.4)

~aP/s etant lacceleration absolue (/s) de P .


2
~ = d (m~v ) = d~p (theor`eme de la quantite de mouvement), equivalente en Mecanique classique
La relation R
dt
dt
o`
u m est invariable, est plus generale, car elle sapplique encore en Mecanique relativiste o`
u m est variable.
3
34
h est la constante de Planck egale `
a 6.62610
J.s

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`
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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

_
-ma

Z
_
F

z
s
y

_
F

_
F

P/s

45

_
R

_
F

Fig. 2.2 Masse ponctuelle soumise a` un ensemble de forces F~i , en mouvement par rapport `
a
un rep`ere non galileen

Le theor`eme de composition des accelerations permet decrire :


~ = m ~aP/S + m ~aP S/s + m ~aC
R

(2.5)

faisant intervenir lacceleration relative ~aP/S , lacceleration dentranement ~aP S/s ainsi que
lacceleration de Coriolis ~aC = 2
~ S/s ~vP/S .
~ = m ~aP/S par rapport `a un rep`ere S quelconque.
On ne peut donc pas affirmer que R
En effet :

~ m ~aP S/s m ~aC = m ~aP/S


R

(2.6)

En consequence, pour traiter un probl`eme de Dynamique par rapport `a un rep`ere S non


galileen, on peut supposer quil sagit dun rep`ere galileen, a
` condition dajouter aux forces agissant reellement sur le point deux forces fictives : la reaction dinertie dentranement (m ~aP S/s )
et la reaction dinertie de Coriolis (m ~aC ).
Tous les theor`emes etablis en rep`ere galileen subsisteront donc en rep`ere non galileen, `
a
condition dajouter les forces fictives de reaction dinertie aux forces reelles.
Dautre part, il existe une infinite de rep`eres galileens ou rep`eres inertiels : ce sont tous les
rep`eres en translation rectiligne et uniforme par rapport au rep`ere absolu defini initialement.
Tous ces rep`eres sont equivalents en Mecanique classique.
En effet, les accelerations dentranement ~aP S/s et de Coriolis ~aC sont nulles si le rep`ere S
est en translation rectiligne et uniforme. En effet,
si
~ S/s = ~0, lacceleration de Coriolis ~aC est nulle,
si le rep`ere S est en translation rectiligne et uniforme, la vitesse dentranement ~vP S/s est
constante et lacceleration ~aP S/s est nulle.

2.1.3

Principe fondamental en rep`


ere g
eocentrique

On appelle rep`ere geocentrique SG un rep`ere de Koenig lie au centre O de la terre, en


translation par rapport au rep`ere galileen absolu s (on peut considerer SG comme un tri`edre
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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
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46

Fig. 2.3 Rep`ere geocentrique lie au centre de la terre

OXG YG ZG joignant le centre O de la terre `a trois etoiles, qui garde donc ses axes parall`eles au
rep`ere galileen s au cours du mouvement de la terre).
Considerons un point materiel P , de masse m, au voisinage de la terre. Il est soumis aux
effets suivants :
la force de gravitation due `
a la terre, notee F~T erre ;
~ Autres ;
les forces de gravitations dues aux autres corps celestes que la terre, notee R
~
~
dautres forces Fi autres que ces forces de gravitation, et dont la resultante sera notee R.
On a donc par rapport au rep`ere galileen s :
~ + F~T erre + R
~ Autres = m~aP/s
R

(2.7)

En appliquant la composition des accelerations, lacceleration absolue ~aP/s du point P


par rapport au rep`ere galileen s peut etre developpee en passant par le rep`ere intermediaire
geocentrique SG :
~aP/s = ~aP/SG + ~aP SG /s + 2
~ SG/s ~vP/SG
(2.8)
Le rep`ere geocentrique SG etant en translation permanente, son acceleration de Coriolis est
nulle :
~aC = 2
~ SG /s ~vP/SG = ~0
(2.9)
Si on passe par le point O, centre de la terre, et compte tenu du fait que le rep`ere SG
est en translation permanente par rapport `a s, lacceleration dentranement ~aP SG /s est egale `
a
lacceleration absolue du centre O de la terre :
~aP SG /s = ~aOSG /s = ~aO/s

(2.10)

Le principe fondamental applique au mouvement du point P donne donc :


~ + F~T erre + (R
~ Autres m~aO/s ) = m~aP/S
R
G
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(2.11)

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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
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47

Le troisi`eme terme entre parenth`eses combine leffet des autres astres et de la reaction
dinertie due au mouvement du centre de la terre par rapport au rep`ere galileen s. Il convient
de lexpliciter pour en estimer lordre de grandeur.
~ Autres des effets dattraction des autres astres
R
esultante R
Afin dexpliciter leffet dattraction des corps celestes, considerons lun dentre eux (la
lune par exemple), de masse M et de centre O . Ce corps exerce sur le point P la force

P O
F~ = m M
P O3

(2.12)

Les forces de gravitation dues aux autres corps celestes que la terre deviennent
~ Autres =
R

P O
m M
P O3

(2.13)

Acc
el
eration ~aO/s du centre O de la terre
Lacceleration au centre O de la terre peut etre explicitee en considerant que le centre
de masse O de la terre se meut comme si toute sa masse MT y etait concentree en etant
soumise `
a laction de la resultante des forces agissant sur la terre et provenant des autres
astres (cf theor`eme du centre de masse - section 2.4.1). En effet, lequilibre dynamique de
la terre soumise `
a leffet des autres astres sexprime par :
X

MT M

OO
= MT ~aO/s
OO3

(2.14)

Lacceleration du centre O de la terre par rapport au rep`ere galileen s sexprime par :


~aO =

OO
M
OO3

(2.15)

Lequation dequilibre dynamique du point P devient donc :


~ + F~T erre +
R

P O OO
mM (

) = m ~aP/SG
P O3 OO3

(2.16)

~ Autres et de la reaction dinertie m~aO/s


Leffet combine dattraction d
u aux autres astres R

due au mouvement du centre de la terre se ram`ene `a une somme de termes F explicitant la


contribution de chaque astre :
~ + F~T erre +
R

X
F = m ~aP/SG

(2.17)

avec :

P O OO

)
F = mM (
P O3 OO3

(2.18)

On peut estimer lordre de grandeur de cette contribution F se rapportant `a un astre


pour un point P situe `
a la surface de la terre. Pour un astre donne, soit d = OO , la distance
entre le centre O de la terre et le centre O de lastre considere (Fig. 2.4). Si RT est le rayon
terrestre, ce terme sera :
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EMES
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48

Fig. 2.4 Distance terre - astre

maximum positif si P O , distance entre le point P considere et le centre O de lastre,


est la plus petite possible, donc lorsque P en P tel que si P O = d RT , les points O,
P et O etant alignes selon le vecteur unitaire ~uOO .
maximum negatif si P O , distance entre le point P considere et le centre O de lastre,
est la plus grande possible, donc lorsque P en P tel que si P O = d + RT , les points
P , O, et O etant alignes selon le vecteur unitaire ~uOO .
Ces forces sont donc repulsives par rapport au plan diametral de la terre, perpendiculaire `a la
droite joignant le centre de la terre `
a lastre agissant.
Pour la premi`ere configuration (P en P ), on a donc,

!
1
P O OO
1
~u
= 2 ~uOO
3
3
2 OO

P
O
OO
P O OO

(2.19)

En grandeur, on obtient
1
1
1
= 2

(d RT )2 d2
d

!
2RT
2RT
1
1
1 + ) 3
1 = 2 (1 +
RT 2
d
d
d
(1 d )

(2.20)

Lordre de grandeur au point P = P de la contribution de lastre vaut :


F = mM (

1
P O2

1
RT
2 ) m M 2 d3
OO

(2.21)

La constante universelle intervenant dans la loi dattraction universelle, peut etre explicitee
en exprimant lattraction de la masse m par la masse MT de la terre :
FT erre =

m MT
mg
RT2

(2.22)

Cette force dattraction est pratiquement egale comme on le verra plus loin au poids mg, g
etant la gravite.
On en deduit que la constante universelle sexprime par
=

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FT erre RT2
gRT2

mMT
MT

(2.23)

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49

Lordre de grandeur au point P = P de la contribution de lastre par rapport `a la force


dattraction FT erre due `
a la terre sexprime donc par :
F
m RT 3
= 2
(
)
FT erre
mT d

(2.24)

En P , cette contribution est positive (selon le vecteur unitaire ~uOO , donc dirigee vers lastre
de O vers O .
En P , on pourrait montrer par un developpement similaire que cette contribution a le
meme ordre de grandeur tout en etant negative, donc dirigee vers loppose de lastre, donc de
O vers O.
Sachant que le rayon de la terre RT = 6378 km, les ordres de grandeurs suivants sappliquent
dans le cas de la lune :
d , distance du centre de la terre au centre de la lune = 380 000 km,
m /MT , rapport des masses entre la lune et la terre = 1/80
Do`
u:
1 1 3
F
=2
( )
1.16107
(2.25)
mg
80 60
On pourrait montrer de mani`ere identique que linfluence du soleil vaut environ la moitie de
celle de la lune.
La force maximum sur P , due `
a lattraction de lensemble des corps celestes et de la reaction
dinertie due au mouvement du centre de la terre, est de lordre de 106 de la force dattraction terrestre (pratiquement le poids m~g de la masse). En premi`ere approximation, ces termes
pourront donc etre negliges et la loi (2.17) pourra secrire :

~
R + FT erre = m ~aP/SG

(2.26)

~aP/SG etant lacceleration par rapport au rep`ere geocentrique SG .


En conclusion, on peut considerer quun rep`ere geocentrique est galileen, `a condition de
negliger leffet des forces de gravitation exercees par les corps celestes autres que la terre.

Fig. 2.5 Effet de la lune sur les marees

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`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
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DE LA DYNAMIQUE

50

Cette approximation est acceptable lorsque leffet des autres astres peut etre considere
comme negligeable, ce qui nest pas le cas par exemple pour le phenom`ene des marees. Les
marees sont dues `
a laction de la force due aux autres astres sur les masses deau des oceans.
Ces forces etant repulsives par rapport au plan diametral de la terre, perpendiculaire `a la droite
joignant le centre de la terre `
a lastre agissant, il y a de ce fait deux marees par jour (Fig. 2.1.3).
Le phenom`ene reel est tr`es complexe et depend de la rotation du champ de forces par rapport
`a la terre, de linertie des masses deau, du profil des cotes, ...

2.1.4

Principe fondamental par rapport `


a des axes li
es `
a la terre

Fig. 2.6 Rep`ere ST lie `a la terre


Placons-nous dans le cas o`
u on neglige leffet dattraction des autres astres de mani`ere `
a
pouvoir admettre que le rep`ere geocentrique SG est galileen (Fig. 2.6). On a donc :
~ + F~T erre = m ~aP/S
R
G

(2.27)

Si on applique la composition des accelerations en prenant le rep`ere ST lie `a la terre comme


rep`ere intermediaire, lequation du mouvement de la masse ponctuelle en P par rapport au
rep`ere geocentrique SG est :
~ + F~T erre = m(~aP/S + ~aP S /S + ~aC )
R
T
T
G

(2.28)

o`
u
~aP/ST est lacceleration de P par rapport `a la terre,
~aP ST /SG est lacceleration dentranement due au mouvement de rotation de la terre sur
elle-meme.
~aC est lacceleration de Coriolis sexprimant par
~aC = 2
~ ST /SG ~vP/ST

(2.29)

~vP/ST etant la vitesse relative du point P par rapport `a la terre.

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`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
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GEN
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Do`
u

51

~ + F~T erre m~aP S /S m~aC = m~aP/S


R
T
G
T

(2.30)

Les termes F~T erre m~aP ST /SG representent la somme combinee de la force de gravitation
due `a la terre et de la force fictive de reaction dinertie due au mouvement relatif par rapport
au rep`ere geocentrique. Ils correspondent par definition au poids m~g :
m~g = F~T erre m~aP ST /SG

(2.31)

La force dattraction F~T erre due `


a la terre sexprime par :

OP
~
~
FT erre = m MT
=mH
OP 3

(2.32)

~ etant le rapport entre la force dattraction et la masse consideree :


H
~
~ = FT erre
H
m

(2.33)

Lacceleration relative par rapport au rep`ere geocentrique peut etre explicitee `a partir du
mouvement du rep`ere ST lie `
a la terre en rotation par rapport au rep`ere geocentrique SG , cette

rotation uniforme seffectue autour de laxe sud-nord :

~ ST /SG = ~uSN

(2.34)

~uSN etant le vecteur unitaire selon laxe sud-nord.

Fig. 2.7 Terre en rotation autour de son axe Nord-Sud


Si on passe par le point P , pied de la perpendiculaire abaissee de P sur laxe de rotation
de la terre (Fig. 2.7), on a

d~
ST /SG
P P S2 T /SG P P = 2 P P
dt

(2.35)

~ m~aP S /S = m( H
~ + 2 P P )
m~g = F~T erre m~aP ST /SG = m H
T
G

(2.36)

~aP ST /SG = ~aP ST /SG +


Do`
u:

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`
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CHAPITRE 2. THEOR
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52

Le vecteur ~g est donc defini par :

~ ~aP S /S = H
~ + 2 P P
~g = H
T
G

(2.37)

~ representant leffet dattraction de la terre par unite de masse (H


~ = F~T erre /m), ~aP S /S
H
T
G
etant lacceleration dentranement due a` la rotation de la terre sur elle-meme.
2.1.4.1

Direction du vecteur ~g

Les proprietes du vecteur gravite ~g peuvent etre decrites en considerant le cas statique dune
masse m suspendue `
a un fil (fil `
a plomb).
La masse est dans ce cas en equilibre relatif par rapport `a la terre. Dans ce cas, lacceleration
relative ~aP/ST par rapport `
a la terre est nulle. La vitesse relative ~vP/ST par rapport `a la terre est
egalement nulle, ce qui conduit `
a une reaction dinertie due `a lacceleration de Coriolis nulle :
~vP/ST = 0 ~aC = 2 ~uSN ~vP/ST = ~0

(2.38)

~ = T~ est la tension dans le fil, on a donc :


Si R
~ m~aP S /S
T~ + m H
= ~0
T
G
T~ + m ~g = ~0

(2.39)
(2.40)

La tension dans le fil est opposee au poids. La direction du fil est celle du vecteur ~g , donc
de la verticale locale en P , le plan horizontal local etant le plan normal `a ~g ; g est lacceleration
de la pesanteur en P .
2.1.4.2

~ par unit
Grandeur du vecteur gravit
e ~g et de lattraction terrestre H
e de
masse

~ est dirige vers le centre de la terre.


Lattraction gravitationnelle par unite de masse H
La reaction dinertie dentranement m~aP ST /SG est perpendiculaire `a laxe de rotation
Sud-Nord de la terre et est centrifuge ; ce terme est nul au pole et maximum `a lequateur.
En un point P de latitude , lacceleration centrip`ete ~aP ST /SG a pour grandeur
2 P P = 2 RT cos
o`
u RT est le rayon terrestre.
Puisque = 1 tour/jour = 2 /86164 rad/s et RT = 6 378 km, on obtient4 :
2 P P = 0.034 cos (m/s2 )

(2.41)

Au pole, la gravite g vaut 9.83 m/s2 . Comme ~aP ST /SG est nul au pole, la gravite g = H,
et lattraction terrestre par unite de masse H y vaut egalement 9.83 m/s2 ;
~ et les vecteur ~aP S /S sont
A lequateur, la gravite g vaut 9.78 m/s2 . Le vecteur H
T
G
opposes ; lattraction terrestre par unite de masse H vaut donc 9.81 m/s2 `a lequateur. La
variation de H de lequateur au pole resulte de laplatissement de la terre.
4

Il sagit ici du jour sideral et non du jour solaire (voir remarque)

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`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
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GEN
DE LA DYNAMIQUE

53

En conclusion, le mouvement dun point materiel P au voisinage de la terre secrit, par


rapport `a un rep`ere ST lie `
a la terre :
~ + m ~g + (2 m
~ ~vP/S ) = m ~aP/S
R
T
T

(2.42)

~ representant la resultante des forces autres que le poids et autres que les forces attractives
R
dues aux corps celestes, et etant le vecteur rotation de la terre.
~ ~vP/S ) sont souvent negligeables, etant tr`es petit et
Les forces de Coriolis (2 m
T
la vitesse ~vP/ST par rapport `
a la terre generalement limitee, sauf dans certains phenom`enes
specifiques (pendule de Foucault, deviation des projectiles, ).

~ et vaut 103 m/s (3 600 km/h), le rapport


A titre dexemple, si ~vP/ST est perpendiculaire `a
entre la reaction dinertie due `
a lacceleration de Coriolis et le poids vaut :



~ ~v /m g = 1, 5 %
(2.43)
2 m
Si la reaction dinertie due `
a lacceleration de Coriolis est negligee, il reste :
~ + m ~g = m aP/s
R
~

(2.44)

En conclusion, pour les phenom`enes observes `a la surface de la terre, celle-ci peut etre
consideree comme un rep`ere galileen, `
a condition de
remplacer lattraction de la terre sur un element de mati`ere par son poids,
de ne pas tenir compte de lattraction des autres astres,
de negliger la reaction dinertie liee `a lacceleration de Coriolis.
2.1.4.3

Diff
erence entre jour solaire et jour sid
eral

Le jour solaire est la duree entre 2 passages consecutifs du Soleil dans le plan meridien dun
observateur terrestre, la duree du jour solaire moyen est fixee `a 24 h.

Fig. 2.8 Difference entre jour solaire et jour sideral

Si on represente par S , le solide imaginaire reliant le centre du soleil au centre de la terre


(Fig. 2.8), la vitesse de rotation angulaire correspondant au jour solaire (note j) sexprime par
T /S =

2
1j

(2.45)

Le jour sideral, repere par rapport aux etoiles fixes ou au rep`ere galileen, correspond `a la
duree entre deux passages consecutifs dune etoile (par exemple : la polaire) dans le plan meridien
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`
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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

54

du meme observateur. La vitesse de rotation angulaire correspondant au jour sideral sexprime


donc par rapport au rep`ere galileen s par :
T /s =

2
TS

(2.46)

TS etant la duree du jour sideral.


Si on applique la composition des rotations, on a donc que :
T /s = T /S + S /s

(2.47)

S /s est la vitesse de rotation correspondant `a la periode de rotation de la terre autour du


soleil, `a savoir 365, 256 jours solaires.
Do`
u
2
2
2
2
1
2 366, 256
2
=
+
=
(1 +
)=
(
) = 365,256
TS
1j
365, 256j
1j
365, 256
1j 365, 256
1j 366,256

(2.48)

Le jour sideral vaut donc le jour solaire (24 h = 86400 s) multiplie par le facteur
365.256/366.256, `
a savoir 86164 s = 23 h 56 min 4 s.

2.1.5

Exemple : masse ponctuelle glissant sans perte sur une tige horizontale
en rotation. R
esolution en appliquant le principe fondamental de la
dynamique - Equilibre des forces

Fig. 2.9 Masse glissant sans perte sur une tige tournant `a vitesse angulaire constante dans un
plan horizontal
Un moteur fait tourner la tige d dans le plan horizontal Oxy, autour de O, `a une vitesse
constante imposee a priori. Le point M , de masse m, peut glisser sans perte sur la tige d (Fig.
2.9).
A linstant t = 0, la tige d concide avec laxe Ox et le point M est a` une distance r0
du point fixe O, au repos relatif sur la tige d (r(0)

= 0). On recherche la loi du mouvement


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`
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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

55

OM = r(t) ainsi que la puissance fournie par le moteur en appliquant le principe fondamental
de la dynamique.
Si on prend comme syst`eme, la masse ponctuelle en M , celle-ci est soumise `a laction :
du poids m~g ,
de la force de liaison F~ exercee par la tige d sur la masse m.
Lequation dequilibre dynamique de la masse coulissante en M par rapport au rep`ere fixe s
sexprime par :
m~g + F~ = m~aM/s
(2.49)
Recherchons les composantes de chacun de ces vecteurs dans le rep`ere tournant de projections
5 constitu
e par les vecteurs unitaires ~ur (selon la direction de la droite d), ~uz (selon la verticale)
et ~u (perpendiculaire `
a la droite d dans le plan horizontal).
Pour la gravite m~g , les projections sont (0 ; 0 ; -mg).
Pour la force de liaison F~ , la liaison etant sans perte, la puissance developpee par les deux
forces de liaison opposees en M est nulle pour tout mouvement virtuel licite donne `a la liaison :
P = F~ ~vvP/s + (F~ ) ~vvP

d/s

= F~ (~vvP/s ~vvP

d/s )

=0

M.V.L.

(2.50)

En appliquant la composition des vitesse, on obtient


P = F~ (~vvP/s + ~vvP

s/d )

= F~ ~vv P/d

(2.51)

Comme la vitesse virtuelle relative par rapport `a la tige d sexprime par


~vvP/s = rv ~ur

(2.52)

les composantes de la forces de liaison F (Fr ; F ; Fz ) sont telles que



rv
rv
P = F ~vvP/d = (Fr , F , Fz ) 0 = Flr rv = 0
0

(2.53)

Si la liaison est sans perte, la composante radiale Fr de la force de liaison doit donc etre nulle.
La force F~ a donc pour composantes (0 , F , Fz ) dans le rep`ere (~ur , ~u , ~uz ).
La reaction dinertie m~aM/s peut etre exprimee `a partir de la composition des accelerations,
en prenant la tige d comme rep`ere intermediaire :
~aM/s = ~aM/d + ~aM d/s + ~aC

(2.54)

avec

~aM/d = r ~ur , lacceleration relative,


~aM d/s = m 2 r ~ur , lacceleration dentranement correspondant `a lacceleration
centrip`ete dans un mouvement de rotation `a vitesse angulaire constante,

~aC = 2~
d/s ~vM/d = 2 r ~u , lacceleration de Coriolis.

Il est important de signaler que si lequilibre dynamique doit etre exprime par rapport `
a un rep`ere galileen,
le syst`eme de projection peut ne pas etre galileen.

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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

56

Les composantes de la reaction dinertie m~aM/s sont donc


(m r + m 2 r ; 2 m r ; 0)

(2.55)

La projection sur la base formee par le rep`ere (~ur , ~u , ~uz ) aboutit aux equations
differentielles :
r 2 r = 0

F 2 m r

(2.56)

= 0

(2.57)

Fz m g = 0

(2.58)

La solution de la premi`ere equation differentielle, pour les conditions initiales r(0) = r0 et


r(0)

= 0, est :
r = r0 cosh( t)

(2.59)

F = 2 m r0 sinh( t)

(2.60)

La puissance reelle developpee par la force de liaison F~ vaut :


Pr/s = F~ ~vM/s

(2.61)

~vM/s = ~vM/d + ~vM d/s = r~


ur + r~u

(2.62)

Or, la vitesse absolue /s sexprime par

Do`
u:
P = (0, F

r
, Fz ) r = F r = 2 m 3 r0 2 cosh( t) sinh( t)
0

(2.63)

Cette puissance est 6= 0 : cest celle fournie par le moteur imposant la liaison rheonome.

2.2

Principe de dAlembert

Soit F~a , la resultante des forces directement appliquees et F~ , la resultante des forces de
liaison en action sur lelement materiel M , de masse m , faisant partie dun syst`eme mecanique
constitue de N elements (Fig. 2.10).
Par rapport `
a un rep`ere galileen s, les equations du mouvement du syst`eme secrivent :
F~a + F~ = m ~a/s

( = 1, , N )

(2.64)

~a/s etant lacceleration de M par rapport au rep`ere galileen s.


a la reaction dinertie de M , les equations deviennent :
Si on pose F~ = m ~a egale `
(F~a + F~ ) + F~ = 0

( = 1, , N )

(2.65)

cest-`a-dire que tout se passe comme si, a


` chaque instant t, le syst`eme etait en equilibre statique
sous laction des forces directement appliquees, y compris les reactions dinertie F~a + F~ et des
forces de liaison F~ . Par abus de langage, on dira qu`a tout instant, les forces reelles et les
reactions dinertie assurent lequilibre dynamique du syst`eme.
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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

57

Fig. 2.10 Ensemble de masses ponctuelles m soumises `a des sollicitations F~

Le principe de dAlembert exprime que pour etablir les equations dun syst`eme mecanique
en mouvement, il suffit dappliquer les methodes de la statique en ajoutant les reactions dinertie
aux forces reelles agissant sur le syst`eme.
Le principe de dAlembert ne contient evidemment rien de plus que le principe fondamental
de la Mecanique duquel il est directement deduit. Il permet simplement dinterpreter ce dernier
comme une equation dequilibre.
Du principe de dAlembert, on peut immediatement deduire les theor`emes de la Dynamique
suivants :
1. Une condition necessaire, mais pas suffisante en general, dequilibre dynamique dun
syst`
eme est que le torseur des forces exterieures agissant sur le syst`eme, y compris le
torseur des reactions dinertie, soit equivalent `a zero, cest-`a-dire
~e + R
~ (m~a)/s = 0
R

(2.66)

M eO + M (m~a)O/s = 0

(2.67)

quel que soit le pole O.


2. La condition necessaire et suffisante dequilibre dynamique dun solide est que le torseur
des forces exterieures agissant sur ce solide, y compris le torseur des reactions dinertie,
soit equivalent `
a zero.
3. Principe des puissances virtuelles : la condition necessaire et suffisante dequilibre dynamique dun syst`eme dans la configuration quil occupe `a linstant t, est que la puissance
virtuelle elementaire de toutes les forces en action sur le syst`eme, y compris les reactions
dinertie, soit nulle pour tout mouvement virtuel licite imagine `a partir de cette position
(idem pour les travaux virtuels).

2.2.1

Application du principe des puissances virtuelles

Le principe des puissances virtuelles peut etre applique pour obtenir les equations du mouvement dun syst`eme holonome a
` n degres de liberte, que celui-ci soit scleronome ou rheonome.
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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

2.2.1.1

58

Rappels de m
ecanique analytique

~ sans
Un mouvement virtuel est le passage de la configuration ~q `a la configuration ~q + q,
variation du temps. Ce mouvement sera dit licite, si les liaisons sont respectees. Un mouvement
virtuel licite (note M V L) est un mouvement imagine respectant les liaisons.
Si un accroissement arbitraire qi de tous les param`etres qi du syst`eme entrane un mouvement virtuel licite, le syst`eme est dit holonome. Si au contraire, laccroissement nest arbitraire
que pour un certain nombre de param`etres, le syst`eme est dit non holonome. En dautres
termes pour les syst`emes holonomes, le nombre de param`etres est le nombre minimum necessaire
pour decrire le syst`eme.
Le syst`eme est dit scl
eronome si aucun des param`etres de configuration du syst`eme ne
depend explicitement du temps. Si au moins un des param`etres depend explicitement du temps, le
syst`eme est alors dit rh
eonome(Notons que les param`etres de configuration dependent toujours
implicitement du temps `
a cause de la dynamique du syst`eme).
Il est essentiel de remarquer que les mouvements virtuels sont hors du temps reel, cest-`a-dire
quils sont imagines a partir de la configuration du syst`eme `a linstant t considere. Le temps reel
t est bloque durant les mouvements virtuels. En dautres termes, le probl`eme est ramene `a un
probl`eme de statique dans la configuration occupee en t, les forces, les reactions dinertie et les
liaisons etant celles existant `
a linstant t.
Rappelons quune liaison rheonome est une liaison qui depend explicitement du temps.
Dans le mouvement virtuel licite, une liaison rheonome est ainsi bloquee dans la configuration
quelle poss`ede `
a linstant t . Elle sera dite sans perte au sens vu en Statique, `a savoir que
la puissance developpee par les deux forces opposees de liaison est nulle pour tout mouvement
virtuel licite. Ainsi, un point astreint a` glisser sans perte sur une surface mobile sera soumis `
a
une force de liaison normale `
a la surface : la puissance virtuelle de cette force sera nulle pour
tout mouvement virtuel licite du point, la surface etant bloquee dans la position quelle occupe
`a linstant t considere6 .
2.2.1.2

M
ethodologie dapplication du principe des puissances virtuelles D
emonstration

Considerons un syst`eme mecanique holonome decrit par les param`etres de configuration


q1 , q2 , . . . , qn formant le vecteur

q1

q2
{~q} =
..

qn
Considerons un torseur de forces F~ agissant sur les elements materiels A de masse m
( = 1, , N ) dun syst`eme mecanique (ces forces pouvant etre des forces appliquees Fa , des
forces de liaison F ou les reactions dinertie m~a ).
6

Si la liaison est rheonome, les vitesses reelles nappartiennent pas `


a lensemble des vitesses virtuelles. Il est
donc possible que la puissance reelle de la force de liaison ne soit pas nulle, alors que la liaison est sans perte et
que la puissance virtuelle developpee par les deux forces de liaison opposees est toujours nulle. Dans ce cas, la
liaison en elle-meme ne dissipe pas denergie lors de son fonctionnement, sous forme de chaleur par exemple, mais
le dispositif qui la fait varier avec le temps de mani`ere predeterminee, produit ou consomme une certaine energie
qui peut etre introduite dans le syst`eme mecanique par lintermediaire des forces de liaison.

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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
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59

La puissance virtuelle developpee par ce torseur vaut :


PvF =

N
X

=1

F~ ~vv

(2.68)

La vitesse ~vv , qui represente la vitesse virtuelle du point A dans un mouvement virtuel
licite, peut etre reliee `
a la vitesse des param`etres de configuration (qv1 , . . . , qvn ) (ou vitesses
generalisees) par :
n
X
f~
~vv =
qvj
(2.69)
qj
j=1

si ~e = f~ (q1 , , qn , t) determine la position des elements A du syst`eme par rapport `a un


pole 0, en fonction des param`etres de configuration q1 , . . . , qn et du temps t si le syst`eme est
rheonome7 .
Do`
u:
Pv =

N
X

=1

F~

n
X
f~
j=1

qj

n X
N
X
f~
F~
=
(
)qvj
qj

qjv

(2.70)

j=1 =1

Chacun des coefficients des vitesses generalisees est appele la composante generalisee Qj
correspondant `
a la coordonnee generalisee qj :
Qj =

N
X

=1

Pv =

f~
F~
qj

n
X

(2.71)

Qj qvj

(2.72)

j=1

Si Q(m~a)j , Qaj et Qj sont les composantes generalisees respectivement des torseurs des
reactions dinertie, des forces appliquees et des forces de liaison, la puissance virtuelle totale de
toutes les forces en action sur le syst`eme, y compris les reactions dinertie, vaut :
Pv = Pv(m~a) + Pva + Pv =

n
X

(Q(m~a)j + Qaj + Qj ) qvj

(2.73)

j=1

Le syst`eme est en equilibre dynamique si et seulement la puissance virtuelle Pv = 0, quelles


que soient les vitesses ~v licites. Or, puisque le syst`eme est suppose holonome, toutes les vitesses
~v licites seront obtenues en faisant varier arbitrairement les vitesses generalisees qvj `a partir de
la configuration actuelle. On doit donc avoir
Pv = 0

qvj

(2.74)

Soit
Q(m~a)j + Qaj + Qj = 0

j = 1, , n.

(2.75)

La vitesse virtuelle est la meme, que le syst`eme soit rheonome ou scleronome, puisque le mouvement virtuel
est imagine `
a temps t bloque. La vitesse reelle pour un syst`eme rheonome serait differente et vaudrait :
~vv =

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n
X
f~
f~
qjv +
q
t
j
j=1

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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
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DE LA DYNAMIQUE

60

Si les liaisons du syst`eme sont sans perte, la puissance developpee par les forces de liaison
est nulle pour tout mouvement virtuel licite
Pv = 0 ~v ou qvj si le syst`eme est holonome

(2.76)

Dans ce cas,
Qj = 0

j=1..n

(2.77)

Les equations de mouvement du syst`eme deviennent :


Q(m~a)j + Qaj = 0

(2.78)

On obtient ainsi n equations du mouvement du syst`eme : un syst`eme a


` n degres de liberte
8
poss`ede n equations de mouvement .
Les equations precedentes constituent la base de la Dynamique Analytique (cours de
troisi`eme Bachelier option mecanique). On demontrera notamment que les composantes
generalises des reactions dinertie peuvent etre obtenues de facon assez directe en fonction de
lenergie cinetique T du syst`eme.

2.2.2

Exemple : masse ponctuelle glissant sans perte sur une tige horizontale
en rotation - R
esolution par application du principe des puissances
virtuelles

On reprend lexemple precedent du moteur faisant tourner la tige d dans le plan horizontal
Oxy, autour de O, `
a la vitesse constante). La vitesse est imposee a priori. Le point M , de
masse m, peut glisser sans perte sur la tige d (Fig. 2.2.2).
A linstant t = 0, la tige d concide avec laxe Ox et le point M est `a une distance r0 du point
fixe O, au repos relatif sur la tige d (r(0)

= 0). On recherche la loi du mouvement OM = r(t)


en appliquant la methode des puissances virtuelles. Si le syst`eme choisi est la masse m en M ,
cette masse est soumise `
a laction :
du poids m~g ,
de la force de liaison F~l exercee par la tige d sur la masse m.
Lexpression du principe des puissances virtuelles donne :
Pv = m~g ~vvM/s + F~ ~vvM/s + (m~aM/s ) ~vvM/s = 0

MV L

(2.79)

Le mouvement virtuel licite est le mouvement obtenu `a temps t bloque. Dans la configuration
existant `a linstant t, on a :
~vvM/s = vv ~ur = rv ~ur
(2.80)



vv
vv
vv
0) 0 = 0 M V L
Pv = (0, 0, mg) 0 + (0, F , F z 0 + (m r + m 2 r , 2 m r,
0
0
0
(2.81)
8

Dans le cas de la Statique, Q(m~a)j = 0 , et on retrouve les n conditions dequilibre statique dun syst`eme `
a
n degres de liberte

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61

Fig. 2.11 Masse glissant sans perte sur une tige tournant `a vitesse angulaire constante dans
un plan horizontal

Pv = (m r + m 2 r) vv = 0

vv .

(2.82)

ce qui implique
r 2 r = 0

(2.83)

On retrouve lequation du mouvement, mais on ne peut cependant pas determiner F .


Pour obtenir F , il faut lexterioriser en coupant la liaison ; dans ce cas, M poss`ede 2 degres
de liberte. La vitesse virtuelle licite devient :
~vv = vvr ~ur + vvt ~u

(2.84)

vvr = rv et vvt etant arbitraires.


Dans ce cas, M est en equilibre dynamique ssi



vvr
vvr
vvr
2

0) vvt = 0 MVL
Pv = (0; 0; mg) vvt +(0, F , F z ) vvt +(m r+m r , 2 m r,
0
0
0
(2.85)
2
Pv = (m r + m r) vvr + (F 2 m r )vvt = 0
vvr et vvt
(2.86)
ce qui implique
r 2 r = 0

F = 2 m r

2.3

(2.87)
(2.88)

Conditions initiales - Etat dynamique

Les forces sexercant sur les elements M dun syst`eme mecanique peuvent dependre de leurs
positions (forces exercees par un ressort, forces de gravitation, ), des vitesses (resistance
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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

62

du milieu ambiant, force exercee par un champ magnetique sur une charge electrique, forces
gyroscopiques, ), et du temps (force appliquee variant selon une loi imposee a priori). Mais,
dans aucun phenom`ene physique, il nexiste de force reelle dependant des accelerations ou de
derivees superieures `
a 2 par rapport au temps (quoiquon puisse concevoir des servomecanismes
qui produisent artificiellement de telles forces).
Le principe fondamental applique aux N elements materiels constituant un syst`eme
mecanique soumis `
a laction de forces naturelles, conduira donc `a un syst`eme de N equations
differentielles vectorielles de la forme :
~ (~e1 , . . . , ~eN ; ~v1 , . . . , ~vN ; t)
m ~a = R

(2.89)

Pour obtenir une solution determinee de ce syst`eme, il faut connatre les conditions initiales,
cest-`a-dire les positions ~e0 et les vitesses ~v0 des points du syst`eme `a linstant t = t0 , considere
comme instant initial. Les ~e0 et ~v0 caracterisent letat dynamique du syst`eme `a linstant to .
Physiquement, les equations differentielles permettent de determiner en t0 + dt letat dynamique infiniment voisin de celui existant en t0 et, de proche en proche, letat dynamique `
a
tout instant. De cette mani`ere, on peut considerer le mouvement du syst`eme comme une suite
continue detats dynamiques.
Les idees precedentes sont conformes au determinisme scientifique admis dans toute la Physique classique : La connaissance de toutes les conditions initiales, en t = t0 , et des actions
regissant un phenom`ene pour t > t0 , determine compl`etement levolution de ce phenom`ene .

2.4

Th
eor`
emes g
en
eraux de la Dynamique

Nous avons demontre `


a la section precedente (2.1) que des conditions necessaires, mais non
suffisantes en general, dequilibre dynamique dun syst`eme mecanique sont :
~e + R
~ (m~a) = 0
R

(2.90)

~ eO + M
~ (m~a)O = 0
M

(2.91)

le pole O, et par rapport `


a un rep`ere galileen s (ou assimile).
Ces relations permettent de decrire le mouvement global du syst`eme.
Jointes aux equations de la Cinetique, elles donnent des relations equivalentes, mais mises
sous une forme qui permet de donner bien souvent une meilleure interpretation physique des
phenom`enes, relations appelees theor`emes generaux de la Dynamique.

2.4.1

Th
eor`
eme de la quantit
e de mouvement et th
eor`
eme du centre de masse

~e +R
~ (m~a) = 0 et des theor`emes de la Cinetique, on deduit immediatement, par rapport
De R
a
` un rep`ere galileen s, le theor`eme de la quantite de mouvement et le theor`eme du centre de
masse.
Le theor`eme de la quantite de mouvement exprime que la resultante des forces exterieures
agissant sur un syst`eme mecanique est egale `a la derivee par rapport au temps de la resultante
des quantites de mouvement.

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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
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63

En effet, on sait que la resultante des reactions dinertie est egale `a la derivee de la resultante
des quantites de mouvement :
~
~ (ma) = dP
R
(2.92)
dt
Do`
u:
dP~
~e
=R
(2.93)
dt
La forme integree du theor`eme de la quantite de mouvement peut etre obtenue en passant
`a la forme differentielle et en lintegrant :
dP~
P~2 P~1
P~12 =

R t2
t1

~ e dt
= R
Z t2
~ e (t) dt
=
R

(2.94)
(2.95)

t1

~ e dt est appelee limpulsion du syst`eme entre les instants t1 `a t2 .


R

Le theor`eme du centre de masse exprime que le centre de masse dun syst`eme se meut comme
si toute la masse y etait concentree, et toutes les forces y etaient transportees.
En effet, on sait que la resultante des reactions dinertie est egale `a loppose du produit de
la masse par lacceleration du centre de masse du syst`eme considere.

Do`
u:

~ (m~a) = M~aG
R

(2.96)

~ e = M ~aG
R

(2.97)

Ce theor`eme du centre de masse (ou le theor`eme de la quantite de mouvement qui lui est
equivalent) permet de scinder les probl`emes de Dynamique en deux parties : dans une premi`ere
etape, on determine le mouvement du centre de masse, et ensuite le mouvement des diverses
parties du syst`eme autour du centre de masse.
2.4.1.1

Cas particuliers

Si toutes les forces exterieures sont parall`eles `a un plan , la composante de P~ normale `


a
ce plan reste constante :
si Rez = 0, Pz = Cte = PzO et vGz = Cte = vGzO .
Si toutes les forces exterieures sont parall`eles `a une droite d, la composante de P~ normale
`a cette droite reste constante :
si Rex = Rey = 0, Px = PxO = Cte et Py = PyO = Cte,
ou vGx = Cte = vGxO et vGy = Cte = vGyO .

2.4.2

Th
eor`
eme du moment cin
etique

~ eO + M
~ (m~a)O = 0 et des theor`emes de la Cinetique, on peut deduire le th
De M
eor`
eme
du moment cin
etique par rapport a
` un rep`ere galileen s.
Le theor`eme du moment cinetique exprime que le moment des forces exterieures par rapport
a` un pole O est egal `
a la derivee par rapport au temps du moment cinetique en O, ce pole O etant
fixe (ou de facon plus generale, tel que les conditions I vues precedemment soient respectees).
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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

64

En effet, pour un pole O quelconque, le moment des reactions dinertie et le moment cinetique
sont lies par la relation suivante :
~ (ma)OS/s =
M

~ OS/s
dL
~vO/s m~vGS/s
dt

(2.98)

Remarquons que le dernier terme de (2.98) est nul si :


~vO/s m~vGS/s = ~0

(2.99)

donc en pratique, si lune des conditions suivantes (conditions I) est respectee, `a savoir :

ou si

~vO/s = ~0
~vGS/s = ~0

(2.101)

ou si

~vO/s // ~vGS/s

(2.102)

si

(2.100)

Si lune des conditions I est respectee, la relation entre moment des reactions dinertie et
moment cinetique prend la forme simplifiee suivante :
~ (ma)OS/s =
M

~ OS/s
dL
dt

(2.103)

Do`
u, le theor`eme du moment cinetique :
~ OS/s
dL
~ eO
=M
dt

(2.104)

O etant un pole fixe (ou un pole tel quune des conditions I soit respectee) par rapport au rep`ere
galileen s (ou assimile).
La forme integree du theor`eme du moment cinetique peut etre obtenue en passant `a la forme
differentielle et en lintegrant :
~ O /s = M
~ e O dt
dL
S
Z t2
~ eO (t) d
~ O2 L
~ O1 =
M
L

(2.105)
(2.106)

t1

2.4.2.1

Exemple - Equation du mouvement dun solide en rotation permanente


autour dun axe fixe Oz

Considerons un solide S pouvant tourner autour de laxe fixe Oz.


Le theor`eme du moment cinetique exprime au point fixe O sur laxe donne :
~O
dL
~ eO
=M
dt

(2.107)

Apr`es projection sur laxe Oz, on obtient :


dLOz
= MeOz = MaOz + MOz
dt

(2.108)

(M Oz = 0, si la liaison est sans perte).


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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

65

Or, LOz = IOzz z , avec IOzz = Cte (axe permanent).


Donc,

d2
dz
= IOzz 2 = MeOz
dt
dt
etant langle dont tourne S autour de Oz.

(2.109)

IOzz

Rappelons que pour un point de masse m astreint `a se deplacer sur un axe fixe Oz, la
projection de la loi fondamentale sur cet axe donne :
m

d2 z
= Rez
dt2

(2.110)

Rez etant la resultante projetee sur laxe Oz des forces agissant sur le point.
On remarque lanalogie de forme entre la loi exprimant le mouvement dun solide en rotation
autour dun axe fixe et celle exprimant le mouvement dun solide en translation le long dun axe
fixe : `a la masse correspond le moment dinertie, `a la force le moment dune force, au deplacement
rectiligne un deplacement angulaire.

2.4.3

Quelques corollaires et interpr


etation

Les deux theor`emes generaux peuvent senoncer sous la forme globale suivante : les
derivees, par rapport au temps, des composantes du torseur des quantites de mouvement
(prises par rapport `
a un pole O fixe (ou respectant les conditions I) /s galileen) sont
egales aux composantes du torseur des forces exterieures.
Pour faire varier le torseur des quantites de mouvement, il faut necessairement exercer
des forces exterieures sur le syst`eme.
La resultante des quantites de mouvement varie entre deux instants si lintegrale de la
resultante des forces exterieures au syst`eme est differente de 0.
Le moment cinetique en un point O, fixe ou respectant lune des conditions I, varie entre
deux instants si lintegrale du moment des forces exterieures par rapport au p
ole O est
different de 0.
Si on consid`ere un syst`eme mecaniquement isole, donc tel que
~ e = 0 et M
~ eO = 0
R

(2.111)

On peut en deduire que

P~ = M~vG = Cte et

~O =
L
Cte

(2.112)

La quantite de mouvement et le moment cinetique dun syst`eme isole ne peuvent etre


modifies. Les forces interieures ne peuvent les faire varier. Le mouvement du centre de
masse dun syst`eme isole doit etre rectiligne et uniforme.
Remarque importante : dans un syst`eme tournant, il est possible par le seul jeu des forces
internes de produire des rotations densemble (le syst`eme tourne dun bloc, sans rotation
relative dun element par rapport `a un autre). Dans un syst`eme en translation, il est
impossible dobtenir un mouvement densemble sans faire intervenir des forces exterieures.
Il est par exemple impossible de mettre un vehicule en mouvement sans variation de masse
ou sans appui sur lexterieur.
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`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

66

Si les lignes daction de toutes les forces exterieures sont coplanaires avec une droite d, la
composante du moment cinetique par rapport `a cette droite reste constante :
si MeOz = 0, alors LOz = Cte = LOz (0).

2.4.4
2.4.4.1

Exercices en application des th


eor`
emes g
en
eraux de la dynamique
Mouvement dune barque dont un passager se d
eplace

Fig. 2.12 Une adaptation libre de la promenade en barque de Monet


Sur une barque de masse M pouvant glisser sans perte sur leau, un passager de masse m
se deplace de lavant vers larri`ere en parcourant une distance L par rapport `a la barque (Fig.
2.4.4.1). Montrer que la barque reculera dune distance
X =
2.4.4.2

m
L
M +m

(2.113)

Mouvement dun disque sur lequel se d


eplace un animal

Un disque horizontal, de masse M et de rayon R, peut tourner sans perte autour dun
axe vertical Oz. Un chien de masse m se deplace en effectuant un trajet circonferentiel sur la
peripherie (Fig. 2.13). Si langle parcouru sur le disque est appele , et si langle de rotation du
disque est par rapport `
a une direction fixe, montrer que
=

2.5

2.5.1

mR2

M R2 /2 + mR2

(2.114)

Th
eor`
eme de l
energie cin
etique (ou th
eor`
eme des forces
vives)
Expression du th
eor`
eme de l
energie cin
etique

La derivee par rapport au temps de lenergie cinetique dun syst`eme est egale `a la puissance
totale developpee par toutes les forces en action sur le syst`eme (lenergie cinetique et la puissance
etant definies par rapport `
a un rep`ere galileen s).
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`
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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

67

Fig. 2.13 Mouvement dun disque sur lequel se deplace un animal

Considerons un ensemble de masses ponctuelles en A de masse m ( = 1, , N ) soumise


`a des forces F~ .
Lenergie cinetique T sexprime par
T/s =

N
X
1

=1

m v2 /s

(2.115)

Apr`es derivation, on obtient


N
N
X
X
dT
d~v
m ~v
~v m ~a
=
=
dt
dt
=1

(2.116)

=1

Or, lequation dequilibre dynamique appliquee `a chaque masse donne


F~ = m~a
Do`
u

X
dT
F~ ~v = Ptot
=
dt

(2.117)

(2.118)

Le theor`eme de lenergie cinetique sexprime donc par :


dT
= Ptot = Pi + Pe = Pa + P
(2.119)
dt
la puissance totale pouvant etre consideree comme la somme des puissances developpees par les
forces exterieures (Pe ) et interieures (Pi ), ou bien comme la somme des puissances developpees
par les forces appliquees (Pa ) et des forces de liaison (P ).
La forme integree du theor`eme de lenergie cinetique peut etre obtenue en passant `a la forme
differentielle et en lintegrant entre deux instants t1 et t2 :
dT
T2 T 1
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= Ptot dt
Z t2
=
Ptot dt

(2.120)
(2.121)

t1

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`
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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

68

Sous forme differentielle, on a :


dT = Ptot dt = Wtot = Wi + We

(2.122)

(W signifiant que la forme differentielle W - travail elementaire - nest pas a priori une
differentielle totale exacte), et sous forme integree :
T2 T1 = Wtot 12 = Wi 12 + We 12 = Wa 12 + W 12

(2.123)

cest-`a-dire que laccroissement de lenergie cinetique du syst`eme pendant un certain accroissement de temps est egal au travail total fourni par toutes les forces reelles, tant interieures
quexterieures, directement appliquees ou de liaison, pendant cet intervalle de temps.
On peut aussi exprimer le theor`eme de lenergie cinetique sous la forme suivante :
La puissance de toutes les forces en action sur le syst`eme, y compris les forces de reaction
dinertie, est nulle `
a tout instant.
En effet

X
X
dT
F~ ~v =
(m ~a ) ~v = P(m~a)
=
dt

= Ptot = Pi + Pe = Pa + P

(2.124)

Pi + Pe + P(m~a) = Pa + P + P(m~a) = 0

(2.125)

soit

Cette derni`ere relation ne doit pas etre confondue avec le principe des puissances virtuelles ;
elle en constitue un cas particulier si le syst`eme mecanique est scleronome, puisque alors le
champ de vitesses reelles fait partie de lensemble des champs de vitesses virtuelles licites, ce
qui nest pas vrai si le syst`eme est rheonome. Par ailleurs, on a dej`
a fait remarquer que pour un
syst`eme rheonome, la puissance reelle developpee par des forces de liaisons sans perte pouvait
etre non nulle, alors que la puissance virtuelle de ces forces est toujours nulle.
Par rapport `
a un rep`ere non galileen, le theor`eme de lenergie cinetique secrit :
dT
= Pi + Pe + P(m~a)e
dt

(2.126)

puisque la puissance des forces de Coriolis est toujours nulle (~v (2 m


~ ~v ) = 0).
Remarquons finalement que, lorsque le syst`eme est deformable (Pi 6= 0), le theor`eme de
lenergie cinetique fournit une equation independante de celles etablies `a partir des theor`emes
generaux precedents.

2.5.2

Application du th
eor`
eme de l
energie cin
etique dans le cas dun syst`
eme
conservatif

Un syst`eme sera dit conservatif si :


les liaisons sont sans pertes et independantes du temps,
les forces appliquees derivent dun potentiel independant du temps.

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`
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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

69

Fig. 2.14 Contact ponctuel entre deux solides S1 et S2 , eux-meme en mouvement par rapport
au rep`ere s

2.5.2.1

Cas de liaisons sans perte et ind


ependantes du temps

Une liaison est dite sans perte si la puissance virtuelle developpee par les forces de liaison
est nulle pour tout champ de vitesses virtuelles licites.
La puissance reelle developpee par les forces de liaison nest identiquement nulle que si les
liaisons sont sans perte et independantes du temps.
En effet, prenons par exemple le cas dun contact ponctuel entre deux solides S1 et S2 , euxmeme en mouvement par rapport au rep`ere s. La paire de forces opposees de liaison au contact
est egale au produit de la force par la vitesse relative. En effet,
Pic = F~S1 /S2 ~vM S2 /s + F~S2 /S1 ~vM S1 /s = F~S1 /S2 (~vM S2 /s ~vM S1 /s )



= F~S1 /S2 ~vM S2 /S1 = f F n |~vg | 0

(2.127)
(2.128)

La paire de forces de contact ne peut que dissiper de lenergie.

Dans le cas dun contact sans perte, la puissance dissipee par les deux forces opposees de
liaison est nulle : Pic = 0, donc si f = 0 (roulement et glissement sans frottement) ou si ~vg = 0
(roulement sans glissement).
Il est toutefois important de remarquer que chacune des forces de liaison de la paire peut
developper une puissance differente de zero, puisque par exemple pour la puissance PFS1/S2
developpee par la force F~S /S par rapport au rep`ere s, on a :
1

PFS1/S2 /s = F~S1 /S2 ~vMS2 /s

(2.129)

Ainsi par exemple, si S2 roule sans glisser sur S1 en M , S1 etant lui-meme en mouvement,
S1 fournit `a S2 la puissance F~S1 /S2 ~vMS2 /s et S2 fournit `a S1 la puissance opposee.
On dira que la liaison est sans perte mais dependante du temps, si le syst`eme choisi etant lun
des deux solides concernes, la liaison fournit une puissance par le biais du mouvement provenant
de lautre solide.
En pratique, une liaison sans perte sera dite independante du temps,
soit si les deux solides concernes par la liaison sans perte sont `a linterieur du syst`eme
considere,
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`
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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

70

soit si lorsque seul un des deux solides concernes par la liaison sans perte est `a linterieur
du syst`eme considere, lautre solide intervenant au niveau du contact sans perte etant fixe.
D`es lors, si toutes les liaisons sont sans perte et independantes du temps, la puissance des
forces de liaison sera nulle : P = 0.
Si toutes les liaisons du syst`eme sont sans perte et independantes du temps, alors le theor`eme
de lenergie cinetique se simplifie car P = 0 :
dT
= Pa
dt

(2.130)

et ne fait plus intervenir que les forces directement appliquees.


Exemple : equation du mouvement dun solide S en rotation autour de laxe fixe Oz et
~ M
~ eo ).
soumis `a laction du torseur de forces (R,
dT
~ e ~vO +
~ eO = z MeOz
= Pa + Pl = Pa = R
~ M
dt
Or,
T =
donc,
IOzz z
soit
IOzz
2.5.2.2

1
IOzz z 2
2

(2.131)

(2.132)

dz
= z MeOz
dt

(2.133)

d2
dz
= IOzz 2 = MeOz
dt
dt

(2.134)

Cas de forces appliqu


ees d
erivant dune
energie potentielle ind
ependante
du temps

Un torseur de forces F~ sexercant sur les points M (~e ) est dit deriver dune energie
potentielle generalisee pouvant dependre explicitement du temps si
V = V (x1 , y1 , z1 ; ; xN , yN , zN ; t)
Les composantes des forces F~ peuvent etre deduite de lenergie potentielle par

V
V
V
F~ = grad V = (
~ux +
~uy +
~uz )
x
y
z

(2.135)

La vitesse elementaire ~v /s par rapport au rep`ere galileen s, dans le mouvement reel, sexprime par
dx
dy
dz
d~e
=
~ux +
~uy +
~uz
(2.136)
~v/s =
dt
dt
dt
dt
Au cours du mouvement reel, la puissance developpee devient
P =

N
X

=1

F~ ~v/s =

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N
X
V dx
V dy
V dz
+
+
x dt
y dt
z dt

(2.137)

=1

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`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

71

Dautre part, lenergie potentielle etant une fonction explicite du temps, donc fonction de x ,
y , z et du temps t, on obtient :

N 
X
dV
V dx
V dy
V dz
V
=
+
+
+
dt
x dt
y dt
z dt
t

(2.138)

=1

de sorte que
P =

V
dV
dV
+
dt 6=
dt
t
dt

(2.139)

Il devient impossible dinterpreter lenergie potentielle V comme une reserve denergie du


point de vue strictement mecanique. La variation dV /dt du potentiel par rapport au temps est
egale `a la puissance mecanique - P fournie par le syst`eme plus la variation propre V /t produite
par un certain phenom`ene physique qui comporte une certaine energie capable de se transformer
en energie potentielle mecanique.
2.5.2.3

Exemples

1. Ressort soumis `
a une variation de temp
erature
Considerons un ressort OM , attache au point fixe O, dont la temperature varie avec le
temps : sa longueur naturelle Lo et sa raideur k sont fonctions de la temperature, donc du
temps t, et
p
1
1
k(t) [L(t) Lo (t)]2 = k(t) [ x2 (t) + y 2 (t) + z 2 (t) Lo (t)]2 = V (x, y, z; t)
2
2
(2.140)

Supposons qu`
a linstant t , le ressort soit compl`etement detendu (L(t ) = Lo (t )) et qu`
a
partir de cet instant, on fixe le point M , de sorte que la longueur L(t) reste constante.
Si lon choisit V (x , y , z ; t ) = 0 (puisque V est defini `a une constante pr`es), il est
possible qu`
a un instant ulterieur t > t , V (x , y , z ; t) soit 6= 0 : le ressort nest plus
compl`etement detendu quoique le point M nait pas bouge. Le potentiel du ressort a
varie alors quaucun travail mecanique na ete echange en M . La longueur naturelle et
la raideur ont varie suite `
a lechauffement et de lenergie thermique a pu se convertir
en energie potentielle ou inversement. Il devient impossible detablir un bilan purement
mecanique des energies mises en jeu dans le syst`eme etudie. Il est necessaire de faire appel
`a la Thermodynamique.
V =

Il est egalement impossible de fixer le zero dune telle energie potentielle dun point de vue
strictement mecanique, car elle nest definie en fait qu`
a une fonction arbitraire de t pr`es :

si V (x, y, z; t) satisfait aux relations precedentes, V = V (x, y, z; t) + f (t) y satisfait


aussi, quelle que soit f (t).
2. Ressort dont lune des extr
emit
es appartient au syst`
eme consid
er
e et lautre
extr
emit
e nappartenant pas au syst`
eme est soumise `
a un mouvement impos
e.
Le point M appartenant `
a un syst`eme mecanique, est relie au point A par un ressort
lineaire (k, Lo), A et M pouvant glisser sur laxe Ox (Fig. 2.15).
Le mouvement en A est impose : OA = xA (t) (liaison rheonome).
Si x(t) est le deplacement absolu de M , lenergie potentielle du ressort vaut `a chaque
instant
1
(2.141)
V = k [x xA (t) L0 ]2
2

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`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

72

Fig. 2.15 Masse oscillant sans perte sur un plan horizontal


et la force que le ressort exerce sur le point M est
FR =

V
= k (x xA L0 )
x

(2.142)

Le syst`eme mecanique recoit en M , de la part du ressort, la puissance P


P = FR

dx
dx
= k (x xA L0 )
dt
dt

(2.143)

tandis que la variation du potentiel du ressort vaut


dV
dx
dxA
dxA
= k (x xA L0 )
k (x xA L0 )
= P + FR
dt
dt
dt
dt

(2.144)

La puissance FR dxdtA que fournit la liaison rheonome en A est dune part fournie au syst`eme
en M (P ) et est dautre part accumulee sous forme denergie potentielle dans le ressort
9
( dV
dt ) .
2.5.2.4

Formulation pour un syst`


eme conservatif

Dans le cas general, le theor`eme de lenergie cinetique sexprime par


dT
= Ptot = P + Pa
dt

(2.145)

Rappelons quun syst`eme est conservatif si :


ses liaisons sont sans perte et independantes du temps, ce qui conduit `a une puissance
developpee par les forces de liaison nulle :
P = 0

(2.146)

si toutes les forces directement appliquees derivent dune energie potentielle generalisee
independante du temps, ce qui implique que la puissance des forces appliquees
Pa = dV /dt

(2.147)

9
Le concept de mouvement impose par exemple pour lautre extremite doit etre compris comme etant un
mouvement provenant de lexterieur du syst`eme considere, quelle que soit son origine. En effet, par rapport au
syst`eme considere, `
a savoir la masse decrite par le param`etre de configuration x, lenergie potentielle du syst`eme
depend non seulement de x, mais aussi de levolution de xA (t), qui peut soit etre impose explicitement, soit
provenir de la dynamique du syst`eme.

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`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

73

Dans ce cas, un bilan energetique purement mecanique est possible et le theor`eme de lenergie
cinetique donne :
dT
dV
= Pa =
(2.148)
dt
dt
ou
d(T + V )
=0
(2.149)
dt
soit
T + V = T0 + V0 = E = Cste.
(2.150)
Lenergie mecanique totale E, somme de lenergie potentielle et de lenergie cinetique, reste
constante au cours du temps.
La relation T + V = Cte permet dobtenir immediatement la seule equation de mouvement
de syst`emes conservatifs `
a un seul degre de liberte.
2.5.2.5

Exemples

1. Syst`
eme vis-
ecrou sans perte
Considerons un syst`eme vis-ecrou de pas p, sans perte. Laxe Oz de la vis est fixe
et est incline de sur la verticale. La masse de lecrou est M et son inertie axiale est
I = M i2 . On demande lequation du mouvement de lecrou soumis `a laction de son poids.
Le syst`eme est conservatif et poss`ede un degre de liberte.
T =

1
1
1
2i 2 2 1 2
I 2 + M z 2 = M [1 + (
) ] z = M z
2
2
2
p
2

(2.151)

V = M g xaltitude = M g z cos

(2.152)

d
(T + V ) = M z z + M g z cos = 0
dt

(2.153)

soit
z =

g cos
M
g cos =
2
M
1 + ( 2i
p )

(2.154)

Le mouvement est uniformement accelere, vers le bas.


2. Solide de r
evolution roulant sans glisser sur un plan inclin
e fixe.
Le solide de revolution S (masse m ; centre C ; rayon de giration axial i ; rayon de roulement
r) roule sans glisser sur le plan incline Ox, sous laction de son poids ; x est labscisse du
point de contact M .
Le syst`eme est conservatif et poss`ede un seul degre de liberte.
T =

de

d
dt

x 2
1
m (i2 + r2 ) 2
2
r

(2.155)

V = m g sin x

(2.156)

(T + V ) = 0, on deduit la loi du mouvement uniformement accelere de S :


x
=

Cours de Mecanique Rationnelle II

g sin
2

1 + ( ri 2 )

(2.157)

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`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

74

Fig. 2.16 Solide de revolution roulant sans glisser sur un plan incline fixe
Le theor`eme de lenergie cinetique ne permet evidemment pas de calculer la reaction de
~ du plan incline sur le solide. Connaissant la loi du mouvement, on peut alors
liaison R
~l `
rechercher R
a laide du theor`eme du centre de masse :
mx
=

m g sin
2

1 + ( ri 2 )

= Rx + m g sin

m y = 0 = Ry m g cos
donc
Rx = m g sin

i2
i2 + r2

(2.158)
(2.159)
(2.160)

Ry = m g cos

(2.161)

La reaction de liaison Rx est uniquement due `a linertie du solide en rotation.

2.5.3
2.5.3.1

Exercice en application du th
eor`
eme de l
energie cin
etique
Mouvement dun motocycliste

Un motocycliste roule sans glisser vers la droite. Les roues ont une masse m, un rayon de
giration central i et un rayon r. Le cadre de la moto et le motocyliste sont assimiles `a un solide
indeformable de masse M . Determiner lacceleration x
de la moto.
Reponse :
x
=

2.5.4

C
r (M + 2m(1 + i2 /R2 ))

(2.162)

Comparaison avec le premier principe de la Thermodynamique

Le premier principe de la Thermodynamique exprime la conservation de lenergie pour un


syst`eme ferme subissant une transformation elementaire :
dT + dU = We + Q

(2.163)

o`
u
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`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

75

Fig. 2.17 Motocycliste accelerant sans glisser

U est lenergie interne du syst`eme, fonction detat du syst`eme,


T est lenergie cinetique du syst`eme, fonction detat du syst`eme,
W est lenergie recue sous forme mecanique,
Q est lenergie recue sous forme de chaleur.

dT et dU sont des differentielles totales exactes, tandis que We et Q ne le sont pas a priori.
Ce principe exprime la balance entre la variation denergie accumulee par le syst`eme, soit sous
forme macroscopique (dT ), soit sous forme microscopique (dU ) et lenergie recue par le syst`eme,
soit sous forme macroscopique (We ), soit sous forme microscopique (Q).
Lenergie potentielle eventuelle est comprise dans dU (variation de lenergie accumulee par
le syst`eme sous forme microscopique) si elle correspond `a des forces interieures (par exemple
lenergie de deformation), ou dans dWe (variation de lenergie accumulee par le syst`eme sous
forme macroscopique) si elle correspond `a des forces exterieures (pesanteur par exemple).
Par comparaison avec le theor`eme de lenergie cinetique, on deduit :
Wi = Q dU

(2.164)

Le theor`eme de lenergie cinetique est evidemment compatible avec le premier principe de la


Thermodynamique. Le travail Wi des forces interieures englobe en fait deux termes denergie
microscopique qui ne sont pas consideres separement par la Mecanique Rationnelle.
Un cas souvent considere en Mecanique Rationnelle est celui du syst`eme adiabatique (Q =
0). Le travail des forces interieures derive alors dun potentiel interne W i = dU (par exemple
le potentiel elastique).

2.6

Cas plan de la dynamique du solide

On dit quil y a cas plan en dynamique du solide quand les torseurs cinetiques dun solide
en mouvement plan sont plans. On a vu que pour quil en soit ainsi, il faut que laxe GZ du
solide perpendiculaire au plan du mouvement, soit principal central .

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`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

76

Fig. 2.18 Cas plan de la dynamique du solide

~a , M
~ aG ) et (R
~ , M
~ G ), les coordonnees en G des torseurs des forces
Dans ce cas, soient (R
directement appliquees et des reactions de liaison exercees sur le solide S (G, M, iG ). Oxy est le
plan fixe (galileen), o`
u se meut le centre de masse G.
Le theor`eme du centre de masse, projete sur Ox et Oy, fournit le mouvement de G :
M

d2 xG
= Rax + Rx = Rex
dt2

(2.165)

d 2 yG
= Ray + Ry = Rey
dt2

(2.166)

Lequilibre de rotation en G, centre de gravite, sexprime par :


~G +M
~ (ma)
M
= ~0
G
~ G IGzz d ~uz = ~0
M
dt
d
~ G M i2Gzz ~uz = ~0
M
dt
M iG 2

d2
= MaGz + MGz
dt2

(2.167)
(2.168)
(2.169)
(2.170)

( etant langle dont tourne S/s).


En cas plan de la dynamique du solide, on dispose de trois equations du mouvement (deux
de translation (2.165 et 2.166), une de rotation (equation 2.170)).
Ces equations ne font intervenir que la sollicitation plane (Rax , Ray , MaGz ) et les forces de
liaisons planes.
Le theor`eme du centre de masse projete sur Oz et le theor`eme du moment cinetique projete
sur Gx et Gy donnent en outre les relations suivantes :

Cours de Mecanique Rationnelle II

Raz + Rz = 0

(2.171)

MaGx + MGx = 0

(2.172)

MaGy + MGy = 0

(2.173)
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`
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CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

77

Ces equations sont identiques `


a celles obtenues en Statique. Le mouvement du solide nintervient pas. La sollicitation normale (Raz , MaGx , MaGy ) est reprise directement par les reactions
de liaison qui imposent le mouvement plan.
Pour resoudre un probl`eme plan de dynamique du solide, on peut donc dabord considerer
que S nest soumis qu`
a laction de la sollicitation normale et determiner les forces de liaison
correspondantes et ensuite considerer quil nest soumis qu`a la sollicitation et aux forces de
liaison planes, et determiner ainsi son mouvement (comme si S etait une figure plane).
Il y a cas strictement plan de la dynamique du solide lorsque le torseur des forces directement
appliquees est plan. Alors, seules les trois premi`eres equations subsistent.
Le syst`eme des trois equations du mouvement ne peut evidemment contenir que trois fonctions inconnues (inconnues du mouvement - xG (t), zG (t), (t) - ou inconnues de liaison - Rx (t),
Ry (t), MGz (t)).
Par exemple, si le mouvement plan de S est libre, les trois inconnues sont xG , yG et
(Rx = Ry = MGz = 0) ; si S est astreint `a rouler sans glisser sur un axe, les inconnues `
a
rechercher seront par exemple x, Rx et Ry .

2.7

Invariance des th
eor`
emes g
en
eraux et g
en
eralisation du
th
eor`
eme du moment cin
etique.

On peut egalement :
demontrer linvariance des theor`emes generaux par rapport `a tout rep`ere galileen. Les
theor`emes generaux derivent directement du principe fondamental ; ils sont donc vrais
par rapport `
a tout rep`ere galileen, alors que les quantites cinetiques varient quand on
change de rep`ere. On peut verifier explicitement
linvariance des theor`emes generaux par rapport `a tout rep`ere galileen ;
que le theor`eme du moment cinetique, avec G pour pole, et celui de lenergie cinetique
se maintiennent en rep`ere de Koenig, quoique ce rep`ere ne soit galileen en general ;
generaliser le theor`eme du moment cinetique autour dun point quelconque et demontrer
que si on consid`ere le rep`ere S lie au point A en mouvement par rapport au rep`ere galileen
s, S etant en translation permanente par rapport `a s (~
S /s 0)
~ rA

dL
~ eA M
=M
AG ~aA
dt

Cours de Mecanique Rationnelle II

(2.174)

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`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

2.8

78

Tests de compr
ehension sur les th
eor`
emes g
en
eraux de la
dynamique

Cours de Mecanique Rationnelle II

Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher


`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

Cours de Mecanique Rationnelle II

79

Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher


`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

Cours de Mecanique Rationnelle II

80

Prof. C. Conti, Prof. S. Boucher


`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

2.9
2.9.1

81

Exercices sur les th


eor`
emes g
en
eraux de la dynamique
Poulie roulant sur un plan horizontal gr
ace `
a deux ergots
S
y
R
C

r
x

F
_

Fig. 2.19 Poulie


La poulie de la figure 2.19 de rayon R roule sans glisser sur le sol horizontal s gr
ace `a deux
ergots de rayon r. Le rayon de giration de lensemble poulie-ergots autour de laxe CZ vaut ic
et la masse de lensemble vaut m. Une force F~ = F ~ux est appliquee en A. Determiner lequation
differentielle du mouvement de la poulie, reperee par labscisse x de son centre de gravite.
Solution
x
=

Cours de Mecanique Rationnelle II

F r(R r)
m(i2c + r2 )

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`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

2.9.2

82

Mouvement dun syst`


eme roue et tige glissant avec frottement

Une tige AB homog`ene de masse m et de longueur L est articulee sans perte au centre B
dun disque homog`ene de masse M et de rayon R.
Le syst`eme est situe dans le plan vertical et peut se deplacer sur un rail rectiligne horizontal
(cas plan) ; le coefficient de frottement entre disque et rail et entre tige et rail vaut f ; on
supposera que f est suffisamment grand pour que le disque puisse rouler sans glisser. A linstant
initial, on lance le syst`eme de telle facon que le point B soit anime dune vitesse ~v0 parall`element
au rail (vers la droite).
On demande de determiner lequation differentielle du mouvement ainsi que la loi du mouvement correspondant du point B en fonction des caracteristiques du syst`eme.

S
B

A
x

Fig. 2.20 Syst`eme roue + tige glissant avec frottement

Solution

x
=

2.9.3

f mg l cos
(3M + m)Rf + (3M + 2m)l cos

x(t) = v0 t

t2
f mg l cos
(3M + m)Rf + (3M + 2m)l cos 2

Mouvements dun carrousel

Le carrousel de la figure 2.21 est compose de 3 barres parfaitement articulees. Les barres AB
et CD sont identiques de longueur l et de masse m. Elles sont assimilees `a des poutres parfaites.
Les passagers se logent sur le solide BD. Ils se repartissent de facon aleatoire. Le solide BD et
les passagers ont une masse M et une inertie principale IG connues (G : centre de gravite de BD
+ passagers). Le carrousel est entrane par un moteur agissant en A et developpant un couple
~
moteur connu C.
On demande lequation differentielle du mouvement du carrousel.
Solution
2
C = (M + m)l2 + (M + m)gl sin
3

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`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

83

_
C

B
Fig. 2.21 Engin de foire `
a structure cinematique dun mecanisme `a 4 barres

2.9.4

Appontage dun avion

Pour ralentir un avion S lors de son appontage, celui-ci est muni dune crosse qui accroche
un cable en C. Ce cable roule sans perte sur les poulies S1 et S2 et est fixe au solide s en P . La
poulie S2 est montee sur un equipage mobile de masse m2 qui glisse sans perte. Il est relie au
travers dune suspension de raideur k, de longueur naturelle l0 et dun amortisseur c, au piston
dun verin pneumatique perce doues qui dissipent lenergie cinetique du piston par laminage.
Cette dissipation est modelisee par la force c3 y 3 o`
u y 3 est la vitesse absolue du piston.
Lavion de masse M a une vitesse initiale V ~uy . Il accroche le milieu du cable et on considerera
pour simplifier quil se deplace sans perte selon OY . Les poulies S1 et S2 sont de rayon r et leur
inertie est negligeable. Les cables sont elastiques de raideur kc .
On demande detablir les equations du mouvement du syst`eme.

Fig. 2.22 Appontage dun avion


Solution (cf. Recueil dexercices)

Cours de Mecanique Rationnelle II

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`
ERAUX

CHAPITRE 2. THEOR
EMES
GEN
DE LA DYNAMIQUE

84

q
kc
y1
( H 2 + y12 H 2y2 ) p
M
H 2 + y12
q
c
kc
k
( H 2 + y12 H 2y2 )
(y2 y3 l0 )
(y 2 y 3 )
= 2
m2
m2
m2
c
c3
k
(y2 y3 l0 ) +
(y 2 y 3 )
y 3
=
m3
m3
m3

y1 = 2

(2.175)

y2

(2.176)

y3

(2.177)

Ce syst`eme est `
a integrer avec les conditions initiales suivantes :

Cours de Mecanique Rationnelle II

y1 0 = 0

y 1 0 = V

(2.178)

y2 0 = 0

y 2 0

=0

(2.179)

y3 0 = 0

y 3 0

=0

(2.180)

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Chapitre 3

Vibrations des Syst`


emes M
ecaniques
`
a un degr
e de libert
e
Jentends et joublie.
Je vois et je me souviens.
Je fais et je comprends.
Proverbe chinois

3.1
3.1.1
3.1.1.1

Mouvement libre dun syst`


eme `
a 1 degr
e de libert
e
Equation diff
erentielle du mouvement libre dun syst`
eme `
a 1 degr
e de
libert
e
Mouvement horizontal dune masse glissant sans perte soumise `
a des forces

elastiques et damortissement

Considerons une masse ponctuelle m en P , pouvant glisser sans perte sur une glissi`ere
horizontale OX, soumise `
a laction (Fig. 3.1) :
dun ressort lineaire de raideur k et de longueur naturelle L0 , generant une force proportionnelle `
a lallongement :
F~R = k(X L0 )~uX
(3.1)
dun amortisseur lineaire (ou dashpot) generant une force proportionnelle `a la vitesse, de
constante damortissement c :
uX
F~A = cX~
(3.2)

Fig. 3.1 Masse en mouvement horizontal sans perte


85

` UN DEGRE
DE LIBERTE

CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

86

Lequation dequilibre dynamique secrit :


m~g + F~R + F~A + F~ maP/s = ~0

(3.3)

Par projection de cette equation sur OX, on obtient lequation du mouvement de la masse
m:

ou

= 0
k(X L0 ) cX mX
+ c X + k (X L0 ) = 0
mX

(3.4)
(3.5)

(la liaison en P etant sans perte, il ny a pas de composantes selon OX de la force de liaison F
exercee par la glissi`ere sur la masse).
Si on pose x(t) = X(t) L0 , la distance x(t) est lecart entre la position du point P par
rapport `a sa position dequilibre Xeq = L0 et represente la reponse dynamique du syst`eme autour
de sa position de repos.
On a donc

x = X

et

x
=X

(3.6)

Lequation differentielle decrivant le mouvement dun syst`eme `a un degre de liberte soumis


a` des forces elastiques et damortissement sexprime par :
mx
+ c x + k x = 0

(3.7)

Il sagit dune equation differentielle du second ordre, a` coefficients constants, qui exprime
lequilibre dynamique entre les forces variables qui sexercent sur M :
la force dinertie m x

la force dissipative c x
la force elastique k x
3.1.1.2

Mouvement vertical dune masse ponctuelle soumise `


a des forces
elastiques
et damortissement

Considerons une masse ponctuelle m en P , suspendue librement selon la verticale OX dirigee


vers le haut (Fig. 3.2). Cette masse est soumise `a laction
dun ressort lineaire de raideur k et de longueur naturelle L0 , generant une force proportionnelle `
a lallongement :
F~R = k(X L0 )~uX
(3.8)
dun amortisseur lineaire (ou dashpot) generant une force proportionnelle `a la vitesse, de
constante damortissement c :
uX
F~A = cX~
(3.9)
Lequation dequilibre dynamique secrit :
m~g + F~R + F~A m~aP/s = ~0

(3.10)

Par projection de cette equation sur OX, on obtient lequation du mouvement de la masse
m:

=0
m g k (X L0 ) c X m X
+ c X + k (X L0 ) + mg = 0
mX

Cours de Mecanique Rationnelle II

(3.11)
(3.12)

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` UN DEGRE
DE LIBERTE

CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

87

Fig. 3.2 Masse en mouvement vertical


On peut sarranger pour introduire le poids `a linterieur de la derni`ere parenth`ese :


+ c X + k X (L0 mg ) = 0
(3.13)
mX
k
Posons Xeq = X (Lo + mg/k), qui represente la position dequilibre finale du syst`eme
= 0 et X = 0
lorsque X
La longueur = mg/k represente la deflexion statique, `a savoir la longueur de compression
du ressort sous leffet du poids.
Comme precedemment, si on pose x(t) = X(t) Xeq , la distance x(t) est lecart entre la
position du point P autour de sa position dequilibre Xeq et represente la reponse dynamique
du syst`eme autour de sa position de repos.
en substituant dans lequation (3.13), on obtient la meme equation
Comme x = X et x
= X,
que precedemment quant au mouvement libre x(t) du point P autour de sa position de repos
Xeq :
mx
+ c x + k x = 0
(3.14)
En pratique, la position dequilibre des deux syst`emes (horizontal et vertical) est differente
(ressort `a sa longueur naturelle dans le premier cas, ressort `a sa longueur naturelle moins la
deflexion statique dans le second cas), mais la facon dont le syst`eme vibre autour de cette
configuration dequilibre est identique.
En consequence, independamment de la position de repos dun syst`eme lineaire (position de
repos influencee par les forces elastiques et les forces constantes, telle la gravite), les mouvements
vibratoires dun syst`eme lineaire autour de la position de repos, dependent dune equation de
mouvement qui ne tient compte que des forces variables durant le mouvement, le param`etre de
configuration etant lecart par rapport `a cette position de repos.

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DE LIBERTE

CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

3.1.2

88

Rappels sur la r
esolution dune
equation diff
erentielle homog`
ene `
a coefficients constants

Lequation differentielle lineaire homog`ene `a coefficients constants


mx
+ c x + k x = 0

(3.15)

K(D) x = 0

(3.16)

K(D) = m D2 + c D + k

(3.17)

peut secrire
en posant
K(D) etant loperateur differentiel `
a coefficients constants, D etant loperateur de derivation
d/dt.
Si bs , de multiplicite ks (s = 1, , p), sont les p racines de lequation caracteristique K(D) =
0, la solution generale de lequation homog`ene est :
x(t, ) =

p
X

ebs t pks1 (t)

(3.18)

s=1

o`
u pks1 (t) est un polyn
ome de degre (ks 1) `a coefficients constants arbitraires.
Dans le cas dune equation differentielle du second ordre, la solution dependra de deux
constantes A et B que lon retrouve dans le(s) polyn
ome(s) pks1 (t). On aura en effet :
soit deux racines distinctes b1 et b2 (de multiplicite 1), qui conduisent `a :
x(t, A, B) = eb1 t A + eb2 t B

(3.19)

soit une racine double b1 (de multiplicite 2), qui conduit `a :


x(t, A, B) = eb1 t (A + B t)

(3.20)

A et B etant des constantes a priori complexes, dont les valeurs peuvent etre determinees
en respectant les conditions initiales, tout en assurant que la solution x(t) trouvee reste une
solution reelle :
x(0) = x0 = x(0, A, B) et x(0)

= x 0 = x(0,
A, B)
(3.21)

3.1.3

Lois du mouvement libre dun syst`


eme lin
eaire vibrant amorti `
a 1 degr
e
de libert
e

Apr`es avoir ete soumis `


a une excitation f (t) jusqu`a linstant t = 0, cette excitation cessant
a` partir de cet instant (f (t) = 0 pour t > 0 ), le syst`eme ne sera plus au repos, en general,
`a linstant 0. A partir de cet instant, sa reponse x(t) verifie lequation homog`ene K(D) x = 0
et constitue la solution particuli`ere definie par letat dynamique suivant : t0 = 0, x0 = x(0) et
x 0 = x(0).

Cette reponse x(t), pour t > 0, est la reponse en mouvement libre (naturelle ou non
forcee) du syst`eme.

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` UN DEGRE
DE LIBERTE

CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

89

Fig. 3.3 Masse non amortie soumise `a une force elastique


3.1.3.1

Cas dun syst`


eme non amorti = 0

Dans ce cas, lequation differentielle decrivant le mouvement est une equation differentielle
dordre 2, non amortie et homog`ene :
mx
+kx = 0

(3.22)

satisfaisant aux conditions initiales x(0) = x0 et x(0)

= x 0 .
Divisons par la masse m :
x
+
Posons 02 =

k
x=0
m

(3.23)

k
de telle facon que
m
0 =

k
m

(3.24)

Lequation de comportement devient :


x
+ 02 x = 0

(3.25)

D2 + 02 = 0

(3.26)

Lequation caracteristique
admet les racines imaginaires +j0 et j0 .
La multiplicite de ces racines etant egale `a 1, la solution secrit :
x(t) = Aej0 t + Bej0 t

(3.27)

Comme la reponse x(t) est reelle, il faut necessairement que B soit le conjugue de A. Si
A = |A|ej

B = A = |A|ej

(3.28)

Et :
x(t) = Aej0 t + A ej0 t = |A|ej ej0 t + |A|ej ej0 t
j(0 t+)

= |A|(e

+e

= C cos(0 t + )

Cours de Mecanique Rationnelle II

j(0 t+)

) = 2|A| cos(0 t + )

(3.29)
(3.30)
(3.31)

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` UN DEGRE
DE LIBERTE

CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

90

La reponse libre dun syst`eme mecanique lineaire `a un degre de liberte nonpamorti est
sinusodale, la pulsation du mouvement etant la pulsation propre du syst`eme 0 = k/m :
x(t) = C cos(0 t + )

(3.32)

C et etant deux constantes qui peuvent etre determinees `a partir des conditions initiales en
t = 0.
Lexpression de ces conditions initiales aboutit a` :
s
x0 = C cos

x 0 = C0 sin C =

x20 +

x 20
02

= arctan (

x0
)
0

(3.33)

On peut donc interpreter la pulsation propre dun syst`eme non amorti comme sa pulsation
naturelle doscillation, qui depend de ses proprietes dinertie (par la masse m) et de ses proprietes
delasticite (par sa raideur k) par :
r
k
0 =
(3.34)
m
3.1.3.2

Cas g
en
eral dun syst`
eme amorti > 0

Lequation differentielle decrivant le mouvement est une equation differentielle dordre 2,


amortie et homog`ene :
mx
+ c x + k x = 0
(3.35)
satisfaisant aux conditions initiales x(0) = x0 et x(0)

= x 0

Fig. 3.4 Masse amortie soumise `a une force elastique


Divisons par la masse m :
x
+

k
c
x + x = 0
m
m

(3.36)

k
c
et 20 = .
m
m
2
0 est la pulsation propre du syst`eme non amorti et T0 =
est la periode propre ;
0
, variable reduite, est le degre damortissement du syst`eme.

Posons 02 =

Lequation differentielle devient :


x
+ 20 x + 02 x = 0
Cours de Mecanique Rationnelle II

(3.37)
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` UN DEGRE
DE LIBERTE

CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

91

Lequation caracteristique est


D2 + 20 D + 02 = 0

(3.38)

Trois cas sont possibles pour la determination de ses racines, selon que < 1 (amortissement
faible), = 1 (amortissement critique) ou > 1 (amortissement fort).
Cas o`
u = 1 : amortissement critique et mouvement ap
eriodique critique
Lamortissement est dit critique et le mouvement libre correspondant est dit aperiodique
critique. Les deux racines sont egales `a 0 , leur multiplicite est donc double et la solution
generale est
x(t) = e0 t (A + B t)
(3.39)
Les constantes arbitraires A et B doivent etre telles que les conditions initiales soient respectees, `a savoir x0 = A et x 0 = B 0 A :
x(t) = (x0 + (x 0 + 0 x0 ) t) eO t

(3.40)

v(t) = x(t)

= (x 0 0 (x 0 + 0 x0 ) t) e0 t

(3.41)

La vitesse devient

La position x(t) sannule en t = x0 /(x 0 + 0 x0 ) (si t 0).

La vitesse v(t) sannule en t = x 0 / (0 (x 0 + 0 x0 )) (si t 0).


Considerons le cas o`
u x0 > 0 (Fig.3.5). On verifie aisement que

si x 0 > 0, t nexiste pas, mais t existe toujours ;


si x 0 < 0, t et t existent si x 0 0 x0 . On en conclut que la vitesse sannule au plus
une fois. Le syst`eme revient finalement `a lequilibre en x = 0, puisque limt x(t) = 0
Il ny a donc pas doscillations autour de la position de repos (mouvement aperiodique
critique).
Cas o`
u > 1 : amortissement fort et mouvement ap
eriodique
Lamortissement est dit fort et le mouvement libre correspondant est dit aperiodique. Les
racines de lequation caracteristique sont reelles et negatives :
D1 = 0 + a

et D2 = 0 a

en posant
a = 0
La solution generale est de la forme

p
2 1

(3.43)

x(t) = e0 t (A cosh(a t) + B sinh(a t))

que

(3.42)

(3.44)

Les conditions initiales imposent x(0) = x0 = A et x(0)

= x 0 = a B 0 A, de telle sorte
x(t) = e0 t (x0 cosh(a t) +

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x0 + 0 x0
sinh(a t))
a

(3.45)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

92

annulation de la vitesse

Dplacement : X / Xo

1.5

+15 = Vo To / Xo
1

0.5

2
0

20

0.5

annulation de la vitesse
annulation du dplacement
1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Temps : t / To

Fig. 3.5 Mouvement libre dun syst`eme lineaire `a 1 ddl avec amortissement critique, pour
differentes vitesses initiales
La vitesse devient
x0 0 + x 0
sinh(a t))
v(t) = x = e0 t (x 0 cosh(a t) + p
2 1

(3.46)

Comme dans le cas aperiodique critique, on demontre que la vitesse sannule une fois au
plus. Le mouvement a la meme allure, mais est plus lent (Fig.3.6).
Cas o`
u < 1 : amortissement faible et mouvement pseudo-p
eriodique
Lamortissement est dit faible, et le mouvement est pseudo-periodique. Les racines de
lequation caracteristiques sont complexes conjuguees et valent
D1 = 0 + ja et
si
a = 0

D2 = 0 ja

p
1 2

(3.47)
(3.48)

la pulsation a est appele la pulsation amortie ou la pseudo-pulsation.


Le temps Ta = 2/a est la pseudo-periode ou la periode amortie1 .
1

p
La pseudo-periode Ta du mouvement faiblement amorti est plus grande que T0 : Ta = T0 / 1 2 . En
pratique, la difference entre Ta et T0 est insensible si est suffisamment petit.

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DE LIBERTE

CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

93

= 0,1
2

Dplacement : X / Xo

=5

= 0,2

=3
=2

= 0,3

= 1 = 1,5
= 0,7

= 0,5
= 0,3
2

= 0,2
= 0,1

0.5

1.5

2.5

Temps : t / To

Fig. 3.6 Mouvement libre dun syst`eme lineaire `a 1 ddl avec amortissement faible, critique et
fort
Par analogie avec le cas o`
u > 1, on obtient :
x(t) = e0 t (x0 cos(a t) +

x0 + 0 x0
sin(a t))
a

(3.49)

ou
x(t) = C e0 t cos(a t + )
avec

x 0 + 0 x0
a

tan() =

x 0 + 0 x0
a x0

C=
et

x2o

(3.50)

2

(3.51)

(3.52)

(cos ayant le signe de x0 )


La vitesse devient
x0 0 + x0
sin(a t))
v(t) = x = e0 t (x 0 cos(a t) + p
2 1
3.1.3.3

(3.53)

Analyse d
etaill
ee de l
evolution correspondant `
a une loi du mouvement
pseudo-p
eriodique

Lorsque le degre damortissement < 1, la loi du mouvement est une sinusode dont lamplitude varie selon une exponentielle decroissante (les enveloppes sont C e0 t )(Fig. 3.7).
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DE LIBERTE

CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

94

1.5

B2
Dplacement X

0.5

C2

A2

0.5

B1
C1

point de tangence

annulation de la vitesse
annulation du dplacement

1.5

A3

A1

0.5

1.5
Temps t

2.5

Fig. 3.7 Mouvement libre amorti dun syst`eme `a 1 ddl

Le point M tend asymptotiquement vers sa position de repos, mais en oscillant de part et


dautre de celle-ci (cf Fig. 3.8).
Seul le facteur sinusodal est periodique : sa periode Ta est la pseudo-periode du mouvement
amorti. Plus lamortissement est faible, plus la decroissance vers le point de repos est lente.
La vibration x(t) sannule aux points Ai o`
u cos(a t + ) sannule : ils sont distants de Ta /2.
La courbe x(t) est tangente aux exponentielles C e0 t aux points Ci o`
u le cosinus vaut 1 :
les points Ci sont distants de Ta /2, et sintercalent `a mi-distance des points Ai . La vitesse v(t)
est nulle aux points Bi egalement distants de Ta /2.

Fig. 3.8 Mouvement libre amorti dun syst`eme `a 1 ddl

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DE LIBERTE

CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

95

Si on consid`ere deux elongations xi et xi+1 , produites `a des instants separes de Ta /2 (ti et


ti + Ta /2), on a :
+
Ta
xi
= e0 2 = e 12 = q
(3.54)
xi+1
le rapport de telles elongations est constant (= q) au cours du mouvement. En particulier, si
lon designe par ai les elongations maximales successives, prises avec leur signe par ai , cest-`a-dire
les ordonnees des points Bi , on obtient :
+
ai
= q = e 12
ai+1

q>1

(3.55)

puisque les points Bi sont distants de Ta /2.


On pose :
= ln q = p

(3.56)

1 2

est le d
ecr
ement logarithmique du mouvement considere.
On peut en deduire le degre damortissement par la formule inverse :
/
=q
1 + (/)2

(3.57)

Si est petit, on utilise habituellement la formule approchee suivante2 :

3.1.4
3.1.4.1

(3.58)

D
etermination exp
erimentale du degr
e damortissement
Si le syst`
eme oscille autour de z
ero

Deux methodes peuvent etre utilisees dans ce cas et sont basees sur la mesure des maxima
successifs qui conduisent `
a la connaissance du decrement logarithmique.
Premi`
ere m
ethode : en passant par le rapport entre deux
elongations maximales
successives
Le syst`eme oscillant autour de la position dequilibre x = 0, le rapport entre 2 elongations
maximales successives secrit
Xi
= q
(3.59)
Xi+1
q etant positif.
Si on consid`ere les elongations en valeur absolue, on a :
|Xi |
=q
|Xi+1 |
2

(3.60)

Si = 10%, lerreur relative nest que de 1/2%.

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

96

Fig. 3.9 Determination du decrement logarithmique `a partir du rapport entre deux elongations
maximales successives

Et :
|Xi | = q|Xi+1 |

(3.61)

Si on porte en graphique |Xi | en fonction de |Xi+1 |, les points saligneront sur une droite dont
la pente vaut le rapport q (Fig. 3.9).
On pourra en deduire le decrement logarithmique = ln q et le degre damortissement reduit
par
=

3.1.4.2

/
ou =
si est faible
2
1 + (/)

(3.62)

Deuxi`
eme m
ethode : en d
eterminant directement le d
ecr
ement logarithmique

Le syst`eme oscillant autour de la position dequilibre x = 0, le rapport entre 2 elongations


maximales successives secrit
Xi
= q
(3.63)
Xi+1
q etant positif.
Si on consid`ere les elongations en valeur absolue, on a :
|Xi |
=q
|Xi+1 |

(3.64)

Considerons cette relation pour la premi`ere oscillation et prenons en le logarithme neperien


|X0 |
=q
|X1 |

ln |X0 | ln |X1 | = ln q =

ln |X1 | = ln |X0 |

(3.65)

Pour la deuxi`eme oscillation, on a


|X1 |
=q
|X2 |

ln |X1 | ln |X2 | = ln q =

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ln |X0 | = ln |X2 | 2

(3.66)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

97

Fig. 3.10 Determination directe du decrement logarithmique

De facon analogue, pour la i-`eme oscillation, on a :


ln |Xi | = ln |X0 | i

(3.67)

D`es lors, si on porte en graphique ln |Xi | en fonction de lordre i, les points salignent selon
une droite dont la pente vaut (Fig. 3.10). A partir de ce decrement logarithmique , le degre
damortissement reduit peut etre deduit comme precedemment.
3.1.4.3

Si le syst`
eme noscille pas autour de 0

Seule, la premi`ere des deux methodes est applicable si le syst`eme noscille pas autour du
zero. Dans ce cas, si est la valeur dequilibre autour de laquelle oscille le syst`eme, si Xi
sont les oscillations maximales successives, celles-ci peuvent etre explicitees par rapport `a la
position dequilibre en introduisant Xir , oscillations maximales successives ramenees `a la position
dequilibre (Fig. 3.11).
Xir = Xi
(3.68)
On a donc :

Et :

Xir
= q
Xi+1r

(3.69)

Xi
= q
Xi+1

(3.70)

Xi = qXi+1 + (1 + q)

(3.71)

On pourrait porter en graphique Xi en fonction de Xi+1 , les points salignant dans ce cas
sur une droite dont la pente vaut q et lordonnee `a lorigine (1 + q).
On peut egalement separer les oscillations paires (i = 0, 2, 4...) et impaires (i = 1, 3, 5...) en
convenant de considerer la valeur de depart X0 paire et positive (Fig. 3.12).

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

98

Fig. 3.11 Oscillations autour dune position autre que 0

Fig. 3.12 Determination du decrement logarithmique `a partir du rapport entre deux


elongations maximales successives autour dune position dequilibre differente de 0

pour les oscillations paires (i = 2n), on a


X2n = qX2n+1 + (1 + q)

(3.72)

Supposons que lon soit parti dune valeur X0 (que lon consid`ere conventionnellement
positive), on a
X2n = q(X2n+1 ) + (1 + q)
(3.73)
Si pour les oscillations paires, on porte Xi en fonction de Xi+1 , les points salignent sur
une droite de pente egale `
a q et dordonnee `a lorigine egale `a (1 + q).
pour les oscillations impaires (i = 2n + 1), on a
X2n+1 = qX2n+2 + (1 + q)
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(3.74)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

99

On posera ici plut


ot
X2n+1 = q(X2n+2 ) (1 + q)

(3.75)

Si pour les oscillations impaires, on porte Xi en fonction de Xi+1 , les points salignent
sur une droite de pente egale `
a q et dordonnee `a lorigine egale `a (1 + q).
On peut donc tracer deux droites dont la pente egale `a q, et qui permet donc de determiner
le decrement logarithmique ( = ln q) et le degre damortissement reduit comme precedemment
( = / si est faible).
On peut en outre
montrer que lintersection des droites avec la bissectrice des 2-`eme et 4-`eme
quadrants vaut 2.
En effet, les deux droites ont pour equations y = qx + (1+q) et y = qx (1 + q).
Lintersection de la premi`eredroite avec la droite y = x donne le point de coordonnees (,
+), distant de lorigine de 2. Lintersection de la seconde
droite avec la droite y = x, donne
le point de coordonnees(+, ), distant de lorigine de 2. Les intersections des deux
droites
par nimporte quelle droite parall`ele `
a la bissectrice y = x sont donc distantes de 2 2.
3.1.4.4

Influence du frottement sec

Supposons que M glisse avec frottement sur Ox (Fig. 3.13). En plus de la force de frottement
visqueux (c v), il sexercera sur M la force de frottement sec f Fln , si f est le coefficient de
frottement et Fln la force normale de liaison entre Ox et M ; 1 +1 : = 1 sil y a
mouvement (+1 si v < 0 et 1 si v > 0) et 1 < < +1 sil ny a pas mouvement.

Fig. 3.13 Influence du frottement sec


La relation entre la force de frottement Ff rott et la vitesse v nest pas une fonction (Fig.
3.14) : pour v = 0, Ff rott peut prendre toutes les valeurs comprises entre f Fln et +f Fln .
Mathematiquement, il est donc impossible de reduire le probl`eme `a une unique equation
differentielle ; la loi du mouvement doit etre soigneusement discutee.
Soit x = 0 le point de repos du syst`eme lorsque la force de frottement nagit pas (en
supposant f = 0) et supposons que M soit abandonne `a lui-meme, sans vitesse initiale, dune
abscisse x0 > 0.

Etudions
levolution du syst`eme.
1. En t = 0, le ressort exerce la force k x0 ;
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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

100

Fig. 3.14 Relation entre force de frottement et vitesse


si kx0 < f Fn , soit si x0 < f Fn /k = , la condition dequilibre est satisfaite : la force
de rappel du ressort ne peut vaincre la force de frottement ; il ny aura pas mouvement :
x(t) = x0 .
2. Supposons alors que x0 > . La force de rappel du ressort est superieure `a la force de
frottement maximum ; il y aura mouvement de M vers larri`ere, selon la loi
mx
+ c x + k x = +f Fn
En posant X = x = x

f Fn
k ,

(3.76)

on obtient
+ c X + k X = 0
mX

(3.77)

X(t) suit une loi du mouvement vibratoire amorti (en supposant < 1) repondant aux

C.I X(0) = x0 et X(0)


= 0.
Dans le plan (x, t), on obtient une courbe de mouvement pseudo-periodique, dont laxe
O t est decale de + par rapport `a laxe Ot (cf Fig. 3.15).
Cette loi de mouvement reste valable aussi longtemps que v reste inferieur `a 0. D`es que la
vitesse sannule, lequation du mouvement change. A linstant o`
u v = 0, M est en x1 et
|x0 |
x0
X0
=
=
=q
X1
|x1 |
x1 +

(3.78)

3. Si |x1 | < , la force de rappel du ressort est insuffisante pour remettre M en mouvement.
M restera immobile dans la position atteinte.
4. |x1 | > , M repart en sens contraire, avec une vitesse superieure `a 0 et son mouvement
repond `
a lequation
mx
+ c x + k x = +f Fn
(3.79)
En posant Y = x + = x +

f Fln
k ,

cette equation devient


m Y + c Y + k Y = 0

(3.80)

Le graphique de x(t) sera une courbe de mouvement pseudo-periodique, mais autour de


laxe O t , decale de par rapport `a Ot. Cette seconde phase cessera d`es que v sannule.
A cet instant, lamplitude x2 est telle que
|x1 + |
x1
Y1
=
=
=q
Y2
|x2 + |
x2 +
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(3.81)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

101

8
Xo

Dplacement X

0.2

0.4

0.6

0.8

1
Temps t

1.2

1.4

1.6

1.8

Fig. 3.15 Courbe du mouvement pseudo-periodique


La meme discussion recommence : ou bien le mouvement cesse, ou bien il redemarre
selon lequation 3.77, . . .. Le mouvement durera finalement un nombre entier de demipseudoperiodes Ta /2. La plage (, ) autour de 0 est la plage dincertitude : M finira par
sarreter dans cette bande, mais en un endroit qui depend des conditions initiales (pour
un appareil de mesure, il y a une incertitude de sur la valeur de mesure).
Si les a2n designent les elongations extremes paires, avec a0 = x0 > 0 et les a2n+1 les
elongations extremes impaires, on a :

a2n
a2n+1
=
= q = e = e 12
a2n+1 +
a2n+2 +

3.1.5

(3.82)

Aspects
energ
etiques en mouvement libre

Considerons par exemple le cas dune masse m suspendue `a un ressort de raideur k et de


longueur naturelle L0 et soumise `
a son propre poids m~g (Fig. 3.16).
Expression de l
energie potentielle et de l
energie cin
etique
L
energie potentielle comprend deux termes : lun d
u `a la force constante mg et lautre
correspondant `
a lenergie elastique accumulee dans le ressort.
On a :

1
V = +mgX + k(X L0 )2
2

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(3.83)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

102

Fig. 3.16 Masse en mouvement vertical


Soit Xeq , la position du point de repos (imposee par la force constante F = mg et le ressort).
V
= 0 `a lequilibre) :
A lequilibre statique, mg k(Xeq L0 ) = 0 (dailleurs
r x=0
Xeq = L0

mg
k

(3.84)

Si x = X Xeq est le mouvement du point P autour du point de repos, on a donc


X = x + Xeq

(3.85)

Do`
u
V

1
= +mg(x + Xeq ) + k(x + Xeq L0 )2
2
1
1
= +mgx + mgXeq + kx2 + k(Xeq L0 )2 + kx(Xeq L0 )
2
2
1 2 1
mg
= +mgx + mgXeq + kx + k(Xeq L0 )2 kx
2
2
k
1 2
kx + termes constants
=
2

(3.86)
(3.87)
(3.88)
(3.89)

Donc,

1
(3.90)
V = kx2
2
`a une constante pr`es : lenergie potentielle est une forme quadratique definie positive en le
param`etre x, decrivant lecart de position autour du point de repos.
L
energie cin
etique T = 12 m x 2 est une forme quadratique definie positive en la vitesse x.

3.1.5.1

Bilan
energ
etique dans le cas dun syst`
eme amorti

Lenergie mecanique totale E egale la somme de lenergie cinetique T et de lenergie potentielle V :


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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

1
1
E = T + V = k x2 + m x 2
2
2

103

(3.91)

On definit la fonction de dissipation par


1
F = cx 2
2

(3.92)

forme quadratique definie positive en x.

Le theor`eme de lenergie cinetique donne :


dT
dV
= Ptot =
+ F~am~vP/s
dt
dt

(3.93)

d
(T + V ) = Pamortisseur = c x x = c x 2
dt

(3.94)

dE
= cx 2 = 2 F < 0
dt

(3.95)

ou

Lenergie mecanique totale E du syst`eme diminue constamment : elle est dissipee dans
lamortisseur.
Dune elongation maximale `
a lautre, E diminue en progression geometrique de raison q 2 ,
car en ces instants, elle est toute enti`ere sous forme denergie potentielle. En effet, `a linstant correspondant `
a une elongation maximale, la vitesse est nulle. Ainsi par exemple, pour lelongation
dordre i, lenergie totale Ei sexprime par
1
Ei = kx2i
2

(3.96)

De meme, pour lelongation dordre i + 1, lenergie totale Ei+1 sexprime par


1
Ei+1 = kx2i+1
2

(3.97)

Le rapport entre les energies correspondant `a 2 extrema successifs devient


x2
Ei
= 2i
Ei+1
xi+1

(3.98)

Comme le rapport entre deux elongations successives est egal `a

on obtient

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xi
= q
xi+1

(3.99)

q 2 x2
Ei
= 2 i+1 = q 2
Ei+1
xi+1

(3.100)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

3.1.5.2

104

Bilan
energ
etique dans le cas dun syst`
eme non amorti

Si lamortissement est nul, le syst`eme est conservatif :


E = T + V = Cte

(3.101)

Periodiquement, lenergie potentielle se transforme totalement en energie cinetique et vice-versa.


Loscillation sinusodale se maintient au cours du temps (la conclusion est generale : pour maintenir une oscillation, il faut disposer de deux formes daccumulation de lenergie - par exemple
cinetique, elastique, magnetique, electrique,...- et permettre la conversion de cette energie dune
forme en lautre).
Loscillation libre du syst`eme non amorti (ou mode propre pour un syst`eme `a un degre de
liberte) est de la forme
x = C cos(0 t + )
On a :

(3.102)

1
1
V = k x2 = k C 2 cos2 (0 t + )
2
2
1
1
T = m x2 = m C 2 02 sin2 (0 t + )
2
2
1
Tmax = Vmax = E = m C 2 02
2

(3.103)
(3.104)

(3.105)

Dans un mode propre, lenergie cinetique maximum est egale `a lenergie potentielle maximum ; elle est proportionnelle au carre de lamplitude et au carre de la pulsation propre3 .

3.2

3.2.1

Mouvement forc
e dun syst`
eme `
a un degr
e de libert
e soumis
`
a des forces
elastiques et dissipatives - Cas g
en
eral
Equation diff
erentielle du mouvement

Considerons une masse ponctuelle m en P , pouvant glisser sans perte sur une glissi`ere
horizontale OX, soumise `
a laction dune force f (t)~uX , dun ressort lineaire de raideur k et de
longueur naturelle L0 et dun amortisseur lineaire, de constante damortissement c (Fig. 3.17).
Lequation dequilibre dynamique secrit :
F~ + m~g + F~R + F~A + F~ m~aP/s = ~0

(3.106)

La liaison etant sans perte, il ny a pas de composante selon OX de la force de liaison exercee
par la glissi`ere sur la masse.
Si on pose x(t) = X(t) L0 , la longueur x(t) est lecart entre la position du point P autour
de sa position de repos (ou dequilibre) Xeq = L0 et represente la reponse du syst`eme autour de
celui-ci4 .
3

Ces considerations energetiques resteront valables pour les syst`emes vibrants `


a n degres de liberte.
On peut ne pas tenir compte des forces constantes telles que la gravite qui influence la configuration dequilibre,
mais pas le comportement dynamique.
4

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

105

Fig. 3.17 Masse en mouvement horizontal sans perte soumise `a une force f (t)
Par projection de cette equation sur OX, on obtient lequation du mouvement de la masse :
f (t) kx cx m
x=0

(3.107)

Lequation differentielle du second ordre, `a coefficients constants, decrivant le mouvement


dun syst`eme lineaire `
a un degre de liberte sexprime par :
mx
+ c x + k x = f (t)

(3.108)

le mouvement force x(t) de P etant decrit autour de sa position de repos Xeq .

3.2.2

Lin
earisation de l
equation diff
erentielle du mouvement lorsque le
syst`
eme est soumis `
a des forces
elastiques non lin
eaires

Il arrive frequemment que les equations differentielles decrivant le mouvement de syst`emes


mecaniques ne soient pas lineaires. Cest le cas par exemple lorsque la force de rappel elastique
R nest pas simplement proportionnelle `a lallongement x, ce qui peut se produire notamment
si le materiau constitutif de lelement elastique nest pas lineaire ou si la geometrie du syst`eme
fait varier linclinaison de la force de rappel en fonction du deplacement.
Si Xeq est le point de repos, lequation differentielle decrivant le mouvement x = X Xeq
autour du point de repos sexprime par :
mx
+ c x + R(x) = f (t)

(3.109)

Si la fonction R(x) peut etre developpee en serie autour de x = 0 (Fig. 3.18), on obtient :
 2  2


d R
x
dR
x+
+ = f (t)
(3.110)
mx
+ c x +
dx 0
dx2 0 2
En supposant que les deplacements x restent suffisamment petits, on peut confondre la
fonction R(x) avec sa tangente au point de repos et lineariser ainsi lequation differentielle du
mouvement :
mx
+ c x + k x = F (t)
(3.111)

avec k = dR
dx 0 .

La linearisation fournit une bonne approximation du mouvement reel tant que les
deplacements gardent des valeurs suffisamment faibles, sinon il faut absolument considerer

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

106

force statique

R0

M0

x0

Fig. 3.18 Linearisation


lequation differentielle non lineaire, beaucoup plus difficile `a integrer que lequation linearisee.
Les syst`emes non lineaires peuvent etre lobjet des phenom`enes caracteristiques que la seule
etude des syst`emes lineaires ne permet pas de soupconner (resonances subharmoniques, oscillations de relaxation, instabilites `
a la resonance,...).
La linearisation nest pas toujours possible, en particulier si le syst`eme presente des jeux ou
du frottement sec. Si le jeu (ou le contact unilateral) se produit entre le solide etudie et un element
elastique, la force de rappel que lun exerce sur lautre presente des discontinuites inconciliables
avec une linearisation ; si le jeu se produit entre le solide et un autre element suppose rigide, des
phenom`enes de chocs seront alors `
a prendre en consideration. La force de frottement sec nest
pas decrite par une fonction, puisque, en labsence de glissement relatif des surfaces en contact,
elle peut prendre nimporte quelle valeur entre deux limites ; la linearisation est evidemment
impossible. Letude des syst`emes presentent des jeux ou du frottement sec sav`ere generalement
fort complexe.

3.2.3

Rappels sur la r
esolution dune
equation diff
erentielle lin
eaire `
a coefficients constants

3.2.3.1

Int
egrale g
en
erale - Int
egrale particuli`
ere

Lequation differentielle lineaire `


a coefficients constants
mx
+ c x + k x = f (t)

(3.112)

K(D) x = f (t)

(3.113)

K(D) = m D2 + c D + k

(3.114)

peut secrire
en posant
K(D) etant loperateur differentiel `
a coefficients constants, D etant loperateur de derivation
d/dt.
On appelle solution generale (ou integrale generale) de lequation differentielle une fonction
x(t, C1 , C2 ) qui la verifie, C1 et C2 .
On appelle solution particuli`ere (ou integrale particuli`ere) une integrale obtenue en fixant
les valeurs de C1 et C2 .
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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

107

On fixe generalement letat dynamique initial x0 = x(0) et x 0 = x(0),

cest-`a-dire que lon


recherche la solution particuli`ere de lequation differentielle, passant par un point fixe x0 en
t = 0 et ayant une vitesse fixee x 0 en t = 0, dans lintervalle (0, ).
3.2.3.2

Propri
et
es

Lin
earit
e
P
enerale de
Si xi (t) est solution generale de
K(D)
x
=
f
(t),
alors
x
=
i
i
i i xi est solution g
P
lequation K(D) x = f , avec f = i i fi , les i etant des constantes arbitraires.

Par consequent, si les causes sadditionnent, les effets sadditionnent. Cette propriete reste
vraie si les coefficients m, c et k sont des fonctions du temps, cest-`a-dire si le syst`eme evolue
dans le temps.
Permanence
Si x(t) est solution generale de K(D) x = f (t), alors, , x(t ) est solution generale de
K(D) x(t ) = f (t ).
Le syst`eme reste identique a
` lui-meme, quel que soit linstant o`
u on le consid`ere. Cette
propriete ne se maintient que si les coefficients sont constants.
3.2.3.3

Solution g
en
erale de l
equation non homog`
ene

La solution generale de lequation non homog`ene K(D)x = f , est egale `a la somme de la


solution generale de lequation homog`ene K(D)x = 0 et dune solution particuli`ere de lequation
non homog`ene (linearite).
Si xt (t, C1 , C2 ) est solution generale de K(D) x = 0 (appelee terme transitoire ) et xr (t) une
solution particuli`ere de K(D) x = f (appelee terme force ou terme de regime permanent), alors
x(t, C1 , C2 ) = xt (t, C1 , C2 ) + xr (t)

(3.115)

sera solution generale de K(D) x = f (t).


Rappelons que si bs , de multiplicite ks (s = 1, , p), sont les racines de lequation caracteristique K(D) = 0, la solution generale de lequation homog`ene est :
x(t, ) =

p
X

ebs t pks1 (t)

(3.116)

s=1

o`
u pks1 (t) est un polyn
ome de degre (ks 1) `a coefficients constants arbitraires.
Pour obtenir la solution de lequation non homog`ene satisfaisant aux conditions initiales
x(0) = x0 et x(0)

= x 0 , il suffit de choisir les constantes arbitraires de la solution generale de


sorte que
x0 = xt (0, C1 , C2 ) + xr (0)
(3.117)
et
x 0 = x t (0, C1 , C2 ) + x r (0)

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(3.118)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

108

En pratique, on consid`ere que lexcitation ou lentree f (t) ne commence qu`a partir dun
certain temps, que lon choisit pour instant t = 0. On admet generalement que, jusque cet
instant, le syst`eme etait au repos. En principe, la reponse x(t) est la solution particuli`ere qui
correspond `a letat dynamique initial x0 = 0 et x 0 = 0 (x(t) 0 pour t < 0).
Pour noter clairement des fonctions identiquement nulles pour t < 0, il est commode dutiliser
la fonction echelon (u(t) = 0 si t < 0 et u(t) = 1 si t 0. Ainsi la fonction sin(t) u(t) est la
fonction sinusodale sin(t) sur [0, ], mais est identiquement nulle sur [, 0].
3.2.3.4

Principaux types dexcitation f (t)

Des entrees fort importantes seront les fonctions sinusodales F cos(t + F ) u(t), echelon
Fu u(t), et limpulsionnelle P(t). Les reponses respectives sont appelees reponses harmonique,
indicielle, ou impulsionnelle.
Sur le plan de leurs applications, trois types de probl`emes peuvent en pratique etre distingues
en mecanique vibratoire quant `
a la reponse harmonique dun syst`eme lineaire `a un degre de
liberte, selon que
le syst`eme est sollicite par une force dexcitation harmonique f (t) = F cos(t + F )
(Cas general),
lexcitation provient dun rotor desequilibre solidaire du syst`eme, ce qui conduit `a une
excitation par balourd dont lamplitude est proportionnelle au carr
e de la
pulsation (Exemple : vibrations transmises par une machine tournante, ...),
lexcitation est causee par un mouvement impos
e`
a la base du syst`
eme (Exemple :
isolation des passagers dun vehicule par rapport au sol, isolation dun dispositif fragile
par rapport aux vibrations provenant du sol, ...).

3.3

3.3.1

Mouvement forc
e dun syst`
eme `
a un degr
e de libert
e soumis
`
a des forces
elastiques et dissipatives ainsi qu`
a une excitation harmonique f (t) = F cos(t + F )
Solution globale en transitoire

Considerons un syst`eme mecanique `a un degre de liberte constitue par une masse m pouvant
osciller horizontalement sans perte, et soumise `a laction dun ressort de raideur k et de longueur
naturelle L0 , dun amortisseur de constante c et dun force sinusodale f (t) = F cos(t + F )
agissant brusquement en t = 0 sur le syst`eme schematise `a la figure 3.19 (syst`eme initialement
au repos). Les conditions initiales sont x0 = x 0 = 0.
On recherche la solution de regime, correspondant `a une solution particuli`ere de lequation
differentielle. Si x est lecart par rapport `a la configuration de repos du syst`eme, lequation
differentielle `
a resoudre est obtenue `
a partir de lequation dequilibre projetee sur Ox :
~ +R
~ (m~a) = ~0/x
R

cx kx + f (t) = m
x

(3.119)

Et :
m
x + c x + k x = F cos(t + F )

(t 0)

(3.120)

soit, apr`es division par m, et introduction de la pulsation propre 0 et du degre damortissement


:
F
x
+ 20 x + 02 x =
cos(t + F )
(3.121)
m
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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

109

Fig. 3.19 Syst`eme soumis `


a une excitation harmonique f (t) = F cos t + - Cas general

La reponse globale x(t) est egale `a la somme de la reponse en transitoire xt (t), solution
de lequation differentielle homog`ene, et de la solution de regime xr (t), solution particuli`ere de
lequation differentielle (Fig. 3.20).
3

Excitation f(t)
2

Dplacement X

Rponse x(t)

Transitoire)

Rgime
3

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

Temps t

Fig. 3.20 Reponse `


a une excitation sinusodale - Evolution en transitoire et en regime
En supposant < 1, la solution generale xt (t, C, ) de lequation homog`ene est :
xt (t) = C e0 t cos(a t + )

(3.122)

C et etant deux constantes arbitraires dependant des conditions initiales.


Lorsquun syst`eme mecanique lineaire est soumis `a une excitation sinusodale, la reponse
en regime x(t) est egalement sinusodale et de meme pulsation que la pulsation dexcitation (il
sagit en loccurrence de la solution particuli`ere de lequation differentielle) :
xr (t) = X cos(t + X )

(t 0)

(3.123)

Pour une excitation harmonique dentree donnee (caracterisee par F et F ), lamplitude X et


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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

110

Rponse transitoire solution de lhomogne

0
1
2

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

Rponse en rgime : solution particulire

1
0
1
2

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

250

300

350

400

450

500

Rponse globale
1
0
1
2

50

100

150

200

Fig. 3.21 Superposition de la solution de lequation differentielle homog`ene et dune solution


particuli`ere de lequation differentielle

le dephasage X peuvent etre determines en fonction des param`etres du syst`eme (0 , , F/m, ).


Cest la r
eponse harmonique.
D`es lors, la solution generale de lequation non homog`ene sera :
x(t) = C e0 t cos(a t + ) + X cos(t + X )

(3.124)

Les constantes C et assurent que le syst`eme soit au repos `a linstant initial :


x(0) = 0 = xt (0) + xr (0)

(3.125)

x(0)

= 0 = x t (0) + x r (0)

(3.126)

Cela revient `
a choisir le mouvement libre transitoire xt de sorte que :
xt (0) = X cos X

(3.127)

x t (0) = +X sin X

(3.128)

En utilisant la loi du mouvement libre pour < 1 (par exemple), on obtient finalement :
x(t) = xt (t) + xr (t)



0 t
cos X cos a t +
= Xe
sin X
a
#


cos X sin a t
+p
1 2
+X cos(t + X )

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(t 0).

(3.129)
(3.130)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

111

Le premier terme xt (t), correspondant au mouvement libre du syst`eme, disparat avec le


temps (que soit < 1, = 1 ou > 1, sauf si = 0 qui nest en fait quun cas special theorique) : cest
le terme transitoire. Il assure la continuite letat dynamique initial (repos) et le mouvement
de regime.
Le second terme xr (t), la reponse harmonique, se maintient dans le temps : cest le terme
de r
egime permanent. Il est independant des conditions initiales. En regime, lorsque le terme
transitoire a disparu, le syst`eme lineaire ne se souvient plus de la facon dont on la demarre
(ce qui nest pas vrai pour les syst`emes non lineaires).
La figure 3.21 montre un exemple de construction de la reponse `a partir de la reponse
de regime et du transitoire. Le terme transitoire peut temporairement augmenter fortement
lamplitude du mouvement et devenir dangereux pour le syst`eme. Lamplitude totale peut transitoirement etre presque doublee.

3.3.2

Mouvement sinusodal en r
egime - R
eponse harmonique - Courbe
damplification dynamique G1

Considerons lequation differentielle `a resoudre5 :


x
+ 20 x + 02 x =

f (t)
F
cos(t + F ) =
m
m

(3.131)

La solution de regime cherchee x(t) (solution particuli`ere de lequation non homog`ene), est
une fonction sinusodale, de meme pulsation que lentree, de la forme :
x(t) = X cos(t + X )
La reponse et lexcitation peuvent etre explicitees en fonction des substituts complexes sy
rapportant6 :
f (t) = Re(F ejF ejt ) = Re(F ejt )
j(X ) t

x(t) = Re(Xe

jt

e ) = Re(X e

(3.132)
)

(3.133)

avec F = F ejF et X = XejX ;


Les vitesses et accelerations de la reponse x(t) peuvent egalement sexprimer par rapport `a ces
substituts complexes :
x(t)

= Re((j)X ejt )
2

jt

x
(t) = Re((j) X e
5
6

(3.134)
2

jt

) = Re(( )Xe

(3.135)

Comme on se polarise sur la solution en regime, nous noterons dans la suite de ce chapitre x(t) = xr (t)
On sait dapr`es la formule dEuler que

et

a cos(t + )

Re(a ej(t+) ),

a sin(t + )

Im(a ej(t+) )

(j =

1)

Si on pose x = aej et x = aej (complexe conjugue), on a |x| = |x | = a et arg(x) = arg(x ) =


La connaissance du nombre complexe x et de la pulsation determine enti`erement la fonction harmonique x(t)
par :
x(t) = Re(xejt )
x est appele le substitut complexe de x(t).

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

112

En portant ces expressions dans lequation differentielle et en regroupant, on obtient :






F jt
jt
2
2
= Re
Re + 2j0 + 0 X e
e
(3.136)
m
ou

Re



+ 2j0 +

02

F
X
m

jt

=0

(3.137)

La relation 3.137 peut donc se transformer en une egalite algebrique entre substituts complexes7 :

F
2 + 02 + 2j0 X =
(3.138)
m
soit
1/m
F
(3.139)
X=
02 2 + 2j0

Lutilisation des substituts complexes permet de ramener la resolution dune equation


differentielle dont la variable reelle est la fonction sinusodale x(t) = X cos(t + X ), de pulsation connue, `
a celle dune equation algebrique faisant intervenir des nombres complexes, et
dont la variable est le substitut complexe correspondant X = XejX .

Si on divise le numerateur et le denominateur par la pulsation propre 0 de facon `a faire


apparatre la pulsation reduite :

=
(3.140)
0
on obtient :
X=

1/m02
1

2
02

Comme 02 = k/m, on obtient :

X=

+ 2j

(3.141)

F

F /k
(1 2 + 2j )

(3.142)

Le rapport entre le substitut complexe de la reponse X et le substitut complexe de lexcitation F porte le nom de r
eponse en fr
equence (ou transmittance isochrone) et est
generalement note H. La reponse en frequence a pour unite le rapport dun deplacement par
une force (en m/N dans le syst`eme MKS).
H=

X
1/k
=
2
F
1 + 2j

(3.143)

On voit donc que dans le domaine frequentiel, il y a linearite entre substituts complexes de
la reponse X et de lexcitation F, puisque
X() = H().F ()

(3.144)

H etant une fonction complexe de la pulsation8 .

`
En effet, si Re cejt = 0 t, avec c = Cej , donc si C cos(t + ) = 0 t, alors c = 0
8
On soulignera H pour preciser quil sagit dune fonction complexe.

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

113

On peut rendre cette fonction de transfert non dimensionnelle. On pose generalement


F
= Xst , qui represente le deplacement statique de la masse m sous laction dune force constante
k
damplitude egale `
a F . Le rapport XX
correspond au rapport entre lamplitude de la reponse
stat
dynamique X et la reponse statique Xst = F/k. Ce rapport est appele le gain G1 , ou le coefficient
damplification dynamique du syst`eme.
On appellera plus generalement la fonction complexe gain G1 =
le coefficient damplification dynamique. Do`
u:

X
F /k ,

dont lamplitude est

1
X
= G1 =
2
F /k
1 + 2j

(3.145)

XejX
1
=
F jF
2
1 + 2j
ke

(3.146)

Fig. 3.22 Reponse harmonique. Evolution en amplitude et en phase de la courbe de gain G1


Si on examine cette relation sur le plan de lamplitude, on obtient levolution du coefficient
damplification dynamique G1 en fonction de la pulsation reduite :
G1 =
Sur le plan de la phase, on a :

1
X
X
p
=
F/k
Xst (1 2 )2 + (2)2

X F
X F
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1
1
+ 2j
2
= arctan
1 2
= arg

(3.147)

(3.148)
(3.149)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

114

Si on pose :
X = F

(3.150)

represente le dephasage de la reponse x(t) par rapport `a lexcitation f (t) de telle facon que
la reponse x(t) sexprime sous la forme generale :
x(t) = X cos(t + F )

(3.151)

/ representant le retard de la reponse sur lentree (en pratique, le temps separant deux
passages `a zeros successifs (dans le meme sens), la reponse etant en retard sur lentree.
Do`
u:
= arctan

2
1 2

(3.152)

En conclusion, la reponse sinusodale x(t) = X cos(t + F ) en regime dun syst`eme


lineaire amorti, de masse m, soumis `
a des forces elastiques de raideur k, de degre damortissement
, excite par une force sinusodale f (t) = F cos(t+F ), est caracterisee par une fonction gain G1
representee en amplitude et en phase sur la figure 3.22 et permettant de determiner lamplitude
X et le dephasage de la reponse par :
X
1
X
=
=p
2
F/k
Xst
(1 )2 + (2)2
2
= arctan
1 2

G1 =

(3.153)
(3.154)

etant la pulsation reduite egale `


a = /0 .
Remarques
La methode des substituts complexes est generale ; elle sappliquera `a la recherche des
reponses harmoniques des syst`emes `a plusieurs degres de liberte.
Ce qui a ete etabli pour la forme a cos(t + ) peut evidemment letre de meme pour
la forme a sin(t + ) ; il suffit de prendre la partie Im au lieu de la partie Re dans les
demonstrations. D`es que lon a choisi la forme cos ou la forme sin, il faut sy tenir tout
au long de letude.
Analyse d
etaill
ee de l
evolution fr
equentielle des fonctions gain G1 et d
ephasage
1. Letude de la loi du gain

1
G1 () = q
(1 2 )2 + (2)2

(3.155)

appelle les commentaires suivants (Fig. 3.23) :


Comportement aux basses
et hautes fr
equences :

G1 ( 0) 1 + 1 2 2 2
1
;
G1 ( ) 2

Comportement pour des fr


equences proches de la r
esonance( 1 ou 0 )
p
dG1
= 0 pour = 0 ou pour =
1 2 2 : G1 poss`ede un maximum si
d
1
70% ;
2
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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

115

si est petit, 1 2 : le maximum se produit peu avant le point = 1 ;


1
;
G1max = G( ) = p
2 1 2
1
= G1 ( = 1) : la valeur du maximum est proche du gain en
si est petit, G1max
2
= 1;
Le point = 1 est appele le point de r
esonance ; le syst`eme est resonant si la frequence
du signal dentree est egale `
a la frequence propre.
Si lamortissement est faible, le gain G est voisin du gain maximum et il peut prendre
1
des valeurs considerables (G1 ( = 1) = 2
). Le coefficient damplification peut alors
devenir prohibitif (rupture du syst`eme).
Plus lamortissement est faible, plus la pointe de resonance est elevee et etroite. Loin
de la resonance ( 1 ou 1), il y a peu de difference entre syst`eme amortis
et syst`emes non amortis. Lamortissement joue un role important au voisinage de la
resonance.
1
1
1
3
= 1 4 + 8 + ; cette courbe reste la plus
Si = 70%, G1 =
4
2
8
2
1+
voisine de G1 = 1 `
a partir de = 0.

Fig. 3.23 Reponse harmonique. Courbes de gain et de dephasage de la fonction G1 en fonction


de la pulsation reduite pour divers degres damortissement
2. Letude de la loi du dephasage () = arctan

2
1 2

appelle les commentaires suivants

(Fig. 3.23) :
Comportement aux basses et hautes fr
equences :
( 0) 2 ;
2
( )
quel que soit lamortissement ;

Comportement `
a la r
esonance ( 1)
o
( = 1) = 90
d
1
d
= G21 2(1 + 2 ) ; en particulier,
= `a la resonance : la pente est dautant
d
d

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

116

plus raide que le degre damortissement est faible.

1 + 2
d
2 : la pente reste voisine de 2 pour 0 < 1 et le
=
4
d
1+

diagramme du dephasage est quasi-lineaire ( 2).

si =

3.3.3

1
2

70%,

Interpr
etation de l
evolution fr
equentielle des r
eponses harmoniques en
amplitude et en phase - Aspects physiques et math
ematiques

1. Aux basses fr
equences
Si 1, la force f (t) agit tr`es lentement par rapport `a la periode propre du syst`eme ;
les forces dinertie (proportionnelles `a 2 ) et les forces damortissement (proportionnelles
`a ) restent faibles vis-`
a-vis des forces elastiques : lequation du mouvement tend vers
lequation statique et
kx = F
(3.156)
Et
x(t)

F
cos(t + F ) Xst cos(t + F )
k

(G1 1

0)

(3.157)

2. Aux hautes fr
equences
Si 1, les forces dinertie deviennent preponderantes par rapport aux forces damortissement et aux forces elastiques, lequation du mouvement tend vers
mx
= F cos(t + F ) et
(3.158)
F
F/k
x(t)
cos( + F ) = 2 cos(t + F )
(3.159)
m 2

Xst
1
= 2 cos(t + F ) (G1 2 ) (3.160)

3. A la r
esonance
Si est voisin de 1, la reaction dinertie est egale `a la force elastique, et seule la force
damortissement soppose `
a la force dentree.
En effet,
m
x(t) = +m 2 X cos(t + X ) m02 X cos t + X = kX cos t + X ) = kx(t)
(3.161)
Lequation du mouvement tend vers
cx = F cos(t + F )

(3.162)

Et :
x(t)

3.3.4

F
Xst
sin(t + F )
cos(t + F /2)
c
2

(G1

1
2

)
2

(3.163)

Interpr
etation de l
evolution fr
equentielle des r
eponses harmoniques en
amplitude et en phase - Visualisation dans le plan complexe

Cette interpretation peut egalement etre etablie `a partir dun raisonnement base sur la
representation graphique des substituts complexes de chacun des termes intervenant dans

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

117

lequation differentielle, `
a savoir les forces elastiques (kx), les forces damortissement (cx),

les forces dinertie (m


x) et la force dexcitation (f (t)). En effet, on a :
kx cx m
x + f (t) = 0

(3.164)

Lexcitation sinusodale F cos(t+F ), de pulsation , est representee par le complexe F ejt ,


F etant le substitut complexe constant qui y correspond. La reponse sinusodale X cos(t+X ),
egalement de pulsation , est representee par le nombre complexe Xejt , X etant le substitut
complexe correspondant.
On a donc :
kXejt jcXejt m 2 Xejt + F ejt = 0

(3.165)

kX jcX m 2 X + F = 0

(3.166)

Et :

Chacun des substituts complexes peut etre represente dans le plan complexe en supposant
par exemple que F = 0, ce qui implique que F = F ejF = F est dirige dans ce cas selon laxe
reel.
1. Aux basses fr
equences
La figure 3.24 represente ces vecteurs pour < 1 ( < 0 ).

Fig. 3.24 Contributions dans le plan complexe si < 1


X est dephase de langle < /2 par rapport `a F .
kX est oppose `
a X, jcX est dephase de /2 par rapport `a kX, et m 2 X est parall`ele
`a X.
La somme de kX jcX + m 2 X donne loppose de F .

2. Aux hautes fr
equences
La figure 3.25 represente ces vecteurs pour > 1 ( > 0 ), pour lequel le dephasage
est compris entre /2 et .
3. A la r
esonance
La figure 3.26 se rapporte `
a la resonance ( = 1 ( = 0 ), pour laquelle le dephasage est
egal /2. A la resonance, la force delasticite compense exactement la reaction dinertie, et
la force F nest compensee que par les forces damortissement, ce qui justifie une reponse
importante si le coefficient damortissement est faible.

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

118

Fig. 3.25 Contributions dans le plan complexe si < 1

Fig. 3.26 Contributions dans le plan complexe si = 1

3.3.5

Aspects
energ
etiques du comportement dun syst`
eme m
ecanique
amorti soumis `
a une excitation harmonique

Lequation differentielle du mouvement correspond `a la somme des 4 termes se rapportant


aux forces elastiques (kx), aux forces damortissement (cx),
aux forces dinertie (m
x) et la
force dexcitation (f (t))
kx cx m
x + f (t) = 0
(3.167)
Multiplions par la vitesse x afin de faire apparatre les puissances developpees par chacune
de ces forces :
kxx cx x m
xx + f (t)x = 0
(3.168)
3.3.5.1

Energie d
evelopp
ee par la force dexcitation harmonique durant un cycle

Considerons la force sinusodale f (t) = F cos(t + F ) qui developpe une puissance instantanee P (t) sexprimant par :
P (t) = f (t)x(t)

= F cos(t + F ) (X sin(t + F ))

(3.169)

le deplacement x(t) = X cos(t + F ) et la vitesse x(t)

= X sin(t + F )
P (t) = F X cos(t + F ) sin(t + F ))
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(3.170)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

119

Apr`es developpement9 , on a :
1
P (t) = F X
2


sin(2t + 2F ) sin

(3.171)

Il sagit dune fonction sinusodale de pulsation 2, oscillant autour de la valeur moyenne


Pmoy
1
Pmoy = F X sin
2
Lenergie fournie durant un cycle de duree T est egale `a
Z T

Z T
Z T
1
f xdt
= F X
Efournie / cycle =
sin dt
sin(2t + 2F )dt
0 2
0
0
Efournie / cycle = F X sin

(3.172)

(3.173)

Si est le retard (dephasage) de la reponse damplitude X sur lexcitation damplitude F ,


lenergie fournie par cycle est proportionnelle au produit F X des amplitudes de la reponse et
de lexcitation ainsi quau sinus de langle de dephasage de la reponse sur lexcitation.
3.3.5.2

Egalit
e sur un cycle entre l
energie dissip
ee par lamortisseur et l
energie
fournie

On peut demontrer que la puissance fournie par cycle par lexcitation est dissipee enti`erement
par lamortissement durant un cycle.
En effet, la puissance developpee par la reactions dinertie m
xx peut sexprimer en fonction
de lenergie cinetique T par :
dT
m
xx =
(3.174)
dt
De meme, la puissance developpee par la force elastique kxx peut sexprimer en fonction
de lenergie potentielle V par :
dV
(3.175)
kxx =
dt
Integrons sur un cycle (puisque la reponse est periodique sinusodale) :
Z
Z
Z
Z
f (t)xdt
=0
(3.176)
dT +
cx 2 dt +
dV +
cycle

cycle

cycle

cycle

Rappel de trigonometrie :
sin(a + (a b)) = sin a cos(a b) + cos a. sin(a b)
sin(a (a b)) = sin a cos(a b) cos a. sin(a b)

La difference entre ces relations donne

sin(a + (a b)) sin(a (a b)) = 2 cos a. sin(a b)


Et
cos a. sin(a b) =

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1
(sin(a + (a b)) sin(a (a b))
2

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

120

Le mouvement etant harmonique, les energies potentielles en debut et en fin de cycle sont
identiques, de meme que les energies cinetiques en debut et en fin de cycle. Do`
u:
Z
Z
dT = 0
(3.177)
dV = 0
cycle

cycle

La somme de lenergie fournie au syst`eme par la force f (t) et lenergie dissipee (de signe
negatif) par les forces damortissement durant un cycle est donc nulle :
Z

cycle

cx dt +

f (t)xdt
=0

(3.178)

cycle

Lenergie dissipee Ediss / cycle (en valeur absolue) dans lamortisseur vaut donc lenergie fournie par cycle :
Z
Z
Ediss / cycle =

3.3.5.3

cx 2 dt =

cycle

cycle

f (t)xdt
= Efournie / cycle

(3.179)

Energie dissip
ee par lamortisseur durant un cycle

Dans le cas dun mouvement harmonique, lenergie dissipee durant un cycle peut donc sexprimer par :
Ediss/cycle =

2 2

cycle
2

cX sin (t + F )dt =

cX 2 2 sin2 (t + F )dt(3.180)

Z 2
sin2 (t )d(t)
cX 2 sin2 (t )d(t) = cX 2
0
0
Z 2
Z 2
(1

cos2(t

))
2
2 1
= cX
d(t)
d(t) = cX
2
2 0
0
=

(3.181)
(3.182)

La puissance dissipee vaut donc


Ediss = cX 2

(3.183)

Lenergie dissipee durant un cycle est proportionnelle au carre de lamplitude X de la vibration ainsi quau coefficient damortissement c et `a la pulsation .
Force f(t)

Dplacement x(t)

Fig. 3.27 Force harmonique en fonction du deplacement harmonique correspondant - Proportionnalite de lenergie dissipee par cycle par rapport a` la surface fermee

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

121

Les conclusions suivantes peuvent etre deduites pour un syst`eme mecanique `a un degre de
liberte de caracteristiques (m, k, c) :
Si on porte en graphique (Fig. 3.27) la force dexcitation f (t) en fonction du deplacement
x(t) pour des temps variant de 0 `a la periode T , lenergie fournie par la force dexcitation
harmonique est proportionnelle `a laire de la surface fermee formee. En effet,
Z
Z
Efournie / cycle = f (t)xdt
= f (x)dx
(3.184)
cette aire est proportionnelle au sinus de langle decrivant le dephasage de la reponse
sunusodale damplitude X par rapport `a la force sinusodale damplitude F :
Efournie / cycle = F X sin

(3.185)

cette aire donne une image de la dissipation denergie par cycle, dautant plus importante
que le coefficient damortissement c est grand :
Efournie / cycle = Pdiss / cycle = cX 2

(3.186)

lenergie fournie durant un cycle par la force damplitude F est maximum pour une
pulsation dexcitation egale `
a la pulsation de resonance car = /2 et Efournie/cycle =
F X sin

3.3.6

R
eponse dans le cas particulier (th
eorique) o`
u lamortissement est nul

Si le coefficient damortissement c est nul, on recherche dans ce cas la solution de lequation


differentielle
m
x + k x = F cos(t + F )
(3.187)
satisfaisant aux conditions initiales x(0) = x(0)

= 0.
Si 6= 0 , les calculs precedents restent valables, mais le terme que lon avait appele transitoire devient sinusodal et ne disparat plus avec le temps. En regime, la reponse sera la superposition de deux sinusodes, lune de pulsation , independante des conditions initiales, lautre
de pulsation 0 , en dependant.
x(t) = Ce0 t cos(0 t + ) + X cos(t + X )

(3.188)

Si = 0 , le calcul de la reponse harmonique nest plus valable. Lequation 3.187 admet


une solution particuli`ere
F 0
t sin(0 t + F )
(3.189)
x(t) =
2k
lequation homog`ene admettant la solution generale
x = C cos(0 t + )

(3.190)

La solution sera donc :


x(t) = C cos(0 t + ) +

Cours de Mecanique Rationnelle II

F 0
t sin(0 t + F )
2k

(3.191)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

122

avec
x(0) = 0 = C cos
F 0
x(0)

= 0=
sinF C0 sin
2k

(3.192)
(3.193)

relations do`
u lon peut deduire les constantes C et .
Le mouvement resultant sera un mouvement oscillatoire de periode T0 dont lamplitude
augmente indefiniment avec le temps. Ce cas particulier est toutefois purement theorique, les
syst`emes reels etant toujours amortis.

3.4

3.4.1

Mouvement forc
e dun syst`
eme `
a un degr
e de libert
e soumis `
a des forces
elastiques et dissipatives, ainsi qu`
a une
excitation provoqu
ee par la rotation dun balourd
Equation diff
erentielle du mouvement

Considerons le cas dun solide S de masse M pouvant osciller sans perte en translation selon
laxe x horizontal et solidaire dun axe de rotation Oz autour duquel peut tourner `a vitesse
angulaire constante un balourd caracterise par sa masse m0 et sa distance r0 (au point P ) par
rapport `a laxe Oz (Fig. 3.28).

Fig. 3.28 Excitation par balourd en rotation


Lequation differentielle du mouvement selon laxe x est obtenue de la facon suivante si x
est lecart par rapport `
a la configuration dequilibre
kx cx M x
m0 ~aP/s ~ux = 0

(3.194)

~aP/s = ~aP/S + ~aP S/s + 2~


S/s ~vP/S

(3.195)

Or
Lacceleration de Coriolis etant nulle, le solide S etant en translation, on obtient
~aP/s = ~aP/S + ~aP S/s = 2 r0 ~un + x
~ux

(3.196)

~un etant le vecteur unitaire centrip`ete. Do`


u
kx cx M x
m0 ( 2 r0 ~un + x
~ux )~ux = 0
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(3.197)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

kx cx M x
m0 2 r0 cos(t + F ) m0 x
=0

123

(3.198)

t etant langle que fait le balourd avec la direction Ox, et nous supposerons qu`a linstant
initial, F est langle que fait la direction OP du balourd avec Ox.
Do`
u:
(M + m0 )
x + cx + kx = m0 2 r0 cos(t + F )

(3.199)

La forme generale, si m est la masse totale (m = M + m0 ), devient :


m
x + cx + kx = m0 r0 2 cos( t + F )

(3.200)

Si on fait apparatre la pulsation propre 0 et le degre damortissement reduit , on a


x
+

c
k
m0 r0 2
x + x =
cos(t + F )
m
m
m

x
+ 20 x + 02 x =

3.4.2

(3.201)

m0 r0 2
cos(t + F )
m

(3.202)

Mouvement sinusodal en r
egime - Courbe de gain G2

Le passage aux substituts complexes donne :


2 Xejt + 20 jXejt + 02 Xejt =
2 X + 2j0 X + 02 X =
X=
Si on introduit la pulsation reduite =
sexprime par :

m0 r 2 j(t+F )
e
m

m0 r 2 jF
e
m

(Re)

m0 r 2 jF
m e
2
0 2 + 2j0

0 , le substitut complexe

X=

(Re)

(3.203)
(3.204)
(3.205)

X de la reponse du syst`eme

m0 r 2 jF
m e
2 + 2j

(3.206)

On peut rendre cette fonction de transfert non dimensionnelle. On pose generalement Xeq =
m0 r0 /m qui represente10 la distance equivalente du centre de gravite dun syst`eme de masse m,
qui conduirait `
a un meme desequilibre m0 r0 .
Le rapport non dimensionnel entre lamplitude de la reponse dynamique X et cette distance
equivalente Xeq est appele le gain G2 . De facon generale, on appellera la fonction complexe gain
G2 , la fonction dont lamplitude est le gain G2 , et sexprimant par :

ou

10

X
2
=
=
G
2
Xeq ejF
1 2 + 2j

(3.207)

2
XejX
=
Xeq ejF
1 2 + 2j

(3.208)

On verra quil sagit aussi du deplacement que lon aurait pour une excitation `
a frequence elevee.

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

124

Fig. 3.29 Courbes de gain et de dephasage pour la fonction G2 - Exemple

Si on examine cette reponse sur le plan de lamplitude (Fig. 3.29), on obtient le gain G2 :
G2 =

X
2
X
=
=p
m0 r0 /m
Xeq
(1 2 )2 + (2)2

(3.209)

Sur le plan de la phase, on a :

X F
X F

2
1 2 + 2j
2
= arctan
1 2
= + arg

(3.210)
(3.211)

Si on pose :
X = F

(3.212)

represente le dephasage de la reponse x(t) par rapport `a lexcitation de phase F , de telle


facon que la reponse x(t) sexprime sous la forme generale :
x(t) = X cos(t + F )

(3.213)

Do`
u, lexpression du dephasage identique au cas precedent (courbe G1 ) :
= arctan

2
1 2

(3.214)

Analyse d
etaill
ee de l
evolution fr
equentielle de la fonction gain G2 et du d
ephasage
Letude de cette fonction G2 appelle les commentaires suivants (Fig. 3.30) :
Aux basses fr
equences :
G2 ( 0) 2
Aux hautes fr
equences :
G2 ( ) 1
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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

125

Fig. 3.30 Courbes de gain et de dephasage pour la fonction G2 . Effet de lamortissement

A la r
esonance ( 1)
dG2
1
:
= 0 pour et = p
d
1 2 2
Elle passe par un maximum si
1
1
1
p
70% ; ce maximum vaut G2max =
. Si 1, le maximum est voisin
2 1 2
2
du point `
a la resonance.
1
La courbe correspondant `
a = 70% est la plus voisine de lhorizontale G2 = 1
2

3.4.3

Force dynamique transmise au sol - Courbe de transmissibilit


eT

Interessons-nous `
a la force dynamique transmise au sol. Dans le cas dune machine tournante,
le choix de la suspension sur laquelle repose la machine doit se faire de telle facon `a minimiser
cette force transmise, responsable des vibrations sur lenvironnement.
On sait que dans le domaine temporel, cette force correspond `a la somme des contributions
de la force elastique passant par le ressort et la force dissipative passant par lamortisseur.
fdyn = kx(t) + cx(t)

(3.215)

Comme il sagit de la somme de deux contributions sinusodales de meme pulsation , la


force dynamique transmise au sol est egalement un fonction sinusodale de pulsation . En terme
de substituts complexes, on a donc :
F dyn = kX + jcX = (k + jc)X

(3.216)

Do`
u, le substitut complexe de la force dynamique transmise sexprime par :
F dyn = (k + jc)
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m0 r 2 jF
m e
2
0 2 + 2j0

(3.217)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

126

Si on pose
Fexc = m0 r 2

(3.218)

cette force represente lamplitude de la force sinusodale qui serait transmise au sol sous leffet de
la rotation `a vitesse dun balourd m0 r, sil ny avait aucune suspension (il sagit de la projection
sur Ox de la reaction dinertie m0 2 r~un qui serait dans ce cas reprise par la reaction du sol).
On obtient alors :
F dyn
1
02 + j20
(k + jc)
=
=
Fexc ejF
m
02 2 + 2j0
02 2 + 2j0

(3.219)

On introduit classiquement la pulsation reduite en divisant le numerateur et le denominateur


par 02 :
Fdyn
1 + j2
(3.220)
=
Fexc ejF
1 2 + 2j
Le rapport entre lamplitude Fdyn de la force transmise pour le syst`eme amorti et lamplitude
Fexc de la force que lon transmettrait sil ny avait pas de syst`eme amortisseur porte le nom de
transmissibilite T .
La fonction complexe transmissibilite T est definie par le rapport entre F dyn et Fexc ejF :
T =

F dyn
1 + j2
=
j
F
Fexc e
1 2 + 2j

(3.221)

Lamplitude de cette transmissibilite T , representee sur la figure 3.31, est le param`etre


important qui permet devaluer les propreites disolation vibratoire dune suspension :
s
Fdyn
1 + (2)2
T =
=
(3.222)
Fexc
(1 2 )2 + (2)2
On peut en deduire que pour quil y ait attenuation de la force dynamique transmise au
sol, il faut necessairement que la transmissibilite T soit < 1. On peut demontrer que labscisse

du point
dintersection de la courbe de transmissibilite avec la droite T = 1 vaut = 2 ou
= 0 2 (pulsation de coupure).
Un effet dattenuation de la force dynamique transmise ausol est donc obtenu si la pulsation
dexcitation depasse la pulsation propre 0 multipliee par 2 :

> 2
ou > 20
(3.223)
Cette condition permet de determiner la valeur maximale de la raideur k qui permet
dattenuer la force dynamique transmise au sol et donc les vibrations induites sur lenvironnement. En effet,
k
(3.224)
2 > 202 = 2
m
Do`
u:
m 2
(3.225)
k<
2
Dans le cas dun moteur dont le bati est place sur sa suspension, la raideur est limitee vers
le haut par cette valeur limite au-del`
a de laquelle les vibrations induites sur lenvironnement
seraient amplifiees. Si on a interet `
a assouplir la suspension, la raideur est toutefois limitee vers
le bas par des contraintes touchant essentiellement le deplacement en translation de la masse
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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

127

Fig. 3.31 Evolution de la transmissibilite avec la pulsation reduite - Exemple

en statique, afin de ne pas aller au-del`


a de la deflexion maximale statique max . Comme la
deflexion statique peut etre determinee `a partir du bilan de forces statiques, on a donc :
k = mg et =
Do`
u:
k>

mg
< max
k

(3.226)

mg
max

(3.227)

La raideur k de la suspension est donc comprise entre deux valeurs limites :


mg
< k < 2m 2
max

(3.228)

m etant la masse du syst`eme, est sa vitesse de rotation, max est la deflexion statique maximale
Dautre part, lamortissement `
a la resonance permet de limiter la transmissibilite puisque
lorsque augmente, la transmissibilite diminue
dans la zone de la resonance ( 1). Par

contre, dans la zone dattenuation ( > 2), lorsque le degre damortissement augmente, la
transmissibilite T diminue et assure donc une meilleure isolation de lenvironnement par rapport
au moteur en rotation.
Pour autant que le choix de lamortissement puisse etre realise (le choix de la raideur etant
prioritaire), les caracteristiques damortissement sont limitees vers la bas par le comportement
`a la resonance, et vers la haut par les qualites disolation dynamique de la machine au-del`
a de
la resonance de la suspension.

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

128

Fig. 3.32 Evolution de la transmissibilite en fonction de la pulsation. Effet de lamortissement

3.5

3.5.1

Mouvement forc
e dun syst`
eme `
a un degr
e de libert
e soumis `
a des forces
elastiques et dissipatives, ainsi qu`
a une
excitation par la base
Equation diff
erentielle du mouvement

Considerons un syst`eme de masse m relie par un ressort de raideur k et un syst`eme amortisseur de coefficient c, `
a une base animee dun mouvement sinusodal xB (t) = XB sin(t + F )
(Fig. 3.33).

Fig. 3.33 Excitation par la base


Lequation differentielle du mouvement selon laxe x est obtenue de la facon suivante si xa

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

129

est lecart par rapport `


a la reference
k(xa xB L0 ) c(x a x B ) m
xa = 0

(3.229)

k(xa L0 ) + kxB cx a + cx B m
xa = 0

(3.230)

m
xa + cx a + k(xa L0 ) = kxB + cx B

(3.231)

Do`
u
Si on pose x = xa L0 , et compte tenu du fait que x = x a et x
=x
a , on a la forme generale
suivante
m
x + cx + kx = kxB + cx B
(3.232)
Si on fait apparatre la pulsation propre 0 et le degre damortissement , on a :
x
+

c
k
k
c
x + x = xB + x B
m
m
m
m

(3.233)

x
+ 20 x + 02 x = 02 xB + 20 x B

3.5.2

(3.234)

Mouvement sinusodal en r
egime - Courbe de transmissibilit
eT

Si on passe aux substituts complexes, on a


2 X + 20 jX + 02 X = 02 xB + 20 jX B

(3.235)

(02 2 + 20 j)X = (02 + 2j0 X B

(3.236)

02 + 2j0
X
2
0 2 + 2j0 B
= 0 , le rapport entre dune

X=

(3.237)

part, le substitut complexes


Si on introduit la pulsation reduite
X de la reponse du syst`eme et dautre part, le substitut complexe X B decrivant le mouvement
dexcitation par la base, est appele la fonction complexe de transmissibilite T , sexprimant par :
T =

X
1 + 2j
=
XB
1 2 + 2j

(3.238)

Lexpression de cette transmissibilite est identique `a celle obtenue dans le cas du rapport
entre force dynamique et force dexcitation transmise au sol pour un syst`eme `a un degre de
liberte excite par un balourd en rotation.
Analyse d
etaill
ee de l
evolution fr
equentielle de la fonction transmissibilit
eT
Si on examine cette reponse sur le plan de lamplitude, la transmissibilite T , qui represente
le rapport entre lamplitude X de la vibration de la masse m et lamplitude XB de la vibration
imposee `a la base (donc de la vibration que lon imposerait `a la masse sil ny avait pas de
syst`eme amortisseur) sexprime par :
X
=
XB

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1 + (2)2
(1 2 )2 + (2)2

(3.239)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

130

Fig. 3.34 Evolution de la transmissibilite en fonction de la pulsation reduite

qui est donc la meme relation que celle sappliquant dans le cas dun syst`eme excite par un
balourd quant au rapport entre lamplitude Fdyn de la force transmise pour le syst`eme amorti
et lamplitude Fexc de la force que lon transmettrait sil ny avait pas de syst`eme amortisseur
(Fig. 3.34).
On peut donc deduire les memes conclusions que precedemment pour le choix de la suspension destinee `
a attenuer les vibrations dun syst`eme `a proteger par rapport aux vibrations
venant du milieu exterieur et transmises par le sol (Fig. 3.35), `a savoir :
Un effet dattenuation du mouvement provenant du solest obtenu si la pulsation dexcitation depasse la pulsation propre 0 multipliee par 2 :

> 2
ou > 20
(3.240)
La raideur k de la suspension est donc comprise entre deux valeurs limites :
m 2
mg
<k<
max
2

(3.241)

m etant la masse du syst`eme, est la pulsation dexcitation dominante venant du sol,


max est la deflexion statique maximale.
Pour autant que le choix de lamortissement puisse etre realise (le choix de la raideur
etant prioritaire), les caracteristiques damortissement sont limitees vers la bas par le
comportement `
a la resonance, et vers la haut par les qualites disolation dynamique de la
machine au-del`
a de la resonance de la suspension.

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

131

Fig. 3.35 Evolution de la transmissibilite T en fonction de la pulsation reduite pour divers


degres damortissement

3.6

3.6.1

Mouvement forc
e dun syst`
eme `
a un degr
e de libert
e soumis `
a des forces
elastiques et dissipatives, ainsi qu`
a une
excitation p
eriodique
Rappels sur la d
ecomposition en s
eries de Fourier

Considerons la fonction periodique f (t) = f (t + T ), de periode T .


On demontre (theor`eme de Dirichlet) que la fonction periodique f (t) peut etre, sous certaines
conditions, developpee en une somme de contributions sinusodales de la forme :
f (t) = a0 +

an cos(nt + n )

(3.242)

n=1

Le terme constanta0 correspond `


a la valeur moyenne de la fonction sur une periode
1
a0 =
T

ZT

f (t)dt

11

:
(3.243)

11

qui peut etre considere comme une sinusode de pulsation nulle.

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

132

La pulsation fondamentale F est la pulsation se rapportant `a la periode T de la fonction,


et est definie par :
2
F =
(3.244)
T
Les coefficients an et n decrivent lamplitude et la phase de la sinusode correspondante
an cos(nt + n ) de pulsation nF , n etant un nombre entier (egalement appele lharmonique
dordre n).
2
an cos n =
T

ZT

x(t) cos(nF t)dt

2
an sin n =
T

et

ZT

x(t) sin(nF t)dt

(3.245)

Levolution des amplitudes an en fonction de la pulsation nF sera appelee le spectre


en amplitude de la fonction periodique f (t)12 . Levolution des phases n en fonction de la
pulsation nF sera appelee le spectre en phase de la fonction periodique f (t). Rechercher les
an et n , cest faire lanalyse harmonique (ou analyse frequentielle) du signal de f (t).
x(t)
1

0.5

T/ 2

3T/ 2

2T

Fig. 3.36 Fonction dent de scie


Ainsi, par exemple, pour la fonction en dent de scie de la figure 3.36, on obtient le
developpement suivant :
f (t) =

4
1
+ 2
2

n=1,3,5

t
1
cos(2n + )
2
n
T

(3.246)

Les amplitudes an diminuent rapidement avec le rang n (an = 42 n12 ). Les dephasages n
sont tous egaux `
a (Fig. 3.37).
an
1 a` partir dun certain rang N , de sorte que lon pourra
En pratique, le rapport
aN
limiter la serie :
N
X
cos(nt + n )
(3.247)
f (t) a0 +
n=1

12

Lamplitude continue a0 correspond `


a la pulsation = 0.

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

133

Spectre en amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

4
5
Harmonique
Spectre en phase (rad)

3
2
1
0
0

4
5
Harmonique

Fig. 3.37 Spectres en amplitude et en phase de la fonction dent de scie

3.6.2

Etude
de la r
eponse de r
egime lorsque lexcitation est p
eriodique

Considerons le syst`eme classique masse-ressort-amortisseur de la figure 3.38, dont lequation


differentielle du mouvement est
m
x + cx + kx = f (t)
(3.248)

Fig. 3.38 Masse en mouvement horizontal sans perte soumise `a une force f
Supposons que lexcitation f (t) soit une fonction periodique que lon peut decomposer en
series de Fourier :

X
Fn cos(nt + F n )
(3.249)
f (t) = F0 +
n=1

de sorte que lequation differentielle du syst`eme est


m
x + cx + kx = F0 +

Fn cos(nt + F n )

(3.250)

n=1

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DE LIBERTE

CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

134

Le syst`eme etant lineaire, on obtiendra la reponse de regime en additionnant les reponses de


regime que donneraient separement les differents termes de lexcitation dentree sils agissaient
seuls :

x(t) =

F0 X Fn
+
G1 (n) cos(nt + F n (n))
k
k

(3.251)

n=1

avec = 0 , G1 et etant les valeurs des fonctions gain G1 et dephasage se rapportant


`a la reponse harmonique dun syst`eme excite par une fonction sinusodale, pour des pulsations
egales `a n, `
a savoir :
1
(3.252)
G(n) = q
(1 n2 2 )2 + (2n)2
tan (n) =

2n
(0 )
1 n2 2

(3.253)

On obtient de cette mani`ere la serie de Fourier se rapportant `a la reponse qui est evidemment
periodique, de periode T .

3.6.3

Application `
a la dynamique des syst`
emes m
ecaniques : importance du
domaine fr
equentiel pour les vibrations m
ecaniques

Pour un syst`eme mecanique lineaire, la linearite se marque dans le domaine frequentiel dans
lequel pour chaque composante frequentielle, il y a linearite entre reponse et excitation.
En effet, la composante dordre n de la reponse Xn sexprime en amplitude par
Xn =

Fn
G1 (n)
k

(3.254)

et en phase par
n = F n 1 (n)

(3.255)

Fig. 3.39 Linearite dans le domaine frequentiel

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

135

Lorsquun syst`eme mecanique `


a un degre de liberte est excite par une force f (t) periodique,
les composantes frequentielles dominantes au niveau de la reponse peuvent correspondre :
soit aux pulsations dominantes provenant de lexcitation (pour lesquelles Fn sont les plus
importantes)
soit `a la pulsation propre caracteristique du syst`eme (n 1) pour laquelle G1 (n = 1)
presente un maximum. A la pulsation propre, le syst`eme est particuli`erement flexible
(une petite force peut causer une reponse importante `a la resonance).
Ces conclusions peuvent etre extrapolees aux syst`emes mecaniques en general (syst`emes
continus ou `
a plusieurs degres de liberte presentant un ensemble de frequences propres) et
pour des excitations quelconques. Le domaine frequentiel et ses proprietes de linearite est le
domaine le plus adapte pour poser un diagnostic sur lorigine de vibrations excessives dun
syst`eme mecanique, celles-ci pouvant etre associees soit aux faiblesses dynamiques du syst`eme
(aux pulsations de resonance pour lesquelles le syst`eme est particuli`erement flexible), soit `
a
lexcitation elle-meme, lorsquelle presente des composantes frequentielles dominantes.

3.6.4

Application en m
etrologie : reproduction dun signal dentr
ee

Supposons que lon desire reproduire un signal dentree, cest-`a-dire obtenir un signal de
sortie x(t) proportionnel au signal dentree f (t) (Cas dun appareil de mesure par exemple).
Les harmoniques du signal dentree sont donc traites differemment en fonction de leur pulsation n. On dit que les harmoniques de la reponse subissent une distorsion damplitude et une
distorsion de phase. En general, quel que soit , le gain diminue si n augmente suffisamment, de
sorte que les harmoniques de rang eleve sont attenues vis-`
a-vis de ceux de rang inferieur.
Pour atteindre la proportionnalite entre signal dentree et signal de sortie, 2 methodes sont
possibles :

Fig. 3.40 Metrologie

1. Rendre n < 1 et opt =


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2/2 70%
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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

F(t)

136

r (t)

2T

Fig. 3.41 Reproduction dun signal `a un delai pr`es

En effet, on sait que pour = 1/ 2, la courbe de gain G1 est la plus voisine


de G1 = 1
(G1 = 0.97 pour = 0.5) et que la loi du dephasage est quasi lineaire ( 2), de sorte
que :
x(t)
=

F0 X Fn
+
1 cos(nt + F n 2i)
k
k
n=1
!!
!

X
1
2
Fn cos n t
T0 + F n
F0 +
k
2
n=1

1
f (t )
k

avec = 22 T0 = 0.225T0
La reponse x(t) est bien proportionnelle `a lentree f (t), avec un certain delai . Ce delai
a la periode T de lentree.
= 0.225T0 = 0.225
n nT sera petit par rapport `
2. Rendre n 1 et 1
Dans ce cas, G1 (i) 1 et (i) 0, de sorte que x(t) k1 f (t)

3.7

3.7.1

R
eponse indicielle dun syst`
eme m
ecanique lin
eaire a
` un
degr
e de libert
e soumis `
a des forces
elastiques et dissipatives
Equation diff
erentielle du mouvement

La reponse indicielle, notee g(t), est la reponse `a une entree egale `a lechelon unitaire de
force Fu u(t) agissant sur le syst`eme schematise `a la figure 3.38, Fu = 1N etant egal `a une unite
de force (u(t) est sans dimension).
Il sagit de la solution de lequation differentielle
mx
+ c x + k x = Fu u(t)

(3.256)

satisfaisant les conditions initiales x(0) = 0 et x(0)

= 0 (syst`eme initialement au repos).


Une solution particuli`ere de lequation non homog`ene, pour t > 0, est evidemment gr = Fu /k
(solution en regime).

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

137

Si gt = x(t, C, ) est la solution generale de lequation homog`ene (assurant levolution transitoire), pour t > 0, la solution globale est donc :
g(t) = gt (t) + gr (t) = gt (t, C, ) +

Fu
k

(3.257)

En utilisant les resultats obtenus precedemment pour la solution transitoire dans le cas
dun amortissement faible ( < 1 (solution de lequation differentielle homog`ene), il vient
immediatement (t > 0) :

si a =

1
g(t)
=1 p
e0 t cos(a t )
2
g()
1

p
1 2 0 et = arctan

1 2

(3.258)

(0 2 ) ;

Fu
g() =
(avec Fu = 1) est la nouvelle position de repos atteindre asymptotiquement,
k
appelee valeur de regime.
Quelques reponses indicielles13 sont portees en graphique en fonction de , `a la figure 3.42.

Fig. 3.42 Reponse indicielle


Si < 1, g(t) passe la premi`ere fois par la position g() `a linstant t = (/2 + )/a en

3
t
=
2 = 0.530
particulier, si = 2/2 70%,
T0
8
13

Si est faible, g(t) oscillera tr`es longtemps avant de tendre vers la nouvelle position de repos. Si est grand,
g(t) tendra tr`es lentement vers cette position

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

3.7.2

138

Utilisation de la r
eponse indicielle en m
etrologie

La reponse indicielle joue un r


ole important dans la pratique en metrologie. Cest la reponse `
a
des commandes brusques. Dans la plupart des questions techniques, on desire que g(t) se stabilise
le plus rapidement possible `
a sa valeur de regime et avec une bonne precision, cest `a dire sans
trop depasser cette valeur de regime. Analysons ces deux qualites generalement demandees aux
syst`emes.
Rapidit
e



(g(t) g())
reste
On demontre que le temps reduit
es lequel lecart reduit
0 , apr`

g()
definitivement
inferieur `
a 5%, est minimum pour un degre damortissement de 70%

( 2/2). Pour cette valeur de , t /T0 = 0.43.


t /T

Pr
ecision

(gmax g())
ne soit trop important. Le depassement
g()
vaut 100% pour = 0 (mouvement sinusodal) et est nul pour ( = 1) (mouvement
aperiodique). Le depassement est de 4% seulement pour = 70%.
Il faut eviter que le depassement

Lamortissement optimal ne peut etre mathematiquement defini, car son choix resulte dun
compromis entre la precision et la rapidite de la reponse. Les considerations precedentes montrent
quen pratique, un amortissement de 70% donne satisfaction `a tout point de vue. Lamortissement de 70% sera optimal pour la reponse fid`ele `a des signaux dentree.
En fait, si = 70%, comme chaque oscillation maximale autour de la valeur de regime
natteint que 11% de la precedente (1/q = e = 11%) et que la premi`ere vaut 4% de la valeur
de regime, le caract`ere oscillatoire du phenom`ene disparat.

3.7.3

Utilisation de la r
eponse indicielle pour la d
etermination de la r
eponse
`
a une excitation quelconque

La connaissance de la reponse indicielle dun syst`eme caracterise enti`erement le syst`eme


lineaire considere. La reponse x(t) a une entree quelconque f (t) peut en effet etre calculee si on
connat la reponse indicielle g(t). Cette theorie peut se demontrer de mani`ere intuitive comme
suit (Fig. 3.43).
Considerons une excitation dentree f (t) commencant brusquement en t = 0. f (t) peut etre
decompose comme suit14 :
f (t) f (0+ ) u(t) + (f (1 ) f (0+ )) u(t 1 ) + (f (2 ) f (1 )) u(t 2 ) +
soit15 :
+

f (t) f (0 ) u(t) +

X
f (i ) f (i1 )
i=1

i i1

(i i1 ) u(t i )

Lorsque la norme du partage tend vers zero, on obtient `a la limite :


Z
df ( )
+
u(t )d
f (t) = f (0 ) u(t) +
d

(3.259)

(3.260)

(3.261)

0+

14
15

La notation u(t ) correspond `


a lechelon unitaire u = 1 `
a partir de t=
La notation 0+ tient compte de la discontinuite `
a lorigine, la fonction valant 0 en O et f (O+ ) en 0+

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

139

f(t)

f(4)
f( )
3
f( )
2

f( )
1
+

f(0 )

Temps t
+

Fig. 3.43 Utilisation de la fonction echelon pour recomposer une excitation f (t) quelconque
ou puisque u(t ) = 0 si t < ,
f (t) = f (0+ ) u(t) +

Zt

+0

df ( )
u(t )d
d

(3.262)

Lequation differentielle etant lineaire et permanente, la reponse sexprime par :

x(t) = f (0+ ) g(t) +

Zt

df ( )
g(t )d
d

(3.263)

0+

En integrant par parties, on verifie aisement que


+

x(t) = g(0 ) f (t) +

Zt

dg( )
f (t )d
d

(3.264)

0+

ou
x(t) =

Zt
0

(puisque

g(0+ )

dg( )
f (t )d
d

(3.265)

= g(0) )

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

3.8

3.8.1

140

R
eponse impulsionnelle des syst`
emes `
a un degr
e de libert
e
(ou r
eponse balistique)
Equation diff
erentielle du mouvement

La reponse impulsionnelle x(t) = z(t) est la reponse `a une impulsion de Dirac unitaire de
force. Cest la solution particuli`ere de lequation differentielle
m
x + cx + kx = Pu (t)

(3.266)

avec x(0) = x(0),

Pu etant egal `
a une unite de force fois une unite de temps ((t) a pour
dimension linverse dun temps.
Limpulsion Pu (t) correspond `
a une force f (t) exercee durant un intervalle tI et tel que la
surface sous-tendue par la courbe f (t) tend vers limpulsion unitaire Pu lorsque cet intervalle tI
tend vers 0 :
Z
tI

lim

tI 0 0

f (t)dt = Pu

Pu etant limpulsion unitaire

(3.267)

En pratique, une reponse impulsionnelle sera creee par une force dentree variant rapidement pendant un intervalle de temps tr`es bref, negligeable par rapport `a la periode propre
T0 du syst`eme (un choc par exemple). On peut donc determiner la reponse impulsionnelle en
considerant :
que le syst`eme est soumis `
a limpulsion unitaire Pu pendant lintervalle de temps compris
entre linstant 0 et linstant 0+ `
a la fin de limpulsion.
Lapplication du theor`eme de la quantite de mouvement durant cet intervalle aboutit `
a:
Z
mx(0
+ ) mx(0)

= f (t)dt = Pu
(3.268)
Comme les conditions initales sont nulles (x(0)

= 0) et la vitesse `a la sortie de la phase


de percussion sexprime par :
Pu
x(0
+) =
(3.269)
m
que le syst`eme evolue ensuite librement, en respectant `a linstant initial, les conditions de
vitesses correspondant `
a la fin de la phase dimpulsion.
Il sagit dune reponse en mouvement libre correspondant aux conditions initiales suivantes
x(0+ ) = 0 et x(0
+ ) = Pmu
Comme la position initiale est nulle, la forme generale de la reponse libre utilise la fonction
sin(a t) sannulant en t = 0, ce qui donne (si < 1, par exemple) :
x(t) = Ce0 t sin(a t)

(3.270)

La constante C peut etre determinee en assurant la continuite de la vitesse initiale, en


t=0:
x(t)

= C(0 )e0 t sin(a t) + Ce0 t a cos(a t)


Pu
x(0
+ ) = Ca =
m
Do`
u:
C=

P
Pu 0
Pu 0
Pu
pu
p
=
=
= p
2
2
2
ma
m0 1
m0 1
k 1 2

Cours de Mecanique Rationnelle II

(3.271)
(3.272)

(3.273)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

141

Fig. 3.44 Reponse impulsionnelle

La reponse impulsionnelle (si le degre damortissement < 1) sexprime par :


x(t) =

p
1
Pu 0
p
e0 t sin(0 1 2 t)
k
1 2

(3.274)

ou sous forme non dimensionnelle, la reponse impulsionnelle z(t) devient :


p
z(t)
x(t)
1
e0 t sin(0 1 2 t)
=
=p
Pu 0 /k
Pu 0 /k
1 2

(3.275)

Si on generalise la reponse obtenue pour differents degres damortissement, en posant


0 Pu
, avec Pu = 1 unite de force 1 unite de temps, on obtient :
a=
k
p
e0 t
z(t)
=p
<1:
sin( 1 2 0 t)
a
1 2
z(t)
= 0 te0 t
=1:
a
p
e0 t
z(t)
=p
>1:
sinh( 2 10 t)
a
2 1

Dans chaque cas, z(t) tend vers zero si t tend vers linfini. Quelques reponses impulsionnelles
sont portees en graphique, en fonction de , `a la figure 3.44.
Dans chacun des cas ( < 1, = 1 ou > 1), z(t) passe par un maximum zmax avant de revenir
a` lequilibre. Si la percussion nest pas unitaire, mais vaut P, la reponse impulsionnelle est
multipliee par P (linearite), ainsi que zmax . zmax est donc proportionnel P : cest le principe des
appareils de mesure balistiques.
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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

3.8.1.1

142

Utilisation de la r
eponse impulsionnelle pour la d
etermination `
a une excitation quelconque

La connaissance de la reponse impulsionnelle dun syst`eme caracterise enti`erement le syst`eme


lineaire considere. La reponse x(t) a une excitation quelconque f (t) peut en effet etre calculee
si on connat la reponse impulsionnelle z(t) (Fig. 3.45).
f(t)

f(4)
f( )
3
f( )
2

f( )
1
+

f(0 )

0+ 1

Temps t

Fig. 3.45 Utilisation de la fonction impulsion pour recomposer une excitation f (t) quelconque
Considerons une excitation dentree f (t) commencant en t = 0. f (t) peut etre decompose
comme suit16 :
f (t) f (0+ ) (t) + f (1 ) (t 1 ) + f (2 ) (t 2 ) +
soit :
f (t)

X
i=0

f (i ) (t i )

(3.276)

(3.277)

Lorsque la norme du partage tend vers zero, on obtient `a la limite :


f (t) =

Z
0

f ( ) (t )d

(3.278)

ou puisque `
a un instant t, seule les impulsions precedentes interviennent, on a :
f (t) =

Zt
0

f ( ) (t )d

(3.279)

Lequation differentielle etant lineaire et permanente, la reponse x(t) sexprime par :


16

La notation (t ) correspond `
a limpulsion unitaire `
a partir de t=

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

x(t) =

Zt
0

f ( ) z(t )d

143

(3.280)

Il sagit dune integrale de convolution, qui presente la propriete de commutativite :


x(t) =

Zt
0

3.8.2

z( ) f (t )d

(3.281)

Relation entre r
eponse impulsionnelle z(t) et r
eponse indicielle g(t)

Rappelons que la reponse `


a une excitation quelconque f (t) en passant par la reponse indicielle
g(t) sexprime par :
Zt
dg( )
x(t) =
f (t )d
(3.282)
d
0

Si on passe par la reponse impulsionnelle z(t), la reponse `a une excitation quelconque f (t)
sexprime par :
Zt
x(t) = z( ) f (t )d( )
(3.283)
0

On en deduit que la reponse impulsionnelle est la derivee de la reponse indicielle (fois une
unite de temps, pour assurer lhomogeneite de la relation) :
z(t) =

3.9

dg(t)
dt

(3.284)

Syst`
emes du premier ordre

3.9.1

Equation diff
erentielle du mouvement - R
eduction `
a lordre 1

Lequation differentielle m x
+ c x + k x = f (t), dordre 2, se reduira `a une equation dordre
1 dans les cas suivants :
1. si la masse m est n
egligeable
On a alors
+c x + k x = f (t)

(3.285)

Cest une approximation que lon peut admettre lorsquon etudie des reponses `a des entrees
tr`es lentes. Par exemple, si lentree est sinusodale (f (t) = F cos(t)), les forces elastiques
sont independantes de la pulsation , les forces damortissement sont proportionnelles `a ,
et les forces dinertie `
a 2 . Si est suffisamment petit, les forces dinertie seront negligeables
par rapport aux autres (etude quasi statique). Mais, si augmente, les forces dinertie
ne seront plus negligeables. Considerer que la masse m est negligeable ne provient donc
pas dune propriete intrins`eque du syst`eme, mais constitue seulement une approximation
valable lorsque les phenom`enes sont suffisamment lents.

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx

144

M (m)
x

c
F (t)

Fig. 3.46 Masse amortie (sans ressort)


2. il ny a pas de ressort (k = 0)
Considerons par exemple un point M attache `a un point fixe par lamortisseur c et soumis
`a laction de la force f (t) (le ressort nexiste pas).
Lequation du mouvement se reduit `a :
mx
+ c x = f (t)

(3.286)

Si f (t) = 0, toute position est position dequilibre statique (equilibre indifferent). On dit
que le syst`eme est semi-defini.
En choisissant pour reponse, la vitesse v(t) = x,
on obtient lequation differentielle du
premier ordre :
m v + c v = f (t)
(3.287)
Le syst`eme est dordre 1.
Si on divise par la masse m :
v +

c
f (t)
v=
m
m

v +

v
f (t)
=
m/c
m

(3.288)

m
( est la constante de temps du syst`eme), lequation du mouvement
Si on pose =
c
devient :
v +

3.9.2

v
f (t)
=

(3.289)

R
eponse en mouvement libre

La reponse en mouvement libre est la solution de lequation homog`ene


v +

v
=0

(3.290)

verifiant la seule condition initiale v(0) = v0 .


On obtient aisement (Fig. 3.47) :
t

v(t) = v0 e

3.9.3

(3.291)

R
eponse indicielle dun syst`
eme du premier ordre

La reponse indicielle est la solution de lequation non homog`ene


v +
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v
u(t)
= Fu

(3.292)
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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

145

Vitesse relative par rapport la vitesse initiale

1.4

1.2

V / Vo

0.8

0.6

=1s

0.4

0.2

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Temps (s)

Fig. 3.47 Reponse libre dun syst`eme du premier ordre

(Fu = 1 est lunite de force, et u(t) etant la fonction echelon), verifiant la condition initiale
v(0) = 0 (syst`eme initialement au repos).

est solution particuli`ere de lequation non homog`ene, de sorte que la solution


g = Fu
m
generale est
t

v(t) = Fu + Ce
(3.293)
m
Lexpression de la condition initiale donne finalement :
v(t) = Fu
soit

(1 e )
m

(3.294)

t
v(t)
= 1 e
v()

(3.295)

Vitesse relative par rapport la vitesse linfini

v() est la vitesse v vers laquelle tend asymptotiquement le syst`eme pour un temps infini
(Fig. 3.48).

1.2

V / V

V = Fu / m

0.8

0.6

=1s
m = 1kg

0.4

0.2

0
0

0.5

1.5

2.5
Temps

3.5

4.5

Fig. 3.48 Reponse `


a une excitation de type echelon dun syst`eme du premier ordre

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

146

Exemple : corps en chute libre


Un corps en chute libre est soumis `a laction de la force constante mg et de la force cv de
resistance de lair (supposee proportionnelle `a la vitesse).
Si laxe x est dirige vers le bas, on a :
m g c x m x
= 0

(3.296)

mx
+ c x = m g

(3.297)

Si (v(t) = x,
on a
m v + c v = m g
Sil est abandonne sans vitesse initiale, on aura
v = mg
Sa vitesse limite (t ) vaut

3.9.4


t

1e ,
m
vlim = g = g

m
c

(3.298)

m
c

(3.299)

R
eponse harmonique dun syst`
eme du premier ordre

Si v(t) = x est la vitesse, lequation differentielle du mouvement secrit :


v +

v
f (t)
=

(3.300)

avec = m/c.
Si f (t) = F cos(t + F ), la reponse en regime sexprime par v(t) = V cos(t + F ).
Si on utilise les substituts complexes, on obtient :

on obtient la relation suivante :




1
j +

soit

V = V ej(F )

(3.301)

F = F ejF

(3.302)

V =

F
F /c
F /c
=
=
m
m/c

1
V
=
F /c
1 + j

(3.303)

(3.304)

Le gain, rapport entre lamplitude de la vitesse v et lamplitude de F/c, vaut :


G=

1
V
=
F/c
1 + 2 2

(3.305)

et le dephasage sexprime par :


= arctan( )
Les caracteristiques de la reponse en frequence
phase sur la figure 3.49.
Cours de Mecanique Rationnelle II

V
F /c

(3.306)
sont representees en amplitude et en

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

147

Rapport entre les amplitudes de la vitesse et de la force


divise par la constante damortissement

0.8

v / (F/c)
0.6

= 1 s)
0.4
0.2
0
0

2
3
4
5
Pulsation multiplie par la constante de temps :

100
90 (deg)
F
V
80
70
60
50
40
30
Dphasage entre la vitesse et la force dexcitation
20
10
0
0
1
2
3
4
5
Pulsation multiplie par la constante de temps :

= 1 s)

Fig. 3.49 Reponse harmonique dun syst`eme du premier ordre

3.10

Capteurs dacc
el
eration et de vitesse

Differents types de capteurs peuvent etre utilises pour mesurer les vibrations, notamment
les capteurs dacceleration ou accelerom`etres, ou les capteurs de vitesse ou geophone. Les principaux types de capteurs daccelerations le plus generalement utilises sont les accelerom`etres
piezoelectriques.

Fig. 3.50 Capteurs dacceleration et capteurs de vitesse

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

3.10.1

148

Principe dun acc


el
erom`
etre pi
ezo
electrique

Le capteur qui de nos jours, est plus ou moins universellement utilise pour les mesures de
vibrations est laccelerom`etre piezoelectrique. Le coeur dun accelerom`etre piezoelectrique est
constitue dun element de materiau produisant un effet piezoelectrique : lorsque cette tranche
subit une contrainte mecanique en extension, en compression ou en cisaillement, elle engendre
une charge electrique proportionnelle `
a la force qui le sollicite.
Les accelerom`etres piezo-electriques contiennent generalement une ou plusieurs plaquettes
en materiau piezo-electrique, en contact avec une ou plusieurs masses sismiques (Fig. 3.51).
Le mouvement que subit laccelerom`etre provoque une contrainte mecanique produite par les
masses sismiques sur les plaquettes piezo-electriques, ce qui induit la charge electrique sur le
materiau piezo-electrique. Une precontrainte mecanique est generalement exercee sur lelement
central pour pouvoir realiser des mesures dans les deux sens (positif et negatif). Le rapport entre
charge induite et acceleration constitue la sensibilite de laccelerom`etre. La charge electrique est
ensuite reprise par un amplificateur de charge, permettant dobtenir une tension electrique `
a
partir de la charge aux bornes du cristal. Certains capteurs plus recents utilisent un amplificateur
directement integre, quil est alors necessaire dalimenter .

Fig. 3.51 Accelerom`etre piezoelectrique


Plusieurs dispositions sont possibles selon quil sagit daccelerom`etres de type compression
(compression type), cisaillement (planar type) ou cisaillement avec charges cumulees (delta
shear). (Fig. 2)

3.10.2

Caract
eristique fr
equentielle dun acc
el
erom`
etre

Le deplacement relatif que tend `


a avoir la masse sismique par rapport au botier B est limite
par les proprietes elastiques de son environnement. Ce deplacement est une image de la sollicitation que subira le materiau piezo-electrique de laccelerom`etre. Lallure des caracteristiques
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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

149

dynamiques dun accelerom`etre peut par consequent etre obtenue `a partir dun mod`ele simple
constitue par le syst`eme classique masse m - ressort k - amortisseur c contenu dans un botier
B.

Fig. 3.52 Accelerom`etre piezoelectrique - Mod`ele vibratoire

Pour etablir lallure generale de la caracteristique frequentielle de laccelerom`etre en fonction


de la frequence, on peut exprimer dans un premier temps, lequation differentielle du mouvement
vertical de la masse m, en prenant pour param`etre de configuration le deplacement relatif XM de
la masse par rapport au botier. En appliquant le principe de base de la dynamique par rapport
au rep`ere galileen, on obtient :
M ) = 0
kXM cX M m(
xB + X

(3.307)

En faisant apparatre la pulsation propre 0 et le degre damortissement de laccelerom`etre,


on obtient :
M + 20 X M + 02 XM =
X
xB
(3.308)
Si le botier est anime dun mouvement sinusodal de pulsation , on peut exprimer
levolution temporelle de lacceleration sous la forme suivante aB (t) = AB cos(t + A ), faisant intervenir lamplitude AB de lacceleration, la reponse de regime est de la forme
XM (t) = XM cos(t + A )

(3.309)

Si on introduit les substituts complexes AB de lacceleration et X M du mouvement relatif,


on obtient :
2 X M + 2j0 X M + 02 X M = AB
(3.310)
Le rapport entre lamplitude du mouvement de la masse m par rapport `a lacceleration du botier
sexprime par :

Le dephasage etant egal `


a

XM
=q
AB

1

2
2

2 0

= arctan

(3.311)
+ (2j0 )2

2
1 2

(3.312)

Lallure de cette fonction par rapport `a la pulsation montre que (Fig. 3.53) :
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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

150

Zone utile
2
0

1/

0
Pulsation

Fig. 3.53 Reponse en frequence dun capteur dacceleration

pour une pulsation proche de 0, ce rapport tend vers une valeur constante egale `
a
2
1/0 . Dans cette zone en-dessous de la frequence propre, le rapport deplacement relatifacceleration est constant, autrement dit les mouvements de la masse ont tendance `a suivre
les effets dacceleration du botier.
pour proche de 0 , pulsation de resonance de laccelerom`etre, ce rapport passe par un
maximum, dautant plus aigu que le degre damortissement est faible.
pour tendant vers linfini, ce rapport tend vers 0.
Au del`a de la frequence propre, il ny a pratiquement plus de mouvement relatif de la
masse, la frequence etant trop grande. Do`
u, linteret pour un accelerom`etre piezoelectrique de
presenter une frequence propre elevee. Les accelerom`etres piezoelectriques sont principalement
utilises pour des gammes de frequences basses `a moyennement elevees (pratiquement de 1 `a 10
kHz).
2
Si le mouvement de S est periodique, de periode T =
, on peut decomposer aB (t) en serie

de Fourier :

X
an cos(nt + F n )
(3.313)
aB (t) = a0 +
n=1

la reponse XM (t), periodique, sera :

a0 X
an G(n) cos(nt + F n (n))
XM (t) = 2 +
0 n=1

(3.314)

Pour que lappareil fonctionne en accelerom`etre, il faut que XM (t) soit semblable `a aB (t), le
plus fid`element possible, nous avons vu que deux techniques peuvent etre utilisees dans ce but :
si < 1, n etant lharmonique de plus haut rang contenu dans le signal dentree, on sait
que ce signal dentree sera bien reproduit au delai = 0.255T0 pr`es, si lamortissement du
syst`eme est optimal : 70%. Cette solution est generalement utilisee pour letude de
phenom`enes `
a basse frequence (< 5Hz) ; dans ce cas, on peut admettre des harmoniques
dans le signal dentree jusque n 0.4.
si n 1 et si 0, alors G1 1/02 et 0, de sorte que le signal dentree sera bien
reproduit. Cette solution est celle adoptee dans les capteurs `a ceramiques piezoelectriques.
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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

151

La frequence propre f0 de ces capteurs est de lordre de 20000Hz et lamortissement est


tr`es faible. Les harmoniques doivent etre limites `a n 0.1.
Que lon adopte une solution ou lautre, la reponse est dautant meilleure que la frequence du
signal dentree est faible par rapport `
a la frequence propre du capteur.

3.10.3
3.10.3.1

Les capteurs de vitesse


Principe

Des capteurs de vitesse peuvent toutefois encore etre utilises pour les mesures `a basse
frequence, notamment dans le cadre de la mesure des vibrations induites dans les batiments
(o`
u la vitesse est le param`etre principal `a mesurer).
Le signal utile dun capteur de vitesse (de type geophone) est genere `a partir dune bobine
solenodale se deplacant dans un champ magnetique, cree par exemple par un aimant permanent
(Fig.3.54). La tension induite dans lenroulement est directement proportionnelle `a la vitesse
relative entre enroulement et aimant. Soit lenroulement, soit laimant permanent est solidaire
de la partie vibrante, le mouvement de lautre composant servant alors pour mesurer la vitesse.
La figure 3.54 represente le schema de principe dun capteur de vitesse dans lequel laimant
permanent est solidaire de la structure vibrante, une bobine pouvant osciller `a linterieur de cet
aimant permanent, le mouvement de lenroulement etant soumis `a leffet de rappel de ressorts
exterieurs.

Fig. 3.54 Capteur de vitesse - Mod`ele vibratoire

3.10.3.2

Caract
eristique fr
equentielle dun capteur de vitesse

La courbe frequentielle caracteristique dun capteur de vitesse peut egalement etre obtenue `a partir du meme mod`ele simple masse-ressort-amortisseur `a un degre de liberte. Les
equations differentielles du mouvement sont identiques aux equations developpees dans le cadre
du mod`ele associe `
a laccelerom`etre piezo-electrique. En prenant pour param`etre de configuration le deplacement relatif XM de la masse par rapport au botier et en appliquant le principe
de base de la dynamique par rapport au rep`ere galileen, on obtient :
M ) = 0
kXM cX M m(
xB + X

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(3.315)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

152

En faisant apparatre la pulsation propre 0 et le degre damortissement du capteur, on


obtient :
M + 20 X M + 02 XM =
X
xB
(3.316)
Si le botier est anime dun mouvement sinusodal de pulsation , on peut exprimer
levolution temporelle de lacceleration sous la forme suivante aB (t) = AB cos(t + A ), faisant intervenir lamplitude A de lacceleration, la reponse de regime est de la forme
XM (t) = XM cos(t + A )

(3.317)

Si on introduit les substituts complexes A de lacceleration et X du mouvement relatif, on


obtient :
( 2 + 2j0 + 02 )X M = AB
(3.318)
Au niveau de la resolution, la difference importante vient du fait que lexcitation dentree
que lon veut suivre est la vitesse du botier x B = vB , tandis que le phenom`ene qui permet de
mesurer la vibration est ici la vitesse relative de la masse X M = VM .
Do`
u:
XM =

VM
j

(3.319)

Et
AB = jV B
Do`
u,
( 2 + 2j0 + 02 )
Do`
u:
VM =

(3.320)

VM
= jV B
j

(3.321)

2
V
(02 2 + 2j0 ) B

(3.322)

Le rapport entre lamplitude de la vitesse relative de la masse par rapport `a la vitesse absolue
du botier sexprime par :
VM
=q
VB

02 2

Le dephasage etant egal `


a

= arctan

2
2


2
=q
+ (20 )2
(1 2 )2 + (2)2

20
02 2

= arctan

2
1 2

(3.323)

(3.324)

Lallure de cette fonction par rapport `a la pulsation montre que (Fig. 3.55) :
pour une pulsation proche de 0, ce rapport tend vers 0.
pour proche de 0 , pulsation de resonance du vibrom`etre, ce rapport peut passer par
un maximum dautant plus aigu que lamortissement est faible. Pour un degre damortissement de lordre de 70%, la fonction garde une valeur relativement constante dans la
zone de la resonance,
pour tendant vers linfini, ce rapport tend vers une valeur constante egale `a 1.

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

153

1.4

VM / VB
1.2

Zone utile
1

0.8

0.6

0.4

0.2

Pulsation

Fig. 3.55 Reponse en frequence dun capteur de vitesse

La zone utile pour le capteur de vitesse est la zone se situant au-dessus de la frequence de
resonance, quil y a donc interet `
a avoir la plus faible possible. Pour que lappareil fonctionne
convenablement en vibrom`etre, il faut donc que sa frequence propre soit tr`es faible par rapport
`a celle du fondamental du signal dentree 17 .

3.11

Mouvements pendulaires

On parlera dun pendule simple lorsquil sagit dun mouvement pendulaire concernant une
masse ponctuelle. Il sagira plut
ot dun pendule compose lorsque le mouvement pendulaire
concerne un solide oscillant autour dun axe.

3.11.1

Pendule simple

Un point M , de masse m, glisse sans perte sur une circonference (0, l) situee dans un plan
vertical, ou un point M , de masse m, est lie par un fil parfait au point fixe O et se meut dans le
plan vertical Oxz (si M est dans le plan Oxz en position initiale est dans ce plan, sa trajectoire
sera enti`erement dans ce plan).
Le syst`eme est conservatif :
T + V = E = Cste

(3.325)

Par convention, le zero de lenergie potentielle V sera fixe `a laltitude z = 0 : V = m g z, z


etant la verticale ascendante, ou V = m g l cos , etant langle que forme OM avec la verticale
descendante.
17

Theoriquement, il ny a donc aucune difference essentielle au niveau du mod`ele de base entre un vibrom`etre et
un accelerom`etre. Le meme appareil fonctionnerait en accelerom`etre pour des phenom`enes tr`es lents (pour autant
quon suive le deplacement relatif), et en vibrom`etre pour des phenom`enes tr`es rapides (pour autant quon suive
la vitesse relative)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

154

z
y

0
l

M
mg

Fig. 3.56 Mouvement pendulaire

Lenergie mecanique totale E peut etre caracterisee par une longueur H telle que E = m g H.
H est laltitude maximale que le point materiel pourrait atteindre si toute lenergie cinetique
etait convertie en energie potentielle.
On peut obtenir le trois types de mouvements suivants :
H < l : M ne peut atteindre que la partie inferieure de la circonference pour laquelle
z < H ; le mouvement est oscillatoire ; dans ce cas, E = m g l cos m , m etant langle
maximum atteint par le pendule.
H = l : cas special
H > l : M peut atteindre tous les points de la circonference ; quand il se trouve au point
le plus eleve (z = l), M poss`ede encore lenergie cinetique T = m g (H l) ; le mouvement
est revolutif.
On a :
1  2
(3.326)
E = m g H = m g l cos + m l
2


2g H
2
+ cos ; par derivation, on obtient lequation differentielle du mouvement :
donc =
l
l
g
+ sin = 0
l

(3.327)

Remarquons d`es `
a present que si reste petit (mouvement oscillatoire avec m 1),
g
lequation se linearise, `
a lordre 3 pr`es, en + = 0. Ce mouvement de faible amplitude est
l
donc harmonique :
= m cos(0 t + )
(3.328)
s
r
2
g
l
avec 0 =
=
, soit T0 = 2
.
T0
l
g
T0 est la periode des oscillations de faible amplitude du pendule. si le mouvement etait amorti,
lequation du mouvement serait de la forme :
+ 20 + 02 = 0
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(3.329)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

3.11.2

155

Pendule compos
e

Le solide pesant S tourne sans perte autour de laxe horizontale Oy ; a est la distance OG
de son centre de masse G `
a laxe Oy ; le plan vertical Oxz est le plan du mouvement de G. On
suppose que lamortissement est negligeable. i0 est le rayon de giration par rapport `a Oy m est
la masse et est langle que forme OG avec la verticale descendante.
z

xxxxxxxx
xxxxxxxx
xxxxxxxx

xx

x
u
t

un
G

xx

mg

Fig. 3.57 Pendule compose


Le syst`eme est conservatif T + V = E = Cte.
Comme pour le pendule simple, on peut caracteriser lenergie mecanique totale E par la
longueur H telle que E = m g H ; H est la hauteur maximale que pourrait atteindre G si toute
lenergie cinetique du solide etait convertie en energie potentielle. On a :
1
E = m g H = m i20 2 m g a cos
2

(3.330)

Par derivation, on obtient lequation differentielle du mouvement :


g
+ i2 sin = 0

(3.331)

Cette equation a la meme forme que celle du pendule simple : le pendule compose aura
meme loi de mouvement que celle du pendule simple de longueur :
ls =

i2
i20
=a+ G
a
a

(3.332)

(theor`eme des axes parall`eles), iG etant le rayon de giration par rapport `a Gy .


Le longueur ls est appel
ee longueur synchrone : il sagit de la longueur du pendule
simple qui aurait la meme periode doscillation que le,pendule compose.
La longueur ls est toujours superieure `a la distance a du centre de masse `a laxe de rotation.

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

156

Lequation differentielle du mouvement du pendule compose secrit donc :


g
+ = 0
ls
et lequation de conservation de lenergie 3.330 devient :


2 = 2 g H + cos
ls
a
La periode T0 des oscillations de faible amplitude vaut :
s
ls
T0 = 2
g

(3.333)

(3.334)

(3.335)

Le mouvement sera oscillatoire si H < a ; dans ce cas, E = mga cos m . Il sera revolutif si
H > a (H = a etant un cas special).
Au-del`
a des petits angles, l equation differentielle de comportement dynamique nest plus
lineaire. Elle peut etre determinee par integration numerique (voir laboratoire) ou par integration
analytique de lequation differentielle en passant par les integrales elliptiques de second esp`ece.

3.11.3

Syst`
emes m
ecaniques dont l
equation du mouvement est identique `
a
celle du pendule

Considerons des syst`emes mecaniques conservatifs `a un degre de liberte, dont le mouvement


est decrit par le seul param`etre . Si T et V sont de la forme :
T
V

1
m a 2
2
= m g B cos()
=

alors la seule equation du mouvement est fournie par le theor`eme de lenergie cinetique :
d(T + V )
=0
dt
soit

g
sin() = 0
A/B

(3.336)

(3.337)

Le syst`eme considere a une loi de mouvement identique `a celle dun pendule simple de longueur
A
ls =
(ls est la longueur du pendule simple synchrone).
B

3.12

Exemples de formulation des


equations du mouvement
pour des syst`
emes `
a un degr
e de libert
e

3.12.1

Disque oscillant autour dun axe vertical

Le disque S est suspendu `


a un fil vertical Oz. Ce fil se comporte comme un ressort en
torsion generant un couple proportionnel `a lecart angulaire entre ses deux extremites. Si et
e designent les angles dont tournent respectivement chacune des extremites, `a partir dun etat
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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

157

Fig. 3.58 Disque oscillant autour dun axe vertical


non deforme du fil, langle de torsion vaut e et le fil transmet au disque un couple de rappel
~ r daxe Oz, proportionnel `
C
a ce dernier :
Crz = k ( e )

(3.338)

k etant la raideur en torsion du fil (de dimension [F L]).


Par son mouvement dans le milieu ambiant, le disque S subit des resistances passives ; leur
moment resultant par rapport `
a laxe de rotation z est proportionnel `a la vitesse angulaire
z = ,
si celle-ci reste suffisamment faible. On peut augmenter ce couple par des amortisseurs
artificiels (amortisseurs `
a huile ou `
a courants de Foucault,...). En general, on aura :
Caz = c z = c

(3.339)

c etant le coefficient damortissement d


u aux elements amortisseurs (de dimension [F LT ]).
Lequation dequilibre de rotation autour de laxe Oz secrit :
~0 +M
~ (ma)0/s = ~0
M

(3.340)

k( e ) c IOzz = 0

(3.341)

soit apr`es projection sur laxe Oz :

Lequation differentielle du mouvement (t) de S autour de Oz sexprime finalement :


I + c + k = k e (t)

(3.342)

Si la tete de torsion est soumise `


a un mouvement harmonique impose par ailleurs
e (t) = E sin t

(3.343)

lequation differentielle `
a resoudre devient
I + c + k = k E sin t

(3.344)

Cette equation sera utilisee dans le laboratoire V2 afin dillustrer un phenom`ene de resonance
mecanique en rotation.
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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

3.12.2

158

Table vibrant horizontalement excit


ee par un balourd en rotation

Fig. 3.59 Table vibrant horizontalement excitee par un balourd en rotation


La table S (masse M , centre de gravite G) de la figure 3.59 peut se deplacer horizontalement,
dans la direction x, sous leffet de ressorts horizontaux de raideur globale egale `a k, et dun
amortisseur suppose lineaire (piston perce se deplacant dans une enceinte remplie dhuile), de
constante c. Un moteur fixe `
a la table entrane deux balourds S et S (masse m et centre de
gravite respectivement en P et Q, `
a une distance r des axes de rotations O et O ), de facon
`a ce quau cours du mouvement, les deux balourds restent symetriques par rapport au plan
horizontal. Les deux balourds tournent `a vitesse angulaire constante de grandeur constante
mais de sens oppose. Lequation dequilibre de translation sexprime par :
~ +R
~ (ma)/s = ~0
R

(3.345)

Si x est lecart par rapport `


a la position dequilibre de la table, et si la table se deplace sans
perte horizontalement, la resultante des forces exterieures projetee sur lhorizontale donne
R/x = kx cx

(3.346)

~ (ma) = M~aGS/s m~aP S /s m~aQS /s


R

(3.347)

La reaction dinertie sexprime par :

La composition des accelerations en prenant comme rep`ere intermediaire la table S, secrit :


~aP S /s = ~aP S /S + ~aP S/s + 2
~ S/s ~vP S /S

(3.348)

Comme la table S est en translation horizontale, la vitesse angulaire dentranement


~ S/s est
nulle, de meme que lacceleration de Coriolis. Dans ce cas, lacceleration absolue ~aP S /s correspond `a la somme de :
lacceleration relative ~aP S /S = 2 r~un due `a la rotation autour du point O `a vitesse
constante,
lacceleration dentranement ~aP S/s = x
~ux due `a la translation horizontale de la table.
On a donc

~ (ma) = M x
R
~ux m
x~ux m 2 r~un m
x~ux m 2 r~un

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(3.349)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

159

Les deux balourds tournant `


a la meme vitesse constante , langle que fait O P (et donc
le vecteur ~un avec lhorizontale vaut t tandis que langle que fait O Q (la direction du
vecteur~un ) avec lhorizontale vaut -t.
La projection sur lhorizontale Ox de la reaction dinertie globale est donc egale `a
~ (ma)/x = (M + 2m)
R
x + 2m 2 r cos t

(3.350)

Lequation differentielle du mouvement de la table sexprime donc par :


kx cx (M + 2m)
x + 2m 2 r cos t

(3.351)

(M + 2m)
x + cx + kx = 2m 2 r cos t

(3.352)

Et :

Cette equation sera utilisee dans le laboratoire V3 afin dillustrer un phenom`ene de resonance
mecanique en translation.

3.13

Raideur
equivalente pour diff
erents syst`
emes

Le mod`ele de base masse-ressort-amortisseur utilise un mod`ele de base de ressort exercant


une force proportionnelle au deplacement. Les figures 3.60 et 3.61 representent quelques raideurs equivalentes de certains syst`emes en fonction de leurs caracteristiques geometriques et des
proprietes des materiaux qui sy rapportent.

Fig. 3.60 Raideur equivalente

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

160

Fig. 3.61 Raideur equivalente (suite)

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

3.14

161

Tests de compr
ehension sur les th
eor`
emes g
en
eraux de la
dynamique

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

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162

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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

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163

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` UN DEGRE
DE LIBERTE

CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

3.15

Exercices

3.15.1

Vibrations subie par un cycliste

164

Un coureur cycliste roule sur une route pavee ; on souhaite etudier la facon dont les vibrations
provenant du sol sont amorties `
a partir de laction de ses pneus. Le mod`ele simplifie masseressort-amortisseur correspondant est defini en considerant que la masse totale M du cycliste et
de son velo oscille verticalement en translation sous laction dun ressort lineaire de raideur k
et de longueur naturelle L0 ainsi que dun amortisseur lineaire de constante c. Les irregularites
provenant du sol sont idealisees par une evolution sinusodale : on considerera que la base du pneu
est soumise `a un deplacement sinusodal qui sexprime en fonction du temps par yS (t) = YS .sint
par rapport au niveau de reference fixe s. H est la hauteur du centre de gravite G par rapport
`a la base de la masse M .

G
H
y

k
s

c
yS (t)

8
On demande :
1. detablir lequation differentielle du mouvement de la masse M , en utilisant le param`etre
de configuration y decrivant la hauteur absolue du centre de gravite G de la masse M par
rapport au niveau de reference fixe s
Solution :
k
k
c
c
Y +
Y =
ys +
y s
Y +
M
M
M
M
Y + 20 Y + 02 Y = ys + 20 y s
2. si est le rapport entre la pulsation dexcitation et la pulsation propre 0 de la suspension et si est le degre damortissement reduit de celle-ci, dexprimer le rapport entre
lamplitude maximale YM des mouvements du cycliste et lamplitude YS des irregularites
au sol, en fonction des donnees non dimensionnelles du probl`eme, `a savoir et
Solution :
p
1 + (2)2
YM
=p
Ys
((1 2 )2 ) + (2)2

3. dexprimer la pulsation temporelle correspondant `a lexcitation verticale du velo, si


celui-ci avance `
a une vitesse constante V sur des paves distants dune longueur
Solution :
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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

165

=VT
T = /V
= 2/T = 2V /

3.15.2

Stabilisation dune plate forme sur un bateau

Fig. 3.62 Stabilisation dune plate-forme sur un bateau


On souhaite placer une antenne parabolique `a bord dun navire pour suivre la progression de
satellites (Fig. 3.62). Pour cela, il y a lieu de stabiliser la plate-forme par rapport aux mouvements
du navire. Ce probl`eme est idealise en assimilant les mouvements du bateau `a des oscillations
de roulis (t) de faible amplitude autour du point A (figure 3.62). La plate-forme oscille sans
perte autour du point O. Ses proprietes geometriques et dinertie sont supposees connues.
On demande :
1. lequation du mouvement de la plate-forme ;
Solution :

i2G + a2 + g a sin a l cos ( ) al 2 sin ( ) = 0

2. de lineariser lequation du mouvement pour des oscillations de faible amplitude ;


Solution :

i2G + a2 + g a a l = 0

3. de resoudre lequation lineairisee lorsque le mouvement de roulis du bateau vaut (t) =


m sin(t).
Solution :
=

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2 a l m

2 i2G + a2 + g a
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CHAPITRE 3. VIBRATIONS DES SYSTEMES


MECANIQUES
A

166

Langle maximum m atteint par la plate-forme est fourni par le module

3.15.3

2 a l m


m = || =
2 i2G + a2 + g a

Exercice : appontage dun avion

Fig. 3.63 Appontage dun avion


Pour ralentir un avion S lors de son appontage, il est muni dune crosse qui accroche un
cable en C (Fig. 3.63). Ce cable roule sans perte sur les poulies S1 et S2 et est fixe au solide
s en P . La poulie S2 est montee sur un equipage mobile de masse m2 qui glisse sans perte. Il
est relie au travers dune suspension de raideur k, de longueur naturelle l0 et dun amortisseur
c, au piston dun verin pneumatique perce doues qui dissipent lenergie cinetique du piston.
Cette dissipation est modelisee par la force c3 y 3 o`
u y 3 est la vitesse absolue du piston.
Lavion de masse M apponte `
a la vitesse y1 uy au milieu du cable et se deplace sans perte selon
OY sans tourner. Les poulies S1 et S2 sont de rayon r et leur inertie est negligeable. Les cables
sont elastiques de raideur kc .
On demande detablir les equations du mouvement du syst`eme.
Solution
q
kc
y1
( H 2 + y12 H 2y2 ) p
M
H 2 + y12
q
kc
k
c
y2 = 2
( H 2 + y12 H 2y2 )
(y2 y3 l0 )
(y 2 y 3 )
m2
m2
m2
c
c3
k
(y2 y3 l0 ) +
(y 2 y 3 )
y 3
y3 =
m3
m3
m3

y1 = 2

(3.353)
(3.354)
(3.355)
(3.356)

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Chapitre 4

Percussions Gyroscopie
Equilibrage
Un optimiste est quelquun
qui commence son cote de Mecanique rationnelle
directement au propre
CC

4.1
4.1.1

Percussions
Choc entre deux solides : hypoth`
eses de la m
ecanique rationnelle

Un solide S, de masse M , entre en contact `a linstant t avec un solide s suppose fixe. Il est
soumis `a laction de differentes forces appliquees (son poids m~g par exemple), representees par

le torseur des forces appliquees au point O, de coordonnees ( R a , M aO ).

Fig. 4.1 Choc entre deux solides


Durant le choc, les deux solides S et s se deforment : le solide s exerce sur S, `a travers la

surface de contact, des forces de liaison dont la resultante est F . Cette force F (t) crot tr`es
rapidement au debut du contact en t (elle soppose `a la penetration des deux corps), selon une
loi complexe. Apr`es la phase de choc, les deux solides S et s tendent `a reprendre leur forme

initiale : F (t) decrot, pour retomber finalement `a zero `a linstant t , lorsque la bille se separe
de s.
Quels que soient les mouvements exacts de la bille durant ou apr`es le choc, entre linstant
initial t et linstant final t (apr`es le choc, des ondes se propagent encore dans la bille et dans

167

CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

168

Fig. 4.2 Evolution de la force de liaison au cours du temps

le solide s), les theor`emes de la quantite de mouvement et du moment cinetique peuvent etre
appliques :

4.1.2
4.1.2.1

Applications des th
eor`
emes g
en
eraux de la dynamique `
a la phase de
choc
Th
eor`
eme de la quantit
e de mouvement

Rappelons que le theor`eme de la quantite de mouvement relie la quantite de mouvement P~


~ des forces exercees sur le syst`eme. Il sexprime sous forme differentielle par :
a` la resultante R
~
dP
~
=R
dt

~ = Rdt
~ = (R
~ a + F~ ) dt
dP

ou

(4.1)

~ a etant la resultante des forces appliquees.


R
Sous forme integree, durant lintervalle de temps que dure le choc (entre t et t ), on obtient :
Z t
Z t
Z t
~
~
F~ (t) dt
(4.2)
Ra (t) dt +
dP =
t

Lintervalle de temps t t est petit (de lordre de 100 ms en pratique), de sorte que R a
reste `a peu pr`es constant durant cet intervalle de temps, tout en etant petit par rapport aux

forces de liaison. Lintegrale portant sur R a est consideree comme negligeable vis-`
a-vis des autres
integrales concernant les forces de liaison.
La quantite de mouvement gagnee ou perdue sexprime donc par :
Z t

~
~
F~ (t) dt
P (t ) P (t ) =

(4.3)

4.1.2.2

Th
eor`
eme du moment cin
etique

Rappelons que le theor`eme de la moment cinetique exprime au point O relie le moment


~ O au moment resultant M
~ O des forces exercees sur le syst`eme. Il sexprime sous
cinetique L
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169

CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

forme differentielle par :


~ O
dL
~O
=M
dt

~ O=M
~ O dt = (M
~ a0 (t) dt + M
~ O (t)) dt
dL

ou

(4.4)

~ aO etant le moment des forces appliquees au point O.


M
Sous forme integree durant lintervalle de temps que dure le choc, on obtient :
Z

~ O=
dL

~ aO (t) dt +
M

~ O (t) dt
M

(4.5)

~ aO reste `a peu pr`es constant durant cet


Lintervalle de temps t t = etant petit, M
intervalle de temps en etant petit par rapport au moment des forces de liaison. Lintegrale

portant sur M aO est donc negligeable vis-`


a-vis des autres integrales concernant les forces de
liaison.
Le moment cinetique gagne ou perdu sexprime par :
L~O (t ) L~O (t ) =

~ O (t) dt
M

(4.6)

Les phenom`enes reels impliquent les deformations locales des solides en contact et des plages
de contact non ponctuelles. Pour rester dans le cadre de la mecanique rationnelle des syst`emes
discrets, on idealise les phenom`enes, ce qui revient `a faire lhypoth`ese, `a la limite, que :
les solides sont indeformables,
les contacts sont ponctuels,
le choc est instantane.
On admet ainsi qu`
a linstant t (avant) = t (apr`es) du choc, les deplacements ne varient pas,
mais que les vitesses peuvent varier brusquement (ce qui implique que les trajectoires presentent
un point anguleux.

4.1.3

D
efinition du vecteur percussion et
equations d
equilibre dans le cas
dune percussion unique sur un solide

En passant `
a la limite, les theor`emes de la quantite de mouvement et du moment cinetique
precedents deviennent :
P~ (t ) P~ (t ) =
~ O (t ) L
~ O (t ) =
L
=

lim

t t

lim

t t

lim

t t

F~ (t) dt

(4.7)

~ 0 (t) dt
M

(4.8)

MO F~ (t) dt = MO lim

t t t

F~ (t) dt

(4.9)

le contact etant suppose ponctuel et les deplacements etant nuls durant le choc.
Pour que ces limites aient un sens, la force de liaison F~ (t) est idealisee par une impulsion
de Dirac du premier ordre, etat limite dune fonction nulle en dehors de lintervalle (t , t ), qui

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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

170

Fig. 4.3 Percussion idealisee `a linstant t


tend vers linfini lorsque = t t tend vers 0 (limpulsion ayant lieu en linstant t = t = t ),
~ de la fonction reste finie1 :
mais de telle sorte que lintegrale P
~ = lim
P

t t t

lim F (t) dt

(4.11)

~ de dimension [F T ], est le vecteur percussion, localise au point dimpact.


P,
Les equations de base decrivant le cas dune seule percussion sur le solide S sexpriment
par :
~
P~ (t ) P~ (t ) = P
~
~ O (t ) L
~ O (t ) = MO P
~ =
L
OM P

(4.12)
(4.13)

le point M est le point dimpact.


Il est important de remarquer que, dans lapplication du theor`eme du moment cinetique, le
pole O peut etre quelconque, fixe ou mobile par rapport au rep`ere galileen s, puisquil ny a pas
de deplacement lors du choc. Generalement, ce pole est choisi :
soit au centre de gravite G, ce qui facilite lexpression du moment cinetique, puisquen G,
~ G = G
L
~ S/s ,
~ lui-meme quand on
soit au point de contact M , ce qui elimine le vecteur percussion P
prend le moment en M .

La force de liaison peut alors secrire :

~ (t t )
F (t) = P

(4.10)

si (t) est limpulsion de Dirac unitaire en linstant t = O, definie par


Z +
(t) dt = 1

(t t ) etant limpulsion de Dirac en t = t

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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

171

Fig. 4.4 Percussion ponctuelle au point de contact M

~ etant defini `a partir dune integrale de la force de liaison F~ , aura


Le vecteur percussion P
les memes caracteristiques quune force de liaison classique :
si, dans les conditions normales, le coefficient de frottement f entre les deux corps S et s
~ est perpendiculaire aux surfaces en contact. Dans ce cas,
est nul, le vecteur percussion P
~ introduit une seule inconnue :
P
~ = P u~n
P
(4.14)
Il faut toutefois signaler que meme si la liaison est sans perte, le choc peut dissiper de
lenergie2 .
si le contact est caracterise par un coefficient de frottement f et langle de frottement
~ sera situe sur ou `a linterieur du cone de frottement selon quil y a - ou
correspondant, P
quil ny a pas - de glissement. Mathematiquement, sil y a glissement, on a :
~ = Pn u~n f Pn vg ~ut
P
|vg |

(4.15)

vg = vM S/st etant la vitesse de glissement apr`es le choc.


Sil ny pas de glissement, la vitesse tangentielle apr`es le choc est nulle :
vg = vM S/st = ~0

(4.16)

~ caracterise enti`erement la variation de


Sur un plan energetique, le vecteur percussion P
quantite de mouvement ou du moment cinetique, mais ne fournit aucun renseignement sur les

echanges energetiques lors du choc : il ne permet pas de calculer le travail fourni par F (t).
Le theor`eme de lenergie cinetique donne simplement :
T T = Wi + We

(4.17)

Wi representant lenergie interne du solide en mouvement, emportee sous forme dondes et


dissipee ensuite dans ce solide (Wi 6= 0 car on ne peut admettre que le solide reste rigide) ;
We represente le travail des forces de contact.
2

Cette notion sera developpee plus loin lors de lintroduction du coefficient de restitution.

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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

4.1.4

172

Cas des percussions multiples

Considerons un solide S0 initialement en contact avec les solides S2 et S3 en B et C respectivement.

Fig. 4.5 Percussions multiples entre divers solides

Le solide S1 heurte S0 en A `
a linstant t . Comme dans le cas du choc de deux solides, on
admettra que les phenom`enes sont instantanes (on suppose en fait que les vitesses de propagation
des ondes elastiques dans les corps en contact sont infinies) et quils sont enti`erement caracterises,
tout au moins pour les variations des quantites de mouvement et des moments cinetiques, par
~1, P
~2, P
~ 3 localisees respectivement en A, B, C, et agissant simultanement `
les percussions P
a

linstant t .
En general, pour un syst`eme mecanique quelconque, on considerera des percussions simul~ i que lon peut classer (toutr comme les forces) en percussions exterieures ou interieures,
tanees P
directement appliquees (connues a priori) ou de liaison.
Par application des theor`emes generaux, on generalise aisement les theor`emes de la quantite
de mouvement et du moment cinetique au point O, obtenues pour le choc de deux solides :
X

~e
P
(4.18)
P~ P =
X

~e
L~O L~O =
MO P
(4.19)
ce qui montre que le torseur des variations de quantites de mouvement au pointO, de coordonnees

( P P , LO LO ), est equivalent au torseur des percussions exterieures.


Le theor`eme de la quantite de mouvement peut egalement secrire :
X
~e
P
M v~G M v~G =

(4.20)

la variation de la vitesse du centre de masse dun syst`eme materiel qui subit un choc est la meme
que si toute la masse y etait concentree, et toutes les percussions y etaient appliquees.

4.1.5

Centre des percussions et percussion sur un pendule compos


e

Considerons un solide S (de masse M , de rayon de giration central iG ) pouvant osciller


sans perte autour dun axe horizontal Oz (pendule compose). Le solide S est initialement au
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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

173

repos, le point G est dans le plan vertical Oxy et laxe Gz est principal central (cas plan de la
Dynamique).

Fig. 4.6 Percussion sur un pendule compose


~ a (supposee connue) sur S, dans le plan Oxy. On souhaite
On exerce la percussion appliquee P
rechercher quelles conditions doivent etre remplies pour que le support Oz ne subisse aucune
percussion3 .

Fig. 4.7 Longueur synchrone - Application - Distance entre impact dune batte et poignet
pour minimiser le choc au niveau du poignet
~ a coupe laxe OG, on appellera , la distance OC
Si C est le point o`
u la ligne daction de P
~ est la percussion de liaison que developpe laxe Oz en O sur S.
et a, la distance OG. P
Le theor`eme de la quantite de mouvement donne :
~a + P
~
P~ (t) P~ (t) = P
~a + P
~
M~vG M~vG = P

(4.21)
(4.22)

Ce mod`ele peut etre applique pour evaluer la distance entre le point dimpact dune balle et le poignet
lorsquon frappe une balle avec une raquette de tennis ou une batte de baseball, ou la longueur optimale du
manche dun marteau, ou la distance entre le point darret dune porte par rapport aux charni`eres de celles-ci
(Fig. 4.7, Fig. 4.8, Fig. 4.9).

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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

174

Fig. 4.8 Longueur synchrone - Application - Distance entre impact dune raquette de tennis
et poignet pour minimiser le choc au niveau du poignet

Fig. 4.9 Longueur synchrone - Application - Distance entre impact dun arret de porte et laxe
des charni`ere pour minimiser le choc au niveau des charni`eres

Le theor`eme du moment cinetique en O aboutit `a :

~
L O L O = OC P
a

IOzz ~uz IOzz ~uz =

Pax ~uz

(4.23)
(4.24)

laxe Oz etant principal, puisque laxe Gz est principal central et IOxz = IGxz + M xG zG = 0 et
IOyz = IGyz + M yG zG = 0.

= 0 et = 0),
Apr`es projection, le syst`eme etant a` larret avant la percussion (vGx
= 0, vGy
on obtient :

M vGx
= Pax + Px

M vGy
IOzz

= Pay + Py

= Pax

(4.25)
(4.26)
(4.27)

Les conditions cinematiques apr`es la percussion correspondent `a une rotation autour du


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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

point O :

~vG = ~vO
+
~ OG = ~uz OG

175

(4.28)

Apr`es projection, on obtient :

vGx
= a

et

vGy
=0

(4.29)

ce qui donne
M a = Pax + Px
IOzz

(4.30)

0 = Pay + Py

(4.31)

= Pax

(4.32)

Sous le choc applique, le solide S prend brusquement la vitesse angulaire


= Pax /IOzz

(4.33)

~ a pour composantes :
La percussion de liaison P
Px = Pax

M a IOzz
IOzz

(4.34)

Py = Pay
~ sera nul si
P

Pay = 0

et si

(4.35)

IOzz
= S
ma

(4.36)

S etant justement la longueur du pendule simple synchrone.


Pour quil ny ait aucune percussion de liaison sur laxe Oz, il faut que la percussion appliquee
soit perpendiculaire `
a OG et appliquee en un point C distant de la longueur synchrone S de
laxe de rotation :
IOzz
s =
(4.37)
ma
Le point C est le centre des percussions.

4.1.6

D
efinition du coefficient de restitution et aspects
energ
etiques

Considerons un solide S heurtant le solide s fixe. Letat dynamique de S avant le choc est
et
.

et
et letat dynamique apr`es le choc par ~vG
~ S/s
caracterise par ~vG
~ S/s
~ = P u~n est normal
Supposons que la liaison developpee entre s et S soit sans frottement : P
aux deux surfaces en contact.
Dans un cas spatial, les theor`emes generaux

M ~vG
M ~vG

G
~

G
~

= P u~n

= GM P u~n

(4.38)
(4.39)

, v , v , , , , P ) et fournissent six
comportent sept inconnues (vGx
equations seulement.

x
y
z
Gy Gz

, v , , P) et fournissent trois
Dans un cas plan, elles comportent quatre inconnues (vGx
z
Gy
equations seulement (deux en translation et une en rotation).

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176

CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

Le probl`eme est indetermine. Pour lever cette indetermination, il est indispensable dintroduire des hypoth`eses sur la nature physique du choc, cest-`a-dire de considerer laspect
energetique.
Generalement, on exprime que la vitesse normale relative de separation apr`es choc diminue
avec le choc et represente la fraction e de la vitesse normale relative dapproche. Elle change
egalement de signe, ce qui conduit `
a:

~vM
u~n = e ~vM
u~n
S/s
S/s

(4.40)

(M etant le point de contact et s etant fixe).


Le coefficient de restitution e est compris entre 0 et 1 :
0e1

(4.41)

Si e = 1, le choc est dit elastique ; lenergie de S na pas varie (ce qui sera verifie plus loin).
Si e = 0, le choc est dit mou ; la vitesse normale sannule, S glissant eventuellement sur s.
Pour le choc entre deux solides S1 et S2 , le coefficient de restitution e est defini par :

~vM
S

1 /S2

u~n = e ~vM
S

(~vM
S

1 /s

1 /S2

~vM
S

2 /s

u~n

(4.42)

) u~n = e (~vM
S

1 /s

~vM
S

2 /s

) u~n

(4.43)

Si S2 est un solide mobile dont le mouvement est impose et ne peut etre perturbe par le

choc - liaison dependant du temps -, alors ~vM


= ~vM
).
S /s
S /s
2

4.1.6.1

D
etermination du coefficient de restitution. Rebond dune bille

Le coefficient de restitution e peut etre obtenu en mesurant la hauteur de rebond h dune


bille l
achee sans vitesse initiale dune hauteur h , sur une face plane horizontale du materiau
considere (e est fonction de la nature des deux materiaux en presence).
En effet, on peut distinguer les 3 phases successives se rapportant `a la chute libre de la bille,
le choc sur s, et la remontee de la bille.
Lors de la premi`ere phase en chute libre `a partir dune hauteur h , le syst`eme est conservatif
si on neglige leffet dissipatif d
u au freinage par lair. Lenergie totale T + V du syst`eme reste
donc constante. Si v est la vitesse juste avant le rebond, on a :
1
0 + mgh = mv 2 + 0
2

(4.44)

Lors de la phase de choc, si v est la vitesse de remontee de la bille juste apr`es le choc (prise
positivement vers le haut), on a :
v = ev
(4.45)
Lors de la troisi`eme phase, `
a savoir la phase de remontee, le syst`eme est conservatif si on
neglige leffet de freinage d
u`
a lair. Lenergie totale T + V du syst`eme reste constante. Si h est
la hauteur de remontee de la bille, on a :
1
mv 2 + 0 = 0 + mgh
2
Cours de Mecanique Rationnelle II

(4.46)
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177

CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

On a donc :

1
1
1
mgh = mv ,2 = m(ev )2 = (mv 2 ) e2 = mgh e2
2
2
2

(4.47)

La bille remonte `
a la hauteur maximum h telle que
h
= e2
h

(4.48)

Le coefficient de restitution e est donc egal `a la racine carree du rapport entre deux rebonds
successifs :
r
h
(4.49)
e=
h
4.1.6.2

Evolution temporelle du rebond dune bille

On laisse tomber en t = 0, dune hauteur h, sans vitesse initiale, une bille sur un sol
horizontal, et on la laisse rebondir successivement. On recherche la loi y(t) de la hauteur de la
bille en fonction du temps.
Si hi est la hauteur maximum `
a laquelle remonte la bille apr`es le i`eme choc produit en ti ,
hi = e2 hi1 = e2i h

(4.50)

La vitesse de rebond apr`es le i`eme choc vaut


p
vi = 2 g hi

(4.51)

La loi du mouvement apr`es le i`eme choc est :

y = vi (t ti )

1
g (t ti )2
2

(4.52)

Fig. 4.10 Evolution temporelle du rebond dune bille


Le (i + 1)`eme choc se produit donc en
ti+1

vi
= ti + 2
= ti + 2
g

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2 g hi
= ti + 23/2
g

hi i
e
g

(4.53)

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178

CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

q
Lintervalle de temps ti+1 ti = 23/2 hgi ei entre deux chocs successifs diminue constamment
(e < 1) (ce que traduit limpression auditive produite par un tel phenom`ene).
Le temps ti+1 du (i + 1)`eme choc correspond `a
s
i
2 h X 23/2 k
he
+
ti+1 =

g
g
k=1
s
i
X
2h
ek )
=
(1 + 2
g

(4.54)

(4.55)

k=1

ei 1
= t1 (1 + 2 (
1))
e1

(4.56)

Le temps darret tarret de la bille vaut donc


tarret =

lim ti+1 = t1 (1 + 2 (

= t1 (

1+e
)
1e

1
1))
e1

(4.57)
(4.58)

Si le coefficient de restitution e = 0, le temps darret tarret = t1 tandis que si e = 1, tarret = .


4.1.6.3

Interpr
etation
energ
etique du coefficient de restitution

Le solide S entre en contact avec le solide fixe s. On suppose que le contact est sans frottement.
Verifions que si e = 1, lenergie cinetique du solide S est conservee : T
potentielle ne pouvant varier, puisque les deplacements sont supposes nuls).

= T (lenergie

Les theor`emes des generaux aboutissent `a :

M (~vG
~vG
) = P u~n

(4.59)

G (~

~ ) = GM P u~n

(4.60)

Dautre part, lors du contact, lutilisation du coefficient de restitution donne

~vM
u~n = ~vM
u~n
S/s
S/s

(4.61)

~vM
= ~vG
+
~ GM
S/s

(4.62)

= ~vG
+
~ GM
~vM
S/s

(4.63)

Or
et

de sorte que lequation (4.61) devient :

(~vG
+
~

ou

GM )~un = (~vG
+
~ GM )~un

~vG
u~n +
~ (GM u~n ) = (~vG
u~n +
~ (GM u~n ))

Cours de Mecanique Rationnelle II

(4.64)
(4.65)

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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

et

(~vG
+ ~vG
) u~n + (~
+
~ ) (GM u~n ) = 0

179

(4.66)

Utilisant les relations (4.59) et (4.60), on obtient ensuite :


M 2
(~v
~vG
P G

soit

)+

1
(~
+
~ ) G (~

~ ) = 0
P

1
1
1
1
2
2
M ~vG
+
~ G
~ = M ~vG
+
~ G
~
2
2
2
2

(4.67)

(4.68)

cest-`a-dire T = T

4.1.7

Validit
e de la th
eorie des percussions

La theorie des percussions neglige la deformation des corps reels, ainsi que le temps de propagation des ondes dans les materiaux. La theorie sera bien verifiee pour les corps de dimensions
suffisamment petites par rapport aux longueurs dondes des phenom`enes de propagation. Pour
les corps elances, la theorie est fausse.
Considerons, par exemple, le choc coaxial dun cylindre S avec une barre elancee S , de
meme section droite et constituee du meme materiau. La theorie des percussions prevoit un

Fig. 4.11 Choc coaxial dun cylindre S avec une barre elancee S
rebond de S sur S , selon la loi de conservation de la quantite de mouvement totale des corps
supposes rigides et avec conservation de lenergie cinetique totale si le choc est suppose elastique.
En realite, des ondes elastiques de compression vont etre generees `a lendroit de limpact et se
propager avec une certaine vitesse dans les deux solides. Si la longueur L de S est suffisamment
grande par rapport `
a celle de S, apr`es un certain temps, lensemble du paquet dondes genere
sera enti`erement dans S et S sera au repos !

4.2
4.2.1

Equilibrage dun solide autour dun axe


Equations d
equilibre dynamique dun solide en rotation autour dun
axe fixe

Le solide S est astreint `


a tourner sans perte autour de laxe fixe Oz (Fig. 4.12). Il est soumis
~a ; M
~ aO ) en O.
a` laction des forces appliquees qui se reduisent `a (R
Puisque les liaisons sont sans perte, MOz = 0, les autres inconnues de liaison
Rx , Ry , Rz , MOx et MOy pouvant a priori prendre nimporte quelle valeur.
Les equations dynamiques de S sont les suivantes :
~a + R
~ = M~aG
R
~
~ aO + M
~ O = dLO
M
dt
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(4.69)
(4.70)
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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

180

ce qui donne apr`es projection sur une base OXY Z liee `a S :


d
M YG 2 M XG
dt
d
M XG 2 M YG
dt
0
d
IOXZ + 2 IOY Z
dt
d
IOY Z 2 IOXZ
dt
d2
d
= IOZZ 2
IOZZ
dt
dt

RaX + RX

(4.71)

RaY + RY

(4.72)

RaZ + RZ

MaOX + MOX

MaOY + MOY

MaZ

(4.73)
(4.74)
(4.75)
(4.76)

Lequation 4.73 de translation suivant laxe z ne depend pas de la loi du mouvement ; elle
exprime simplement que la resultante des forces appliquees parall`element `a laxe de rotation est
reprise directement par les liaisons.
Lequation 4.76 de rotation autour de laxe z correspond `a lequation differentielle du mouvement.
La loi du mouvement = (t) ayant ete determinee par integration de cette equation, les
cinq premi`eres equations permettent le calcul des cinq coordonnees inconnues du torseur des
forces de liaison4 .
On constate que les forces dinertie sont proportionnelles `a d/dt et `a 2 . Elles peuvent
prendre des valeurs importantes lors des demarrages ou des ralentissements (d/dt = Maz /IOzz ),
ou aux grandes vitesses ( 2 ). Il importe donc de les reduire au maximum par un equilibrage.
4
Selon la facon dont elles sont realisees, on en deduira finalement les differentes forces de liaison, si elles ne
sont pas surabondantes.

Fig. 4.12 Solide en rotation autour dun axe fixe

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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

4.2.2
4.2.2.1

181

Caract
eristiques d
equilibrage dun rotor
Equilibrage statique

Un rotor est dit statiquement equilibre si son centre de masse G est situe sur laxe de
~
rotation, la resultante des reactions dinertie etant nulle (R(m~
a) = ~0) :
XG = YG = 0

(4.77)

Dans ce cas, lequilibre statique est indifferent autour de laxe de rotation.


Les equations dequilibre dynamique de translation montrent que
~ a = R
~
R

(4.78)

La resultante des reactions dinertie sannule, mais le moment des reactions dinertie nest
pas nul en general.
4.2.2.2

Equilibrage dynamique

Un rotor est dynamiquement equilibre si laxe de rotation est axe principal dinertie pour
lun des points. Si lon place le pole O en ce point, les produits dinertie en O sont nuls, et
les moments des reactions dinertie selon les directions perpendiculaires `a laxe de rotation sont
nuls :
IOXZ
M(ma)OX

= IOY Z = 0

(4.79)

= M(ma)OY = 0

(4.80)

La resultante des reactions dinertie nest toutefois pas nulle en general.


La relation entre moment applique et moment de liaison en O donne :
MOX = MaOX

et

MOY = MaOY

(4.81)

Supposons que la liaison rotode soit realisee `a laide dune rotule en O et dun palier-guide
place en un point A de laxe Oz. Le solide est mis en rotation, et on supprime ensuite les forces
~ aO = O.
~
appliquees de sorte que M
~ O = 0 et = Cte.
Les equations dequilibre dynamique montrent que lon a alors M
Les forces de liaison peuvent donc se reduire `a leur resultante R localisee en O, ce qui
implique que la force F~A du palier-guide est nulle. On peut supprimer la liaison en A : le solide
continuera `a tourner indefiniment autour de Oz `a la meme vitesse angulaire. On verifie ainsi
quun axe de rotation qui est axe principal dinertie pour lun de ses points est un axe permanent
de rotation.
4.2.2.3

Equilibrage
parfait

Un rotor est parfaitement equilibre sil est `a la fois statiquement et dynamiquement equilibre.
Le centre de gravite G doit etre sur laxe et laxe de rotation doit etre un axe principal central
du solide.

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182

CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

En effet, on sait quun axe principal central est principal en tous ses points. En effet, si
IGXZ = IGY Z = 0, lapplication du theor`eme des axes parall`eles aboutit `a IOXZ = IOY Z = 0,
quel que soit le pole O choisi.
Les reactions de liaison sont dans ce cas independantes du mouvement du solide :
~ = R
~a
R

, MOx = MaOx

, MOy = MaOy

Mz = 0

(4.82)

Supposons que le solide soit mis en rotation autour dun de ses axes principaux centraux,
~ a = 0, M
~ a0 = 0). On obtient alors R
~ = 0
puis que lon supprime toutes les forces appliquees (R
~
et MO = 0, de sorte que lon peut supprimer toutes les liaisons sans perturber le mouvement
de rotation du solide autour de son axe Oz, `a vitesse angulaire constante. On verifie ainsi quun
axe principal central est un axe naturel de rotation.

4.2.3

Th
eor`
eme fondamental de l
equilibrage

Equilibrer
un rotor, cest lui ajouter ou lui enlever des masses de sorte que ses reactions
dinertie transmises aux paliers soient nulles (equilibrage parfait). Il faut donc que la resultante
des reactions dinertie soit nulle et les composantes du moment des reactions dinertie dans un
plan perpendiculaire `
a laxe Oz soient nulles. En pratique, laxe de rotation Oz doit devenir axe
principal central dinertie pour le solide :
XG = YG = 0 et IGXZ = IGY Z = 0

(4.83)

Les equations 4.73 montrent quil suffit de proceder `a lequilibrage dun rotor rigide lorsque
celui-ci tourne `
a une vitesse constante quelconque : si le rotor est equilibre pour cette vitesse
de rotation, il le sera pour toute autre vitesse, meme variable.
4.2.3.1

D
efinition du vecteur balourd

On appelle balourd (m r ) ou masse de desequilibre, toute masse m excentree, localisee


en un point P situe `
a une distance r de laxe de rotation, et liee au rotor. Un balourd est

~ = mO P localise en P , O etant la projection


enti`erement represente par le vecteur-balourd B
de P sur laxe de rotation Oz.
~ , lie `a S, tourne
Lorsque le rotor S tourne `
a la vitesse angulaire constante , le vecteur B
2

~ est la reaction dinertie produite par la masse de desequilibre.


autour de Oz, et B
4.2.3.2

Th
eor`
eme de base de l
equilibrage

Du point de vue de son equilibrage, un rotor est equivalent `a deux balourds places dans
deux plans perpendiculaires `
a laxe de rotation et dont la position est arbitrairement choisie.

~ = m O~ P et B
~ = m O P situes respectivement
Considerons en effet deux balourds B
dans les plans et perpendiculaires `a Oz, z et z etant les cotes de ces plans, par rapport
`a laxe Oz.
Dans le rep`ere XY Z lie au solide S que lon supposera tourner `a vitesse angulaire constante,
le torseur des reactions dinertie sexprime par :

~ (m~a) = m~aP m~aP = m 2 P O m 2 P O


R
(4.84)

~ 2 + B~ 2
= m 2 O P + m 2 O P = B
(4.85)
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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

183

Fig. 4.13 Syst`eme constitue par 2 balourds dans deux plans perpendiculaires `a laxe de rotation

~ (m~a)
M
O

= OP (m~aP ) + OP (m~aP )

~uX
~uY
~uZ
~uX
~uY
~uZ
y
z
y
z + x
= x
2 B 2
2 B 2
0
BX
0
BX
Y
Y

(4.86)
(4.87)

Les composantes des reactions dinertie liees au desequilibre se rapportant au solide S


constitue de ces deux balourds :

R(ma)X S /s = 2 (BX
+ BX
)

R(ma)Y S /s = 2 (BY + BY )
M(ma)OXS /s

= 2 (z BY + z BY )

M(ma)OY S /s

= 2 (z BX
+ z BX
)

(4.88)

Lequivalence des deux syst`emes (le rotor S initial et le syst`eme S constitue par les deux
balourds) est assure quel que soit le choix de z et de z par la resolution du syst`eme suivant :

R(ma)X S/s = 2 (BX


+ BX
)

R(ma)Y S/s = 2 (BY + BY )


M(ma)OXS/s = 2 (z BY + z BY )

M(ma)OY S/s = 2 (z BX
+ z BX
)

(4.89)

Ce syst`eme peut dailleurs etre reecrit en fonction des proprietes dinertie du solide S. A
vitesse constante, si G est la projection du centre de gravite G sur laxe Oz, et compte tenu
des equations 4.76, on obtient :

~ (ma)S/s = M~aG = M 2 GG == M 2 G G = {M XG 2 ; M YG 2 ; 0} (4.90)


R

~ (ma)OS/s = ~
M
O
~ = (IOY Z 2 ; IOXZ 2 ; 0)
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(4.91)
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184

CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

Do`
u:

M XG = BX
+ BX

M YG = BY + BY
IOY Z
IOXZ

= z BY + z BY

= z BX
+ z BX

(4.92)

Par resolution du syst`eme dequations 4.92, on obtient :


M XG z IOXZ
z z
M YG z IOY Z
BY =
z z

M XG z IOXZ
z z
M YG z IOY Z
BY =
z z

BX
=

BX
=

(4.93)

~ et B
~ ayant les memes caIl est donc toujours possible de trouver deux balourds B
racteristiques de desequilibre quun rotor S donne, celui-ci etant caracterise par M XG , M YG ,
IOXZ et IOY Z , la position des plans et pouvant etre arbitrairement choisie.

4.2.4
4.2.4.1

R
ealisation de lop
eration d
equilibrage dun rotor
Relation entre balourds d
equilibrage et vibrations induites

Pour equilibrer un rotor S, il suffit denlever les balourds B = m r et B = m r definis


dans le theor`eme precedent, ou dajouter ces balourds en les points symetriques par rapport `
a
laxe de rotation .

~ (m~a) = M 2 G G = M 2 (XG ~uX +YG ~uY ) et le moment resultant M


~ (m~a)0 =
La resultante R
2
(IOY Z ~uX +IOXZ ~uY ) des reactions dinertie sont des vecteurs lies `a S. Ces reactions dinertie
vont donc produire des forces sinusodales, de pulsation , sur les paliers. Ces forces peuvent etre
mesurees par des capteurs loges dans les paliers (`a laide de vibrom`etres ou daccelerom`etres).
Dans deux plans et perpendiculaires `a laxe, on place des balourds correctifs B et
B (ou on enl`eve de la mati`ere), de sorte que les capteurs enregistrent finalement la vibration
minimum acceptable.
Les vibrations mesurees en deux points 1 et 2 du stator ont un contenu frequentiel domine
par la composante correspondant `
a la pulsation de rotation du moteur. On consid`erera donc les
deux reponses sinusodales suivantes aux points 1 et 2 (Fig. 4.2.4.1) :
x1 (t) = X1 cos(t + 1 )

(4.94)

x2 (t) = X2 cos(t + 2 )

(4.95)

Les excitations et les reponses etant sinusodales et de meme pulsation, on peut les
representer gr
ace `
a leurs substituts complexes B et B correspondants, definis par :
X1 cos(t + 1 ) = Re X1 ejt avec X1 = X1 ej1
jt

X2 cos(t + 2 ) = Re X2 e

j2

avec X2 = X2 e

B cos(t + 1 ) = Re B ejt avec B = B e

jt

B cos(t + 2 ) = Re B e

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avec B = B e

(4.96)
(4.97)
(4.98)
(4.99)

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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

185

Fig. 4.14 Machines `a equilibrer des pneumatiques

Fig. 4.15 Vibrations induites sur le stator `a la pulsation de rotation du rotor

Au depart, les reponses aux balourds naturels sont decrites par les substituts complexes X10
et X20 .

Le probl`eme revient `
a determiner quels balourds il convient dajouter dans les plans et
du rotor pour que les vibrations induites aux points 1 et 2 du stator sannulent.
Si on consid`ere le syst`eme comme lineaire, les reponses aux balourds ajoutes dans le plan

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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

186

et satisfont `
a:
X1 = X10 + Z11 B + Z12 B

X2 = X20 + Z21 B + Z22 B


4.2.4.2

(4.100)

(4.101)

D
etermination des coefficients dinfluence

Le coefficient dinfluence Zij est un nombre complexe explicitant la relation (en amplitude
et en phase) existant entre un balourd place dans le plan j et la vibration mesuree au point i. Le
module de ce coefficient dinfluence decrit la relation entre lamplitude de la vibration induite
et le balourd, largument decrivant la phase `a rajouter `a la phase du balourd pour determiner
son effet sur la phase de la reponse.
Les balourds `
a ajouter dans les plans et seront donc les solutions du syst`eme dequations
(dont les inconnues sont les nombres complexes B et B ) exprimant que la reponses aux points
1 er 2 apr`es addition de ces balourds sannulent :
X10 + Z11 B + Z12 B = 0

(4.102)

X20 + Z21 B + Z22 B = 0

(4.103)

La connaissance des coefficients dinfluence est necessaire et peut etre determinee en ajoutant
dans chaque plan un balourd connu dans une direction de reference connue.
Ainsi par exemple, si la direction de reference dans le plan est la direction 1 (Fig. 4.16),
et si on ajoute un balourd m r sur la direction 1 , on teste leffet dun balourd B (1 ) = m r ej0
sur les reponses aux points 1 et 2, qui deviennent
X1 (1 ) = X10 + Z11 B (1 )

X2 (1 ) = X20 + Z21 B (1 )

(4.104)

Chacune de ces deux equations donnera le coefficient d influence correspondant Z11 et Z21 .
De meme, si la direction de reference dans le plan est la direction 1 , et si on ajoute un
balourd m r sur la direction 1 , on teste leffet dun balourd B (1 ) = m r ej0 sur les reponses
aux points 1 et 2, qui deviennent dont
X1 (1 ) = X10 + Z12 B (1 )

X2 (1 ) = X20 + Z22 B (1 )

(4.105)

Chacune de ces deux equations donnera le coefficient dinfluence correspondant Z12 et Z22 .
4.2.4.3

V
erification de lhypoth`
ese de lin
earit
e et comportement lin
eaire moyen

Lhypoth`ese de linearite a ete adoptee, et revient `a admettre quun coefficient dinfluence


caracterise compl`etement la relation dun balourd place dans le plan et la reponse en un point
du stator, quelle que soit sa position dans le plan et quelle que soit sa grandeur.
Cete hypoth`ese pourra etre verifiee (et critiquee) pour ce qui concerne leffet de la position
dans le plan si on mesure successivement les reponses induites lorsque un meme balourd est
place dans dautres directions du plan et notamment les directions 2, 3 et 4 (par exemple pour
le plan , faisant entre elles un angle de 90 degres (Fig. 4.16).

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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

187

Fig. 4.16 Balourds en rotation dans les plan et

Les relations entre les reponses obtenues pour ces 4 directions perpendiculaires sexpriment
par :
X1 (1 ) = X10 + Z11 B (1 )

(4.106)

X1 (2 ) = X10 + Z11 B (2 )

(4.107)

X1 (3 ) = X10 + Z11 B (3 )

(4.108)

X1 (4 ) = X10 + Z11 B (4 )

(4.109)

Si lon examine la position de ces points dans le plan complexe (Fig. 4.17), on constate que
le point X1 (1 ), representatif de la reponse au point 1 pour un balourd dans la direction 1 , peut
etre obtenu `
a partir de la position de la reponse au balourd naturel X10 `a laquelle on ajoute le
vecteur Z11 B (1 ).
Pour le point X1 (2 ), representatif de la reponse au point 1 pour un balourd dans la direction
le point representatif est obtenu `
a partir de la position de la reponse au balourd naturel X10
`a laquelle on ajoute le vecteur Z11 B2 , qui nest rien dautre que le vecteur Z11 B1 qui aura
effectue une rotation de 90 degres (puisque B (2 ) = B (1 )ej90 et que Z11 est considere comme
constant).
2 ,

Un raisonnement analogue pour les points representatifs des reponses aux balourds places
en 3 et 4 conduirait au trace dun carre dans le plan complexe. La plus ou moins grande
distorsion de ce carre est une image de la plus ou moins grande linearite du syst`eme. De plus,
la position de ce carre peut etre exploitee en tracant le meilleur carre (au sens des moindres
carres) collant au mieux aux reponse obtenues, ce qui permettrait de determiner un coefficient
dinfluence correspondant au comportement lineaire moyen5 .
5

Une procedure du meme type pourrait etre utilisee pour tester la dependance eventuelle du coefficient dinfluence par rapport `
a lamplitude du balourd.

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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

188

Fig. 4.17 Points representatifs des vibrations induites au point 1 naturellement (X10 ), et apr`es
addition de balourds dans les directions 1 , 2 , 3 et 4

4.3
4.3.1

Gyroscopie
Les conditions d
efinissant lapproximation gyroscopique

Un gyroscope est un solide de revolution en rotation rapide autour de son axe. Sil est place
dans un syst`eme de telle facon quil peut tourner sans perte autour dun point O sur cet axe
(gr
ace `a une suspension `
a la cardan par exemple), cette rotation rapide lui conf`ere une tr`es
grande stabilite, qui peut etre exploitee notamment lorsquil sagit de stabiliser lorientation
de solides dans lespace (horizon artificiel en navigation aerienne par exemple ou minimisation
des effets perturbateurs sur la trajectoire dobus, qui sont de ce fait anime dun mouvement de
rotation `a la sortie du canon).
Deux conditions definissent lapproximation gyroscopique :
le solide S est dynamique de revolution autour de son axe G3 (inertie axiale IA , inertie
equatoriale IE en O), articule sans perte autour du point fixe O de cet axe (`a laide dune
suspension de Cardan par exemple) ;
le solide S est anime dune grande vitesse de rotation axiale.
Si on consid`ere le syst`eme daxes 1, 2 et 3 (ce dernier etant laxe de revolution)

~ = 1 ~u1 + 2 ~u2 + 3 ~u3

(4.110)

la composante axiale 3 etant nettement plus grande que les autres composantes 1 et 2 de la
vitesse :
3 E ,
~ E ~uE = 1 ~u1 + 2 ~u2 , etant la vitesse de rotation equatoriale.

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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

189

Fig. 4.18 Solide de revolution autour de OG3


Le moment cinetique

IE 0
~ O = O = 0 IE
L
0
0

du gyroscope autour du point fixe O sexprime par :



1
0
0 2 = IE 1 ~u1 + IE 2 ~u2 + IA 3 ~u3 = IE E ~uE + IA 3 ~u3 (4.111)
3
IA

Lapproximation gyroscopique revient `a considerer que le moment cinetique du gyroscope


se ram`ene essentiellement `
a son moment cinetique axial (ou spin) (IA 3 IE E ) :
~ O IA 3 ~u3
L

(4.112)

~ O concide approximativement avec laxe OG3 du gyroscope.


La direction du moment cinetique L
La propriete caracteristique dun gyroscope (qui sera demontree au point suivant) est la
~ aO est applique en O perpendiculairement `a laxe de
suivante : si un moment perturbateur M
rotation ~u3 du gyroscope (en rotation `a la vitesse angulaire 3 ), celui-ci ne bascule pas selon
laxe du moment perturbateur applique (ce quil ferait si le solide netait pas en rotation axiale
~ aO :
rapide), mais plut
ot suivant un axe ~uE perpendiculaire `a ~u3 et M
E ~uE =

~ aO
~u3 M
IA 3

(4.113)

Il tend ainsi `
a saligner sur laxe du couple applique par le plus court chemin, la vitesse de
rotation E etant dautant plus faible que le moment dinerte IA et la vitesse de rotation du
gyrosocpe 3 sont grands.

4.3.2

Equations diff
erentielles du mouvement dun gyroscope

Cette mise en equation sera realisee en deux etapes, en passant dabord par
les equations dequilibre dynamique dun solide autour dun point O autour duquel il peut
tourner sans perte (il sagit des equations dEuler) ;
lapplication des equations dEuler au cas particulier dun gyroscope
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190

CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

4.3.2.1

Equations dEuler : mouvement dun solide autour dun point fixe O

Considerons un solide S pouvant tourner sans perte autour du point fixe O ainsi quun
syst`eme daxe O1, O2 et O3 correspondant aux directions principales en O.

Fig. 4.19 Solide en rotation autour dun point O


Lequation dequilibre de rotation autour du point O donne :
d~

+
~ O
~
MO + MO = O

dt

~u1
~u2
~u3
d1 /dt
I1 0 0
M Ox
MO x
MO y + M Oy = 0 I2 0 d2 /dt + 1
2
3
I1 1 I2 2 I3 3
d3 /dt
0 0 I3
M Oz
MO z

(4.114)
(4.115)

~ O = ~0),
Si on tient compte du fait que la rotation seffectue sans perte autour du point O (M
on obtient les equations dEuler :
(4.116)

MaO2

(4.117)

MaO3
4.3.2.2

d1
+ (I3 I2 )2 3
dt
d2
+ (I1 I3 )1 3
= I2
dt
d3
= I3
+ (I2 I1 )2 1
dt

MaO1 = I1

(4.118)

Mouvement dun gyroscope autour dun point de son axe

~ aO initial des forces appliquees sur S est nul, laxe OG3 reste fixe dans
Si le moment M
lespace lorsquil est abandonne `
a lui-meme sans vitesse initiale (E (0) = 0).
Supposons ensuite que S soit soumis `a laction de forces dont le moment par rapport a` laxe
OG3 est nul. On ne quantifiera en pratique que leffet dun moment perturbateur perpendiculaire
`a laxe du gyroscope, donc tel que :

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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

191

~ aO = MaO1 ~u1 + MaO2 ~u2 = MaOE ~uE


M

(4.119)

MaO3 etant nul, la troisi`eme equation dEuler (Equ. 4.118) implique que la rotation 3 autour
de laxe ~u3 reste constante. En effet, si la direction du gyroscope concide avec la direction 3, on
a
I3 = IA et I2 = I1 = IE
(4.120)
La troisi`eme equation dEuler de rotation autour de laxe du gyroscope donne :
MaO3 = IA

d3
d3
+ (IE IE )2 1 = IA
=0
dt
dt

Do`
u

3 = constante

(4.121)

Le theor`eme du moment cinetique en O sexprime par


~
~ aO = dLO
M
dt

(4.122)

Suite `a lapproximation gyroscopique, on obtient


~ aO = dIA 3 ~u3
M
dt

(4.123)

La vitesse 3 etant constante, on aboutit `a


~ aO = IA 3 d~u3
M
dt

(4.124)

En appliquant la composition des derivees (en passant par le solide S lui-meme), on obtient :
~ aO = IA 3 (~
M
~u3 ) = IA 3 [(3 ~u3 + E ~uE ) ~u3 )] = IA 3 ((E ~uE ) ~u3 ) = IA (E ~uE 3 ~u3 )
(4.125)
Si on multiplie les deux membres de cette relation par ~u3 , on obtient :
~ aO = ~u3 IA (E ~uE 3 ~u3 )
~u3 M

(4.126)

Si on applique la formule dexpulsion, on obtient in fine


~ aO = IA 3 E [(~u3 ~u3 )~uE (~u3 ~uE )~u3 )] = IA 3 E ~uE
~u3 M
Do`
u
E ~uE =

~ aO
~u3 M
IA 3

(4.127)

(4.128)

~ a0 , laxe du gyroscope ne tourne pas


On en deduit que, sous laction du couple applique M
autour de laxe de ce couple, ce quil ferait si le solide S netait pas en rotation axiale rapide,
~ a0 . Laxe du gyroscope tend `
mais quil tourne autour dun axe perpendiculaire `a ~u3 et `a M
a
saligner sur laxe du couple applique par le plus court chemin (tendance au parallelisme des
axes de rotation). La vitesse de rotation E = Ma0 /IA 3 est dautant plus faible que le moment
cinetique axial (IA 3 ) est grand.
La rotation axiale rapide du gyroscope lui assure une grande stabilite (le changement de
direction de laxe sous linfluence dun couple perturbateur est dautant plus faible que le moment
~ aO cesse dagir, laxe du gyroscope reste fixe dans la
cinetique est eleve). Lorsque le couple M
position atteinte (en realite, il precessionne avec une faible nutation autour de cette position).
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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

4.3.2.3

192

Comparaison de leffet dun moment perturbateur sur un solide en rotation


ou non

Pour illustrer la stabilite dun gyroscope S, comparons son comportement `a celui dun solide
identique S qui ne tourne pas sur lui-meme, lorsque ces deux solides sont soumis `a laction dun
~ aO perpendiculaire `a laxe OG3 (MaO3 = 0) durant lintervalle de temps
couple perturbateur M
t.

Fig. 4.20 Comparaison de leffet dun moment perturbateur sur un solide initialement `a larret
ou en rotation
Initialement, aucun couple nagit sur les solides articules en O : ils restent en equilibre dans
leur position actuelle.
~ a0 , S tourne et acquiert le moment cinetique L
~ = M
~ a0 t.
Sous laction du couple M

~ a0 sannule, S continue `
Lorsque M
a tourner avec la vitesse angulaire constante = E =
~
L0 /IE (tout axe perpendiculaire `
a O3 est principal et constitue un axe permanent de rotation).
Pour le gyroscope S, sous laction de Ma0 , celui-ci deviera leg`erement, son moment cinetique
~ O = IA 3 ~u3 (0) `a la valeur finale.
passant de la valeur initiale L
~ O + L
~ O = IA 3 ~u3 (0) + M
~ a0 t IA 3 ~u3
L

(4.129)

Laxe O3 passe approximativement de la position ~u3 (0) `a la position ~u3 (f ), lecart angulaire
entre ces deux positions etant tr`es faible :
= arctan

L0
Ma0 t

L0
IA 3

(4.130)

~ a0 est supprime, laxe du gyroscope simmobilise. Le gyroscope resiste


Lorsque le couple M
aux deviations que lon veut lui imposer.
On qualifie deffet gyroscopique, lensemble des phenom`enes precedents, relatifs `a un gyroscope en rotation axiale rapide et articule au point fixe O6 .
6

Tout ce qui prec`ede sapplique sans modification au mouvement dun gyroscope autour de son centre de masse,
quel que soit le mouvement de ce dernier, puisque le mouvement dun solide autour de son centre de masse est le
meme que si ce dernier restait fixe.

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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

193

Fig. 4.21 Structure cinematique dun gyroscope `a la base dun dispositif maintenant un horizon
artificiel

4.3.2.4

Quelques applications exploitant la stabilit


e dun gyroscope

Leffet gyroscopique est utilise lorsquon veut exploiter une orientation fixe dans un syst`eme
mecanique, comme par exemple,
le lancement de projectiles (obus, satellites,...) auxquels on conf`ere une grande vitesse de
rotation axiale ;
lusage de gyroscopes comme rep`eres de direction (guidages inertiels, horizons artificiels,
plate-formes gyroscopiques,...) (Fig. 4.21)

4.3.3
4.3.3.1

Couple gyroscopique
R
eactions dinertie dues `
a la combinaison de deux rotations

Les machines mobiles comportent frequemment des masses en rotation rapide (roues, volants,
turbines,...). Toute rotation de ces machines provoque des effets gyroscopiques sur les paliers qui
supportent les rotors. Nous nous proposons de calculer ces couples inattendus.
Considerons un solide S dynamiquement de revolution, en rotation autour de son axe
principal central AB par rapport au solide S (carter ou armature).
~ r = r ~ur designe la

rotation
~ S /s de S par rapport au rep`ere galileen s (rotation dentranement).
~ e , M
~ ) sont les coordonnees par rapport `a un pole fixe O du torseur des forces exterieures
(R
e0
~ e , M
~ e0 ) sont celles du torseur des forces exterieures agissant sur S ; (R
~e =
agissant sur S ; (R

~
~
~
~
~
Re + Re ; Me0 = Me0 + Me0 ) sont les coordonnees du torseur sexercant sur lensemble des deux
solides S et S.
Designons par S , le solide que lon obtiendrait en soudant S `a S , cest-`a-dire en supposant
que r = 0. La position relative de S par rapport `a S dans lensemble rigide S importe peu
puisque S est dynamiquement de revolution autour de AB.
Le probl`eme est le suivant : on recherche le torseur de forces quil faudrait ajouter au torseur
~ e, M
~ e0 ) pour que le solide S ait le meme mouvement que le solide S
reellement applique (R
lorsque ce dernier comporte le rotor S tournant `a la vitesse constante r .
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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

194

Fig. 4.22 Gyroscope

Fig. 4.23 Gyroscope et suspension `a la cardan

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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

195

Fig. 4.24 Effets dynamiques resultant de la combinaison dune rotation relative et dune
rotation dentranement

4.3.3.2

Th
eor`
eme de la quantit
e de mouvement

La quantite de mouvement totale de S et S vaut :


~ ~vG
P~ = P~ + P~ = P~ + M

(4.131)

La quantite de mouvement du solide S vaut :


~ ~vG = P~
P~ = P~ + M

(4.132)

puisque S a le meme mouvement que S et que le centre de masse G de S est sur AB lie
a` S . D`es lors,
dP~
dP~
~e
=
=R
(4.133)
dt
dt
Le theor`eme de la quantite de mouvement nest pas modifie. Il ne faut ajouter aucune
~ e pour que ce theor`eme sapplique au solide S (autrement dit :
resultante supplementaire `
aR
le centre de masse de S est identique `a celui de lensemble de S et S ; il a meme mouvement
~ e ).
sil est soumis `
a laction de la meme force R
4.3.3.3

Th
eor`
eme du moment cin
etique

Le moment cinetique de S vaut :


~ O = L
~ + M ~eG ~vG
L
G

= G (~
r +
~ e ) + M ~eG ~vG

G etant le tenseur dinertie central de S (S etant dynamiquement de revolution, G est le


meme `a tout instant par rapport `
a S).
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196

CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

Le moment cinetique total de S et S vaut donc :


~O = L
~ + L
~ O = L
~ + G (~
r +
~ e ) + M ~eG ~vG
L
O
O

(4.134)

Le moment cinetique du solide S ayant le meme mouvement que S vaut de meme :

Donc,

~ O = L
~ O + G (e ) + M ~eG ~vG
L

(4.135)

~O L
~ O = G
L
~ r = IA
~ r = IA r ~ur

(4.136)

si IA est le moment dinertie axial de S. La difference des moments cinetiques est simplement
le moment cinetique relatif de S. D`es lors,
~
~O
dL
dL
d~ur
O
=
+ IA r
dt
dt
dt

(4.137)

Or
d~ur
dt




d~ur
d~ur
=
+
~ e ~ur
dt s
dt S
=
~ e ~ur
=

(4.138)
(4.139)

de sorte que,
~O
dL
dt

=
=

~
dL
O
+ IA r
~ e ~ur
dt
~
dL
O
~ eO
+ IA
~e
~r = M
dt

Finalement, on obtient :

en posant

~
dL
O
~ eO + C
~g
=M
dt

(4.140)

~ g = IA
C
~r
~e

(4.141)

Le theor`eme du moment cinetique est donc applicable `a lensemble rigide S , `a condition


~ eO reellement exerce, le couple fictif C
~g.
dajouter au couple M
En resume, le solide S constitue du solide S soude au solide S , se meut comme le solide
~ e, M
~ eO ) exerce sur S et S, un couple
`a condition dajouter au torseur des forces reelles (R
~ g applique `
~ g = IA
fictif C
a S, appele couple gyroscopique, avec C
~r
~e

S,

~ g permet dexpliquer les resultats du numero precedent (effet gyLe couple gyroscopique C
~g,
roscopique), notamment la tendance au parallelisme des axes de rotation des gyroscopes (C
perpendiculaire `
a r et e , tend `
a amener
~ r sur
~ e ).
Remarquons que la puissance developpee par un couple gyroscopique est nulle :
~g
Pg = C
~e = 0

(4.142)

Les forces gyroscopiques ne mettent pas denergie en jeu.


Les positions dequilibre dun syst`eme S comprenant des gyroscopes sont les memes que
celles du syst`eme S , o`
u les gyroscopes sont supposes soudes `a leur carter, puisque les couples
gyroscopiques sannulent `
a lequilibre. Mais, la stabilite dun syst`eme comprenant des gyroscopes
est en general differente de celle du syst`eme S correspondant.
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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

4.3.4

197

Exemples deffets dus au couple gyroscopique

4.3.4.1

Inertie gyroscopique dun gyroscope dans une valise

Considerons une valise contenant un gyroscope tournant `a grande vitesse r . Laxe Gx du


gyroscope est horizontal. Tant que lon donne `a la valise des mouvements de translation, il ne
se produit aucun effet anormal :les effets dinertie sont ceux auxquels on sattend.

Fig. 4.25 Valise contenant un gyroscope


Si lon soumet ensuite la valise `
a une rotation instantanee verticale

~ e = e ~uz

(4.143)

en tournant la poignee par exemple, il se developpe un couple gyroscopique tendant `a aligner

~ r sur
~e :
~ g = IA r e ~uy
C
(4.144)
La valise va tendre `
a tourner autour de laxe horizontal Gy, et non autour de la verticale
comme on sy attendrait ! Elle soppose au mouvement quon voudrait lui imposer. Cet exemple
montre les effets particuliers de linertie gyroscopique.
4.3.4.2

Avion monor
eacteur en virage

Un avion monoreacteur volant `


a 2400 km/h vire `a droite en decrivant un cercle horizontal
de 10 km de rayon. Son reacteur est longitudinal et tourne `a 9000 tours par minute, dans un
sens positif par rapport `
a un axe Gx dirige vers lavant. Le moment dinertie axial IA du rotor
est egal `a 50 kg m2 . Le couple gyroscopique developpe sur le rotor durant le virage vaut :
~ g = IA
C
~ r e
avec
~r =

9000 2
~ux
60

et
~e =

(4.145)

2400
uz ,
3600 10 ~

laxe Gz etant dirige vers la verticale descendante. On obtient :


~ g = 3141 (N.m)~uy
C

(4.146)

Gy etant dirige vers le centre du cercle. Ce couple de tangage, tr`es perceptible pour le pilote,
va tendre `a faire piquer lavion.
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198

CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

4.3.4.3

Efforts suppl
ementaires dus `
a la rotation des paliers dun rotor

Un rotor S de 100 kg et dinertie axiale IA = 1 kg m2 , tourne autour dun axe horizontal


AB `a la vitesse angulaire de 1500 tr/min. Larbre du volant est soutenu par deux paliers A et
B distants de 0.5 m, ces paliers etant solidaires dun bati S .

Fig. 4.26 Rotor dont les paliers sont eux-memes entranes dans un mouvement de rotation
dentranement
Si S est fixe, les forces dans les paliers A et B valent
rotor est place au milieu de AB.

100 9.81
2

= 491 N , en supposant que le

Supposons ensuite que le bati S tourne autour de la verticale avec une vitesse angulaire
relativement faible, par exemple 100 tr/min. Le couple gyroscopique agissant sur S du fait de
cette rotation vaut :
~ g = IA
C
~ r e
= 1 1500 100

2
60

2

~ux

Les efforts supplementaires dans les paliers A et B pour reprendre ce couple valent :
~ B = R
~ A = 3290 N uz
R

(4.147)

soit presque 7 fois les efforts dus au poids !


Notons quil faudra eventuellement ajouter `a ces efforts ceux engendres par la rotation du
solide S = S +S autour de Oz. Sur les gros navires, les efforts supplementaires dans les paliers
des turbines disposees suivant laxe du navire peuvent ainsi atteindre des dizaines de tonnes,
suite au mouvement de tangage.
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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

4.3.5

199

R
esum
e des effets gyroscopiques

~ aO (avec MaO3 = 0) sur laxe dun gyroscope, cet axe oG3 subit
Si lon exerce un couple M
la rotation instantanee
~ aO
~u3 M
(4.148)

~E =
IA 3
tendant `
a amener laxe O3 sur laxe du couple.
Si lon oblige le gyroscope `
a subir une rotation instantanee
~ e , il exerce sur son carter le
couple gyroscopique
~ g = IA r ~u3
C
~e
(4.149)
tendant `
a amener laxe O3 sur laxe de la rotation imposee.
Dans les deux cas, les phenom`enes gyroscopiques tendent `a aligner laxe du gyroscope selon
~ aO ou
laxe quon veut lui imposer (M
~ e ), de mani`ere `a annuler la cause des phenom`enes.
Les relations precedentes expriment les memes phenom`enes, mais decrits en intervertissant
ce que lon choisit comme cause et comme effet.

4.3.6
4.3.6.1

Exemple dapplication : le compas gyroscopique


Influence de la rotation de la terre sur un gyroscope

Considerons un gyroscope S , dinertie axiale IA , en rotation entretenue


~ r par rapport `
a
un carter S . Soit O le centre de masse du solide S = S + S obtenu en soudant S `a S . Le
carter peut tourner sans perte autour de O, fixe par rapport `a la terre s.
On sait que la terre ne constitue pas un rep`ere galileen, mais que le rep`ere geocentrique Sg
peut etre considere comme galileen si on neglige leffet des autres astres. On peut donc appliquer
la theorie du couple gyroscopique au mouvement de S par rapport `a ce rep`ere geocentrique
Sg = s : le mouvement de S est le meme que celui de S , `a condition de supposer que le couple
~ g suivant sexerce sur S soude sur S :
C
~
~ g = IA (S /S S /s ) = IA
~ r (~
S /ST +
~ ST /s ) = IA
~ r (~
e + )
C

(4.150)

~ etant le vecteur rotation de la terre par rapport au rep`ere geocentrique.

Pour etudier ensuite le mouvement de S par rapport `a la terre s, il faut remplacer lattraction de la terre sur les divers elements materiels m par leur poids m~g , et ajouter aux forces
~ g , les forces dinertie de Coriolis
reelles et `a C
~ ~v = 2 m
~ (e ~e)
2 m

(4.151)

La resultante des forces de Coriolis est nulle :


X
X
~ c = 2
~ ~v = 2 (
R
m
m~v ) = ~0

(4.152)

Les forces de Coriolis forment donc un couple, dont le moment est :


X
X
~ c = 2
~ (~
M
m ~e (
e ~e)) = 2
m( ~e)(~
~e)

(4.153)

P
( m~v = P~ = ~0, puisque le centre de masse de S est en O fixe).

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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

200

La grandeur de ce couple est de lordre de IA e


~ c est donc negligeable vis-`
M
a-vis du couple gyroscopique
~ g = IA r (~
~
C
e + )

(4.154)

(r et r e , les vitesses de rotation e du carter S etant faibles en pratique).

En resume, le theor`eme du moment cinetique pour le mouvement de S par rapport `a la


terre peut secrire :
d ~
d
~ eO + IA
~
(LO ) = (O
~ e) = M
~r
~ e + IA r
dt
dt

(4.155)

En consequence, pour tenir compte de linfluence de la rotation de la terre sur un gyroscope,


il suffit dappliquer sur ce gyroscope le couple supplementaire
~ g = IA
C
~r

(4.156)

et de considerer que la terre constitue un rep`ere galileen.


Par rapport au syst`eme daxes locaux Oxyz (Ox =sud, Oy =est,Oz = verticale ou zenith),
on obtient :
~ g = IA [ry cos ~ux (rx cos + rz sin )~uy + ry sin ~uz ]
C

(4.157)

etant la colatitude du lieu.


4.3.6.2

Principe du compas gyroscopique

Supposons que S soit astreint `


a tourner sans perte autour de la verticale Oz et que laxe du
gyroscope soit cale dans S perpendiculairement `a Oz : laxe du gyroscope est astreint `a rester
dans le plan horizontal Oxy.
Si designe lazimut de laxe du gyroscope par rapport `a la direction Ox du nord, on a :
rx = r cos
ry = r sin

Cgz = IA r sin sin

(4.158)

Lequation du mouvement de S autour de Oz secrit alors :

IOzz

d2
+ IA r sin sin = 0
dt2

(4.159)

On reconnat une equation du meme type que celle du pendule simple qui pour des angles
faibles (sin = )devient :

IOzz

d2
+ IA r sin = 0
dt2

(4.160)

Elle admet aux faibles oscillations, une solution sinusodale dont la pulsation est egale `a :
s
IA r sin
=
=0
(4.161)

IOzz
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CHAPITRE 4. PERCUSSIONS GYROSCOPIE EQUILIBRAGE

201

Fig. 4.27 Structure cinematique dun compas gyroscopique

Laxe du gyroscope va donc osciller autour de la direction Ox du Nord, la periode des faibles
oscillations etant
2
T =q
(4.162)
IA

sin

r
I
Ozz

Suite aux amortissements, laxe du gyroscope sarretera dans la direction du Nord, en = 0.


Lappareil considere peut donc assurer la fonction de compas gyroscopique7 .

Remarquons que = (direction du sud) est une position dequilibre instable.

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Chapitre 5

La dynamique du point mat


eriel et
ses applications aux mouvements des
satellites et aux effets de rotation de
la terre
Il faut accepter
de paratre ignorant
pour apprendre

5.1

Les lois de Kepler et ses applications aux mouvements des


plan`
etes (et des satellites)

Les equations de base de la dynamique du point materiel sont `a la base des cel`ebres lois de
Kepler qui permettent `
a la fois de decrire les mouvements de plan`etes autour du soleil ainsi que
celui des satellites en orbite terrestre :
les plan`etes (les satellites) ont une orbite elliptique dont le soleil (la terre) est lun des
foyer (Fig 5.5) ;
une ligne joignant une plan`ete (un satellite) au soleil (`
a la terre) balaie une surface identique en lunite de temps (Fig 5.4) ;
le carre de la periode de revolution dune plan`ete (dun satellite) est proportionnel au cube
de demi-axe long de sa trajectoire elliptique (Fig 5.7)

5.1.1

Equations d
equilibre de translation

~ (Fig. 5.1), en mouvement


Considerons une masse ponctuelle m en P soumise `a la resultante R
par rapport au rep`ere galileen s.
Lequation dequilibre dynamique projetee sur le syst`eme daxes fixes Oxyz aboutit au

202


CHAPITRE 5. LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
ET SES APPLICATIONS . . .

203

syst`eme classique :
d2 x
dt2
d2 y
= may = m 2
dt
d2 z
= maz = m 2
dt

Rx = max = m

(5.1)

Ry

(5.2)

Rz

(5.3)

Pour des conditions initiales donnees, lintegration numerique de ce syst`eme permettrait de


~ = R(x,
~
determiner numeriquement la trajectoire, pour autant que la fonction R
y, z) precisant
~
la resultante R en fonction de la position x, y, z soit bien determinee.

~
Fig. 5.1 Masse ponctuelle soumise `a une resultante R
Si on souhaite toutefois degager analytiquement les proprietes de la trajectoire de la masse
ponctuelle, il convient de projeter lequation vectorielle dequilibre sur le syst`eme daxes local
defini par le tri`edre de Fresnet (~ut , ~un , ~ub ), et constitue par le vecteur ~ut tangent `a la trajectoire,
~un , normal `a la trajectoire dans le plan osculateur, la direction normale contenant le centre de
courbure C, distant du rayon de courbure par rapport au point P (~ub = ~un ~ut ).
Si s = s(t) decrit levolution par rapport au temps de la coordonnee curviligne precisant la
position du point P sur sa trajectoire, on peut rappeler que :
la vitesse du point P est tangentielle et sexprime par
ds
(5.4)
dt
lacceleration du point P comporte une composante tangentielle et une composante normale :
v2
d2 s
(5.5)
~aP/s = 2 ~ut + t ~un
dt

On a donc
~vP/s = vt ~ut

avec

vt =

d2 s
dt2
v2
= man = m t

= mab = 0

Rt = mat = m

(5.6)

Rn

(5.7)

Rb

(5.8)

On peut en deduire que


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CHAPITRE 5. LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
ET SES APPLICATIONS . . .

204

la resultante est dans le plan osculateur, autrement dit la tangente et la normale `a la


~
trajectoire contiennent cette resultante R,
Rn etant positif, le centre de courbure C est situe du cote dans lequel se trouve la resultante
des forces appliquees sur la masse ponctuelle.

5.1.2

Application du th
eor`
eme du moment cin
etique

~ Lapplication
Considerons une masse ponctuelle m en A soumise `a une force resultante R.
du theor`eme du moment cinetique donne :
~O
dL
~O
=M
dt

ou

~O = M
~ O dt
dL

(5.9)

ce qui conduit sous forme integree `


a:
~ O (t) L
~ O (0) =
L
5.1.2.1

~ 0 dt
M

(5.10)

Premier cas : si la projection selon laxe Oz du moment en O est nulle `


a
tout instant : MOz (t) = 0

~ passe par laxe Oz `a tout instant


Cette hypoth`ese signifie pratiquement que la resultante R
(Fig. 5.2). En effet, comme
~
M~O = OA R
(5.11)

~ passe par laxe Oz, le vecteur M


~ O est perpendiculaire au plan forme par
si la resultante R
OA
~ et a donc une composante MO z sur Oz nulle.
et R,
Il y a d`es lors conservation du moment cinetique en O suivant laxe z puisque :
Z t
MOz dt = 0
LOz (t) LOz (0) =

(5.12)

Et :
LOz (t) = LOz (0)

(5.13)

Interpr
etation de la conservation du moment cin
etique selon Oz - Loi des aires
~ O sexprime en coordonnees cartesiennes par :
Le moment cinetique L

~ux
~uy
~uz
~ O = OA
~ m~vA = x
y
z
L
mvx mvy mvz

(5.14)

La composante suivant laxe Oz du moment cinetique (composante qui reste donc constante)
sexprime par :
LOz = m(x vy y vx )
(5.15)
Do`
u
x vy y vx =

LOz
=c
m

(5.16)

La constante c = LOz /m est appelee la constante des aires.


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CHAPITRE 5. LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
ET SES APPLICATIONS . . .

205

~ passant `a tout instant par un axe Oz.


Fig. 5.2 Masse ponctuelle soumise `
a une resultante R
Loi des aires dans le plan xy perpendiculaire `a Oz

Linterpretation geometrique est toutefois plus directe en coordonnees cylindriques. Si (r, ,


z) sont les coordonnees cylindriques du point A (r, ) sont les coordonnees polaires decrivent la
position de la projection A du point A dans le plan x, y perpendiculaire `a laxe Oz.
En effet
x = r cos

et

y = r sin

et

vx = r cos sin r
vy = r sin + cos r

(5.17)
(5.18)

La conservation du moment cinetique suivant laxe z conduit donc en coordonnees cylindriques `a :


x vy y vx = rcos(r sin + cos r) r sin (r cos sin r)
= r2 cos2 + r2 sin2
d
LOz
= r2 = r2
=
=c
dt
m

(5.19)
(5.20)
(5.21)

Cette equation differentielle r2 d/dt = c conduit `a la loi des aires se rapportant `a la surface
balayee par la trajectoire r = r() de la projection dans le plan perpendiculaire `a laxe Oz (par
rapport auquel le moment cinetique est conserve).
La surface balayee peut en effet etre decomposee en une succession de surfaces elementaires
comprises entre et + . La surface S se rapportant `a une de ces surfaces elementaires
peut etre approchee par un triangle de base r() et de hauteur r( + ) sin r( + ) :
1
S = r() r(+)
2
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(5.22)
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CHAPITRE 5. LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
ET SES APPLICATIONS . . .

206

La surface balayee entre 0 et est obtenue `a partir de la somme de toutes ces surfaces
elementaires :

X
1
S =
r r

(5.23)
2 () (+)
0

En passant `
a la limite pour tendant vers 0, la surface balayee sexprime par :
1
S =
2

r2 d

1
=
2

1
cdt = ct
2

(5.24)

La loi des aires exprime que laire balayee par A par unite de temps reste constante (Fig.
5.2) :
c
dS
=
(5.25)
dt
2
~ passant par un axe Oz
En conclusion, si une masse ponctuelle m est soumise `a une force R
`a chaque instant t,
la composante LO z du moment cinetique en O suivant laxe Oz est conservee,
la projection de la trajectoire de la masse sur un plan perpendiculaire `a laxe z suit une
loi r = r() telle que
LO z
sous forme differentielle, r2 d
dt = c = m
geometriquement, elle respecte la loi des aires, `a savoir que la surface balayee par
c
unite de temps est constante, ce qui correspond sous forme differentielle `a dS
dt = 2 et
1
sous forme integrale `
a S = 2 ct.
5.1.2.2

Deuxi`
eme cas : Cas de forces centrales telles que le moment au point O est
~ O (t) = ~0
nul `
a tout instant : M

~ passe constamment par un point O (Fig.


Dans le cas de forces centrales, la resultante R
~
~
5.3) : MO = 0 `
a chaque instant.
Lapplication du theor`eme du moment cinetique sous sa forme integree donne dans ce cas :
Z t
~ 0 dt = ~0
~
~
M
(5.26)
LO (t) LO (0) =
0

Il y a donc conservation du moment cinetique en O.


Si la vitesse intiale de la masse m est ~vA (0), le moment cinetique au point O sexprime par

~O =
L
OA m~vA et est perpendiculaire au plan forme par le vecteur OA et le vecteur vitesse
initiale ~vA . Comme ce moment cinetique se conserve au cours du temps, cela signifie que la trajectoire est une trajectoire plane `
a chaque instant, la coordonnee vectorielle overrightarrowOA
et la vitesse ~vA appartenant constamment `a ce plan.
Dautre part, si z est la direction perpendiculaire au plan, on a MO z(t) = 0 , do`
u LO z(t) =
LO z(0). Le mouvement dans ce plan suit de ce fait la loi des aires.
Cette propriete est evidemment applicable dans le cas des forces centrales gravitationnelles
`a la base de lattraction dune masse m et dune masse M distance de r par
Mm
F~r = G 2 ~ur
r
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(5.27)
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207

~ passant `a tout instant par un point


Fig. 5.3 Masse ponctuelle soumise `
a une force centrale R
O. Loi des aires dans le plan xy perpendiculaire au plan forme par la vitesse initiale de la masse
A et OA

G etant la constante gravitationnelle (notee egalement ) egale `a 6.671011 m3 kg 1 s2 .


La loi des aires est dapplication dans le cas du mouvement des plan`etes autour du soleil ou
de satellites artificiels autour de la terre (Fig. 5.4)

Fig. 5.4 Deuxi`eme loi de Kepler - Loi des aires : une ligne joignant une plan`ete (un satellite)
au soleil (`a la terre) balaie une surface identique en lunite de temps

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5.1.3

208

Etablissement des
equations du mouvement pour une masse ponctuelle
soumise `
a une force centrale en labsence de pertes

Le mouvement etant plan, le syst`eme `a deux degres de liberte est decrit par les variables r
et .
Lapplication du theor`eme du moment cinetique aboutit a` la premi`ere equation differentielle
caracteristique de la loi des aires :
r2 = c = LOz /m

(5.28)

La seconde equation est obtenue `


a partir de lapplication du theor`eme de lenergie cinetique,
le syst`eme etant suppose conservatif
dT
dV
= Ptot =
dt
dt
5.1.3.1

d(T + V )
=0
dt

T + V = constante

(5.29)

Expression de l
energie potentielle

La force centrale attirant une masse m `a une autre masse M sexprime par :
Mm
F~ (r) = G 2 ~ur
r

(5.30)

Elle derive de ce fait dune energie potentielle egale `a


V (r) = G
5.1.3.2

Mm
r

assurant que

dV
F~ = grad V =
~ur
dr

(5.31)

Expression de l
energie cin
etique

Si on consid`ere la masse m ponctuelle en A (de coordonnees (r,), son energie cinetique T


sexprime par :
1
2
T = mvA
/s
(5.32)
2
Or, en coordonnees cylindriques, la vitesse du point A peut etre obtenue en considerant un
uz par rapport `a s, le point A pouvant glisser selon une
solide OA fictif, en rotation de vecteur ~
vitesse r~
ur par rapport `
a OA. Lapplication de la composition des vitesses conduit `a :
~vA/s = ~vA/OA + ~vAOA/s = r~
ur + r~
u

(5.33)

le vecteur ~u etant perpendiculaire `a OA.


Do`
u

1
1
2
/s = m(r 2 + 2 r2 )
T = mvA
2
2

(5.34)

Si les conditions initiales sont telles que la position initiale est r0 et la vitesse initiale v0
perpendiculaire `
a r0 , la conservation de lenergie aboutit `a :
1
Mm
1
Mm
T + V = E = constante = m(r 2 + 2 r2 ) G
= mv02 G
2
r
2
r0
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(5.35)

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5.1.3.3

209

R
esolution des
equations diff
erentielles du mouvement

La resolution du syst`eme dequations differentielles forme par les equations de conservation


du moment cinetique (5.28) et de lenergie (5.35) aboutit, apr`es calcul, `a la solution suivante :
r=

p
1 + e cos

(5.36)

donnant lequation polaire de la trajectoire, en fonction de lexcentricite e et du param`etre


p, definis par
r
2c2 E
c2
e= 1+ 2
p
=
(5.37)
G mM 2
GM

Fig. 5.5 Premi`ere loi de Kepler : les plan`etes (les satellites) ont une orbite elliptique dont le
soleil (la terre) est lun des foyer

Le param`etre p est lie au moment cinetique initial, puisque p =


mv0 r0 /m = v0 r0
Do`
u
p=

c2
GM

avec c = LO z/m =

(v0 r0 )2
(en m)
GM

(5.38)

Lexcentricite na pas de dimension et correspond `a :


r
2(v0 r0 )2 E
e= 1+ 2
G mM 2

(5.39)

La figure 5.6 illustre le type de solution en fonction de la valeur de lexcentricite e


Si e = 0, r = p et la trajectoire est circulaire.
Si e est compris entre O et 1, la trajectoire est elliptique.
Si e = 1, la trajectoire est parabolique.
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210

Si e > 1, la trajectoire est hyperbolique.


Pour un satellite artificiel mis sur orbite autour de la terre, on en deduit que lexcentricite limite
separant les trajectoires stables (circulaire-elliptique) des trajectoires instables (paraboliques et
hyperboliques) est egale `
a e = 1.
5.1.3.4

Vitesse de satellisation et vitesse de lib


eration

On peut en deduire la vitesse de liberation vlib dun satellite articiel lorsque e = 1 :


r
2c2 E
e = 1= 1+ 2
(5.40)
G mM 2
2c2 E
1 = 1+ 2
(5.41)
G mM 2
Et
E = 0
1
Mm
mv 2 /s = G
2 0
r0
2GM
v02 =
r
r0
2GM
v0 =
= vlib
r0

(5.42)
(5.43)
(5.44)
(5.45)

Dautre part, e = 0 correspond `


a la limite pour obtenir une trajectoire circulaire. On peut
en deduire la vitesse de satellisation vsat par :
r
2c2 E
(5.46)
e = 0= 1+ 2
G mM 2
2c2 E
0 = 1+ 2
(5.47)
G mM 2
G2 mM 2 = 2c2
(5.48)
2
2
2
2
G mM
G mM
=
(5.49)
E =
2
2
2c E
2r02 vO
La resolution de lequation algebrique suivante
1
Mm
G2 mM 2
mv02 G
=
2
2
r0
2r02 vO

(5.50)

aboutit `
a la vitesse de satellisation
v0 =

GM
= vsat
r0

(5.51)

La figure 5.6 illustre le type de trajectoire du satellite en fonction de la vitesse initiale v0


pour une distance initiale r0 correspondant `a un satellite attire par une masse M , G etant la
constante dattraction universelle.

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CHAPITRE 5. LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
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211

Fig. 5.6 Trajectoires de satellites stabilises par la force centrale gravitationnelle en fonction
de lexcentricite et de la vitesse initiale

5.1.3.5

P
eriode de r
evolution dun satellite sur sa trajectoire elliptique

Dans le cas dun satellite `


a trajectoire stable elliptique, on peut montrer que les dimensions
des demi-axes de lellipse sont respectivement
a=

p
1 e2

et

b=

ap

(5.52)

Si on applique la loi des aires, la surface S de lellipse, balayee pour un tour complet est
donnee par :
1
S = cT
(5.53)
2
T etant la periode, c etant la constante des aires.
On a donc :

Or p = c2 /GM et c =

1
S = ab = cT
2
ab
T =2
c

(5.54)
(5.55)


p GM

2a a p
2a3/2 c

T =
=
c
c
GM
T2 =

Et

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4 2 3
a
GM

4 2
T2
=
a3
GM

(5.56)

(5.57)

(5.58)
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212

Fig. 5.7 Troisi`eme loi de Kepler : proportionnalite entre le cube du grand demi-axe de la
trajectoire elliptique et le carre de la periode de revolution

Le tableau 5.1.3.5 illustre la constance du rapport a3 /T 2 entre le cube du grand axe a de


lorbite elliptique et le carre de la periode T pour differentes plan`etes du syst`eme solaire
Plan`ete
Mercure
Venus
Terre
Mars
Jupiter
Saturne
Uranus

Rayon R (unites astron.)


0.387
0.723
1.000
1.524
5.203
9.540
19.180

Periode de revolution T(annees)


0.241
0.615
1.00004
1.881
11.862
29.458
84.013

R3 /T 2
0.99994
0.99992
0.99992
0.99991
1.00087
1.00060
1.00000

Tab. 5.1 Rapport constant entre le cube du grand axe de lorbite elliptique et le carre de la
periode pour differentes plan`etes du syst`eme solaire

5.1.4
5.1.4.1

Cas particulier dun mouvement circulaire


Vitesse de satellisation

Dans le cas particulier dun mouvement circulaire, la vitesse de satellisation peut etre
determinee plus simplement, en exprimant que la force gravitationnelle compense la reaction
dinertie du mouvement circulaire `
a vitesse angulaire constante :
F
GM mr

= ma

(5.59)
2

= m = v r

(5.60)

On peut en deduire la vitesse de satellisation en orbite circulaire :


v 2 = GM r
r
GM
v =
r
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(5.61)
(5.62)

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5.1.4.2

213

P
eriode de r
evolution

Toujours dans le cas particulier dun mouvement circulaire, la periode de revolution T peut
etre dedeterminee en utilisant lexpression de la vitesse dans un mouvement circulaire
v = r =
v2 =

2
r
T

(5.63)

4 2 2
r
T2

(5.64)
(5.65)

En utilisant lexpression de la vitesse de satellisation (Equ. 5.62), on obtient


GM
4 2
= 2 r2
r
T

(5.66)

4 2
T2
=
a3
GM

(5.67)

et en deduire la troisi`eme loi de Kepler :

Un satellite geostationnaire est un satellite dont la periode de revolution correspond `a 23h56


minutes, ce qui correspond `
a une distance denviron r = 42000km par rapport au centre de la
terre, soit `a une altitude de 35786km.

5.1.5

Mise en orbite dun satellite artificiel

En theorie, il suffit de communiquer `a un satellite, une vitesse leg`erement superieure `a la


vitesse de satellisation (ou premi`ere vitesse cosmique ou spatiale) et inferieure `a la vitesse de
liberation (ou deuxi`eme vitesse cosmique ou spatiale), pour quil tourne indefiniment autour de
la Terre.
Cest generalement la vitesse initiale horizontale conduisant `a une orbite strictement circulaire quon appelle la vitesse de satellisation (il sagit cependant l`
a de la vitesse minimale de
satellisation). Cette vitesse ne depend que de laltitude du point dinjection en orbite (il en est
de meme pour la periode de revolution, cest `a dire le temps que met le satellite pour accomplir
une orbite compl`ete) (Tableau 5.1.5).
Pour laltitude de 35786 km, un satellite situe dans le plan equatorial de la Terre survole
toujours le meme point puisque sa periode de revolution est egale `a la periode de rotation de la
Terre (23 h 56 min) sur elle-meme : le satellite est dit geostationnaire.
Dans la pratique, la satellisation ne peut se faire que depuis une altitude elevee, car latmosph`ere freinerait le satellite, et le detruirait par lechauffement. Cest pourquoi on ne peut
faire tourner un satellite `
a moins de 150 kilom`etres daltitude.
La satellisation se fait en pratique en plusieurs etapes :
lancement depuis le sol avec pour vecteur une fusee ou une navette, qui porte lobjet `
a
une altitude suffisante (le point dinjection),
puis modification de la trajectoire pour placer le satellite le plus pr`es possible de lhori` ce stade, soit la trajectoire souhaitee est circulaire, et le mobile est amene `
zontale. A
a
la vitesse de satellisation (7,8 km/s `a 150 km/h) avant que la propulsion ne soit coupee,
soit on veut obtenir une orbite elliptique ; dans ce dernier cas, la vitesse est superieure `
a

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Altitude du point
dinjection (km)
150
200
300
500
1000
2000
5000
10000
35786

Premi`ere vitesse
spatiale (m/s)
7814
7789
7726
7613
7350
6898
5919
4933
3075

214

Periode de
revolution
87,49 min = 5249 s
88,34 min = 5300 s
90,52 min = 5431 s
94,62 min = 5677 s
105,1 min = 6306 s
127,2 min = 7632 s
201,3 min = 12078 s
347,7 min = 20862 s
1436 min = 23 h 56 min

Tab. 5.2 Premi`ere vitesse spatiale (vitesse de satellisation) et periode de revolution en fonction
de laltitude du point dinjection dun satellite

celle de satellisation, et le point P (o`


u la trajectoire etait horizontale) devient le perigee
de lellipse.
Apr`es une demi-periode, le satellite passe `a son apogee, et revient ensuite en P avec une
vitesse egale `
a la vitesse acquise lors de larret de la propulsion `a ce point. On dit alors
que le satellite est injecte dans son orbite.
Si le satellite est lance depuis lequateur et que son orbite est directe vers lest, il beneficie
de la vitesse de rotation de la Terre (cest-`a-dire 464 m/s ).
La vitesse de liberation (ou deuxi`eme vitesse spatiale) est la vitesse pour laquelle lengin
seloignerait `
a jamais de la Terre : sa trajectoire est alors parabolique. Toute vitesse qui est
comprise entre la premi`ere et la deuxi`eme vitesse spatiale est une vitesse de satellisation. Toute
vitesse qui est superieure `
a la deuxi`eme vitesse spatiale est une vitesse de liberation (qui doit
etre communiquee `
a toute sonde interplanetaire).
A linstar de la premi`ere vitesse spatiale, la deuxi`eme vitesse spatiale ne depend que de
laltitude du point dinjection ; sur Terre, cette vitesse est de lordre de 11 kilom`etres par seconde
(Tableau 5.3).
Altitude du point dinjection (km)
0
200
400
1000

Deuxi`eme vitesse spatiale (m/s)


11180
11010
10840
10390

Tab. 5.3 Deuxi`eme vitesse spatiale en fonction de laltitude du point dinjection


Sur dautre plan`etes, dont les tailles, les masses et, par consequent, les valeurs de
lacceleration de la pesanteur, sont differentes, les vitesses de satellisation varient : les vitesses
minimales de satellisation sont de 1,7 km par seconde dans le cas de Lune, de 3,6 kilom`etres par
seconde pour Mars.

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CHAPITRE 5. LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
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5.2

5.2.1

215

Quelques effets de la rotation de la terre sur des masses en


mouvement `
a la surface de la terre
Principe fondamental par rapport `
a des axes li
es `
a la terre - Rappel

Fig. 5.8 Rep`ere ST lie `a la terre


Si on neglige leffet dattraction des autres astres de mani`ere `a pouvoir admettre que le
rep`ere geocentrique SG est galileen (Fig. 5.8), on a :
~ + F~T erre = m ~aP/S
R
G

(5.68)

Si on applique la composition des accelerations en prenant le rep`ere ST lie `a la terre comme


rep`ere intermediaire, lequation du mouvement de la masse ponctuelle en P par rapport au
rep`ere geocentrique SG est :
~ + F~T erre = m(~aP/S + ~aP S /S + ~aC )
R
T
T
G

(5.69)

o`
u
~aP/ST est lacceleration de P par rapport `a la terre,
~aP ST /SG est lacceleration dentranement due au mouvement de rotation de la terre sur
elle-meme,
~aC est lacceleration de Coriolis sexprimant par
~aC = 2
~ ST /SG ~vP/ST

(5.70)

~vP/ST etant la vitesse relative du point P par rapport `a la terre.


Do`
u

~ + F~T erre m~aP S /S m~aC = m~aP/S


R
T
G
T

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(5.71)

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CHAPITRE 5. LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
ET SES APPLICATIONS . . .

216

Les termes F~T erre m~aP ST /SG representent la somme combinee de la force de gravitation
due `a la terre et de la force fictive de reaction dinertie due au mouvement relatif par rapport
au rep`ere geocentrique. Ils correspondent par definition au poids m~g :
m~g = F~T erre m~aP ST /SG

(5.72)

En conclusion, le mouvement dun point materiel P au voisinage de la terre secrit, par


rapport `a un rep`ere ST lie `
a la terre :
~ + m ~g + (2 m
~ ~vP/S ) = m ~aP/S
R
T
T

(5.73)

~ representant la resultante des forces autres que le poids et autres que les forces attractives
R
dues aux corps celestes, et etant le vecteur rotation de la terre.

5.2.2

Cas de la chute dune masse ponctuelle

Dans le cas dun mouvement en chute libre, la masse nest soumise `a aucune autre force que
la gravite :
~ ~vP/S ) = m ~aP/S
m ~g + (2 m
(5.74)
T
T
Pour estimer lordre de grandeur de la force de perturbation, on va considerer que le mouvement principal nest que faiblement perturbe par la reaction dinertie due `a lacceleration de
Coriolis, et que dans lestimation de ce dernier terme, on peut ne considerer pour la vitesse
relative par rapport `
a la terre que la vitesse verticale due au mouvement principal. En effet, en
chute libre, on a
m~g = m~aP/ST
~aP/ST

(5.75)

= ~g

(5.76)

~v = ~g t

(5.77)

~ ~vP/S ) = 2m(
~ ~g t)
F~pert = 2m(
T

(5.78)

La force pertubatrice sexprime par :

Si on consid`ere le rep`ere de projection lie `a la terre, constitue par laxe ~ux , oriente parall`element au meridien vers le sud, laxe ~uy oriente vers lEst, laxe ~uz etant dirige selon la
verticale locale en P , la force perturbatrice peut etre evaluee par :

ux
uy
uz
(5.79)
F~pert = 2m sin 0 cos = +2m sin g t ~uy
0
0
g t
La deviation se situe donc bien vers lEst (~uy ). On pourra en exprimer lordre de grandeur
en evaluant successivement lacceleration de perturbation apert , la vitesse de perturbation vpert
et la distance de perturbation dpert pour un temps de chute t determine.
Fpert = mapert = +2mg sin gt

(5.80)

apert = +2 sin gt
t2
vpert = +2 sin g = mg sin gt2
2
t3
dpert = + sin g
3

(5.81)

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(5.82)
(5.83)

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CHAPITRE 5. LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
ET SES APPLICATIONS . . .

217

Le temps de chute libre correspondant `a une hauteur de chute H donnee peut etre estime `
a
partir de la loi de chute (v = gt) qui aboutit `a
t2
H = g
s2
2H
t =
g

(5.84)
(5.85)

2H 3/2
dpert = + sin g
g

2 2
H 3/2
dpert = +
sin g 1/2
3
g

(5.86)
(5.87)

On peut par exemple estimer lordre de grandeur de la distance de perturbation, respectivement `a 84mm et `
a 11mm, pour un corps l
ache du dessus de la Tour Eiffel `a Paris (H = 324m,

= 41 deg 8 ) ou du beffroi de Mons (H = 87m, = 39 deg 33 ).

Fig. 5.9 Deviation dun corps en chute libre due `a la rotation de la terre

5.2.3

Cas dun tir horizontal dun projectile ou dune balle

La masse netant soumise `


a aucune autre force que la gravite, on a
~ ~vP/S ) = m ~aP/S
m ~g + (2 m
T
T

(5.88)

Pour estimer lordre de grandeur de la force de perturbation, on va considerer que le mouvement principal est horizontal, `
a vitesse constante ~v = v~uh , et que celui-ci nest que faiblement
perturbe par la reaction dinertie due `a lacceleration de Coriolis, et que dans lestimation de
ce dernier terme, on peut ne considerer pour la vitesse relative par rapport `a la terre que cette
vitesse horizontale.

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CHAPITRE 5. LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
ET SES APPLICATIONS . . .

218

La force pertubatrice sexprime par :


~ ~vP/S ) = 2m(
~ v~uh )
F~pert = 2m(
T

(5.89)

Si on consid`ere le rep`ere de projection lie `a la terre en un point P de lhemisph`ere Nord,


constitue par laxe ~uh , oriente selon la vitesse horizontale ~v , laxe ~ud oriente vers la droite par
rapport `a cette vitesse, laxe ~uz etant dirige vers le haut selon la verticale locale en P , la force
perturbatrice peut etre evaluee par :

~ud
~uh
~uz


F~pert = 2m sin sin sin cos cos = +2mv cos 0 +2mv sin sin
0
v
0
(5.90)
etant langle que fait uh avec le meridien.
Si on ne sinteresse qu`
a la deviation dans le plan horizontal, seule la composante suivant le
vecteur ~ud intervient
F~pert = 2mv cos ~ud
(5.91)
La deviation se situe donc bien vers la droite dans lhemisph`ere Nord. On pourra en exprimer
lordre de grandeur en evaluant successivement lacceleration de perturbation apert , la vitesse de
perturbation vpert et la distance de perturbation dpert pour un temps de chute t determine.
Fpert = mapert = +2mv cos

(5.92)

apert = +2v cos

(5.93)

vpert = +2v cos t


t2
dpert = +2v cos = v cos t2
2

(5.94)
(5.95)

Le temps de parcours correspondant `a une distance L donnee par etre estimee `a partir de
la loi du mouvement L = vt qui aboutit `a
t =

L
v

dpert = v cos

(5.96)
L2
L2
=

cos

v2
v

(5.97)

On peut estimer lordre de grandeur de la longueur de deviation, par exemple une vingtaine
de m`etres pour un obus lance `
a une vitesse v = 1000km/h sur une distance de 10km. Par contre,
pour un ballon de basket, `
a une vitesse de 5m/s sur une distance de 5m, la perturbation nest
que de 0.2mm et est donc negligeable.

5.2.4

Oscillation sans perte dun pendule : pendule de Foucault

Le pendule de Foucault correspond `a une masse m suspendue `a un fil de grande longueur


L, et pouvant osciller sous le seul effet de la gravite, les autres perturbations dues par exemple
`a des courants dair perturbateur etant negligeable.
La masse est soumise `
a la gravite et la tension T dans le fil.
~ ~vP/S ) = m ~aP/S
T~ + m ~g + (2 m
T
T
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(5.98)

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CHAPITRE 5. LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
ET SES APPLICATIONS . . .

219

Fig. 5.10 Deviation dun corps lance horizontalement d


u `a la rotation de la terre

Fig. 5.11 Pendule de Foucault

La longueur du pendule etant assez grande, on pourra admettre que le mouvement de la


masse est pratiquement plan.
La coordonnee vectorielle reperant la masse M par rapport `a au pole O, sur la verticale
passant par C, point daccrochage du pendule, est situe dans le plan du mouvement.
La tension du fil T peut etre decomposee en
une tension verticale Tz = T cos T mg

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CHAPITRE 5. LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
ET SES APPLICATIONS . . .

220

une tension dans le plan, en module, egale `a


Tplan = T sin = T

e
e
= mg
L
L

(5.99)

Do`
u

mg
T~plan =
~e
(5.100)
L
Lequation du mouvement dans le plan devient :
mg
~ ~vP/S ) = m ~aP/S
~e + (2 m
(5.101)

T
T
L
~ de rotation de la terre par rapport `a la terre peut etre decompose en sa composante
Le vecteur
verticale v et h suivant la direction verticale ~uv et horizontale ~uh :
mg
~ h ~uh ) ~vP/S ] = m ~aP/S
~e + [2 m (v ~uz +

(5.102)
T
T
L
Seule la composante v induit, apr`es multiplication vectorielle par vP/ST , une composante
horizontale dans le plan du mouvement :
mg

~e + (2 m v ~uz ~vP/ST ) = m ~aP/ST


(5.103)
L
Lintroduction dun rep`ere intermediaire S facilite la recherche analytique dune solution `
a
cette equation :il sagit dun rep`ere S tournant `a la vitesse v ~uz autour de la verticale Oz.
Lapplication de la composition des vitesses et des accelerations donne :
~vP/ST

= ~vP/S + ~vP S /ST

(5.104)

~aP/ST

= ~aP/S + ~aP S /ST + 2(z ~uz ~vP/S )

(5.105)

Fig. 5.12 Pendule de Foucault : Rep`ere S tournant `a vitesse Omegav autour de la verticale
Les vitesse et acceleration dentranement correspondent `a ce mouvement de rotation `
a
vitesse angulaire constante donne :
~vP S /ST
~aP S /ST
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= v ~uz ~e
= 2v ~e

(5.106)
(5.107)
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CHAPITRE 5. LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
ET SES APPLICATIONS . . .

221

Lequation dequilibre devient :


m

g
~e 2m~uz ~vP/S + 2mv ~uz (v ~uz ~e) = m[~aP/S 2v ~e + 2(z ~uz ~vP/S ] (5.108)
L

Apr`es developpement du dernier terme de gauche par la formule dexpulsion (~a (~b ~c) =
(~a~b)~c (~a~c)~b) :
2mv ~uz (v ~uz ~e = 2m2v ~e
(5.109)
Apr`es simplification, on obtient :
m~aP/S + m(2v +

g
)~e = ~0
L

(5.110)

Et :
g
)x
= 0
L
g
y + (2v + )y = 0
L

x
+ (2v +

(5.111)
(5.112)

En prenant comme param`etres descriptifs de la trajectoire les coordonnees (x , y ) du point


P dans le rep`ere tournant S , on obtient deux
a
q equations differentielles decouplees conduisant `
g
2
2
des solutions sinusodales de pulsations = v + L = T .
En pratique, la pulsation doscillation est pratiquement egale `a :
r
g

car 2v

g
L.

En effet, 2v =

2
86164

(5.113)

g/L), L etant de lordre de plusieurs dizaines de m.

En terme de coordonnees absolues (x, y) (dans le rep`ere non tournant), les conditions initiales
correspondent `
a un deplacement a dans la direction x, nul dans la direction y, la vitesse initiale
etant nulle :
x = a y = 0 x = 0 y = 0
(5.114)
En se ramenant aux coordonnees dans le rep`ere tournant S , les conditions initiales sont les
suivantes :
x = a y = 0 x = 0 y = v a
(5.115)
car
~vP/ST = ~vP/S + ~vP S /ST
0 = x

0 = y v a

(5.116)
(5.117)

En tenant compte des conditions initiales, la trajectoire dans le rep`ere S est decrite par
x = a cos t

y = v a sin t

(5.118)

La trajectoire est une trajectoire elliptique dont le rapport entre petit demi-axe et grand
demi-axe est tr`es petit :
v a
v
v
=
= q 0
(5.119)
g
a

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CHAPITRE 5. LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
ET SES APPLICATIONS . . .

222

La trajectoire dans le rep`ere S est pratiquement contenue dans un plan qui tourne `a la
vitesse angulaire v par rapport `
a la verticale ~uz ( v etant la projection du vecteur rotation
de la terre sur la verticale).
La periode de rotation du plan de la trajectoire sexprime par
T = 2v = 2 cos = (23h56min) cos

(5.120)

ce qui correspond `
a un mouvement
dans le sens horlogique dans lhemisph`ere Nord, avec une periode variant de 1 jour au
pole Nord, `
a 32h `
a Paris, linfini `a lequateur (le plan ne bouge pas)
dans le sens antihorlogique dans lhemisph`ere Sud, avec une periode variant de linfini `
a
lequateur (le plan ne bouge pas), `a 43 h `a Sidney et 1 jour au pole Sud.

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Chapitre 6

El
ements de m
ecanique des milieux
continus D
eformations
infinit
esimales et contraintes dans un
solide d
eformable isotrope
Comprendre que lon na pas compris
est ce quil est le plus difficile
`a comprendre
Albert Jacquart

6.1

Elasticit
e lin
eaire - Introduction

Lorsquun syst`eme mecanique est soumis `a des sollicitations, plusieurs questions sont en
rapport direct avec les preoccupations de lingenieur qui doit le concevoir et dimensionner la
structure. Parmi les questions les plus fondamentales :
Quelles sont les contraintes, les deformations et les deplacements engendres par les sollicitations ?
Ces chargements sont-ils supportables par le materiau ?
Ces questions peuvent etre abordees `a partir des theories de l
elasticit
e combinees aux
crit`eres de r
esistance des mat
eriaux.
Ce chapitre intitule Elements de mecanique des milieux continus porte sur les fondements
de lelasticite classique. Il concerne letude du comportement des solides deformables, elastiques,
isotropes en se placant dans le cadre de lhypoth`ese des petits deplacements et des petites
deformations. On peut montrer que ces hypoth`eses ont pour consequences de rendre lineaires les
equations differentielles de lelasticite, on parle d`es lors d
elasticit
e lin
eaire. Elles ne sont pas
trop restrictives car la majorite des materiaux utilises en construction mecanique ou en genie
civil sont peu deformables et de toute facon utilises en limitant leur deformation en service.
Pour fixer les idees, signalons quun acier courant supporte des elongations relatives maximum de lordre de 0, 1% seulement1 .

ui
sont << 1, de

Comme on le verra plus loin, les deplacements ui sont tels que leurs derivees premi`eres
Xj
sorte que les termes du second ordre deviennent negligeables.
1

223

CHAPITRE 6. ELEMENTS
DE MECANIQUE
DES MILIEUX CONTINUS . . .

224

Dautre part, ce chapitre constitue une introduction au cours de Resistance des Materiaux :
on ne sinteressera en pratique qu`
a la statique des corps elastiques, qui consid`ere essentiellement
letat final du solide lorsque lapplication du chargement est terminee et que le solide a atteint
son etat dequilibre sous la charge2 .
Seront successivement consideres :
les outils mathematiques necessaires `a la description des deformations infinitesimales dans
le cadre restreint des petites deformations dun solide homog`ene isotrope (tenseur du
gradient de deformations F , tenseur du gradient de deplacement G, tenseur des contraintes
;
le tenseur permettant de decrire letat des contraintes `a linterieur dun milieu continu ;
les lois de comportement dans le cadre de lelasticite lineaire isotrope en deformations
infinitesimales, `
a savoir la relation existant entre tenseur des contraintes et tenseur des
deformations .

6.2

6.2.1

D
eformations infinit
esimales en un point dun solide
d
eformable - Tenseur des d
eformations
La notion de milieu continu et de point mat
eriel

Mathematiquement parlant, un milieu materiel est considere comme continu si on peut


definir des champs de grandeurs physiques locales relatives `a ce milieu materiel. Il peut sagir
par exemple de grandeurs scalaires (masse volumique...), vectorielles (vitesses, accelerations,...)
ou tensorielles (tenseurs des deformations et des contraintes...).
En pratique, la mecanique des milieux continus consid`ere la mati`ere dun point de vue macroscopique. En effet, les connaissances de la physique moleculaire et atomique nous apprennent
qu`a lechelle microscopique, la mati`ere est discontinue, les notions de masse volumique ou de
vitesse nayant aucun sens `
a cette echelle (la mati`ere vue `a cette echelle est essentiellement
constituee de vides).
Un point pour lobservateur macroscopique est en fait un petit volume suffisamment grand
pour quil puisse etre representatif des proprietes macroscopiques du materiau au voisinage de
ce point (ce volume devant toutefois etre suffisamment petit pour pouvoir etre associe aux
proprietes locales en ce point). Pour fixer les idees, un volume de lordre de 0.1 `a 1 mm3 dans
le cas de lacier pour lequel les grains ont une taille moyenne de lordre de quelques dizaines de
m.
Contrairement `
a la mecanique des solides indeformables, le nombre de param`etres pour
decrire le mouvement dun milieu continu deformable est infini. En effet, pour decrire la vitesse
dun point Q dun solide indeformable, il suffit de connatre la vitesse dun point P de ce
solide ainsi que le vecteur rotation du solide, soit au total 6 composantes projetees, donc 6
param`etres, dans le cas general spatial. Les vitesses des points dun solide decoulent directement
de la relation classique du champ de vitesse

~v (Q) = ~v (P ) +
~ PQ

(6.1)

La description du mouvement du milieu deformable pendant la deformation (comme on le ferait en mecanique


des fluides ou dans la dynamique et vibrations des structures mecaniques) ne sera pas abordee.

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CHAPITRE 6. ELEMENTS
DE MECANIQUE
DES MILIEUX CONTINUS . . .

225

dont lorigine provient de la propriete dequiprojectivite du champ de vitesse, trouvant son


origine dans le fait que la distance entre deux points dun solide indeformable reste constante
durant le mouvement.
En mecanique des milieux continus deformables, la distance entre deux points du milieu
considere varie. Il faut donc en principe decrire le mouvement de chaque particule du milieu et
pouvoir distinguer dans le deplacement dune particule, la partie qui concerne specifiquement
la deformation que subit le milieu continu par rapport `a la partie qui concerne un deplacement
densemble du solide (comme si celui-ci etait rigide).

6.2.2

D
eplacement et d
eformation dans un milieu continu d
eformable

Considerons (Fig. 6.1)


un referentiel fixe s oriente par les 3 vecteurs unitaires (~u1 , ~u2 , ~u3 ) ;
un solide deformable S `
a linstant t = t0 ;
un point P quelconque de ce solide S, qui en linstant t0 se trouve en P0 .

~ avant et ~e apr`es deformation. Deplacement ~u


Fig. 6.1 Coordonnee vectorielle E
~ = OP
~ 0 dont
La position en t = t0 de ce point P0 est decrite par la coordonnee vectorielle E
~ 1 , X2 , X3 ). Cet etat initial en t = t0
les coordonnees par rapport au referentiel fixe s sont E(X
sera considere comme letat de reference pour letude des deformations de ce solide.
A linstant t, le solide S sest deplace et sest deforme. Le point P du solide S `a linstant t
~ dont les coordonnees par rapport au referentiel
est decrit par la coordonnee vectorielle ~e = OP
fixe s sont ~e(x1 , x2 , x3 ).

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CHAPITRE 6. ELEMENTS
DE MECANIQUE
DES MILIEUX CONTINUS . . .

226

On definit le deplacement du point P durant lintervalle de temps (t0 , t) par le vecteur ~u tel
que

~
~u = ~e E

(6.2)

Les coordonnees du vecteur deplacement ~u par rapport au referentiel fixe s sont ~u(u1 , u2 , u3 ).
La fonction de base decrivant le mouvement du solide deformable au cours du temps decrit
la correspondance entre les points P et P0 : il sagit de la fonction vectorielle precisant la position
~ `a linstant t0 :
~e `a linstant t pour un point de coordonnee vectorielle E
~ t)
~e = ~e(E,

(6.3)

On admettra que cette fonction est continue et differentiable, ce qui est notamment le cas
pour un solide deformable isotrope en elasticite lineaire.

6.2.3
6.2.3.1

Les tenseurs F, gradient de d


eformation et G, gradient de d
eplacement
~ et dE)
~
Tenseur F, gradient de d
eformation (relation entre de

Fig. 6.2 Mouvements de 2 points voisins P et Q dun milieu deformable de linstant t0 `


a
linstant t
Considerons (voir Fig. 6.2)
un domaine infiniment petit entourant un point materiel P du corps S ainsi que levolution
de ce domaine, de linstant initial t0 `a linstant t ;
le point Q, voisin du point P ;

le vecteur P0 Q0 = dE decrivant la position de ce point voisin Qo dans letat de reference
en t = t0 ;
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DE MECANIQUE
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227


le vecteur P Q = de decrivant la position du point voisin Q `a linstant t.

Le point P sest deplace de la quantite P0 P = ~u, tandis que le point Q, voisin de P , sest

deplace de la quantite Q0 Q = ~u + d~u.


Le tenseur F est un tenseur du second ordre, appele le gradient de la deformation en P , qui
~ et peut secrire :
decrit la relation entre les differentielles d~e et dE
~ = F dE
~
de
Dans le referentiel de base
coordonnees (dX1 , dX2 , dX3 ) de

dx1
dx2

dx3

(6.4)

~ aux
s, ce tenseur relie les coordonnees (dx1 , dx2 , dx3 ) de de
~ Il est donc represente par une matrice (3x3) :
dX.

x1 x1 x1
dX1

X1
X2
X3
x2 x2 x2
(6.5)
= X
X2
X3 dX2
1

x3
x3
x3
dX3
X
X
X
1

Les composantes du tenseur gradient de deformation F par rapport `a la base s= 0123


sexpriment par :
xi
(Xi + ui )
ui
Fij =
=
= ij +
(6.6)
Xj
Xj
Xj

6.2.3.2

~ et dE)
~
Tenseur G, gradient de d
eplacement (relation entre du

Le tenseur G est un tenseur du second ordre, appele le gradient du deplacement en P qui


~ et dE
~ peut secrire :
decrit la relation entre les differentielles du
~ = GdE
~
du

(6.7)

~ aux
Dans le referentiel de base s, ce tenseur relie les coordonnees (du1 , du2 , du3 ) de du
~
coordonnees (dX1 , dX2 , dX3 ) de dX. Il est donc represente par une matrice (3x3) :

u1 u1 u1

dX1
du1
X1
X2
X3
u2 u2 u2
du2
(6.8)
= X
X2
X3 dX2
1

u3
u3
u3
dX
du3
3
X
X
X
1

Les composantes du tenseur gradient de deplacement G par rapport `a la base s = 0123 =


Oxyz sexpriment par :
ui
(6.9)
Gij =
Xj

6.2.3.3

Relation entre le tenseur F , gradient de d


eformation et le tenseur G, gradient de d
eplacement

Cette relation est directe dans la mesure o`


u

do`
u:

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~ = dE
~ + du
~
de

(6.10)

~ = dE
~ + GdE
~
F dE

(6.11)
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DE MECANIQUE
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228

Le tenseur des tenseurs gradient de deformations F est egal `a la somme du tenseur unitaire
I et du tenseur gradient de deplacement G.
F =I +G

(6.12)

Les composantes du tenseur gradient de deformation F par rapport `a la base s (O123)


sexpriment par :
xi
Fij =
(6.13)
Xj
6.2.3.4

D
ecomposition cart
esienne du tenseur G, gradient de d
eplacement

La decomposition cartesienne du tenseur G, gradient de deplacement peut etre realisee3 `


a
partir de sa partie symetrique (appelee tenseur des deformations) et de sa partie antisymetrique
(appelee tenseur des rotations) :

avec
et

G = +
G + GT
=
= T
2
G GT
= T
=
2

(6.14)
(6.15)
(6.16)

Les composantes des parties symetrique et antisymetrique du tenseur des deplacements


G sexpriment par :


uj
1 ui
ij =
+
= ji ,
(6.17)
2 Xj
Xi


uj
1 ui

= ji .
(6.18)
et
ij =
2 Xj
Xi
Ce resultat peut etre utilise pour le tenseur F , gradient de la deformation en P , qui sexprime
par :
F =I +G
(6.19)
G etant le tenseur gradient du deplacement
Do`
u:
F = I + + .

(6.20)

Le tenseur F , gradient des deformations, est egal `a la somme du tenseur unitaire I, dun
tenseur symetrique et dun tenseur antisymetrique .
Linterpretation physique de ces deux derniers tenseurs sera abordee dans le cas de
deformations infinitesimales dans les points suivants.
3

Rappelons quil est toujours possible de decomposer un tenseur T en la somme dun tenseur symetrique S et
T
T
dun tenseur antisymetrique A, qui peuvent etre obtenus par S = T +T
et A = T T
.
2
2

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CHAPITRE 6. ELEMENTS
DE MECANIQUE
DES MILIEUX CONTINUS . . .

6.2.4
6.2.4.1

229

Tenseur sym
etrique des d
eformations
D
efinition

Considerons

~ =
le vecteur elementaire initial (`a linstant t0 ) dE
P0 Q0 = ds0 ~n, dirige suivant le vecteur
unitaire ~n et de grandeur ds0 :
~ = ds0 ~n
dE
(6.21)
~ de longueur
ce vecteur elementaire, devenu apr`es deformation `a linstant t, le vecteur de,
ds = |d~e|.
On definit lelongation relative dans la direction ~n comme lallongement relatif du vecteur
elementaire dirige initialement suivant la direction ~n :
=

ds ds0
ds0

(6.22)

Apr`es deformation, on a donc :


~ de
~ = F dE
~ F dE
~
ds2 = de
T
~ F F dE
~ = dE
~ C dE
~
= dE

(6.23)
(6.24)

Le tenseur C = F T F est connu sous le nom du tenseur de dilatation de Cauchy-Green et


correspond au produit du tenseur transpose F T de F , tenseur gradient de deformation, par le
tenseur F lui-meme.
On obtient donc :

Et :

ds2 = ds0~nF T F ds0~n

(6.25)

ds2
= ~n F T F ~n = ~nF T F ~n
ds20

(6.26)

ds2 ds20
= ~n(F T F I)~n = ~n(C I)~n
2
ds0

(6.27)

On pose
E=


1
1
FTF I
(C I) =
2
2

(6.28)

E etant le tenseur (symetrique) des deformations finies de Green (ou de Lagrange).


Moyennant lintroduction de ce tenseur, on obtient
ds2 ds20
= ~n 2E~n
ds20

(6.29)

Si on tient compte de la decomposition du tenseur F , on obtient


C = F T F = (I + + )T (I + + ) = (I + )(I + + )

(6.30)

compte tenu du caract`ere symetrique de et antisymetrique de .


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DE MECANIQUE
DES MILIEUX CONTINUS . . .

230

Do`
u:
C = F T F = I + + + . + +

(6.31)

Si on tient compte de lhypoth`ese des deformations infinitesimales, on se limitera au premier


ordre pr`es, ce qui conduit `
a
C = F T F I + 2
(6.32)
Et :

1
1
= (F T F I) = (C I)
(6.33)
2
2
En deformations infinitesimales, le tenseur de deformation de Green concide donc avec le tenseur
(qui rappelons-le est la partie symetrique du tenseur gradient de deplacement).
Ce tenseur est le tenseur des d
eformations infinit
esimales.
Lelongation relative dans la direction ~n, peut etre calculee en partant de :
ds2 ds20
= ~n2~n
ds20

(6.34)

Si on se place dans le cadre de faibles deformations et deplacements, on sait que ds0 est
proche de ds. Do`
u:
ds2 ds20
(ds + ds0 )(ds ds0 )
(ds ds0 )
=
2
ds0
ds20
ds20

(6.35)

Dans le cas de deformations infinitesimales, lelongation relative dans la direction ~n sexprime


par :
ds ds0
=
= ~n~n
(6.36)
ds0
6.2.4.2

Interpr
etation des termes de la diagonale de la matrice des d
eformations

Si on consid`ere la direction ~u1 , un vecteur elementaire dirige suivant ~u1 subit lelongation
relative 1 .
Compte tenu de la definition de lelongation relative, sil a une longueur initiale ds0 , la
longueur apr`es deformation de ce vecteur elementaire vaut
ds = ds0 (1 + 1 )

(6.37)

Cette elongation relative sexprime en fonction du tenseur symetrique par


1 = ~u1 ~u1 .

(6.38)

Dautre part, une propriete classique de la matrice representative dun tenseur du second
ordre est que le terme dindice (i, j) de la matrice peut etre trouve `a partir de loperation
tensorielle ~ui ~uj .
Dans le cas qui nous occupe, lelement (1, 1) sexprime donc par 11 = u1 ~u1 qui est donc
precisement egal `
a la dilatation lineaire relative dans la direction ~u1 :
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CHAPITRE 6. ELEMENTS
DE MECANIQUE
DES MILIEUX CONTINUS . . .

231

11 = ~u1 ~u1 = 1

(6.39)

Un resultat analogue peut etre demontre dans les directions ~u2 et ~u3 .
Les termes de la diagonale de la matrice representative du tenseur des deformations correspondent aux dilatations relatives dans les directtions des axes du rep`ere de projection :

6.2.4.3

11 = ~u1 ~u1 = 1

(6.40)

22 = ~u2 ~u2 = 2

(6.41)

33 = ~u3 ~u3 = 3

(6.42)

Interpr
etation des
el
ements hors diagonale de la matrice des d
eformations

Considerons deux vecteurs elementaires issus de P0 , `a savoir `a linstant t0 , dans la configuration de reference :
~ = ds ~n (de grandeur ds et de vecteur unitaire ~n )
dE
0
0
~
dE = ds0 ~n (de grandeur ds0 et de vecteur unitaire ~n ).

Fig. 6.3 Deformation de deux vecteurs elementaires orientes avant deformation selon ~n et ~n
et angle apr`es deformation

~ et de
~
Apr`es deformation, ces deux vecteurs elementaires sont devenus les vecteurs de
Determinons langle entre ces deux vecteurs elementaires apr`es deformation `a partir de
lexpression de leur produit scalaire :
~ F dE
~ = dE
~ F T F dE
~ = dE
~ CdE
~
d~e d~e = F dE

(6.43)

de = dE (1 + )

(6.44)

Or

de
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= dE (1 + )

(6.45)
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DE MECANIQUE
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232

Do`
u
dE (1 + )dE (1 + ) cos = dE ~n CdE ~n

(6.46)

(1 + )(1 + ) cos = ~n C~n = ~n F T F ~n = ~n (I + 2)~n

(6.47)

Et
ce qui permet de determiner langle apr`es deformation en fonction des directions initiales n~
et n~ des deux vecteurs elementaires. En particulier, langle ij forme par les vecteurs initialement

Fig. 6.4 Deformation de deux vecteurs unitaires avant deformation selon ~ui et ~uj , angle ij et
angle de distorsion ij apr`es deformation
alignes selon les axes coordonnees Oi et Oj (donc formant avant deformation un angle de 90
degres) est donne par (Fig. 6.4) :

cos ij

cos ij

cos ij

(~ui I~uj + 2~ui ~uj )


(1 + i )(1 + j )
2~ui ~uj
(1 + i )(1 + j )
2ij
(1 + i )(1 + j )

(6.48)
(6.49)
(6.50)

On definit langle de distorsion (ou de glissement) ij comme la variation dangle subie par
les axes i et j de la base :
ij =

ij ,
2

(6.51)

Do`
u:

cos ij

= sin ij =

2ij
(1 + i ) (1 + j )

(6.52)

Si les deformations sont faibles, le sinus etant assimilable `a langle, et les dilatations relatives
etant faibles par rapport `
a lunite, les termes hors diagonales correspondent `a la moitie de la
distorsion angulaire ij :
ij
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ij
2

(6.53)
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233

Dans le cas de deformations infinitesimales, les termes hors diagonale ij correspondent `a la


moitie de la distorsion angulaire ij entre les vecteurs correspondants de la base.
En conclusion, toute linformation concernant la deformation en un point est contenue dans
la matrice symetrique , ce qui justifie son nom de matrice des deformations infinitesimales, les
termes de la diagonale ii correspondant aux dilatations relatives i , les termes hors diagonales
ij correspondent `
a la moitie de la distorsion angulaire ij entre les vecteurs correspondants de
la base.
6.2.4.4

Interpr
etation du tenseur des d
eformations - Raisonnement g
eom
etrique

On peut retrouver les resultats precedents `a laide deun raisonnement geometrique simple.

~ =
~ =
Considerons les vecteurs dE
P0 Q0 et dE
P0 R0 alignes respectivement selon les axes
~u1 = ~ux et ~u2 = ~uy (Figure 6.5 :
~ = dX~u1
dE

et

~ = dY ~u2 .
dE

(6.54)

Durant la transformation, P0 sest deplace de :

~u = P0 P = ~u(u1 , u2 , u3 )

(6.55)

~ =
Pour le vecteur dE
P0 Q0 , on a :

ou
do`
u


~u
~ )
d~u = P Q P0 Q0 =
dX1
(dX2 = dX3 = 0 pour dE
X1


u2
u3
u1
+
+
dX1 ,
d~u =
X1 X1 X1



u2
u3
u1

)~ux1 +
~ux +
~ux dX1 .
d~e = P Q = (1 +
X1
X1 2 X1 3

~ =
Pour le vecteur dE
P0 R0 , on a de meme :



u1
u2
u3

~ux + (1 +
)~ux2 +
~ux dX2 .
d~e = P R =
X2 1
X2
X2 3
D`es lors, lelongation relative suivant laxe 1 peut etre obtenue par
s





P Q P0 Q0
u2 2
u3 2
u1 2
1 =
=
+
+
1
1+
P0 Q0
X1
X2
X3
r
u1
u1

1+2
1
:
=
=
X1
X1
u1
= 11 au second ordre pr`es.
1 =
X1

(6.56)
(6.57)
(6.58)

(6.59)

(6.60)
(6.61)
(6.62)

Il en est de meme pour :

2 =
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P R P0 Q0
= 22 .
P0 R0

(6.63)
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234
A

dY
u
dY
R
Y
v
dY
Y

de

/2

de
v
dX
X

dX

u dX
X

A0

R0

dE
dY

u (u, v, w)

dE
dX

P0

Q0

~ et dE
~
Fig. 6.5 Mouvement des deux vecteurs perpendiculaires dE

Dautre part :
= +

=
12 =

6.2.5
6.2.5.1

u2
X1
u1
+ X
1

(6.64)
+

u1
X2
u2
+ X
2

(6.65)

u2
u1
+
:
X1 X2
u1
u2
+
= 212 au second ordre pr`es.
X1 X2

(6.66)
(6.67)

Propri
et
es des valeurs propres et directions propres de la matrice des
d
eformations . - Dilatations principales et directions principales
D
etermination des dilatations et directions principales

Il existe une base de vecteurs orthonormes ~n1 , ~n2 et ~n3 telle que le tenseur de deformation
infinitesimale sexprime sous une forme diagonale : ces directions sont dites principales.

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235

Cette base correspond aux directions propres du tenseur et si les valeurs propres sont 1 ,
2 et 3 , le tenseur des deformations sexprime dans la base formee par les directions principales
par :

1 0 0
[] = 0 2 0
(6.68)
0 0 3

1 , 2 et 3 etant les dilatations principales.

Dans cette base, les termes hors diagonale sont nuls, ce qui signifie que la distorsion angulaire
est nulle pour les directions correspondant aux directions propres.
ij = 0

ij = 0 si i 6= j

(6.69)

Les directions propres de la matrice symetrique sont les directions principales de la transformation.
Rappelons que dans le cas general, ces directions et valeurs propres peuvent etre trouvees
en cherchant le vecteur unitaire ~n et le scalaire tels que
[]{~n} = {~n}

(6.70)

([] [I]){~n} = {~0}

(6.71)

Do`
u

Ce syst`eme dequations algebriques homog`enes nadmet une solution non triviale autre que
~n = ~0 que si
det([] [I]) = 0
(6.72)
Les i , racines de cette equation, sont les 3 valeurs propres (i=1, 2 et 3). On a donc :
i = i

(6.73)

([] i [I]){~ni } = {~0}

(6.74)

Pour chaque i , la resolution de

permet de determiner les vecteurs propres ~ni , dans un premier temps `a une constante multiplicative pr`es (puisque le syst`eme precedent est un syst`eme dequations lineaires algebriques
homog`enes dont le determinant est nul).
Les vecteur ~ni trouves peuvent ensuite etre rendus unitaires en les divisant par leur norme :
~ni =

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~ni
|ni |

(6.75)

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6.2.5.2

236

Propri
et
es des dilatations principales

On peut demontrer que si on classe les dilatations principales dans lordre suivant :
1 > 2 > 3

(6.76)

la plus grande valeur propre 1 correspond `a la dilatation relative maximale et la plus petite
valeur propre 3 `
a la dilatation relative minimale. Autrement dit, les dilatations relatives dans
les autres directions sont comprises entre ces deux valeurs extremes.
En effet, considerons une direction quelconque se rapportant au vecteur unitaire ~n, dont les
composantes (cosinus directeurs) dans la base principale sont
{~n}T = (p, q, r)

(6.77)

Dans la base principale correspondant aux vecteurs propres ~n1 , ~n2 , ~n3 , on peut expliciter
lelongation relative dans la direction ~n par :

1 0 0 p
q
= 1 p 2 + 2 q 2 + 3 r 2
(6.78)
nn = ~n~n = {p, q, r} 0 2 0

0 0 3
r
On peut demontrer que

1 p2 + 2 q 2 + 3 r2 < 1

(6.79)

En effet, si on remplace 2 et 3 par 1 , on majore le premier membre. Do`


u
1 p2 + 2 q 2 + 3 r2 < 1 p2 + 1 q 2 + 1 r2 = 1 (p2 + q 2 + r2 ) = 1

(6.80)

De meme, on peut demontrer que


3 < 1 p2 + 2 q 2 + 3 r2

(6.81)

En effet, si on remplace 1 et 2 par 3 , on majore le second membre. Do`


u
1 p2 + 2 q 2 + 3 r2 > 3 p2 + 3 q 2 + 3 r2 = 3 (p2 + q 2 + r2 ) = 3

6.2.6

(6.82)

Tenseur antisym
etrique - Interpr
etation

Considerons (Fig. 6.6)



un vecteur elementaire P0 Q0 = dE dans la configuration initiale en t = t0


le vecteur elementaire P Q = de le vecteur elementaire obtenu apr`es un mouvement sans
deformation, simplement apr`es rotation dun angle autour de laxe P0 d (oriente par le
vecteur unitaire ~n).
La rotation seffectuant dans le plan perpendiculaire `a laxe P0 d, si le point R est le point
de percee de laxe de rotation dans le plan perpendiculaire `a laxe passant par les points Q et
Q0 , le point Q aura effectue une rotation dans ce plan dun angle autour du point R.
~ et dE
~ afin de donner une signification physique
On souhaite expliciter la relation entre du
`a la partie antisymetrique de la matrice G, gradient de deplacement, sachant que dans le cas
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237

~ = P0~Q0 dans un cas sans deformation


Fig. 6.6 Deplacement du vecteur infinitesimal dE
qui nous occupe, la matrice symetrique est nulle, aucune deformation nayant ete imposee au
milieu.
On a donc dans ce cas (sans deformation)
~ = de
~ dE
~ = dE
~ car = 0
du

(6.83)

On sait que


de = P0 R + RQ


dE = P0 R + RQ0
Do`
u:

(6.84)
(6.85)


~ = de
~ dE
~ =
du
P0 R + RQ P0 R RQ0 = RQ RQ0

(6.86)

RQ = |RQ| cos ~uRQ0 + |RQ| sin ~uRW ,

(6.87)

Le vecteur RQ correspond `
a la rotation du vecteur RQ0 autour de laxe ~n perpendiculaire

au plan contenant les points R, Q et Q0 . La grandeur des vecteurs RQ et RQ0 est donc identique
puisquils resultent dune simple rotation.
On a donc

la direction RW etant la direction perpendiculaire `a RQ0 dans le plan.


Do`
u:
~uRQ0
~uRW
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~ 0
RQ
|RQ0 |
~n RQ0
=
|RQ0 |

(6.88)
(6.89)
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Do`
u:

RQ = cos RQ0 + sin (~n RQ0 )

238

(6.90)

Si les deformations sont infinitesimales, langle est petit


cos 1

(6.91)

sin

(6.92)

Do`
u:

RQ = RQ0 + (~n RQ0 )


RQ RQ0 = ~n RQ0
Et :

(6.93)
(6.94)

~ = RQ
~ RQ
~ 0 = ~n RQ
~0
du

(6.95)

D`es lors, en labsence de deformations, suite `a une simple rotation dangle autour de
laxe~n, on a

~ = ~n
~
du
RQ0 = ~n dE
(6.96)
On peut montrer que cette operation, similaire `a lexpression classique (produit vectoriel)
permettant de decrire la rotation dun angle , revient `a appliquer un tenseur de rotation
antisymetrique, qui correspond justement `a la matrice antisymetrique .
En effet, si 1 , 2 et 3 sont les composantes du vecteur ~n dans la base s, on obtient

~ux1 ~ux2 ~ux3


2 dX3 3 dX2
~ = ~n dE
~ = 1
3 dX1 1 dX3
2
3 =
(6.97)
du

1 dX2 2 dX1
dX1 dX2 dX3

Ce dernier resultat peut etre obtenu a` partir de la multiplication dune matrice anti~ :
symetrique par le vecteur dE

0
3 2
dX1
~ = 3
dX2
0
1
(6.98)
{du}

dX3
2 1
0

~ autour dun axe de vecteur unitaire


Une rotation infinitesimale dun angle du vecteur dE
~n equivaut `
a la multiplication par une matrice antisymetrique, qui est justement la matrice
antisymetrique , dont les termes sont donc les suivants :
11 = 0 22 = 0 33 = 0 12 = 3

13 = 2

23 = 1

(6.99)

Si 1 , 2 et 3 sont les composantes du vecteur ~n dans la base s, la matrice representative


du tenseur antisymetrique a pour composantes

0
3 2
3
0
1
2 1
0

(6.100)

Le tenseur antisymetrique contient donc linformation correspondant `a la rotation comme


si le corps etait rigide.
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6.2.7
6.2.7.1

239

D
eformations planes et cercle de Mohr associ
e au tenseur de
d
eformation
Etat plan de d
eformation

Une deformation est plane si le deplacement se situe dans un plan et est independant de la
coordonnee perpendiculaire au plan. Ainsi par exemple, une deformation plane contenue dans
le plan X1 X2 = xy correspond `
a un deplacement ~u perpendiculaire `a X3 = Oz et independant
de X3 = z :
u1 = u1 (X1 , X2 ) u2 = u2 (X1 , X2 ) u3 = 0

(6.101)

Comme

ui
Xj
les termes concernant u3 (ou les derivees partielles par rapport `a X3 ) sont nuls :
Gij =

G13 = 0

G23 = 0

G33 = 0

G31 = 0

G32 = 0

(6.102)

(6.103)

On en deduit que
1
1
1
13 = (G13 + G31 ) = 0 23 = (G23 + G32 ) = 0 33 = (G33 + G33 ) = 0
(6.104)
2
2
3
Dautre part, les termes restant different de 0, `a savoir 11 , 22 et 12 sont independants de
z = X3 .
Le tenseur de deformation est plan et independant de z = X3 . La matrice de ses composantes par rapport aux axes O1 = Ox, O2 = Oy et O3 = Oz est :

11 12 0
(6.105)
[] = 12 22 0
0
0 0
La matrice de ses composantes par rapport aux axes O1 = Ox et O2 = Oy est :


11 12
[] =
12 22

6.2.7.2

(6.106)

D
etermination des directions propres du tenseur des d
eformations dans
un cas plan

Recherchons les composantes du tenseur plan par rapport `a une base (~u , ~u+/2 ), tournee
de langle par rapport `
a la base Oxy = O12. On obtient :
, = ~u ~u = 11 cos2 + 12 sin 2 + 22 sin2
2

(6.107)
2

+/2,+/2 = ~u+/2 ~u+/2 = 11 sin 12 sin 2 + 22 cos


22 11
sin 2 + 12 cos 2
,+/2 = ~u ~u+/2 =
2

(6.108)
(6.109)

En particulier, les directions propres ~ni seront obtenues par les angles i telles que i ,i +/2 =
0, cest-`a-dire tels que
212
tan 2i =
.
(6.110)
11 22
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240

y
+

2
+ /2
+ /2

()

n2
n1

Fig. 6.7 Localisation dune direction par rapport `a laxe x () et `a la direction principale ~n1
()
6.2.7.3

Cercle de Mohr relatif au tenseur des d


eformations

La variance tensorielle peut etre commodement illustree par un trace graphique appele cercle
de Mohr.
Choisissons pour base celle des directions propres (~n1 , ~n2 ) et designons par langle que
forme une direction quelconque avec ~n1 ( = 1 ) (Fig. 6.8).
Les composantes du tenseurs des contraintes se rapportant aux axes faisant un angle et
+ /2 par rapport `
a la direction propre ~n1 sexpriment par :
, = 1 cos2 + 2 sin2
1 2
,+/2 =
sin 2
2

(6.111)
(6.112)

Lexpression de , peut etre transformee de la facon suivante :


, = 1 cos2 + 2 sin2
1
1
2
2
cos2 +
cos2 +
sin2 +
sin2
=
2
2
2
2
1
2
2
1
cos2 +
cos2 +
sin2 +
sin2
=
2
2
2
2
1
2
2
1
sin2
sin2 +
cos2
cos2
+
2
2
2
2

(6.113)
(6.114)
(6.115)
(6.116)
(6.117)

ce qui conduit `
a
, =
, =
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1 2 1
2
+
+
cos 2
cos 2
2
2
2
2
1 + 2
1 2
cos 2 +
2
2

(6.118)
(6.119)

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DE MECANIQUE
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241

Portons en graphique le point P dabscisse et dordonnee ,+/2 , et recherchons le


lieu P lorsque varie.
1 + 2
tr
1 2
Si C est le point dabscisse
=
, les composantes de CP sont
cos 2 et
2
2
2
1 2
sin 2.

2
1 2
. Ce cercle est le cercle de
P appartient donc au cercle de centre C et de rayon
2
Mohr du tenseur plan .
Si on a choisi les directions principales de sorte que 1 > 2 , CP forme langle 2, compte
positivement dans le sens horlogique avec laxe des abscisses. Le point P+/2 est le point
diametralement oppose `
a P sur ce cercle.
, + /2
A
P + /2

1 2
2
Px (xx, xy )

P2 (2 )

21

P1 (1 )

O
2

Py (yy yx )

22

+ ,

1 + 2
2

Fig. 6.8 Cercle de Mohr du tenseur des deformations


Les points P1 et P2 correspondant aux directions propres sont situes sur laxe des abscisses.
Pour tracer le cercle de Mohr, il suffit de connatre les composantes xx , yy et xy du tenseur
par rapport `
a une base Oxy.
xx + yy
tr
=
; il suffit ensuite de porter
En effet, labscisse du centre du cercle est OC =
2
2
le point Px (xx , xy ) et de tracer le cercle de centre C et de rayon CPx .
Remarquons que les points A et B du cercle de Mohr, cest-`a-dire pour les directions qui
sont les bissectrices des axes principaux 1 et 2, les distorsions angulaires ij = 2ij sont maxima
et valent (1 2 ).

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6.2.8

242

Transformation volumique et invariant de la transformation

Un cube elementaire daretes parall`eles aux axes de coordonnees Oi se transforme en un


parallelepip`ede oblique, dont les aretes ont subi les elongations relatives i et dont les faces ont
subi les distorsions ij .
On definit la dilatation volumique relative dun volume initial V0 qui, apr`es deformation, est
devenu le volume V par
V
V V0
=
=
.
(6.120)
V
V
Si on consid`ere un volume initial unitaire correspondant a` des cotes sur les axes 1, 2 et 3
unitaires, on a
V0 = 1
(6.121)
Le volume apr`es deformation devient
V
V
Do`
u
=

= (1 + 11 )(1 + 22 )(1 + 33 )
2

(6.122)

= 1 + 11 + 22 + 33 + o( )

(6.123)

V V0
V
=
= 11 + 22 + 33 = tr ()
V
V

(6.124)

La trace de la matrice des deformations elementaires est un invariant (qui ne depend pas
de la base dans laquelle le tenseur des deformations est exprime) et represente physiquement la
dilatation volumique relative.

6.2.9

Quadrique associ
ee au tenseur sym
etrique

La quadrique associee au tenseur symetrique dequation


1 x21 + 2 x22 + 3 x23 = 1

(6.125)

par rapport `
a la base O123 des directions propres, peut etre un ellipsode, un hyperbolode `
a
une nappe ou un hyperbolode `
a deux nappes selon le signe des i .
Cette quadrique est lindicatrice des deformations normales (quadrique de Cauchy). Elle
jouit des proprietes classiques des quadriques associees `a un tenseur symetrique.
1
Si M est le point de percee dun axe ~n dans le quadrique, OM = p
(nn = ~n ~n)
|nn |
etant la composante normale de dans la direction ~n et le vecteur ~n est perpendiculaire au
plan tangent `
a la quadrique en M .
Lellipsode des deformations est lellipsode direct de la transformation . Cet ellipsode est
la transformee de la sph`ere de centre O et de rayon unitaire.

6.2.10

R
ecapitulation des principaux outils permettant de d
ecrire la
d
eformation en un point dun solide d
eformable

En conclusion,
~ = dE
~ + dE
~ + dE
~
de
~ = dE
~ + dE
~ + dE
~
F dE
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(6.126)
(6.127)
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CHAPITRE 6. ELEMENTS
DE MECANIQUE
DES MILIEUX CONTINUS . . .

243

et :
F =I ++

(6.128)
~
~
F est le tenseur gradient de deformation reliant de `a dE
I est le tenseur unitaire correspondant `a la translation de corps rigide ;
est le tenseur symetrique des deformations infinitesimales contenant linformation sur la
deformation du milieu : les termes de la diagonale representent les elongations relatives
suivant les axes coordonnees, les termes hors diagonales etant egaux `a la moitie des angles
de distorsion qui sy rapportent ;
est le tenseur antisymetrique des rotations contenant linformation sur la rotation de
corps rigide ;

avec
F =I +G
(6.129)
~
~
G etant le tenseur gradient de deplacement reliant du `a dE, pouvant etre decompose en sa partie
symetrique et antisymetrique par
=
=

G + GT
2
G GT
2

(6.130)
(6.131)

~ E(X
~ 1 , X2 , X3 )
Si les coordonnees vectorielles du milieu deforme sont decrites par ~e = ~e(E),
etant la configuration initiale, et ~e(x1 , x2 , x3 ) etant la configuration deformee ou si le deplacement
~ , avec ~u = ~e E,
~ les
par rapport `
a la configuration de reference est decrit par ~u = ~u(E)
composantes des diverses matrices peuvent etre obtenues de la facon suivante :
Matrice G, gradient de deplacement :
Gij =

xi
ui
=
ij
Xj
Xj

(6.132)

Matrice F , gradient de deformation :


Fij = ij + Gij = ij +

ui
xi
=
Xj
Xj

Matrice , matrice symetrique des deformations infinitesimales :


uj
1
1 ui
+
)
ij = (Gij + Gji ) = (
2
2 Xj
Xi
Matrice , matrice antisymetrique des rotations
uj
1 ui
1

)
ij = (Gij Gji ) = (
2
2 Xj
Xi

6.2.11
6.2.11.1

(6.133)

(6.134)

(6.135)

Exemples
Distorsion simple

Considerons la transformation homog`ene suivante :


x1 = X1 + kX2

(6.136)

x2 = X2 + kX1

(6.137)

x3 = X3

(6.138)

k(t) > 0
Cours de Mecanique Rationnelle II

(6.139)
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CHAPITRE 6. ELEMENTS
DE MECANIQUE
DES MILIEUX CONTINUS . . .

244

k est considere comme tr`es petit.


Tous les points (X1 , X2 , X3 ) situes sur une perpendiculaire au plan O12 subissent le meme
deplacement ~u(kY, kX, 0). La transformation est plane dans le plan O12 (Fig. 6.9).
Le carre OA0 B0 C0 se transforme en le losange OABC.

P (X+kY, Y+kX)

kX
y

u
C

B0 (0, Y0 )

kY0 B

P0 (X, Y) kY

u
C0

/ 2 xy
A
n1

n2
O

kX0
x

A0 (X0 , 0)

Fig. 6.9 Distorsion simple (ou cisaillement pur) dun solide deformable
Une telle deformation est appelee une distorsion simple (ou un cisaillement pur).
La matrice du tenseur F par rapport `a la base s = O123 vaut (puisque Fij =

1 k 0
[F ] = k 1 0 ;
0 0 1
La matrice du tenseur G vaut (puisque Gij = Fij

0 k
[G] = k 0
0 0

ij )

0
0 ;
0

xi
Xj )

(6.140)

(6.141)

Le tenseur G est donc symetrique ; on peut donc directement en deduire que si on veut
le decomposer en ses composantes symetrique et antisymetrique, cette derni`ere est nulle et la
matrice est directement egale `
a la composante symetrique.
En effet,
=
=

1 T
(G + G) = G
2
1 T
(G G) = 0
2

La transformation est donc une deformation


infinitesimales :

k
[] =
0
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(6.142)
(6.143)

pure, decrite par le tenseur des deformations

k 0
0 0 ;
0 0

(6.144)

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CHAPITRE 6. ELEMENTS
DE MECANIQUE
DES MILIEUX CONTINUS . . .

245

Le vecteur rotation
~ = 0 puisque la matrice antisymetrique des rotations = 0.
Les valeurs propres i de valent : 1 = +k ; 2 = k et 3 = 0.
Les directions principales dans le plan (~u1 , ~u2 ) sont les bissectrices des axes ~u1 et ~u2 :
1
~n1 = (~u1 + ~u2 )
2

et

1
~n2 = (~u1 ~u2 ) .
2

(6.145)

Les elongations relatives principales sont :


OC OC0
= k,
OC0
AB A0 B0
=
= k,
A0 B0
= 0.

1 = 1 =

(6.146)

2 = 2

(6.147)

3 = 3

(6.148)

Les elongations relatives i = ii selon les axes coordonnes Oi sont nulles.


1 = 0 = 11

(6.149)

2 = 0 = 22

(6.150)

3 = 0 = 33 ;

(6.151)

Seule la composante de cisaillement 12 = k est 6= 0.


Les angles de distorsion valent :
12 2k

(6.152)

13 = 0

(6.153)

23 = 0

(6.154)

La dilatation volumique relative est nulle : = tr = 0. Le volume est donc conserve lors
de la deformation.
Le cisaillement pur apparat comme une deformation plane sans rotation ni changement de
volume.
6.2.11.2

Cisaillement simple

Considerons la transformation homog`ene de glissement (ou de cisaillement simple) :


x1 = X1 + 2kX2

(6.155)

x2 = X2

(6.156)

x3 = X3

(6.157)

k est considere comme tr`es petit.


Tout plan X2 = Cste glisse sur lui-meme dune longueur proportionnelle `a X2 (Fig. 6.10).
La transformation etant plane, on peut letudier dans le plan O12.
La matrice du tenseur F par rapport `a la base s = O123 vaut (puisque Fij =

1 2k 0
[F ] = 0 1 0
0 0 1
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xi
Xj )

:
(6.158)

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DES MILIEUX CONTINUS . . .

246

C0 (k ; 1)

B0( 1+k2 k ; 1 ) C (k ; 1)

B ( 1+k2 +k ; 1 )

(k = 0,75)

n1

n2
O

A0 ( 1+k2 ; 0 )

Fig. 6.10 Cisaillement simple dun solide deformable


La matrice du tenseur G vaut (puisque Gij = Fij

0 2k
[G] = 0 0
0 0

ij ) :

0
0 ;
0

(6.159)

Le tenseur G peut donc etre decompose en sa composante symetrique et antisymetrique


.
1
= (GT + G)
2

(6.160)

0 k 0
[] = k 0 0
0 0 0

(6.161)

1
= (GT G)
2

(6.162)

0 k 0
[] = k 0 0
0 0 0

(6.163)

~ = (0; 0; k)

(6.164)

Do`
u, le vecteur rotation

Un glissement infinitesimal se ram`ene `a un cisaillement pur et `a une rotation daxe z.


Les caracteristiques de la deformation dependant du tenseur symetrique des deformations infinitesimales sont identiques `
a ce qui a ete obtenu precedemment dans le cas de la distorsion
simple.
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DES MILIEUX CONTINUS . . .

247

Les dilatations relatives principales sont :


OC OC0
=k
OC0
AB A0 B0
=
= k
A0 B0
= 0

1 = 1 =

(6.165)

2 = 2

(6.166)

3 = 3

(6.167)

Les valeurs propres i de valent : 1 = +k ; 2 = k et 3 = 0.


Les directions principales sont les bissectrices des axes u1 et u2
1
~n1 = (~u1 + ~u2 )
2

et

1
~n2 = (~u1 ~u2 ) .
2

(6.168)

Les elongations relatives i = ii selon les axes coordonnes Oi sont nulles :


1 = 0 = 11

(6.169)

2 = 0 = 22

(6.170)

3 = 0 = 33

(6.171)

Seule la composante de cisaillement 12 = k est 6= 0.


Les angles de distorsion valent :
12 2k

(6.172)

13 = 0

(6.173)

23 = 0

(6.174)

La dilatation volumique relative est nulle : = tr = 0. Le volume est donc conserve lors
de la deformation.
6.2.11.3

Extension simple suivant les axes

Considerons la transformation homog`ene dextensions simples selon les axes coordonnees


(Fig. 6.11) :
x1 = X1 + kX1
x2 = X2 kX2

x3 = X3 kX3

On verifie aisement que :

1+k
0
0
1 k
0
[F ] = 0
0
0
1 k

(6.175)

k
0
0
0 .
[G] = 0 k
0
0
k

(6.176)

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CHAPITRE 6. ELEMENTS
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z

248

1
1 k

1 k
0
y

1
x
1+k

x
t = t0

t=t

Fig. 6.11 Extension simple suivant les axes dun solide deformable
G est donc symetrique et = G.
Les directions principales sont celles des axes coordonnees.
Les valeurs propres i valent k, k, k, et les elongations relatives principales valent
egalement k, k, k.
La deformation dun cube darete unitaire est schematisee `a la figure 6.11.

6.3

6.3.1

Contraintes dans
contraintes

un

milieu

continu

Tenseur

des

Forces agissant sur un milieu continu. Contrainte en un point

Considerons un corps S `
a un instant t, ce corps pouvant etre au repos ou en mouvement
(Fig. 6.12). Un volume dV quelconque de mati`ere choisi au sein de B, de masse dm, limite par
la surface fermee S, est soumis `
a laction des forces suivantes :
1. Forces `
a distance
Sur chaque element dm de mati`ere agit une force f~dm. f~ est une force massique :
f~ = ~g pour la pesanteur
f~ = ~a pour les reactions dinertie (si le corps est en mouvement).
2. Forces de contact
En un point P de S, laction de la mati`ere exterieure `a S sur un element de surface S,
de normale exterieure ~n, peut se reduire `a une force F~ .
Nous admettrons que lorsque lelement de surface S tend vers zero, le rapport F~ /S
admet une limite T~ = dF~ /dS (principe dEuler-Cauchy).
F~
dF~
T~ = lim
=
S0 S
dS
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(6.177)
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249

f dm

z
dF
dm
V

dS
n

B(t)
O

Fig. 6.12 Forces agissant sur un element de volume dun milieu continu
La contrainte T~ en P sexercant au travers dune facette perpendiculaire au vecteur unitaire
~n (oriente vers lexterieur) est la force par unite de surface quexerce en P la mati`ere situee du
c
ote positif de ~n sur celle situee du c
ote negatif de ~n.
La contrainte T~ ne depend que du point P considere et de la direction ~n :
T~ = T~ (P, ~n)

(6.178)

Le principe de legalite de laction et de la reaction pour les forces de contact exprime que
la contrainte exercee `
a travers une facette par la mati`ere situee du cote negatif de ~n sur celle
situee du cote positif de ~n, est opposee `a la contrainte definie precedemment :
T~ (P, ~n) = T~ (P, ~n)
6.3.1.1

(6.179)

Convention de notation pour les contraintes ij

Si on considerons une facette de normale ~uj (facette perpendiculaire `a laxe Pj ), on designera


par ij , la projection sur laxe ~ui de la contrainte T~ (~uj ) sexercant en P sur cette facette de
normale ~uj .
Lorsquon decrit une contrainte ij , le second indice se rapporte `a la normale orientant la
facette, tandis que le premier indice decrit la direction de projection :
ij = ~ui T~ (~uj )

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(6.180)

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6.3.1.2

250

Application de la loi fondamentale de la m


ecanique `
a un t
etra`
edre trirectangle
el
ementaire

On souhaite appliquer la loi fondamentale de la mecanique au tetra`edre trirectangle


elementaire P ABC de la figure 6.13. Le vecteur unitaire ~n(n1 , n2 , n3 ) est la normale exterieure
`a la face oblique ABC, daire dS de ce tetra`edre qui poss`ede trois faces parall`eles aux plans des
coordonnees.
z

ij

T (uj )

n (nx , ny , nz)
ui
P

dz
T (Tx , Ty , Tz)

P
dx
x

dy

uj

jj

Fig. 6.13 Tetra`edre trirectangle elementaire

Inventaire des forces de contact exerc


ees sur le t
etra`
edre
sur la face ABC, de surface dS et de normale ~n, soumise `a la tension T~ , les composantes
de la force globale sexpriment par (T1 dS, T2 dS,T3 dS) ;
sur la face AP B de normale exterieure ~uz = ~u3 , soumise aux contraintes -13 , 23 , et
33 (parall`eles respectivement aux axes 1, 2 et 3 ;
AP B est la projection orthogonale de ABC (orientee par le vecteur ~n) sur le plan P xy =
P 12 (oriente par le vecteur ~u3 ), laire AP B sexprime par :
aire AP B = aire ACB cos(~n, ~u3 ) = n3 dS ;
Les forces de contact sur la face AP B sont donc egales `a (13 n3 dS ; 23 n3 dS ;
33 n3 dS) ;
sur la face AP C de normale exterieure ~uy = ~u2 , soumise aux contraintes -12 , -22 et
-32 , parall`eles respectivement aux axes 1, 2 et 3 ;
AP C est la projection orthogonale de ABC (orientee par le vecteur ~n) sur le plan P xz =
P 13 (oriente par le vecteur ~u2 ), laire AP C sexprime par :
aire AP C = aire ACB cos(~n, ~u2 ) = n2 dS ;
Les forces de contact sur la face AP C sont donc egales `a (12 n2 dS ; 22 n2 dS ;
32 n2 dS) ;
sur la face BP C de normale exterieure ~ux = ~u1 , soumise aux contraintes -11 , 21 , et
31 , parall`eles respectivement aux axes 1, 2 et 3 ;
BP C est la projection orthogonale de ABC (orientee par le vecteur ~n) sur le plan P yz =
P 23 (oriente par le vecteur (~u1 ), laire BP C sexprime par :
aire BP C = aire ACB cos(~n, ~u1 ) = n1 dS ;
Les forces de contact sur la face BP C sont donc egales `a (11 n1 dS ; 21 n1 dS ;
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251

31 n1 dS).
Il est utile de remarquer que les forces `a distance f~dV = f~dxdydz sont du troisi`eme ordre,
donc negligeables par rapport aux forces de contact qui sont du second ordre (de meme, toutes
les contraintes peuvent etre considerees en P et non aux centres des faces puisque la difference
est du troisi`eme ordre).
Equilibre du t
etra`
edre et d
efinition du tenseur des contraintes
Lexpression de lequilibre dynamique du tetra`edre donne :
T1 = 11 n1 + 12 n2 + 13 n3 ,
T2 = 21 n1 + 22 n2 + 23 n3 ,

(6.181)

T3 = 31 n1 + 32 n2 + 33 n3 ,
3
X
ij nj .
ou Ti =

(6.182)

j=1

Etant donne cette relation lineaire entre les composantes de la contrainte T~ sexercant sur
une face de normale ~n, les contraintes ij sont donc les composantes dun tenseur du second
ordre , appele le tenseur des contraintes en P , tel que
T~
6.3.1.3

= T~ (~n) = ~n

(6.183)

Signification des termes de la matrice repr


esentative du tenseur des
contraintes

Les composantes de ce tenseur des contraintes valent


ij

= ~ui T (~uj ) = ~ui ~uj

(6.184)

La composante nn = ~n ~n sexercant sur une facette orientee par le vecteur ~n est appelee
la contrainte normale `
a cette facette :
si nn > 0, la contrainte est une tension,
si nn < 0, la contrainte est une compression.
La composante tangentielle ~t = ~n nn~n est appelee contrainte de cisaillement. Ces
composantes tangentielles de cisaillement sont egalement notees .
La matrice des composantes du tenseur des contraintes par rapport `a la base Oxyz = O123
peut etre notee sous lune ou lautre des formes suivantes4 :

11 12 13
11 12 13
x xy xz
xx xy xz
[] = yx yy yz = yx y yz = 21 22 23 = 21 22 23 (6.185)
31 32 33
31 32 33
zx zy z
zx zy zz
4

Comme on le verra plus loin, on reservera la notation i aux valeurs propres de la matrice des contraintes .

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6.3.1.4

252

Sym
etrie du tenseur des contraintes

Considerons un parallelepip`ede rectangle (dx, dy, dz) centre au point P (x, y, z) du corps
continu S.
z
z
zz
yz

xz

zy

zx

yy

y
xx

dz

yx

xy

x
dx
dy

Fig. 6.14 Parallelepip`ede rectangle (dx, dy, dz) dun solide deformable et contraintes agissant
sur les faces visibles de ce parallelepip`ede
dx
Sur la facette normale `
a Ox et dabscisse
, les composantes de la contrainte T~ (~ux ) sont :
2






dx
dx
dx
xx x +
, y, z , yx x +
, y, z , zx x +
, y, z
2
2
2
dx
Sur lautre facette normale `
a Ox, dabscisse , les composantes de la contrainte T (~ux )
2
sont :






dx
dx
dx
, y, z , yx x +
, y, z , zx x +
, y, z
xx x +
2
2
2
Des resultats similaires peuvent etre obtenus pour les contraintes sur les facettes normales
`a Oy et `a Oz.
Ecrivons lequation dequilibre dynamique de rotation autour de laxe P z. Seules, les
contraintes xy et yx ont un moment non nul par rapport `a cet axe ; le moment resultant
des forces elementaires correspondantes vaut :




 
dy
dy
dy
dy
MP z =
xy x, y + , z
xy x, y , z
dxdz
2
2
2
2


 


dx
dx
dx
dx
+
yx x +
, y, z
+ yx x
, y, z
dydz
2
2
2
2
= (xy (x, y, z) + yx (x, y, z)) dxdydz
(`a des infiniment petits dordre 4 pr`es).
Il est utile de remarquer que les forces massiques f~dxdydz et ~adxdydz (reaction dinertie)
ont un moment nul par rapport `
a P.

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253

Lequation dequilibre dynamique autour de P z se reduit donc `a :


yx = xy

(6.186)

Les equations dequilibre dynamique de rotation autour des axes P x et P y conduiraient de


meme `a :
yz = zy

et

xz = zx

(6.187)

On dit aussi quil y a reciprocite des contraintes tangentielles.


Le tenseur des contraintes est donc symetrique :
ij = ji

6.3.2

ou

= T

(6.188)

Equations diff
erentielles exprimant l
equilibre dynamique dun milieu
continu

Lequation dequilibre dynamique de translation selon P x sexpriment par :







dx
dx
xx x +
, y, z xx x
, y, z
dydz
2
2





dy
dy
+
xy x, y + , z xy x, y , z
dxdz
2
2





dz
dz
+
xz x, y, z +
xz x, y, z
dxdy + (fx ax ) dxdydz = 0
2
2
Do`
u
xz
xx xy
+
+
+ (fx ax ) = 0
x
y
z
De meme que pour lequilibre suivant les deux autres axes, les equations sont
yz
yx yy
+
+
+ (fy ay ) = 0
x
y
z
zx zy
zz
+
+
+ (fz az ) = 0
x
y
z
soit
3
X
ij
j=1

xj

(fi ai )

(i = 1, 2, 3)

(6.189)

On obtient ainsi les equations differentielles exprimant lequilibre dynamique dun milieu
continu.

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6.3.3

254

Contraintes en un point P et directions principales

Il existe une base de vecteurs orthonormes ~n1 , ~n2 et ~n3 telle que le tenseur des contraintes
sexprime sous une forme diagonale.
Cette base correspond aux directions propres du tenseur et si les valeurs propres sont 1 ,
2 et 3 , le tenseur des contraintes sexprime dans la base formee par les directions principales
par5 :

1 0 0
[] = 0 2 0 ;
(6.190)
0 0 3
Dans cette base, les termes hors diagonale sont nuls.
Les trois directions propres ~ni sont orthogonales deux `a deux :
~ni = i~ni et ~ni ~nj = ij

(6.191)

Les i et les ~ni sont aussi appeles les contraintes et directions principales. Les contraintes
associees `a ces directions principales sont donc purement normales aux facettes correspondantes ;
elles ne poss`edent pas de composantes de cisaillement.
Rappelons que dans le cas general, ces directions et valeurs propres peuvent etre trouvees
en cherchant le vecteur ~n et le scalaire tels que
[]{~n} = {~n}

(6.192)

([] [I]){~n} = {~0}

(6.193)

Do`
u

Ce syst`eme dequations lineaires homog`enes nadmet une solution non triviale autre que
~n = ~0 que si
det([] [I]) = 0
(6.194)
Les i , racines de cette equation, sont les 3 valeurs propres (i =1, 2 et 3). On a donc :
i = i

(6.195)

([] i [I]){~ni } = {~0}

(6.196)

Pour chaque i = i , la resolution de

permet de determiner les vecteurs propres ~ni , dans un premier temps, `a une constante
multiplicative pr`es (puisque le syst`eme precedent est un syst`eme dequations lineaires algebriques
homog`enes dont le determinant est nul). Les vecteur ni trouves peuvent ensuite etre rendus
unitaires en les divisant par leur norme :
~ni =

~ni
|ni |

(6.197)

Le tenseur des contraintes etant symetrique admet trois valeurs propres reelles 1 , 2 et 3 .

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6.3.4

255

Autres propri
et
es du tenseur des contraintes

Les invariants fondamentaux du tenseur des contraintes sont :


J1 = 1 + 2 + 3 = tr ,
J2 = 1 2 + 2 3 + 3 1 =
J3 = 1 2 3 = det .


1
(tr )2 tr 2
2

(6.198)

On definit la quadrique indicatrice des contraintes normales dequation


1 x21 + 2 x22 + 3 x23 = 1

(6.199)

par rapport `
a la base P 123 des directions principales de P , ainsi que lellipsode des contraintes
(ou ellipsode de Lame), dequation


x1
1

2

x2
2

2

x3
3

2

= 1

(6.200)

Ces quadriques jouissent de proprietes analogues `a celles definies pour les quadriques associees au tenseur des deformations . On en deduit notamment que si 3 < 2 < 1 , 1 et 3
sont respectivement le maximum et le minimum des contraintes normales nn .

6.3.5

Etat plan de contrainte

Letat de contrainte de P est plan si toutes les contraintes se rapportant `a une direction
donnee sont nulles, autrement dit, si toutes les contraintes sont parall`eles `a un plan.
Ainsi par exemple, pour un etat de contrainte dans le plan xy, toutes les contraintes T~ = ~n
sont dans le plan xy. Le premier indice de ij se rapportant `a la direction de projection i, on a
donc :
zx = 0 , zy = 0 , zz = 0
(6.201)
La contrainte en un point P pour une facette orientee par le vecteur normal unitaire ~n =
nx ~ux + nu ~uy + nz ~uz sexprime par :
Tx = xx nx + xy ny

(6.202)

Ty = xy ny + zy ny

(6.203)

Tz = 0

(6.204)

Le tenseur peut alors etre considere comme plan.


Sa matrice (3x3) des composantes par rapport

xx
[] = xy
0

aux axes x, y et z est

xy 0
yy 0
0 0

Sa matrice (2x2) des composantes par rapport aux axes x et y correspond `a :




xx xy
[] =
xy yy
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(6.205)

(6.206)

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256

Le cas dun etat plan de contrainte se presente notamment en un point de la surface libre
dun solide, o`
u toutes les composantes selon la normale `a cette surface sont nulles.
La recherche des contraintes principales 1 et 2 et des directions principales ~n1 et ~n2 du
plan xy ( 3 = 0 et ~n3 = ~uz ), ainsi que la representation graphique de la variance tensorielle par
un cercle de Mohr, peuvent etre calquees sur letude similaire effectuee pour les deformations
planes.

6.3.6

Cercle de Mohr du tenseur des contraintes


n (n1 , n2 , n3 )
3
Q

facette n
P
1

Fig. 6.15 Decomposition de la contrainte T~ en contrainte normale ~ et en contrainte tangentielle ~


La contrainte T~ (~n) sur la facette n perpendiculaire `a la direction ~n peut etre decomposee
en (Fig. 6.15)
la contrainte normale = nn = ~n ~n ( peut etre 0 ou < 0),
la contrainte tangentielle (ou contrainte de cisaillement) ~ = T~ ~n ( est toujours 0.
On appelera = |~ |, la grandeur de la contrainte tangentielle.
On se propose de porter en diagramme lensemble des points ( = nn , ) correspondant `
a
lensemble des directions ~n autour de P .
Considerons la base des directions principales 123 au point P , formee par les vecteurs unitaires ~n1 , ~n2 , ~n3 . Dans ce rep`ere principal, le vecteur unitaire ~n a pour composantes (p, q, r) :
~n = p ~n1 + q ~n2 + r ~n3

(6.207)

Le vecteur ~n etant unitaire, la relation suivante est verifiee :


p2 + q 2 + r 2 = 1

(6.208)

On peut egalement exprimer dans cette base la valeur de la contrainte nn :


= nn = ~n ~n
2

(6.209)

ce qui donne : = 1 p + 2 q + 3 r
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(6.210)

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257

Dautre part, on peut egalement exprimer dans cette base la contrainte T~ :


T~ = ~n = 1 p ~n1 + 2 q ~n2 + 3 r ~n3

(6.211)

ce qui conduit au carre T 2 de la contrainte :


T 2 = 2 + 2 = 12 p2 + 22 q 2 + 32 r2

(6.212)

La resolution de ce syst`eme dequations (6.208), (6.210) et (6.212)conduit `a :


p2 =
q2 =
r2 =

( 2 )( 3 ) + 2
,
(1 2 )(1 3 )
( 3 )( 1 ) + 2
,
(2 3 )(2 1 )
( 1 )( 2 ) + 2
.
(3 1 )(3 2 )

(6.213)
(6.214)
(6.215)

Les contraintes principales (1 , 2 , 3 ) etant supposees rangees dans lordre 3 < 2 < 1 ,
les inegalites suivantes en decoulent :
1 2 > 0

1 3 > 0

et

2 3 > 0

(6.216)

On peut donc deduire de lequation (6.213), (p2 etant positif) que :

ou

( 2 )( 3 ) + 2 0



2 3 2
2 + 3 2
2
+

2
2

(6.217)
(6.218)

M (, ) doivent donc etre situes sur ou `a lexterieur du demi-cercle de centre


Les points 
2 + 3
2 3
Cl
, 0 et de rayon
.
2
2
De meme,on deduit que
 les points M doivent etre situes sur ou `a linterieur du demi-cercle
1 3
1 + 3
, 0 et de rayon
.
de centre C2
2
2

 On deduit
 que les points M se trouvent sur ou `a lexterieur du demi-cercle de centre C3
1 + 2
1 2
, 0 et de rayon
.
2
2

Ces trois cercles sont appeles cercles de Mohr du tenseur des contraintes (Fig. 6.16).
Les points M (, ) appartiennent donc `a la zone hachuree `a linterieur du demi-cercle se
rapportant aux contraintes principales extremes 1 et 3 , et `a lexterieur des deux autres cercles,
se rapportant `
a la contrainte principale intermediaire 2 , et respectivement `a la plus petite 1
et `a la plus grande contrainte principale 3 .
1 3
La contrainte de cisaillement maximum est donc egale `a max =
, correspondant `
a
2
1 + 3
.
=
2
On obtient ainsi les composantes des directions ~n relatives `a ce cisaillement maximum :


1
1
(6.219)
~n
; 0 ;
2
2
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258

111111111111111111111111
000000000000000000000000
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
M (, )

2 3
2

O
C1
C2
2 +3
1 +3
2
2

2 N

1 3
2

1 2
2

C3
1 +2
2

Fig. 6.16 Les trois cercles de Mohr du tenseur des contraintes


Ce sont les bissectrices des directions principales P1 et P3 . Les facettes subissant le cisaillement maximum sont donc celles contenant laxe principal P2 et les bissectrices des autres axes
principaux.
Remarquons que si les trois contraintes principales sont egales (1 = 2 = 3 = ), le
diagramme se reduit au seul point (, 0). Le tenseur est isotrope : = I, de sorte que
T~ = ~n = ~n ; cest letat de contrainte hydrostatique.
En etat plan de contrainte, les diagrammes (, ) peuvent prendre lune ou lautre des allures
representees `
a la figure 6.17.

1
2

1111111111
0000000000
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
3 =0

1 3
2

11111111111
00000000000
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111

2 =0

2
2

1111111111
0000000000
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111

1 =0

Fig. 6.17 Cercles de Mohr du tenseur des contraintes dans un cas plan

6.3.7
6.3.7.1

Exemples
Traction uniaxiale

Admettons quen tout point P du corps S letat de contrainte soit le suivant : xx = ,


tous les autres ij etant nuls. Cest le cas dun fil tendu selon laxe x par une force F = S , S
etant laire de la section droite du fil. Le corps est en traction simple (ou traction uniaxiale)(Fig.
6.18).
Les contraintes principales sont 1 = et 2 = 3 = 0. La direction principale associee `
a
1 est ~n1 = ~ux ; les directions principales associees `a la valeur double 2 = 3 = 0 sont toutes
les droites du plan P yz.
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259

Fig. 6.18 Traction uniaxiale


La contrainte T~ sur une facette normale `a la direction ~n (nx = cos , ny , nz ) a pour
composantes : Tx = cos , Ty = 0 et Tz = O.
La contrainte normale vaut = nn = T~ ~n = cos2 et la contrainte de cisaillement est
= sin cos . Letat de contrainte est represente par un demi-cercle dans le graphe (, )

(Fig. 6.19). Si = 45o , est maximum : max =


.
2

1111
0000
0000
1111
0000
1111

n
nn

1111
0000
0000
1111
0000
1111

T (n) = cos ux

2
x

O
2 = 3 = 0

1 =

Fig. 6.19 Etat de contrainte pour une traction uniaxiale

6.3.7.2

Cisaillement pur

Considerons letat de contrainte suivant : xx = , yy = , tous les autres ij etant


nuls. Cest le cas dun cube soumis `
a des forces de traction sur ses faces perpendiculaires `
a
laxe x et `a des forces de compression de meme grandeur sur ses faces perpendiculaires `a laxe
y (Figure 6.20).
Letat de contrainte est plan (plan xy). Les contraintes principales sont 1 = , 3 =
et 2 = 0 ; les directions principales sont ~n1 = ~ux , ~n3 = ~uy et ~n2 = ~uz .
Letat de contrainte est represente par un graphe (, ) `a la figure 6.20.
La contrainte maximum max = est atteinte sur les facettes perpendiculaires au plan xy
et contenant les bissectrices des axes. Sur ces facettes, la contrainte normale = O. Ces facettes
sont soumises `
a du cisaillement pur.
Un cube tel que ABCD (Fig. 6.20) au sein du corps S est soumis uniquement `a des
contraintes de cisaillement sur ses faces perpendiculaires au plan xy.

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260

y (3)

45

x (1)

1111111111111
0000000000000
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
3 =

2 = 0

max =

1 =

Fig. 6.20 Cas du cisaillement pur

6.4

6.4.1

Solide
elastique lin
eaire isotrope
contraintes et d
eformations

Relations

entre

D
eformations infinit
esimales

Les deformations ij et les rotations ij en tout point des corps consideres seront supposees
petites vis`
avis des dimensions de ces corps, ainsi que les deplacements ui par rapport `a letat
de reference.
Cette hypoth`ese de deformations infinitesimales est admissible tout au moins dans leur
domaine dutilisation normale en construction des machines ou en genie civil, car les deformations
subies par les materiaux sont tr`es faibles.
Elle a notamment pour consequence de considerer que la masse volumique reste constante :
=

0
0
1+

(6.220)

la dilatation volumique etant infinitesimale.


Les equations dequilibre seront dautre part decrites dans letat initial (non deforme) des
corps.

6.4.2

Solide
elastique

On appelle solide elastique le milieu continu qui verifie les hypoth`eses suivantes :
Il existe un etat naturel tel quen absence de forces exterieures, les contraintes soient
nulles en tout point du corps. Nous choisirons cet etat naturel comme etat de reference
pour definir les deformations. Certains corps peuvent ne pas posseder detat naturel ;
citons les pi`eces coulees dont lexterieur sest refroidi avant linterieur, les pi`eces frettees
ou precontraintes. Dans ce cas, il existe un champ de contraintes initiales 0,ij au sein du
materiau, en labsence de forces exterieures.

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261

Les contraintes ij en un point ne dependent que des deformations ij en ce point.


Elles ne dependent pas des vitesses de deformation ij , ni du temps explicitement ; les
phenom`enes de viscosite interne, de fluage ou de relaxation sont donc exclus.
Les transformations elastiques sont reversibles ; les phenom`ene dhysteresis ne sont pas
pris en consideration. En resume, il existe des relations biunivoques entre les contraintes
ij et les deformations kl en tout point du materiau :
ij = ij (kl )

(6.221)

Il existe une energie potentielle elastique Ve , fonction detat telle que le travail Wi
des forces interieures entre letat initial 0 et letat final f ne depende pas des etats intermediaires :

ou

Wi = Wi (0 `a f ) = Ve (0) Ve (f ) ,
Wi = Ve

(6.222)
(6.223)

Cette propriete devant etre verifiee pour nimporte quel volume V considere dans le milieu
continu, on doit aussi avoir :
dwi = dve

(6.224)

Le travail volumique (developpe par les forces agissant sur un volume elementaire) sexprime par :
XX
dwi =
ij dij
(6.225)
i

Il sagit dune differentielle totale exacte ; lenergie potentielle elastique par unite de volume
ve est fonction des deformations (fonction detat) : ve = ve (ij ).
De (6.224) et (6.225), on deduit immediatement que
ij =

ve
ij

(6.226)

a` condition de considerer que lenergie potentielle elastique par unite de volume ve est
fonction des neuf variables (deformations) ij (sans tenir compte de la symetrie ij = ji ).
Explicitement, on a :
ve
xx
ve
=
xy
ve
=
yx
...

xx =

(6.227)

xy

(6.228)

yx

(6.229)
(6.230)

Les relations entre contraintes et deformations doivent alors verifier les conditions suivantes :
ij
kl
2 ve
=
=
kl
ij ij
ij

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(6.231)

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6.4.3

262

Relation reliant les contraintes en fonction des d


eformations pour un
solide
elastique lin
eaire

Un solide elastique est dit lineaire si ses relations entre contraintes et deformations sont
lineaires :
XX
Lijkl kl
(6.232)
ij =
k

En pratique, la plupart des materiaux dutilisation courante peuvent etre consideres comme
elastiques lineaires.
Les constantes Lijkl sont les coefficients delasticite. Dans un cas tout-`a-fait general, ces
coefficients sont au nombre de 81, reliant les 9 composantes de chacun des tenseurs.
En tenant compte de la symetrie des tenseurs et , et de la symetrie apportee par les
conditions (6.231), on peut reduire les 81 coefficients Lijki `a 21 coefficients independants :


L1111 L1122 L1133
11

22
L2222 L2233

33
L3333
=

12

13
sym.
23

L1112
L2212
L3312
L1212

L1113
L2213
L3313
L1213
L1313

L1123
L2223

L3323

L1223

L1323
L2323


11
22

33

12

13
23

(6.233)

Pour les materiaux possedant des proprietes de symetrie (cristaux, materiaux composites),
ce nombre peut encore etre reduit par des considerations de symetrie.

6.4.4

Relation reliant les contraintes en fonction des d


eformations pour un
solide
elastique lin
eaire isotrope

Pour un corps isotrope, le nombre de coefficients delasticite est reduit `a 2. En effet, puisque
les proprietes elastiques dans le voisinage dun point sont les memes dans toutes les directions,
les directions principales des tenseurs et doivent concider. Les relations lineaires entre les
contraintes principales i et les deformations principales i doivent avoir la forme suivante :
1 = 1 1 + 2 (2 + 3 )

(6.234)

2 = 1 2 + 2 (1 + 3 )

(6.235)

3 = 1 3 + 2 (1 + 2 )

(6.236)

(le premier coefficient 1 sappliquant a` la direction consideree, le deuxi`eme 2 aux deux directions perpendiculaires).
En introduisant la dilatation cubique = 1 + 2 + 3 = tr() et en posant 2 = 1 2 et
2 = , on obtient :

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1 = + 21

(6.237)

2 = + 22

(6.238)

3 = + 23

(6.239)

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263

ou sous une forme generale :


i = + 2i .

(6.240)

Les coefficients delasticite et , homog`enes `a une pression, sont appeles les coefficients de
Lame.
De lequation (6.240), on deduit immediatement (quel que soit le rep`ere de projection) la
relation entre le tenseur de deformation [] et le tenseur des contraintes [] pour un milieu
elastique lineaire et isotrope :
= I + 2

(6.241)

Par rapport `
a une base orthonormee quelconque (P 123 = P xyz), on a donc :
xx = + 2xx
yy = + 2yy
zz = + 2zz

(6.242)

xy = 2xy = xy
yz = 2yz = yz
zx = 2zx = zx
avec

= xx + yy + zz

les ij = 2ij etant les angles de distorsion.


Les trois derni`eres relations admettent une interpretation physique immediate :
Pour imposer la distorsion angulaire yz aux faces (yz) dun parallelepip`ede elementaire, il
faut exercer sur les autres faces des contraintes tangentielles yz telles que yz = yz .

yz
zy

zy
yz

Fig. 6.21 Interpretation physique des contraintes tangentielles


Le second coefficient de Lame est habituellement note G
=G
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(6.243)
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264

Il sagit du module de cisaillement G ou module delasticite transversal, ou encore le module


de rigidite au glissement.
Le module de cisaillement G permet dexpliciter la contrainte tangentielle ij en fonction de
la distorsion angulaire ij par :
ij = Gij
(6.244)

6.4.5

Relation reliant les d


eformations en fonction des contraintes pour un
solide
elastique lin
eaire isotrope

Les relations reciproques expriment les deformations en fonction des contraintes. Elles
peuvent etre obtenues `
a partir de la relation 6.241, qui devient :
=

1
( I)
2

(6.245)

La trace = 1 +2 +3 se rapportant au tenseur des deformations , il convient dexpliciter


cette trace en fonction de la trace s = 1 + 2 + 3 du tenseur des contraintes
Cette relation peut etre obtenue en sommant les relations (6.237), (6.238) et (6.239) :
1 + 2 + 3 = (1 + 22 )(1 + 2 + 3 )
= (2 + 3)(1 + 2 + 3 )
= (2 + 3)s

ij =

1
2


ij

sij
3 + 2

(6.247)
(6.248)

Do`
u, la relation entre tenseur des deformation et tenseur des contraintes :


1

=
sI

2
3 + 2
avec
s = xx + yy + zz = 1 + 2 + 3 = tr
ou :

(6.246)

(6.249)

(6.250)

La contrainte normale moyenne m (analogue `a une pression dans un fluide) est egale `a la
moyenne des 3 contraintes principales :
m =

1 + 2 + 3
s
= .
3
3

(6.251)

Le module de compressibilite K du materiau (ou module de rigidite `a la compression) est le


rapport entre la contrainte normale moyenne m et la dilatation cubique :
K =

6.4.6

s/3
3 + 2
m
=
=
.

(6.252)

Essai de traction - Module dYoung et nombre de Poisson

Considerons une eprouvette cylindrique dont le materiau constitutif est elastique lineaire,
homog`ene et isotrope, soumise `
a un essai de traction simple selon laxe Ox = 01 .

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265

O
3

Fig. 6.22 Traction sur une eprouvette cylindrique


En tout point de leprouvette (tout au moins dans sa partie centrale en pratique), letat de
contrainte est le suivant (cf Figure 6.22, les axes 1, 2 et 3 etant principaux) :
1 6= 0

(6.253)

2 = 3 = 0

(6.254)

On peut verifier que les equations differentielles dequilibre sont satisfaites par cette solution
(en supposant que les forces massiques f~ sont negligeables), et que la contrainte T~ `a la surface
de leprouvette est bien nulle (T~ (~n) = ~n = 0 si ~n = (0, n2 , n3 )).
Experimentalement, on obtient :

et

1 = E 1

(6.255)

2 = 3 = 1 .

(6.256)

Le module dYoung E ou module delasticite longitudinal est le rapport entre la contrainte


longitudinale et la deformation dans la meme direction.
Le nombre de Poisson (sans dimension) est le rapport entre la contraction laterale et la
dilatation longitudinale.
Remarquons que si laire de la section droite de la barre est S et si sa longueur initiale est
L0 ,
1 =

N
L L0
L
= E1 = E
=E
S
L0
L0

(6.257)

Leffort normal N = kL, L etant la variation de longueur de la barre qui constitue ainsi
ES
un ressort rectiligne de raideur k =
.
L0
Puisque
= 1 + 2 + 3 = (1 2)1 ,

et

1 = + 21 = ((1 2) + 2)1 = E1 ,
2 = + 22 = ((1 2) + 2)1 = 0.

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(6.258)
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266

On obtient ainsi les relations suivantes entre les coefficients de Lame (, ) et la paire module
dYoung, nombre de Poisson (E, ) :
E
(1 2)(1 + )
(3 + 2)
E=
+

=
ou

et

G==

et

E
,
2(1 + )

(6.260)

.
2( + )

(6.261)

On peut aussi exprimer le module de compressibilite K en fonction de E et de :


K =

E 1
1 2 3

(6.262)

K devant physiquement etre 0, on deduit que


0, 5

(6.263)

Lorsque = 0, 5, le materiau est incompressible (exemple : le caoutchouc est pratiquement


incompressible).
Les caracteristiques elastiques moyennes de quelques materiaux sont les suivantes :

acier
de construction
aluminium
verre
caoutchouc
titane

E
(en 1010 P a)
21
7,1
6
2.104
10,5

0,29

G
(en 1010 P a)
8,1

K
(en 1010 P a)
50

0,34
0,25
0,5
0,34

2,7
2,4
6,7.105
3,9

22
12

33

(en

103 kg/m3 )
7,8
2,6
2,7
1
4,5

A titre de comparaison, le module de compressibilite K vaut 0,2.1010 P a pour leau.


La relation entre le tenseur des deformations et le tenseur des deformations peut
egalement secrire en fonction de E et de :
=
ou

ij

1
( s I + (1 + ))
E
1
( s ij + (1 + ) ij )
E

(6.264)
(6.265)

avec s = tr
Explicitement, ces relations secrivent :
xx =
yy =
zz =
xy =
yz =
xz =
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1
(xx (yy + zz ))
E
1
(yy (xx + zz ))
E
1
(zz (xx + yy ))
E
1
1+
xy =
xy
E
2G
1+
1
yz =
yz
E
2G
1
1+
xz =
xz
E
2G

(6.266)
(6.267)
(6.268)
(6.269)
(6.270)
(6.271)
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CHAPITRE 6. ELEMENTS
DE MECANIQUE
DES MILIEUX CONTINUS . . .

267

On peut interpreter les trois premi`eres relations comme suit : lelongation totale xx dans
la direction x est la somme de lelongation xx /E due `a la contrainte normale dans la meme
direction, et des contractions laterales () associees aux elongations yy /E et zz /E selon deux
directions orthogonales y et z.
Linterpretation des trois derni`eres relations a ete effectuee precedemment, car elles expriment la linearite entre distortion angulaire et contrainte tangentielle :
xy =
yz =
xz =

1
xy
G
1
yz
G
1
xz
G

(6.272)
(6.273)
(6.274)

Cette relation entre le tenseur des contraintes et tenseur des deformations peut egalement
secrire en fonction de G et de .


= 2G
I +
1 2



ij = 2G
ij + ij
1 2

ou

(6.275)
(6.276)

avec s = tr

6.4.7
6.4.7.1

Exemple
Etat de contrainte hydrostatique

Dans ce cas, = pI, ou ij = pij , p etant la pression `a laquelle est soumise le materiau.
Le tenseur de deformation est alors et la dilatation cubique vaut = tr = Kp .
6.4.7.2

Cisaillement pur

xy = yx = 6= 0, les autres ij etant nuls, letat de contrainte est plan (plan xy).
Tous les ij sont nuls sauf

et

,
2G

= 2xy = .
G

xy =

(6.277)

xy

(6.278)

La deformation est une distorsion simple. Si lon suppose que la base P Q dun parallelepip`ede

(dx, dy, dz) est fixe, la face parall`ele `


a celle-ci glisse dune quantite dy = G
dy dans son propre
plan.

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268

y
= xy
dy

yx =

11
00
00
11

dx

11
00
00
11

Fig. 6.23 Cisaillement pur

6.4.8

Capteurs de d
eformation

Le capteur de deformation (aussi designe extensom`etre ou jauge de deformation) le plus


couramment utilise est la jauge resistive : elle est collee sur la structure dont elle subit la
deformation. Ses faibles dimensions, du mm au cm selon les mod`eles, permettent des mesures
quasi ponctuelles.

Fig. 6.24 Jauges resistives : a) `


a fil metallique ; b) semi-conductrice ; c) fixation de la jauge `
a
la surface dune structure
Elle est constituee par une grille formee par un conducteur filiforme de resistivite , de
section S, et de longueur nl, l etant la longueur dun brin et n leur nombre. La resistance R de
la jauge a pour expression :
nl
R=
(6.279)
S
Le conducteur est fixe sur un support isolant qui est colle sur la structure etudiee. Il en resulte
que la jauge subit une deformation identique `a celle de la structure, dans la direction parall`ele
aux brins : l = l/l. Sous linfluence de la deformation, la resistance de la jauge varie de R.
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269

En etablissant la forme variationnelle de (6.279), on obtient :


R
l S
=
+

l
S

(6.280)

La deformation longitudinale du fil l entrane une variation de chacune de ses dimensions transversales t = l , etant le coefficient de Poisson, voisin de 0,3 dans la zone des
deformations elastiques pour les materiaux metalliques. Il en resulte :
S
= 2l
S

(6.281)

Pour les jauges metalliques, la variation relative de resistivite est proportionnelle `a la variation
relative du volume V = Snl :

V
=C
= C(1 2)l
(6.282)

V
On en deduit :

R
= ((1 + 2) + C(1 2)) l = Kl
(6.283)
R
o`
u le facteur K est appele facteur de jauge. Compte tenu des valeurs usuelles pour les materiaux
metalliques ( = 0,3 et C = 1), le facteur K est generalement de lordre de 2. Les materiaux
classiquement utilises sont des alliages a` base de nickel (Constantan : 45% Ni, 55% Cu ; Karma :
74% Ni, 20% Cr, 3% Cu, 3% Fe). Leur resistivite est suffisamment elevee pour obtenir des
resistances des jauges comprises entre 100 et 1000 sans longueur de fil excessive et sans
reduction trop importante de la section qui imposerait une diminution du courant de mesure et
donc de la sensibilite.
Les differents alliages se distinguent par leurs proprietes thermiques. Les jauges peuvent etre
`a fil ou `a trame pelliculaire.
Les resistances des jauges et leurs variations sont mesurees par les methodes classiques : les
montages potentiometriques et les ponts de mesure.

6.4.9

Exercices

6.4.9.1

Caract
erisation de la d
eformation dun milieu continu

Caracteriser la transformation suivante dun corps deformable. Preciser les param`etres


decrivant la deformation, la rotation et la distorsion (0 < k 1)
x = X + 5kY

(6.284)

y = Y 3kX

(6.285)

z = Z

(6.286)

Solution
Dilatations relatives xx = 0, yy = 0, zz = 0 .
Distorsions : xy = 2k, xz = 0, yz = 0
Rotation : T = {0; 0; 4k}

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6.4.9.2

270

D
eformation dune
eprouvette

Une eprouvette prismatique, de longueur L = 400mm, de section S carree (c


ote c = 15mm),
en acier (materiau elastique lineaire homog`ene caracterise par un module dYoung E = 211010 P a
et un coefficient de Poisson = 0.29 est soumis `a un essai de traction simple selon laxe x
longitudinal.
Leffort de traction N est egal `
a 5000N . En un point P de lune des faces libres, on colle une
rosette de 3 jauges : la premi`ere (x) est orientee suivant laxe x, la deuxi`eme (y) est orthogonale
`a la premi`ere, la troisi`eme (d) est orientee suivant la bissectrice interieure de (x) et (y).
Letat de contrainte en P est-il plan ? Letat de deformation en P est-il plan ?
Determiner les valeurs xx , yy et xy correspondantes.
Construire le cercle de Mohr en P.
Solution
Letat de contrainte est plan (xz = 0, yz = 0, zz = 0)
Letat de deformation nest pas plan.
xx =
avec :

1
xx
E
xx =

yy = Exx

zz = Exx

N
S

(6.287)
(6.288)

Do`
u:
xx = 22.2M P a
xy = 0
6.4.9.3

xx = 0.1058103

yy = 0.030710 3

x et y sont directions principales pour les deux tenseurs

(6.289)
(6.290)

D
eformations dun carr
e

Un carre A0 B0 C0 D0 (A0 B0 definit laxe x, A0 D0 , laxe y), de cote c = 2mm a ete trace `
a
la surface dun solide. Il a subi une deformation infinitesimale (ou supposee comme telle) sans
rotation qui la transforme en un losange ABCD dont les longueurs des diagonales AC et BD
valent respectivement 2.04mm et 1.98mm.
Representer schematiquement les figures avant et apr`es deformation.
Fournir les expressions des composantes x x, x y et y y du tenseur de deformation infinitesimale .
Quelles sont les deformations et directions principales ?
Solution
AB = 1.421

xx = 0.00511

yy = 0.00511

xy =0.0149

Les directions des diagonales sont les directions principales 1 = 0.02 2 = -0.01

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6.4.9.4

271

Utilisation dune jauge de contrainte de type rosette `


a 3 jauges

Une rosette constituee par trois jauges de deformations placees suivant les directions x, y
et b (bissectrice interieure des axes x et y) fournit les valeurs xx , bb ,yy . Par un raisonnement
exclusivement base sur la representation graphique dans le plan de Mohr, prouver que xy =
+
bb xx 2 yy
6.4.9.5

Utilisation dune jauge de contrainte de type rosette `


a 3 jauges

On consid`ere un solide S elastique, homog`ene et isotrope subissant une deformation infinitesimale sous laction de forces exterieures, et un point M libre de la surface de S (aucune
force exterieure ne sexerce en M ).
Trois jauges de deformation collees sur S en M mesurent les elongations relatives `a 120
degres lune de lautre. Ces mesures valent :
= 3.53103

(6.291)

(6.292)

(6.293)

= 2.1210

= 3.1910

Calculer xx , xy et yy . Rechercher ensuite les valeurs principales 1 et 2 et les directions


principales ~n1 et ~n2 du plan M xy du tenseur des deformations .
Rechercher les expressions de 1 , de 2 et de zz = 3 en fonction de 1 , 2 de E et de .
Quelles sont les directions principales du tenseur des contraintes ?
6.4.9.6

Contraintes et d
eformations `
a la surface dun solide
elastique homog`
ene

On consid`ere un corps elastique S, homog`ene et isotrope, subissant une deformation infinitesimale sous laction de forces exterieures, et un point libre M de la surface de ce solide
(aucune force exterieure ne sexerce en M ).
Trois jauges de deformation collees sur S en M mesurent les elongations relatives xx , yy
et bb . La direction b est celle de la bissectrice interieure des axes x et y (voir Fig. 6.25).

Fig. 6.25 Rosette de jauges de deformation

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272

Les resultats obtenus sont les suivants :


xx = 1.2103 yy = 2.5103 bb = 1.6103

soit en milli`emes

xx = 1.2 yy = 2.5 bb = 1.6

(6.294)

(6.295)

On demande de determiner
le tenseur de contraintes et des deformations en M ,
les contraintes et deformations principales en M ainsi que les directions principales correspondantes,
les cercles de Mohr du tenseur des contraintes, la contrainte tangentielle maximale ainsi
que la direction dans laquelle cette contrainte est maximale.
Solution
Forme g
en
erale en surface des matrices repr
esentatives des tenseurs des contraintes
et des d
eformations
La surface en M est libre : la contrainte sur la surface orientee par laxe z, normal `a la
surface est nulle : T~ (~uz ) = ~0 car M est libre de forces dans la direction z normale `a la surface.
Les composantes de cette contrainte selon les 3 directions sont donc nulles. En effet :
T~ (~uz ) = ~uz = xz ~uz + yz ~uy + zz ~uz = ~0

(6.296)

xz = 0 yz = 0 zz = 0

(6.297)

et

La forme generale du tenseur plan des contraintes en un point libre de la surface est la
suivante :

xx xy 0
[] = xy yy 0
(6.298)
0
0 0
La relation generale entre tenseur des deformations et tenseur des contraintes est la suivante :
=

1
((1 + ) tr() I)
E

(6.299)

Lapplication de cette relation generale au point M en surface donne


xx =
yy =
xy =
xz =
zz =

1
(xx yy )
E
1
(yy xx )
E
1
(1 + )xy
E
yz = 0

(xx + yy )
E

(6.300)
(6.301)
(6.302)
(6.303)
(6.304)
(6.305)

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La forme generale du tenseur des deformations est donc la suivante :

xx xy 0
[] = xy yy 0
0
0 zz

273

(6.306)

D
etermination de xy `
a partir de la connaissance de xx , yy et bb
Le tenseur des deformations permet de determiner la dilatation relative dans la direction b :
bb = ~ub ~ub

(6.307)

La projection dans le rep`ere xyz donne


b b = {~ub }T []{~ub }
Do`
u:
Et :

avec

{~ub }T = ( 2/2, 2/2, 0)

(6.308)

1
1
bb = xx + yy + xy
2
2

(6.309)

1
xy = bb (xx + yy )
2

(6.310)

Dans le cas des donnees de cet exercice, on obtient xy = 0.25103


D
etermination du tenseur des contraintes
Lexploitation de la relation entre tenseur des contraintes et tenseur des deformations aboutit
`a
xy = Exy /(1 + )
xx + yy
xx = E
1 2
yy + xx
yy = E
1 2
et
zz =

(6.311)
(6.312)
(6.313)

xx + yy

(xx + yy ) = E
E
1

(6.314)

D
etermination des directions principales du tenseur des d
eformations
z est direction principale car les termes x z = 0 y z = 0 et ~uz = ~uz = z z~uz . Letude des
directions principales peut donc se faire dans le plan xy.
On cherche une direction ~n telle que
~n = ~n,

etant scalaire.

(6.315)

Do`
u:
( I)~n = ~0
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(6.316)

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274

Une solution non triviale autre que ~n = ~0 existe si

Do`
u (en milli`emes) :

Et :

Les racines sont :

det( I) = 0

(6.317)



1.2 0.25
det
=0
0.25 2.5

(6.318)

(1.2 )(2.5 ) (0.25)2 = 0

(6.319)

2 3.7 + 2.9375 = 0

(6.320)

3.7 + 3.72 4 2.9375


i =
= 2.546 et 1.153 milli`emes
2

(6.321)

Les deformations principales sont donc egales `a


1 = 2.546103 2 = 1.153103

(6.322)

Directions principales
Pour la premi`ere deformation principale, on a
(1.2 1 )n1x 0.25n1y = 0

(6.323)

Si n1x = 1, on a

1.2 2.546
= 5.384
0.25
Do`
u ~n1 = (1, 5.384) (non unitaire) et, apr`es normalisation,
n1y =

(6.324)

~n1 = (0.183, 0.983)

(6.325)

Langle 1 que fait la direction principale avec la direction x


1 = arctan

0.983
= 79.5
0.183

(6.326)

Pour la deuxi`eme deformation principale, on obtiendrait de la meme facon


2 = arctan

0.183
= 10.5
0.983

(6.327)

Contraintes principales
Les relation entre i et i sexpriment par
1 =
2 =
3 =
Do`
u:

1 =
2 =
3 =

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1
(1 2 )
E
1
(2 1 )
E

(1 + 2 )
E
E
(1 + 2 )
1 2
E
(2 + 1 )
1 2
0

(6.328)
(6.329)
(6.330)
(6.331)
(6.332)
(6.333)

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CHAPITRE 6. ELEMENTS
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275

Les directions principales du tenseur des contraintes sont celles du tenseur des
deformations (le solide etant homog`ene isotrope).

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