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S.

Boukaddid

Mcanique

Sp MP

Modlisatin des orts entre solides en contact

Table des matires


1 Torseur des actions de contact
1.1 Rsultante des actions de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Moment des actions de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
2
2

2 Lois de Coulomb du frottement


2.1 Vitesse de glissement est non nulle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Vitesse de glissement est nulle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Cne de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
2
3
3

3 Puissance des actions de contact


3.1 Expression de la puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Cas o la puissance est nulle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4
4
4

4 Modle des liaisons parfaites


4.1 Dnitions . . . . . . . . . .
4.2 Liaison glissire . . . . . . .
4.3 Liaison rotule parfaite . . .
4.4 Liaison pivot . . . . . . . .

5
5
5
5
6

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S.Boukaddid
1

Mcanique

Sp MP

Torseur des actions de contact

1.1 Rsultante des actions de contact


(S2 )

N 12

()

R 12

T 12

(S1 )

La rsultante des actions de contact R 12 du solide (S1 ) sur le solide (S2 )se dcompose
en

N 12 : Composante normale de R 12 o force de raction de (S2 ) sur (S1 )

T 12 : composante tangentielle de R 12 o force de frottement de (S2 ) sur (S1 )

R 12 = N 12 + T 12

la condition de contact

N 12 .
n 12 > 0

n 12 : vecteur unitaire normale au solide (S1 ) au point I dirige de (S1 ) vers (S2 )

le contact se rompt si si N 12 s'annule

1.2 Moment des actions de contact


Pour le contact ponctuel en un point I ,on prend le moment des actions de contact nul

MI = 0

Conclusion : les actions de contact forment un glisseur R 12 appliqu au point de contact


I

Lois de Coulomb du frottement

2.1 Vitesse de glissement est non nulle


Soient deux solides (S1 ) et (S2 ) en contact ponctuel

Pour une vitesse de glissement


v g (S2 /S1 ) 6= 0 non nulle,la loi de coulomb du glissement
stipule








T 12 = fc N 12

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S.Boukaddid

Mcanique

Sp MP

fc : coecient de frottement cintique (ou dynamique)


fc : est un nombre sans dimension
fc dpend de la nature et de l'tat des surfaces en contact. Dans la plupart il
est de l'ordre 0, 3 0, 7

2.2 Vitesse de glissement est nulle

v g (S2 /S1 ) = 0 : les deux solides roulent sans glisser l'un sur l'autre,on dit qu'il y a

adhrence entre les solides.


Dans ce cas ,la loi du Coulomb du non-glissement stipule








T 12 6 fs N 12
fs : coecient de frottement statique
fs : est un nombre sans dimension

fs dpend de la nature et de l'tat des surfaces en contact


Approximation courante
fc fs = f

2.3 Cne de frottement

Dnition : Il s'agit d'un cne de rvolution autour de la normale


n 12 et dont le demi
angle au sommet est donn par :
tan = f

s'il y a glissement,le vecteur R 12 est sur une gnratrice du cne

s'il n' y a pas de glissement,le vecteur R 12 est l'intrieur du cne

N 12

R 12

T 12

glissement

N 12

R 12

T 12

absence du glissement

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S.Boukaddid
3

Mcanique

Sp MP

Puissance des actions de contact

3.1 Expression de la puissance

(S2 ) subit une force de rsultante R 12 au point I ,de vitesse


v (I S2 ) dans
un rfrentiel d'tude (R)
la puissance P2 de cette force sur (S2 ) est

P2 = R 12 .
v (I S2 )

(S1 ) subit une force de rsultante R 21 au point I ,de vitesse


v (I S1 ) dans
un rfrentiel d'tude (R)
la puissance P1 de cette force sur (S1 ) est

P1 = R 21 .
v (I S1 )
la puissance des actions de contact sur le systme sur le systme de deux solides

P = P1 + P2 = R 12 .
v (I S2 ) + R 21 .
v (I S1 )

principe des actions rciproques : R 12 = R 21

P= R
.
v (I S ) R
.
v (I S ) = R
(
v (I S )
v (I S ))
12

12

12


v g (S2 /S1 ) =
v (I S2 )
v (I S1 )

P = R 12 .
v g (S2 /S1 )


v g (S2 /S1 ) : est dans le plan tangente (),donc
v g (S2 /S1 ). N 12 = 0

P = T 12 .
v g (S2 /S1 )
la puissance des forces de frottement est dissipative
la puissance des actions de contact est indpendante du rfrentiel

3.2 Cas o la puissance est nulle


La puissance des actions de contact est nulle dans les deux cas :

la vitesse de glissement est nulle


v g (S2 /S1 ) = 0 ,les solides roulent l'un sur
l'autre sans glisser

la force des frottement est nulle T 12 = 0 ,mouvement sans frottements

Dans les deux cas,le systme des deux solides peut tre quali de conservatif s'il n'y
a pas d'autre force non conservative

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S.Boukaddid
4

Mcanique

Sp MP

Modle des liaisons parfaites

4.1 Dnitions
Liaison : Un solide est soumis une liaison quand son nombre de dgrs de libert

est strictement infrieur six.


Liaison unilatrale : une liaison est est unilatrale si elle est susceptible de se rompre
c'est--dire si un des deux solides peut se dcoller. Dans le cas contraire la liaison
est dite bilatrale.

4.2 Liaison glissire


(S2 )

(S1 )

la liaison glissire ne permet plus qu'un glissement du solide concern . Le seule mouvement du solide (S2 ) par rapport (S1 ) est le mouvement de translation rectiligne
paralllement un axe li (S1 ).

4.3 Liaison rotule parfaite


(S2 )
O
(S1 )
Dnition : On appelle liaison rotule une liaison permettant un solide de tourner autour
d'un point xe O. La liaison rotule est parfaite si les forces de contacts sont rparties sur

tous les points de la surface de contsct.

(R) : rfrentiel li au support de la liaison


: vitesse de rotation de (s ) dans (R)
2

les actions de liaison sur le solide sont de rsultante et de moment en A { F , MA }


la puissance des actions de la liaison rotule sur le solide


P = MO .

pour une liaison rotule parfaite : P = 0 MA = 0

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S.Boukaddid

Mcanique

Sp MP

4.4 Liaison pivot

S2
A
S1

Dnition : On appelle liaison-pivot une liaison permettant un solide de tourner autour


d'un axe xe (). La liaison pivot est parfaite si les forces de contact sont rparties sur

toute la surface de contact.

le champ de vitesse est dn par {


,
vA= 0}

les actions de liaison sur le solide sont { F , MA }


la puissance des actions de liaison pivot sur le solide est

P=
. MA
pour une liaison pivot parfaite : P = 0 MAz = 0

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