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SILVEIRA, E. G.; OLIVEIRA, F. J.

Localizao de faltas em linhas de transmisso em corrente contnua


segmentadas

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LOCALIZAO DE FALTAS EM LINHAS DE TRANSMISSO EM CORRENTE


CONTNUA SEGMENTADAS

Eduardo Gonzaga da Silveira1


Frederico Jos de Oliveira2

RESUMO
Este trabalho apresenta uma tcnica para a localizao de faltas em sistemas de transmisso High
Voltage Direct Current (HVDC) constitudos por linhas areas e cabos isolados. O mtodo foi
baseado na coleta de dados de dois terminais nas extremidades do elo de corrente contnua e pela
deteco de faltas atravs de coeficientes da Transformada Wavelet Discreta tipo Haar. A partir
do problema proposto, foi simulado com o auxlio do Alternative Transient Program (ATP), um
sistema de transmisso em corrente contnua monopolar com conversores a tiristor Current
Source Converter (CSC), constitudo de duas linhas areas de 150 km e 80 km, e um segmento
intermedirio de cabo subterrneo com 80 km. Os dados das respostas transitrias de curtoscircuitos em diferentes segmentos do elo foram carregados em uma interface grfica criada no
Matrix Laboratory (MATLAB), para realizar as rotinas de pr-processamento, alm de detectar e
localizar a falta. O mtodo foi testado para diferentes taxas de amostragem e impedncias de
falta, ele apresentou resultados satisfatrios na localizao de faltas em todos os segmentos da
linha, com erros em torno de 0,5% do comprimento total do elo, alm do baixo custo
computacional, o que mostra a viabilidade de sua implementao prtica.
Palavras-chave: HVDC. Localizao de faltas. ATP. Transformada Wavelet.

LOCATION OF FAULTS IN TRANSMISSION LINES IN CONTINUOUS SEGMENTED


STREAM
ABSTRACT
This paper presents a technique for location of faults in High Voltage Direct Current (HVDC)
transmission systems constituted of overhead lines and cables. The method was based on data
collection of two terminals on the extremity of the continuous stream link, and through the fault
detection using the Discrete Wavelet Transform coefficients of Haar type. From the proposed
problem, it was simulated, with the support of the Alternative Transient Program (ATP), a
transmission system in monopolar continuous stream with thyristor converters Current Source
Converter (CSC), constituted of two overhead lines of 150 km and 80 km, and an intermediate
1
2

Doutorado em Engenharia Eltrica pela Universidade Federal de Minas Gerais (2007), professor de Ensino Bsico
Graduando em Engenharia Eltrica pelo CEFET-MG. E-mail: frederico511@hotmail.com
ForSci.: r. cient. IFMG campus Formiga, Formiga, v. 1, n. 1, p. 33-48, jul./dez. 2013.

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segment of underground cable with 80 km. The data of the transient responses of short circuits, in
different segments of the link, were loaded in a graphical interface (GUI) created in Matrix
Laboratory (MATLAB) to perform the routines of the pre-processing, besides detecting and
localizing the fault. The method was tested for different sampling rates and fault impedances. It
showed satisfactory results on the location of the faults in all segments of the line, with errors
around 0.5 % of the total length of the link, beyond the low computational cost, which shows the
viability of its practical implementation.
Keywords: HVDC. Fault location. ATP. Wavelet Transform.

1 INTRODUO
Os sistemas eltricos de energia tm atualmente suas bases na corrente alternada.
Entretanto, na atual fase de desenvolvimento, existem grandes centros de cargas distantes dos
locais de gerao de energia ou que precisam ser conectados a sistemas eltricos com frequncias
diferentes. H casos tambm de cargas ou fontes que esto no meio do oceano e distantes da
costa. Frente a esses desafios, os sistemas High Voltage Direct Current (HVDC) se tornaram uma
soluo flexvel e confivel na transmisso de grandes blocos de energia eltrica, em funo do
desenvolvimento dos semicondutores de potncia a partir da dcada de 60, principalmente com o
advento dos tiristores (ARRUDA, 2012).
Os elos de corrente contnua caracterizam-se pela interligao de dois sistemas de
corrente alternada por meio de duas estaes conversoras, sendo um terminal retificador e um
inversor. A conexo entre estas estaes feita por uma ou mais linhas areas de transmisso
e/ou cabos isolados, ou at mesmo, uma transmisso mista utilizando linhas e cabos, todos
possuindo uma ou duas polaridades, ou seja, so construdos com retorno pela terra ou com a
utilizao de dois condutores (BORR, 2006). Essa interligao constitui uma parte sensvel do
sistema, principalmente quando se trata de uma linha area, pois est sujeita a intempries da
natureza e at mesmo a vandalismo, o que gera um maior nmero de faltas que podem ser
temporrias ou permanentes (ARRUDA, 2012).
Deve-se ressaltar que devido s vrias possibilidades de configurao da linha de
transmisso que conecta os dois extremos do sistema, o processo de localizao de faltas se torna
complexo, principalmente quando os surtos ocorrem em segmentos de cabos isolados. Assim, o

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problema proposto caracterizado pela busca de meios para se conseguir a localizao de faltas
em toda a extenso da linha que interliga as estaes retificadora e inversora, sejam estas
compostas apenas de linhas e/ou com sesses possuindo cabos subterrneos ou submarinos, em
um caso mais geral.
A deteco e localizao de faltas, principalmente em cabos subterrneos e submarinos,
so de grande importncia, levando em considerao que as aes tomadas pelo sistema de
proteo devem ser distintas se comparadas com uma linha area. Alm disso, em situaes
faltosas, a equipe de manuteno saber como agir, para que a conexo seja restabelecida o mais
rpido possvel (OLIVEIRA, 2013).
2 LOCALIZAO DE FALTAS EM SISTEMAS HVDC
Este trabalho prope um mtodo de localizao de faltas que se enquadra na utilizao de
transitrios de alta frequncia, obtidos dos dois terminais de medio localizados nas
extremidades do elo, com o auxlio da Transformada Wavelet Discreta. Para esta tcnica, a
estimao da distncia em que ocorreu a falta , geralmente, independente da impedncia de surto
e de mudanas nas configuraes das fontes dos sistemas de potncia. A localizao da falta
apenas poder ser determinada com boa exatido se as medies em ambas as estaes forem
sincronizadas (PASSOS, 2010).
2.1 Localizao de faltas por meio da teoria de ondas viajantes
Um tipo de distrbio em uma linha de transmisso como uma descarga atmosfrica ou
uma interrupo nas condies de regime permanente, gera a propagao de ondas viajantes, que
trafegam at os extremos da linha para ento serem refletidas e refratadas. Assim, a teoria das
ondas viajantes permite que sejam definidos os coeficientes de reflexo e refrao da onda em
descontinuidades, a velocidade de propagao da onda e a impedncia de surto na linha de
transmisso (VALINS, 2005).
Para uma linha com apenas um segmento, a localizao da falta encontrada por meio da
equao 1.

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onde: x o comprimento total da linha; t a diferena dos tempos de chegada das ondas nos
dois terminais de medio; e

a velocidade de propagao da onda na rede, obtida por meio

da indutncia ( ) e da capacitncia ( ) por unidade de comprimento da linha, como mostrado na


equao 2.

2.2 Extenso para sistema de transmisso HVDC com trs segmentos

Para um caso geral em sistemas HVDC, com elo misto de cabos isolados e linhas areas, a
localizao das faltas pode ser formulada de maneira que so levados em considerao as
diferentes velocidades de propagao e os diferentes comprimentos de cada segmento. Na figura
1, tem-se um exemplo dos diversos casos de faltas que podem ocorrer em uma conexo de duas
linhas areas nas extremidades e um cabo isolado na parte central, a qual foi adotada para a
simulao.

Figura 1 - Sistema HVDC com dois segmentos de linha area e um de cabo isolado
Fonte: Nanayakkara, Rajapakse e Achal (2012).

Sejam

casos: uma falta

os comprimentos dos trs segmentos da linha na figura 1. Existem trs

localizada no segmento 1, a falta

ocorrendo na sesso 2 e

que pode

ocorrer na terceira parte da linha como representado na figura 1. Pela anlise do primeiro caso,
define-se

como a distncia de ocorrncia de

em relao ao terminal 1 (retificador). Para

uma falta em t=0, o tempo de chegada da onda viajante no terminal 1 pela equao 3.
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onde

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a velocidade de propagao da onda na sesso 1. O tempo de chegada da onda no

terminal 2 (inversor) dado pela equao 4

com

na equao 4 sendo as velocidades de propagao nos segmentos 2 e 3

respectivamente da figura 1. A diferena entre os tempos de chegada aos terminais dada pela
equao 5.

A localizao da falta comeando a partir do incio do segmento 1 encontrada pela


equao 6.

No segundo caso, tem-se a falta no segmento intermedirio em t=0 e

representando a

distncia da falta medida a partir do incio do segmento 2. Os tempos de chegada aos dois
terminais so dados por pelas equaes 7 e 8 respectivamente.

Para o caso 2, a diferena entre os tempos de chegada calculado por meio da equao 9.

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A localizao da falta dada pela equao 10.

Similarmente s situaes anteriores, o terceiro caso calculado, e


distncia de localizao da falta

definido como a

medida a partir do incio do segmento 3, calculado pela

equao 11:

onde

na equao 11 a diferena entre os tempos de chegada frentes de onda no

terminais de medio para o caso 3.

Para estimar a localizao da ocorrncia da falta (NANAYAKKARA; RAJAPAKSE;


ACHAL, 2012), utilizado o algoritmo mostrado na figura 2. Primeiramente, a diferena entre os
tempos de chegada das ondas calculada e aplicam-se as equaes (6), (10) e (11), obtendo-se
trs valores de distncias. Estes valores passam por uma condio que define se eles
correspondem ao tamanho do respectivo segmento em questo analisado. Em todos os casos,
apenas uma comparao ser verdadeira e o algoritmo utilizar esta distncia para calcular a
localizao da falta, no promovendo ambiguidades nos resultados.

Figura 2 - Diagrama de blocos do algoritmo de localizao de faltas para determinao do segmento faltoso
Fonte: Autor

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Se for localizada uma falta no segmento 2, o tempo de atraso em relao a chegada das
duas ondas dado pela equao 9. Estimando

Pode-se dizer que a razo entre (


na primeira sesso da linha, pois

Na equao 13, desde que (

com as equaes 3 e 6 obtm-se a equao 12.

) ser sempre maior que zero. Logo, a falta no est


. Calculando por hiptese

) seja maior que zero e

chaga-se na equao 13.

menor que

, o valor de

se torna negativo, o que impossibilita uma falta no terceiro segmento. Portanto, o mtodo de
deteco uma ferramenta que no gera ambiguidades, a qual pode ser utilizada em um elo com
segmentos. Uma rede conceitual para o uso do algoritmo mostrada na figura 3.

Figura 3 - Sistema HVDC genrico com rede de segmentos


Fonte: Nanayakkara, Rajapakse e Achal (2012).

A estimativa da localizao da falta para uma linha com

segmentos expressa pela

equao 14 (NANAYAKKARA; RAJAPAKSE; ACHAL, 2012).

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3 IDENTIFICAO DAS FRENTES DE ONDA


3.1 Transformada Wavelet

Para detectar a ocorrncia de faltas na linha de corrente contnua, necessria uma


ferramenta robusta o bastante para trabalhar com sinais de ampla banda de frequncias, que so
aperidicos, os quais podem conter componentes senoidais e de impulso. Neste contexto, a
Transformada Wavelet (TW) viabiliza tais requisies, com o emprego de funes que so locais
em tempo e frequncia (JENSE; COUR-HARBO, 2001).

3.2 Transformada Wavelet Discreta

A definio da TWD dada pela equao 15

onde:

a wavelet me e os parmetros de escala e de translao a e b so funes de um

parmetro inteiro r, isto

, que permite uma expanso da famlia originada

pela wavelet me, gerando as wavelets filhas. Na equao 15, v uma varivel inteira que se
refere a um nmero particular de amostras de um determinado sinal de entrada.
A sada da TWD pode ser representada em um espao bidimensional de maneira
semelhante Transformada de Fourier Janelada Discreta, mas com divises diferentes no tempo
e frequncia. A anlise da TWD produz bandas de frequncia de tempo retangulares, as quais so
estreitas nas componentes mais oscilatrias e largas em componentes mais suaves. No entanto, as
informaes de alta frequncia so as mais importantes para a deteco de faltas. Assim, um sinal
pode ser dividido em duas partes, que so as aproximaes, possuindo componentes de alta
escala e baixa frequncia do sinal, e os detalhes, os quais apresentam componentes de pequena
escala e alta frequncia.
Essa diviso uma filtragem do sinal inicial s(t) mostrado na figura 4, utilizando um filtro
passa-baixa e um passa-alta, os quais geram os vetores aproximao e detalhe com a metade do
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nmero de pontos do vetor inicial, com o auxlio do operador downsampling. Um exemplo de


funcionamento (VALINS, 2005) da TWD em que foi considerada uma senoide com rudo de alta
frequncia como sinal de entrada mostrado na figura 4.

Figura 4 - Aplicao da TW em uma senoide acrescida de um rudo de alta frequncia


Fonte: Valins (2005).

3.3 Wavelets de Haar

A partir de uma pesquisa bibliogrfica e testes realizados, foi constatado que a wavelet
me mais adequada para a aplicao a de Haar (OLIVEIRA, 2013). A deteco se d por meio
dos coeficientes de detalhe da TWD, os quais so analisados por uma funo que estabelece um
limiar de deteco. Caso seja processado um sinal de uma condio faltosa, o instante da falta
extrado pela janela de dados e enviado para o algoritmo de localizao. mostrado na figura 5
um exemplo da janela de processamento de um sinal. Na figura 6 apresentado um resumo do
algoritmo de deteco de faltas.

Figura 5 - Exemplo de janela de deteco do limiar


Fonte: Autor

Figura 6 - Algoritmo de deteco


Fonte: Autor

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4 DESCRIO DO SISTEMA SIMULADO E RESULTADOS OBTIDOS


Por meio do Alternative Transient Program (ATP) foi construdo um sistema HVDC
Current Source Converter (CSC) na configurao monopolar com conversores de 12 pulsos, no
qual foi modelada uma linha de transmisso com duas linhas areas nas extremidades, sendo a
primeira com 150 km, a segunda com 80 km e um cabo isolado na parte central com 80 km de
extenso. A topologia monopolar se d por um sistema de transmisso com apenas um condutor,
sendo o retorno realizado pelo terra, com o aterramento da poro inferior das pontes retificadora
e inversora. Uma viso geral do sistema mostrada na figura 7, onde so explicitadas as
principais partes construtivas do sistema, como os transformadores, os terminais de inverso e de
retificao, os filtros, os sistemas de medio de corrente e tenso na linha de transmisso.

Figura 7 - Arquitetura geral do sistema HVDC construdo


Fonte: Nanayakkara, Rajapakse e Achal (2012).

4.1 Parmetros do sistema de transmisso


Como mostrado na figura 7, o sistema de transmisso possui trs segmentos. A tabela 1
exibe os parmetros das linhas areas1 e 2 simuladas no ATP, os quais foram obtidos por meio da
rotina Line Constants no diretrio LCC do ATP. Foi utilizado o modelo JMarti que possui seus
parmetros distribudos e variveis na frequncia e mais precisos para linhas areas longas
(OLIVEIRA, 2013). A resistividade do solo foi considerada de 1000 /m.

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Os parmetros dos cabos de fase e guarda so mostrados na tabela 2 e a geometria da torre


de transmisso utilizada para as duas linhas areas exposta na figura 8.
Tabela 1 Caractersticas e parmetros das linhas 1 e 2

Dado
Linha 1
Nmero de fases
1
Cabo guarda
1
Tenso de operao
500 kV
Modelo de simulao
JMarti
Resistividade do solo
1000 .m
Frequncia de clculo
0,05 Hz
Comprimento
150 km
Resistncia
14,121 /km
Indutncia
1,6293 mH/km
Capacitncia
8,5642 F/km
Velocidade da onda viajante 2,6760 x
km/s

Linha 2
1
1
500 kV
JMarti
1000 .m
0,05 Hz
80 km
27,937 /km
1,5897 mH/km
8,5642 F/km
2,7091 x
km/s

Fonte: Dados do autor

Tabela 2 Dados dos condutores

Dado
Rin (m)
Rout (m)
Resis. (/km)

Fase
0,5156
1,48
0,0611

Guarda
0
0,489
1,490

Fonte: Dados do autor

Figura 8 - Geometria da torre das linhas areas 1 e 2


Fonte: Autor

Na tabela 3, tem-se as caractersticas eltricas para a simulao do cabo subterrneo. Foi


utilizado o modelo Bergeron (OLIVEIRA, 2013) para clculo dos parmetros, o qual trabalha
com parmetros concentrados e variantes com a frequncia.

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Tabela 3 Parmetros do cabo isolado

Caractersticas Cabo Subterrneo


Nmero de cabos
1
Tenso de operao
500 V
Modelo de simulao
Bergeron
Resistividade do solo
1000 .m
Frequncia de clculo
0,05 Hz
Comprimento
80 km
Impedncia
4,8789 m/km
Admitncia
204,96 S/km
Impedncia de surto
39,124
Velocidade da onda viajante 1,8244 x
km/s
Fonte: Dados do autor

4.2 Resultados das simulaes


Aps a construo do sistema no ATP com a linha de transmisso mostrada na figura 7,
foram simuladas faltas em todos os segmentos da rede e os dados dos dois terminais de medio
foram exportados para uma interface grfica criada no MATLAB, onde as funes de prprocessamento e algoritmo de deteco e localizao foram implementadas. Tanto as
impedncias de falta como a taxa de amostragem das correntes foram variadas para analisar o
comportamento do algoritmo de deteco e localizao. O quadro 1 exibe os resultados obtidos
nas simulaes para cada impedncia de falta e taxa de amostragem usada. Os campos que esto
marcados com trao so aqueles que no obtiveram resultados satisfatrios. A equao 16 mostra
como foi o procedimento para clculo do erro, que dado na ordem de quilmetro.

Por meio da anlise do quadro 1, observa-se que no houve significativo aumento dos
erros quando a impedncia foi maior, o que j era esperado por se tratar de um mtodo de
localizao baseado em ondas viajantes. O melhor resultado obtido foi quando se utilizou uma
impedncia de falta nula e uma taxa de amostragem de 10

s. Com um curto-circuito franco, as

correntes de surto tiveram a amplitude do pico inicial aumentada, quando comparadas com as
outras impedncias simuladas, o que elevou o coeficiente da Transformada Wavelet e, portanto, o
tempo de chegada da frente foi detectado com maior preciso.
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1 s
km
(real)

Zf=0

5 s

Zf=10 Zf=30

Zf=0

45

10 s

Zf=10 Zf=30

Zf=0

Zf=10 Zf=30

Erro
(km)
-

Erro
(km)
-

Erro
(km)
-

Erro
(km)
1,24

Erro
(km)
-

Erro
(km)
-

Erro
(km)
2,57

Erro
(km)
-

Erro
(km)
-

30

0,92

0,92

0,99

0,66

0,66

0,66

0,66

0,66

0,66

60

1,75

2,56

2,30

1,22

1,22

1,22

1,22

1,22

1,22

90

2,58

2,58

3,39

1,78

1,88

3,12

0,89

0,89

0,89

120

3,95

3,68

3,68

2,34

2,34

2,34

0,63

2,34

2,34

150

3,98

2,18

2,90

2,90

4,25

2,90

2,90

2,90

190

1,67

1,67

1,67

1,41

2,74

2,74

0,22

0,07

2,75

230

3,06

3,06

0,11

2,53

2,53

0,64

0,64

0,64

0,64

260

0,22

0,22

0,05

0,32

0,32

0,32

1,02

1,02

1,02

290

0,88

0,88

0,88

0,46

0,46

2,21

310

Quadro 1 Resultados para taxa de amostragem de 1 e 10 s


Fontes: Dados do autor

Em relao ao tempo de amostragem, quando foi utilizada a taxa de 10

s, foram obtidos

maiores coeficientes da Transformada Wavelet. Como a transformada discreta analisa ponto a


ponto do sinal de corrente, um maior intervalo de amostragem significa uma maior variao da
amplitude da onda na situao de falta, portanto, o processamento de dados exibe coeficientes
mais altos nestes casos, facilitando a localizao.
Na maioria das vezes, o sistema de localizao falhou na deteco das faltas nas
subestaes inversora e retificadora. Retornando equao 6, nota-se que se a falta ocorrer no
retificador, o tempo de chegada

ser quase nulo, pois na simulao a falta alocada sobre o

sistema de medio que vem logo depois da subestao. O tempo de chegada aos terminais da
subestao inversora ser mximo e, portanto, o resultado da localizao tender a ser negativo, o
que invlido em se tratando de comprimento.
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A localizao efetiva de faltas na subestao retificadora ocorreu quando se utilizaram


taxas de amostragem de 5 e 10

s, fazendo com que

no ficasse to prximo de zero. No

houve nenhum resultado vlido para a localizao de faltas na subestao inversora. Todos os
valores encontrados resultaram acima do comprimento total da linha.
Os maiores erros encontrados so de faltas localizadas no cabo isolado e em suas
proximidades. Pela anlise da figura 9, percebe-se que a regio de maior incerteza na localizao
das faltas encontra-se no segmento mdio da linha. Este efeito pode ser explicado pela reflexo e
transmisso das ondas viajantes perante descontinuidades, como o caso da interface da linha
area com o cabo isolado. Como as impedncias caractersticas de ambos os segmentos so
distintas, quando se considera uma falta em qualquer interface, uma pequena parcela do mdulo
da onda chega aos terminais de medio das subestaes. Esta situao pode gerar ainda mais
distoro e atenuao na onda e, consequentemente, maior erro na localizao da falta.

Figura 9 - Erro na localizao das faltas em relao ao comprimento da linha


Fonte: Dados do autor

5 CONCLUSES
O algoritmo proposto apresentou uma boa preciso na localizao dos casos de falta
testados, apresentado erros da ordem de 0,5% do comprimento total da linha. Mesmo em
situaes que envolviam impedncias de faltas mais elevadas, o algoritmo manteve uma preciso
satisfatria. Para os casos testados, o algoritmo apresentou uma pequena influncia na localizao
de faltas de acordo com o ponto de ocorrncia da falta ao longo da linha de transmisso. Por meio
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dos resultados exibidos no quadro 1, nota-se que existe um ligeiro aumento do erro quando so
simuladas faltas nas proximidades do cabo isolado, situao que mereceu uma anlise mais
profunda das caractersticas de reflexo e transmisso das ondas viajantes de corrente ao longo da
linha.
Em relao s taxas de amostragem utilizadas, a taxa de 10

s obteve os melhores

resultados. Essa caracterstica se mostrou como um diferencial desta abordagem em relao aos
algoritmos que utilizam dados de dois terminais da linha de transmisso na estimao da posio
da falta. Em geral, estes apresentam uma grande influncia da taxa de amostragem em seus
resultados, apresentando maiores imprecises quando se utilizam intervalos maiores de
amostragem. Neste caso, a diminuio da frequncia amostral aumentou os coeficientes da
Transformada Wavelet, o que facilitou a localizao dos pulsos de corrente em condies
faltosas. Esse fato de grande importncia no caso da utilizao do algoritmo de localizao em
conjunto com sistemas de proteo. A utilizao de taxas de amostragem menores representa a
utilizao de processadores mais simples, o que resulta em um de processamento de dados em
tempo relativamente menor.
Em aspectos gerais, com relao s sub-rotinas implementadas no algoritmo de
localizao, uma boa preciso e aplicabilidade do mtodo utilizado foi alcanada quando se
avalia os resultados das simulaes. Um aspecto importante da abordagem utilizada o fato de
possuir um equacionamento simples, no necessitando de tcnicas iterativas ou de recursos de
hardware onerosos na obteno dos resultados. Isso fica claro quando se avalia os clculos
envolvidos no processo de localizao, sendo necessrio para isso, apenas a manipulao
algbrica de matrizes e vetores, atravs da Transformada Wavelet Discreta de Haar.
O mtodo proposto, embora tenha sido testado em um sistema de transmisso em corrente
contnua, pode ser utilizado em sistemas que operam em corrente alternada, pois os dados de
entrada no dependem diretamente da frequncia de operao da linha, apenas das caractersticas
e parmetros eltricos dos segmentos da rede em questo. Como a maioria dos algoritmos que
utilizam dados de dois terminais necessita de fasores e/ou do ngulo de incidncia da falta, isso
constitui mais uma vantagem da abordagem realizada.

ForSci.: r. cient. IFMG campus Formiga, Formiga, v. 1, n. 1, p. 33-48, jul./dez. 2013.

SILVEIRA, E. G.; OLIVEIRA, F. J. Localizao de faltas em linhas de transmisso em corrente contnua


segmentadas

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Recebido em: 15/09/2013
Aprovado em: 20/10//2013

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