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Chapitre 2 : Modlisation des systmes asservis linaires et continus

Chapitre 2 - Modlisation des systmes asservis


linaires et continus
2.1. Modle mathmatique dun systme
Le comportement dun systme linaire et invariant est rgi par une quation diffrentielle
linaire coefficients constants :
d (m)e(t)
de(t)
d (n)s(t)
ds(t)
(2.1)
an
b0e(t)b1
bm
a0s(t)a1
dt m
dt
dt n
dt
e(t) tant lentre du systme et s(t) sa sortie.
Lordre du systme linaire est par dfinition lordre de son quation diffrentielle.

2.2. Proprits
On considre un systme asservi linaire et continu qui satisfait les proprits suivantes :

2.2.1. Additivit
On considre un systme soumis deux entres e1(t) et e2(t).
e1(t)
e2(t)

Systme
linaire

s(t)

Figure 2.1 : Systme linaire deux entres


Si on applique e1(t) seul, la rponse est s1(t).
Si on applique e2(t) seul, la rponse est s2(t).
Si on applique e1(t)+ e2(t) seul, la rponse est s1(t)+ s2(t).

2.2.2. Proportionnalit
Les effets sont proportionnels aux causes. Si s(t) est la rponse e(t), alors K.s(t) est la
rponse K.e(t).
K.e(t)

Systme
linaire

K.s(t)

Figure 2.2 : Leffet proportionnel sur un systme linaire

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Principe de superposition
Soit respectivement s1(t) et s2(t) les rponses du systme d aux entres e1(t) et e2(t).
Soit un systme linaire satisfait au principe de superposition, c'est--dire qu lexcitation :
1 .e1 (t ) 2 .e2 (t ) o 1 et 2 sont des constantes, correspond le rponse : 1 .s1 (t ) 2 .s2 (t ) .

2.2.3. Principe de permanence


Un systme linaire satisfait au principe de permanence si lexcitation e(t) le systme
fournit la rponse s(t), alors lexcitation e(t ) prsentant un dcalage temporel sur e(t),
le systme fournit la rponse s(t ) prsentant le mme dcalage sur s(t).

e(t+)

Systme
linaire

s(t+)

Do
e( t ) e( t )

Systme
linaire

s (t ) s (t )

Systme
linaire

ds(t )
dt

Quand 0, on a :
de(t )
dt

Figure 2.3 : Principe de permanence


Il en est de mme pour la drive lordre n ainsi que pour la primitive dordre n. La relation
entre e et s est donc une quation intgrale diffrentielle de la forme.

a n s n a n 1 s n 1 a n 2 s n 2 .... a1 s a0 bn e n bn1 e n 1 bn 2 e n 2 .... b1 e b0

2.3. Rsolution des quations diffrentielles coefficients


constants
La solution gnrale de lquation (2.1) est la somme de la solution gnrale de lquation
sans second membre et dune solution particulire de lquation complte :
s( t ) s 0 ( t ) s1 ( t )
On cherche s0(t) solution de lquation sans second membre sous la forme :
s 0 (t ) A e r t

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o A et r sont des constantes dterminer. En remplaant lexpression de s0(t) dans lquation
sans second membre, on obtient :
a 0 A e r t a1 A r e r t a n A r n e r t 0

En simplifiant par A e r t , on obtient :


a 0 a1 r a 2 r 2 a n r n 0
Le polynme obtenu est connu sous le nom de polynme caractristique de lquation
diffrentielle (2.1).

Notons r1, r2,,rn, les racines de ce polynme. Elles peuvent tre relles ou complexes.
Si toutes les racines sont distinctes, la solution gnrale de lquation sans second membre est
de la forme :

s 0 ( t ) A1 e r1 t A 2 e r2 t A n e rn t

(2.6)
O A1, A2,,An, sont des constantes dterminer par les conditions initiales.
Les coefficients du polynme caractristique tant rels, deux cas se prsentent pour chacune
des racines ri :

la racine ri est relle.

la racine ri est complexe. Il existe alors une autre racine rj du polynme


caractristique telle que ri et rj soient complexes conjugues.

Soient par exemple r1 et r2 deux racines complexes conjugues. Ces deux racines scrivent
sous la forme :
r1 j
r2 j
et dsignent deux nombres rels.

Le terme A1 e r1 t A 2 e r2 t associ aux racines r1 et r2 scrit sous la forme :

A1 e j t A 2 e j t e t A1 e j t A 2 e j t

Le module du terme entre parenthse est major par A1 A 2 . Pour que A1 e r1 t A 2 e r2 t

ne devienne pas infini, il faut que e t soit born et donc que le coefficient soit ngatif.

Suivant le signe de , le terme A1 e r1 t A 2 e r2 t , qui est rel, se comporte diffremment


lorsque t augmente :
lorsque est strictement ngatif, il tend vers zro.
lorsque vaut zro, il varie sinusodalement.
lorsque est strictement positif, il tend vers linfini. La sortie du systme nest
plus borne et le systme est instable.

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Nous pouvons conclure que le systme tudi est stable si chacune des racines du polynme
caractristique possde une partie relle strictement ngative. Nous avons alors lim s 0 ( t ) 0 .
t

Pour un systme stable, la solution gnrale de lquation sans second membre disparat au
cours du temps. Cette solution reprsente le rgime transitoire alors que la solution
particulire de lquation complte reprsente le rgime permanent qui subsistera seul lorsque
le rgime transitoire aura disparu.

2.4. Exemples de modlisation des systmes lectriques et


mcaniques
II.4.1 Systme du premier ordre lectrique
On considre le circuit RC de la figure cicontre. Nous considrons que cest un
systme ayant une entre e(t) et une sortie
s(t) et nous supposons quil ny a pas
dimpdance qui charge la capacit (cela
signifie que la capacit est traverse par
tout le courant i(t), on peut appliquer la
deuxime loi de Kirchhoff ainsi que la loi
de Faraday.

i(t)

e(t)

s(t)

Figure 2.4 : Circuit RC

On a les deux relations suivantes :


e(t ) R i ( t ) s (t )
ds(t )
avec i (t ) C
dt
do lquation diffrentielle du systme :
ds (t )
RC
s (t ) e(t )
dt
Ce systme est donc modlis par une quation diffrentielle du premier ordre. On dit aussi
que le systme est de premier ordre.
Etudions la rponse de ce systme un chelon damplitude E, cest dire une entre dont
la valeur passe de 0 E linstant initial. Le systme est suppos initialement au repos
(s(0)=0).
Le polynme caractristique associ ce systme est : RC r 1 ; il ne possde alors quune
1
r
racine qui vaut :
RC
La racine est relle et strictement ngative, le systme est donc stable.
La solution gnrale de lquation sans second membre est de la forme :

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s( t ) A e

t
RC

Puisque lentre du systme est un chelon damplitude E, une solution particulire de


lquation complte est : s(t)=E pour t>0.
Et la solution gnrale de lquation complte vaut :
s( t ) A e

t
RC

Grce la condition initiale s(0)=0, on obtient : A= -E. Nous obtenons finalement :


s( t ) E E e

t
RC

Chacun de ces deux termes reprsente respectivement le rgime permanent et le rgime


transitoire de la rponse un chelon du systme.

e(t)

s(t)

t(s)
0

Figure 2.5 : Rponse un chelon

2.4.2. Systme du second ordre lectrique


On considre maintenant le systme reprsentant un circuit RLC comme le montre la figure
2.4. Nous pouvons crire avec les mmes conventions et hypothse que pour lexemple
prcdent :
R
L
e(t)

s(t)

Figure 2.6 : Systme du second ordre lectrique


di (t )
Ri (t ) s (t ) 0
dt
ds (t )
Avec i (t ) C
dt
Comme prcdemment, on peut obtenir une quation diffrentielle reliant la sortie s(t)
lentre. Soit alors :
e(t ) L

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d 2 s (t )
ds (t )
RC
s (t ) e(t )
2
dt
dt
Lquation ainsi trouve est une quation diffrentielle du second ordre qui modlise un
systme du second ordre lectrique.
LC

2.4.3 Systme du second ordre mcanique


On considre le systme mcanique
suivant :
Le ressort exerce une force de

rappel : f k kx .

k
M

F(t)

Une force de frottement visqueux

dx
est donne par : f h h
dt

Figure 2.7 : systme du 2nd ordre


mcanique.

La relation fondamentale de la dynamique nous donne :

d2x
dt

F( t ) f

dx
kx
dt

Ou bien :

d2x
dt 2

dx
kx F( t )
dt

2.5. Les signaux tests


Pour tudier le comportement dynamique dun systme, il nest pas toujours simple de
traduire sous forme dquations les lois de la physique qui rgissent le comportement interne
du systme. Il est souvent plus efficace de soumettre lentre du systme des signaux tests et
dobserver la sortie. Puisque les systmes que nous tudions sont linaires, il suffit de choisir
une famille de signaux tests permettant dengendrer une entre quelconque par combinaison
linaire. On distingue plusieurs familles de signaux tests : limpulsion de Dirac, lchelon, la
rampe, la sinusode.

2.5.1. Limpulsion de Dirac


Ce signal not (t) est une impulsion brve, qui vaut zro en tout point sauf au voisinage de
t=0. Limpulsion de Dirac peut tre obtenue comme la limite dune famille de fonctions a(t)
dont la figure 2.4 reprsente le trac.

(t) 1

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pour t0, .

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(t)0

si non.
(t)
1/

Figure 2.8 : Impulsion de Dirac


Limpulsion de Dirac est alors dfinie par :
(t ) lim (t )
0

Lorsque limpulsion de Dirac est utilise en entre dun systme, on parle pour la sortie de la
rponse impulsionnelle.

2.5.2. Echelon de position (unitaire si E0=1)


Lchelon de position est dfinie par :
e(t ) E0 .u(t )
avec :

u (t ) 1

si t 0

u (t ) 0

si t 0

u(t) sappelle la fonction de Heaveside


u(t)
1
t

Figure 2.9 : Echelon unitaire.


Lorsque lchelon est utilis en entre dun systme, on parle pour la sortie de rponse
indicielle.

2.5.3. Lchelon de vitesse (Rampe)


Lvolution dun signal x(t) en rampe est
donn en figure 2.10. Ce signal vaut 0 pour
t<0 et volue linairement avec le temps
pour t0.

x(t)

Figure 2.10 : Rampe

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2.5.4. Lchelon dacclration


1
E0 t 2 u(t )
2
s(t) :rponse dacclration.

e(t)

Soit e(t )

t
Figure 2.11 : Echelon dacclration

2.5.5. Entre sinusodale


Les entres sinusodales sont trs utilises pour tudier le comportement dynamique des
systmes.
e(t ) E0 sin(t )

E0

s(t ) S 0sin( t )

e(t)

En rgime permanent
t

s(t) sappelle la rponse harmonique

Figure 2.12 : Sinusode.

2.6. Analyse harmonique


2.6.1 Fonction de transfert
Considrons le systme gnral dordre n dont le comportement est rgi par lquation
diffrentielle :

ds( t )
d ( n ) s( t )
de( t )
d ( m ) e( t )
an
b 0 e( t ) b1
bm
dt
dt
dt n
dt m
Nous soumettons lentre de ce systme un signal sinusodal e(t)=E.sin(t) et nous tudions
la sortie s(t). Nous savons quen rgime permanent, la rponse s(t) du systme elle aussi
sinusodale, de mme pulsation que lentre e(t), mais dphase dun angle . La sortie est
de la forme :
s( t ) S sin t
a 0 s( t ) a 1

Nous introduisons les variables complexes E et S dfinies par :

E E e j t

S S e ( j t )

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Remplaons dans lquation diffrentielle e(t) et s(t) par les variables complexes E et S .
Nous obtenons :
a 0 S a1 j S a n jn S b 0 E b1 j E b m jm E

Nous pouvons alors exprimer le rapport de la sortie sur lentre, encore appel fonction de
transfert ou transmittance, que nous notons H(j) :
m
S b 0 b1 j b m j

E
a 0 a 1 j a n jn
La fonction de transfert est caractrise par :
S
son module : H j
E
Sa phase : argH j

H( j)

Exemple :
Reprenons lexemple du circuit RC de la figure 2.4 Sa fonction de transfert est :
1
H( j)
1 jRC

2.6.2. Reprsentation de la fonction de transfert


Les valeurs prises par la fonction de transfert sont des complexes qui dpendent de la
pulsation . Afin de faciliter linterprtation de cette fonction, trois reprsentations, possdant
chacune ses avantages sont utilises.
2.6.2.1. Reprsentation de Bode
La reprsentation de Bode dune fonction de transfert comporte deux courbes. La premire
reprsente son module exprim en dcibels (dB) et la seconde reprsente sa phase exprime
en degrs (ou en radians), en fonction de la pulsation . Le nombre de dcibels du module de
H(j) vaut 20 log H j . Pour ces deux courbes, laxe des abscisses est gradu en suivant
une chelle logarithmique.
La reprsentation de Bode possde des proprits qui en facilite lutilisation. Par exemple, si
la fonction de transfert H(j) du systme se dcompose en un produit de deux fonctions F(j)
et G(j), le diagramme de Bode de H(j) se dduit facilement en additionnant les
diagrammes associs F(j) et G(j).
Une reprsentation approximative du lieu de Bode dune fonction de transfert sobtient
rapidement en traant son lieu asymptotique qui est compos de segments de droites.
Exemple :

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H( j)

1
1 jRC

G dB 10 log 1 R 2 C 2 2

arctgRC
Bode asymptotique :

G 0
( 0) :
0

1
RC

Pour

G 20 logRC 20 log RC 20 log

( ) :

1
Pour
RC
G(dB)

10

0
10
20
30
40
0.01

()

0.1

10

100

0
20
40
60
80

100
0.01

0.1

10

100

Figure 2.13 : Lieux de Bode dun systme du premier ordre


2.6.2.2. Reprsentation de Nyquist
Pour chaque pulsation , le nombre complexe est reprsent dans le plan complexe par le
point daffixe H(j).
1
1 jRC
Reprenons lexemple du circuit RC. On a : H( j)

.
1 jRC 1 2 R 2 C 2
Donc :
1

ReH j

1 2 R 2 C 2

ImH j RC

1 2 R 2 C 2

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ReH j 1
On voit bien que lorsque 0 :
, par contre lorsque :
ImH j 0
ReH j 0
.

ImH j 0
On obtient la reprsentation de Nyquist suivante :
Im

0.5

Re

0
0

-0.5

Figure 2.14 : Reprsentation de Nyquist du circuit RC.


2.6.2.3. Reprsentation de Black
Le diagramme de Black dune fonction de transfert complexe H(j) est une reprsentation
dans un plan cartsien ayant en abscisses largument de H(j) exprim en degrs, et en
ordonnes le module de H(j) exprim en dcibels (dB). Ce diagramme prsente la pulsation

pour paramtre. En pratique, on trace le module de H(j) en dB en fonction de la phase


Arg(H(j)) en degr.
Pour lexemple prcdant, on a le diagramme suivant :
100

50

0
17.5
45
72.5
100

Figure 2.15 : Reprsentation de Black du circuit RC.

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