Elasticidad

Ecuaciones constitutivas
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Mecanica de Solidos
Captulo IV: Elasticidad
Vctor Fachinotti, Sebastian Toro

Centro Internacional de M
etodos Computacionales en Ingeniera (CIMEC-INTEC)
Instituto de Desarrollo Tecnol
ogico para la Industria Qumica (INTEC)
Facultad de Ingeniera y Ciencias Hdricas (FICH)
Universidad Nacional del Litoral (UNL)
Consejo Nacional de Investigaciones Cientficas y T
ecnicas (CONICET)
2011
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Las ecuaciones de campo Eulerianas o Lagrangianas
proporcionan 4 ecuaciones escalares de gobierno:
1
2
3 ecuaciones de movimiento
1 ecuaci
on de conservaci
on de masa
Pero tenemos 10 inc

ognitas escalares:
1
2
3
3 componentes de posici
on o velocidad
6 componentes de tensi
on
densidad
La descripcion hasta aqu esta incompleta pues no hay manera

de distinguir, por ej., s
olido de lquido, o goma de acero.
La descripcion se completa con las leyes constitutivas, que
describen (macrosc
opicamente) el material en cuestion.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Principio de determinismo para las tensiones
Si la tension de Cauchy T en cualquier punto del material al

instante t es conocida para cualquier movimiento hasta el
instante t, luego la relaci
on entre T y la historia de
movimiento hasta ese instante (incluso) describe la respuesta
del material a un movimiento arbitrario. Dicha relacion se
denomina ecuaci
on constitutiva.
Hip
otesis I: Principio de determinismo para las tensiones:
un material puede ser caracterizado por el conocimiento de T.
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astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Principio de determinismo para las tensiones
Sea el movimiento de un cuerpo B para un observador O:

x = (X , t)
X B
Sea t la historia del movimiento hasta t, as que

t (X , s) = (X , t s)
ts0
La ecuaci
on constitutiva especifica c
omo T(x, t) depende de
t
:
T(x, t) = G(t ; X , t)
(1)
G es el funcional de respuesta, que es un funcional respecto
de t y una funci
on respecto de X y t.
Nota: En general, t no esta restringido a X , as que la
historia de movimiento del cuerpo B contribuye a la tension
de cada uno de sus puntos materiales.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Principio de objetividad material
Principio de objetividad material

Hip
otesis II: Principio de objetividad material: dos
observadores en movimiento relativo hacen deducciones
equivalentes (matematicas y fsicas) sobre las propiedades del
material en observaci
on.
El observador O , definido por la transformacion

x = Q(t)x + c(t),
t = t a
percibe el movimiento
x = (X , t ) = Q(t)(X , t) + c(t)
t = t a, X B
y la tension de Cauchy:
T (x , t ) = Q(t)T(x, t)QT (t)
El principio de objetividad material implica
T ( (X , t ), t ) = G(t ; X , t )
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Principio de acci
on local
Principio de accion local
Sean y
dos movimientos t.q. para alg
un entorno N (X )
de un punto material arbitrario X B:
t (X 0 , s) = t (X 0 , s)
s 0, X 0 N (X )
(2)
Hip
otesis III: Principio de acci
on local: si
G(
t ; X , t) = G(t ; X , t)
y
que satisfagan (2), la historia del movimiento fuera de
N (X ) no afecta la respuesta del material en X , coincidan o
no t y
t fuera de N (X ).
Material el
astico de Cauchy
Material el
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Localizaci
on del movimiento
Si O se mueve con X y elige X como origen, Q = I y t = t,

entonces
(X 0 , t) = (X 0 , t)(X , t) X (X 0 , t),
t, X 0 N (X )
X : localizaci
on del movimiento en N (X ).
Analogamente, se define la localizaci
on de la historia de
movimiento en N (X ):
t (X 0 , s) = t (X 0 , s) t (X , s) tX (X 0 , s)
s 0, s t, X 0 N (X )
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Movimiento localmente homog

eneo
Movimiento localmente homogeneo

Si elegimos una configuraci
on de referencia 0 t.q.
X = 0 (X ), podemos identificar X con X :
tX (X0 , s) = t (X0 , s) t (X, s)
Por la regularidad del movimiento en N :

tX (X0 , s) Grad tX (X, s) (X0 X)
(3)
Luego, la historia de movimiento en N (X ) esta gobernada por

la historia Grad tX en X con respecto a una configuracion de
referencia elegida arbitrariamente. El movimiento se dice
entonces localmente homog
eneo en N (X ).
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astico de Cauchy
Material el
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Materiales simples
Materiales simples
Material simple en X : si su respuesta a toda deformacion en
X esta determinada de manera u
nica por su respuesta a
deformaciones homogeneas en N (X ). Para este material, la
deformacion en N (X ) esta determinada por Grad tX
respecto a la configuraci
on de referencia 0 , y su ecuacion
constitutiva resulta
T((X, t), t) = G0 ( Grad tX ; X, t)
(4)
(el subndice 0 recuerda la dependencia de la configuracion de

referencia elegida)
El concepto de material simple es una idealizacion basada en
las hipotesis de objetividad material y acci
on local. No
obstante, incluye todas las leyes constitutivas puramente
mecanicas usadas en Fsica e Ingeniera (e.g., fluido
newtoniano y solido elastico lineal).
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Objetividad en materiales simples
Objetividad en materiales simples

Para un material simple, objetividad material implica
Q(t)G0 (At ; X, t)QT (t) = G0 (Qt At ; X, t)
donde At = Grad tX , Qt (s) = Q(t s).
Como (4) vale para elecci
on arbitraria de configuracion de
referencia:
G00 (A0t ; X0 , t) = G0 (At ; X, t)
cambio (suave) de configuraci
on de referencia 0 00 ,
0
0
0t
donde X = 0 (X ), A es el gradiente de deformacion
relativo a 00 y el subndice 00 recuerda que el funcional
depende de 00 .
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Uniformidad material
Uniformidad material
Una configuracion de referencia 0 de un entorno N (X ) tiene
densidad uniforme si la densidad = 0 = cte.
X 0 (N (X )).
se dicen materialmente isomorfas si
Dos partculas X y X
))
existen configuraciones de referencia 0 (N (X )) y
0 (N (X
t.q.
1
2

)).
= 0 = cte. X 0 (N (X )), X
0 (N (X
los funcionales de respuesta en X y X coinciden:

), t)
G0 (At ; 0 (X ), t) = G0 (At ;
0 (X
tensor invertible de 2 orden At
.
Las propiedades mecanicas en dos partculas materialmente

isomorfas son indistinguibles.
(5)
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Uniformidad y homogeneidad material
Uniformidad y homogeneidad material

Si todas las partculas del cuerpo B son materialmente
isomorfas entre s, se dice que el cuerpo es materialmente
uniforme.
Para un cuerpo materialmente uniforme B, en general, se
debe elegir una configuraci
on de referencia diferente para cada
partcula X B para satisfacer (5). Sin embargo, si existe una
u
nica configuracion de referencia 0 t.q.
), t)
G0 (At ; 0 (X ), t) = G0 (At ; 0 (X
B
X , X
la respuesta de cada partcula de B es la misma con respecto

a 0 , y B se dice ademas homog
eneo.
Ejemplo
Un laminado es un cuerpo materialmente uniforme, pero
inhomogeneo.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Material elastico de Cauchy
Material el
astico de Cauchy: material simple donde cada
partcula tiene un estado de tensi
on en la configuracion actual
totalmente determinado por el estado de deformacion en esa
configuracion relativa a una configuraci
on de referencia
arbitraria.
La tension de Cauchy en un material elastico de Cauchy no
depende del camino de deformaci
on desde la configuracion de
referencia.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Material elastico de Cauchy

Como la respuesta tensional de un material elastico de Cauchy
en una configuraci
on dada no depende del tiempo en que se
alcanza dicha configuraci
on, escribimos su ecuacion
constitutiva como
T((X, t), t) = G0 (A, X)
Ahora G0 es una funci
on (no un funcional) de A. Para
simplificar la notaci
on, escribiremos
T = G(A)
G G0 : funci
on de respuesta del material el
astico de
Cauchy con respecto a una configuraci
on de referencia dada.
G es una aplicaci
on del espacio de tensores A de 2o orden
invertibles de 2 puntos en el espacio de tensores T de 2
orden simetricos Eulerianos.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Respuesta ante cambio de configuraci

on de referencia
Respuesta ante cambio de configuracion de referencia

Cambiemos la configuraci
on de referencia 0 por 00 :
X0 = 00 (X ) = 00 (1
0 (X)) 0 (X)
A0 = AP1
0
P0 = Grad 0 (X)
Sea G0 la funcion de respuesta del material relativa a 00 .
Luego, el requisito de propiedades materiales independientes
de la configuracion de referencia se expresa:
G(A) = G0 (A0 ) = G0 (AP1
0 )
P0 dado, gradiente de deformacion A (6)
Esta regla define la dependencia de G respecto de la
configuracion de referencia, sin imponer restricciones sobre G.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Objetividad en materiales el
asticos de Cauchy
Objetividad en materiales elasticos de Cauchy

Bajo un cambio de observador de O a O :
A = QA
T = QTQT
La objetividad material implica independencia de las
propiedades del material respecto del observador, de modo
que la funcion G es la misma para todo observador:
T =G(A ) = G(QA) = QTQT = QG(A)QT
G(QA) = QG(A)QT
(7)
Q SO3, gradiente de deformaci

on A.
La ecuacion (7) impone restricciones a G a fin de garantizar
objetividad material.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Formas alternativas de la ecuaci

on constitutiva
Formas alternativas de la ecuacion constitutiva
Como (7) vale Q SO3, hagamos Q = RT . Luego:

T = G(A) = RG(U)RT
(8)
G esta completamente determinada por su restriccion al

dominio de tensores de 2 orden, Lagrangianos, simetricos y
definidos positivos.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Ecuaci
on constitutiva para la tensi
on nominal
Ecuacion constitutiva para la tension nominal

Para la tension nominal S, tenemos
S = (det A)A1 T = (det A)A1 G(A) H(A)
La simetra de T impone la restricci
on:
AH(A) = [H(A)]T AT
La objetividad material impone la restricci
on:
H(QA) = det(QA)(QA)1 G(QA)
= det(A)A1 Q1 QG(A)QT
= H(A)QT ,
Q SO3
(9)
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Ecuaci
on constitutiva para la tensi
on nominal
Ecuacion constitutiva para la tension nominal
Haciendo Q = RT en (9), tenemos

S = H(A) = H(RT A)RT = H(U)RT
sujeta a la restricci
on T = TT :
RUH(RU) = [H(RU)]T URT
iT
h
RUH(U)RT = H(U)RT URT = R [H(U)]T URT
UH(U) = [H(U)]T U
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Formas alternativas de la ecuaci

on constitutiva
Formas alternativas de la ecuacion constitutiva

Para el tensor de Biot T(1) , conjugado de la deformacion
E(1) = U I:
1

1
T(1) =
SR + RT ST =
H(U) + [H(U)]T
2
2
h
iT
1
(1)
(1)
=
H(E + I) + H(E + I)
2
|
{z
}
G(1) (E(1) )
Para el 2 tensor de tensi

on de Piola-Kirchhoff T(2) ,
conjugado de la deformaci
on E(2) = 12 (U2 I):
= SB = S(A1 )T
T(2) = BT TB

T
= S (RU)1 = S(U1 RT )T = SRU1
= H(U)RT RU1 = H(U)U1 G(2) (E(2) )
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Forma general de la ecuaci

on constitutiva
Forma general de la ecuacion constitutiva
Ecuaci
on constitutiva para el par conjugado (T(m) , E(m) ):
T(m) = G(m) (E(m) )
con item Ecuaci
on constitutiva para el par conjugado
(TF , F(U)):
TF = GF (F)
con
con (i , u(i) ) autopar de U y f funci
on escalar monotona
creciente t.q. f (1) = 0 y f 0 (1) = 1.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Simetra material
Simetra material
Las restricciones impuestas por la objetividad material se
aplican a todos los materiales, incluidos los materiales
elasticos de Cauchy. Veremos ahora restricciones que aparecen
para materiales elasticos de Cauchy especficos que exhiben
simetras en alguna configuraci
on de referencia.
Sean A, A0 gradientes de deformaci
on respecto de las
configuraciones de referencia 0 , 00 , y P0 el gradiente de
deformacion de 0 a 00 . Como la respuesta del material es
independiente de la configuraci
on de referencia:
T = G(A) = G0 (A0 ) = G0 (AP1
0 )
P0 dado, gradiente de deformacion A
G0 : funcion de respuesta del material respecto de 00 .
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Grupo de simetra
Grupo de simetra
Supongamos que en un ensayo mecanico y para un cierto P0 ,
la respuesta del material relativa a 00 es indistinguible de
aquella relativa a 0 :
G(AP1
0 ) = G(A)
gradiente de deformacion A
Se define el grupo de simetra G de un material elastico de

Cauchy relativo a la configuraci
on de referencia 0 como el
conjunto de tensores de 2 orden K invertibles t.q.
G(AK) = G(A) gradiente de deformacion A
G tenemos
Se verifica que G es un grupo, pues K, K
= G(AK) = G(A)
G(AKK)
G
KK
G(A) = G(AK1 K) = G(AK1 )
K1 G
G(A) = G(AI)
IG
(10)
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Grupo de simetra
Grupo de simetra
Un cambio de configuraci
on de referencia 0 00 (con
1
0
A = AP0 ) no afecta la respuesta del material:
G0 (A0 ) = G(A) = G(A0 P0 )
(11)
Ademas, para cualquier tensor de 2 orden invertible K G,

debe verificarse:
G(A0 P0 ) = G((A0 P0 )K) = G((A0 P0 KP1
0 )P0 )
= G0 (A0 (P0 KP1
0 ))
(12)
Por (11) y (12):

G0 (A0 ) = G0 (A0 (P0 KP1
0 ))
0
P0 KP1
a del material respecto de 00 .
0 G : grupo de simetr
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Regla de Noll
Regla de Noll
En la teora de grupos, se dice que G 0 es el grupo conjugado

de G respecto de P0 , y se representa:
G 0 = P0 GP1
0
(Regla de Noll)
(13)
Casos especiales:
1
2
Si P0 G, entonces G = G 0 .
Si P0 es una dilataci
on pura (i.e., P0 = I, con escalar
positivo), entonces tambien G = G 0 . Por lo tanto, el grupo de
simetra de un material elastico de Cauchy no se ve afectado
por un cambio de configuraci
on de referencia correspondiente a
una dilataci
on pura arbitraria.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Simetra deformacional
Recordemos que G esta restringido al conjunto de gradientes

de deformacion relativos a la configuraci
on 0 , i.e., al
conjunto de tensores de 2 orden con determinante positivo.

Si aplicamos una restricci
on similar a los elementos de G:
det K > 0
K G
hablamos de simetra deformacional.
(14)
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Dado (14), podemos escribir
K = (det K)1/3 K
con det K = 1
Como la dilatacion pura (det K)1/3 I no altera el grupo de

simetra G de un material elastico de Cauchy, G puede
caracterizarse considerando s
olo aquellos elementos K G
con det K = 1, i.e. G es un subgrupo del grupo unimodular
propio
U + = {K : det K = 1}
Resumiendo: en ensayos mecanicos no se pueden distinguir
las propiedades de un material en dos configuraciones de
referencia relacionadas por un elemento del grupo de simetra
deformacional de dicho material.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Objetividad de materiales con simetras

Si Q G, entonces
0
0
P0 QP1
0 =Q G
(15)
Supongamos Q SO3; n
otese que, en general, Q0 6 SO3.
Usando el teorema de descomposici
on polar, hacemos
P0 = RU (R SO3 y U simetrico y definido positivo) en (15):
Q0 = RUQU1 RT
(RT Q0 R)U = UQ
Si ademas suponemos Q0 SO3, por la unicidad de la
descomposicion polar:
Q = RT Q0 R = U = QT UQ = QUQT
(16)
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green

Luego, para cada tensor ortogonal propio Q G, el tensor de
estiramiento derecho U que relaciona las configuraciones de
referencia 0 y 00 debe satisfacer (16) para que el elemento
correspondiente Q0 G 0 tambien sea un tensor ortogonal
propio.
Hagamos A = I y K = Q en las restricciones de simetra y de
objetividad material:

G(AK) = G(A)
G(Q) = G(I)
G(QA) = QG(A)QT G(Q) = QG(I)QT
= G(I) = QG(I)QT
(17)
Restricci
on simult
anea de objetividad material y simetra:
la tension de Cauchy G(I) en la configuraci
on de referencia 0
debe satisfacer (17) para todo tensor ortogonal propio Q G.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Material el
astico is
otropo - Configuraci
on no distorsionada
Material elastico isotropo - Configuracion no distorsionada
Material el
astico is
otropo: material elastico cuyo grupo de
simetra G contiene al grupo ortogonal propio
SO3 = {K : KKT = I, det K = 1}
al menos para una configuraci
on de referencia, llamada
configuraci
on no distorsionada.
En la configuracion no distorsionada, la respuesta mecanica de
este material no exhibe una direcci
on preferencial, y es esta
propiedad la que caracteriza la isotropa.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Regla de Noll para materiales el

asticos is
otropos
Regla de Noll para materiales elasticos isotropos

Como (16) y (17) deben cumplirse Q SO3, G(I) y U en la
configuracion no distorsionada resultan tensores isotropicos de
2 orden:
G(I) = pI, p R
U = I, R
(Tensi
on hidrostatica)
(Dilataci
on pura)
Si 0 y 00 son dos configuraciones no distorsionadas con

grupos de simetra G y G 0 , la regla de Noll para materiales
el
asticos is
otropos resulta
G 0 = RGRT
donde P0 = RU (gradiente de deformaci
on de 0 a 00 ), y
U = I es una dilataci
on pura.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Funci
on de respuesta de un material el
astico is
otropo
Funcion de respuesta de un material elastico isotropo

Para un material is
otropo elastico, por descomposicion polar:
T = G(A) = G(VR) = G(V) = G(VQT )
Q SO3
Por la objetividad material:

G(QVQT ) = QG(V)QT
(18)
Q SO3, tensor simetrico definido positivo V.

La ecuacion (18) define G como la funci
on de respuesta de
un material el
astico is
otropo relativa a la configuracion no
distorsionada 0 .
Ademas, la ecuaci
on (18) define G como una funcion tensorial
de 2 orden isotropa.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
S
olidos y lquidos is
otropos
Solidos y lquidos isotropos
S
olido el
astico is
simetra G relativo a la configuraci
on no distorsionada es igual
al grupo ortogonal propio SO3.
Fluido compresible invscido: material elastico cuyo grupo
de simetra G relativo a la configuraci
on no distorsionada es
+
igual al grupo unimodular propio U .
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Configuraci
on natural
Configuracion natural
Configuraci
on natural: Configuraci
on 0 no distorsionada y
libre de tensiones, i.e., la funci
on de respuesta G relativa a esa
configuracion verifica
G(I) = 0
Sea 00 una configuraci
on no distorsionada, G0 la funcion de
0
respuesta relativa a 0 , y P0 el gradiente de deformacion de
0 a 00 . Como la respuesta debe ser independiente de la
configuracion de referencia:
G0 (I) = G(P0 )
(19)
Como 0 y 00 son configuraciones no distorsionadas:

P0 = J 1/3 R
con J = det P0 , R SO3.
(20)
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Configuraci
on natural
Configuracion natural
Introduciendo (20) en (19):

G0 (I) = G(J 1/3 I) = (J)I.
Luego, 00 sera una configuraci
on natural si y solo si
(J) = 0. Como (1) = 0:
G0 (I) = G(R) = G(I)
Luego, toda configuraci
on 00 que difiera de la configuracion
natural 0 por una rotaci
on R tambien es una configuracion
natural.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
S
olido el
astico is
otropo - Funci
on tensorial is
otropa
Solido elastico isotropo - Funcion tensorial isotropa
S
olido el
astico is
simetra G relativo a la configuraci
on no distorsionada es igual
al grupo ortogonal propio SO3. Su funci
on de respuesta
relativa a la configuraci
on no distorsionada satisface
G(QVQT ) = QG(V)QT
(21)
Q SO3, tensor simetrico definido positivo V.

Funci
on tensorial is
otropa de 2 orden: funcion G definida
por (21).
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
S
olido el
astico is
otropo - Funci
on tensorial is
otropa
Ejemplo
Son funciones tensoriales is
otropas los tensores de deformacion
F(V) = ln V
1
F(V) = (Vm I) ,
m = . . . , 2, 1, 1, 2, . . .
m
X
F(V) =
f (i )v(i) v(i)
donde V es un tensor simetrico y definido positivo, (i , v(i) ) es
autopar de V y f es una funci
on escalar mon
otona creciente t.q.
f (1) = 0 y f 0 (1) = 1.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Funci
on tensorial is
otropa - Invariante escalar
Funcion tensorial isotropa - Invariante escalar

Funci
on escalar is
otropa: funci
on escalar definida sobre el
espacio de tensores simetricos (definidos positivos) V, t.q.
(QVQT ) = (V)
Q SO3
Invariante escalar de V: (V)

Teorema: Sea una funci
on escalar definida sobre el espacio
de tensores simetricos definidos positivos. Luego, su valor
(V) en V es un invariante escalar de V si y solo si existe una
funcion escalar simetrica de los valores principales de V t.q.
i , j , k ),
(V) = (
(i, j, k = 1, 2, 3 o permutacion)
o, equivalentemente, existe una funci

on de los invariantes
principales de V t.q.
(V) = (I1 , I2 , I3 )
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Teoremas sobre funciones tensoriales is

otropas
Teoremas sobre funciones tensoriales isotropas
Teorema: Si G es una funci

on tensorial is
otropa, los valores
principales de G(V) son escalares invariantes de V.
Teorema: Si G es una funci
on tensorial is
otropa, entonces
G(V) es coaxial con V.
Teorema: una funci
on G cuyo valor es un tensor simetrico de
2 orden, y esta definida en el espacio de tensores simetricos

de 2 orden, es isotr
opica si y solo si puede representarse como
G(V) = 0 I + 1 V + 2 V2
con 0 , 1 , 2 invariantes escalares de V.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Ecuaci
on constitutiva de un s
olido el
astico is
otropo
Ecuacion constitutiva de un solido elastico isotropo

Si V es el tensor de estiramiento izquierdo, obtenemos la
ecuaci
olido el
astico is
otropo:
T = G(V) = 0 I + 1 V + 2 V2
o, para las tensiones principales de Cauchy:
ti = 0 + 1 i + 2 2i
donde 1 , 2 , 3 son los estiramientos principales.
Como i = i (i , j , k ) (i, j, k = 1, 2, 3 o permutacion):
ti = g (i , j , k )
g : funci
on de respuesta escalar para un s
olido el
astico
is
otropo
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Ecuaci
olido el
astico is
otropo
Ecuacion constitutiva de un solido elastico isotropo
Fsicamente, supongamos un cubo de material extrado de una

probeta homogenea en una configuraci
on no distorsionada,
que es llevado a una maquina de ensayo que le aplica
estiramientos 1 , 2 , 3 paralelos a las aristas del cubo.
El material es isotropo si la tensi
on de Cauchy es coaxial con
las aristas del cubo y las tensiones principales t1 , t2 , t3 no
dependen de la orientaci
on original del cubo en la
configuracion no distorsionada.
Luego, la funcion de respuesta g puede determinarse
empricamente a partir de los valores medidos de 1 , 2 , 3 y
t1 , t2 , t3 .
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Restricciones internas
Supongamos la deformaci
on sujeta a alguna restriccion local
como, por ej., en un material inextensible en alguna direccion
o un material incompresible.
La restriccion local a la deformaci
on se escribe:
C (A) = 0
(22)
donde C es una funci

on suficientemente suave.
A causa de la restricci
on, las componentes de A no son
independientes.
La restriccion tambien act
ua cuando el material se somete a
una rotacion, i.e. C (A) es objetiva:
C (A) = C (QA) = 0
Para Q = RT :
C (U) = 0
Q SO3
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Hallamos la tasa de (22):
C = tr
dC
A
dA

=0
La densidad de potencia de tensiones resulta:

dC
tr (SA) = tr H(A)A + q tr
A
dA

dC
A
q R
= tr
H(A) + q
dA
Luego, en presencia de una restricci
on interna, la ecuacion
constitutiva para S debe escribirse
dC
dA
Aqu, q juega el rol de un multiplicador de Lagrange.
S = H(A) + q
(23)
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Similarmente, la ecuaci
on constitutiva para la tension de
Cauchy T se escribe
T = G(A) + qA
dC
dA
q R
(24)
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Restricci
on de incompresibilidad
Restriccion de incompresibilidad
La restriccion de incompresibilidad se escribe
C (A) = det(A) 1 = 0
dC
= BT
dA
La tension nominal resulta
S = H(A) pBT
p: presi
on hidrostatica
La tension de Cauchy resulta

T = G(A) pI
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Restricci
on de incompresibilidad para s
olidos el
asticos is
otropos
Restriccion de incompresibilidad para solidos elasticos

isotropos
Si ademas tenemos un s
olido elastico is
otropo:
T = pI + 1 V + 2 V2
donde i es escalar invariante de V, i.e., funcion simetrica de
1 , 2 , 3 t.q. 1 2 3 = 1.
Para las tensiones principales de Cauchy:
ti = p + 1 i + 2 2i
|
{z
}
g (1 ,2 ,3 )
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Material elastico de Green
En general, @ W (A), funci

on escalar de A, cuya tasa sea la
densidad de potencia de tensiones:

= tr H(A)A
tr (SA)
En general, @ W (A), funci
on escalar de A, t.q.

= tr SA
= tr H(A)A
(25)

no es generalmente una forma diferencial
i.e., tr H(A)A
exacta.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green

Material el
astico de Green o hiperel
astico: material
elastico para el cual existe W (A).
Siendo W = W (A) su tasa resulta:

W
= tr
W
(A)A
A
(26)
son independientes (para un

Como las componentes de A
material sin restricciones internas), de (25) y (26) se deduce
la ecuacion constitutiva
S=
W
(A)
A
Nota: esta es la definici

on clasica de (S, A) como par
conjugado.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Material el
astico de Green
La Elasticidad de Green constituye un caso particular de la

Elasticidad de Cauchy con S = H(A) = W
A (A), de modo que
todas las propiedades de H(A) son validas para W
A (A).
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Balance de energa mec

anica
Balance de energa mecanica
Para un material hiperelastico, el balance de energa

mec
anica (Lagrangiano) toma la forma
Z
B0
=
0 b0 dV +
(ST N) dA
B0
{z
}
potencia de las fuerzas aplicadas
d
dt
|
Z
B0
1
0 + W
2
{z

dV
}
tasa de cambio de la energa mec

anica total
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Funci
on de energa de deformaci
on
Funcion de energa de deformacion

W es la energa almacenada en el material como resultado de
la deformacion, denominada densidad de energa potencial,
funci
on de energa potencial el
astica, funci
on de energa
el
astica almacenada, funci
on de energa de deformaci
on.
Sabiendo que
= tr (T(1) U)
tr (SA)

1
T(1) =
H(U) + [H(U)]T
2
Para la Elasticidad de Green:
= tr (T(1) U)
es independiente de R y R
W
de donde, tras integrar, se deduce:

W (A) = W (U)
W es independiente de R
(27)
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Forma general de la ecuaci

on constitutiva para materiales hiperel
asticos
Forma general de la ecuacion constitutiva para materiales

hiperelasticos
Sea
(m)
(
ln(U)
= 1 m
m (U I)
m=0
m 6= 0
Ahora podemos expresar W (U) = W (m) (E(m) ).

La ecuacion constitutiva de un material hiperelastico para la
tension T(m) conjugada de E(m) resulta
T(m) =
W (m) (m)
(E )
E(m)
W constituye una funci

on potencial para cada par conjugado
(T(m) , E(m) ) ademas de (S, A).
Este es un caso particular de material elastico de Cauchy con
G(m) = W (m) /E(m) .
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Objetividad en materiales hiperel

asticos
Objetividad en materiales hiperelasticos

Como W (A) = W (U) A, y por lo tanto R SO3, resulta
W (QA) = W (A)
Q SO3
(28)
(objetividad material para materiales hiperel

asticos)
La ecuacion (28) define W como una funci
on objetiva de A.
Tomando A = I en (28), tenemos:
W (Q) = W (I)
Q SO3
i.e., W para cualquier rotaci

on Q vale lo mismo que en la
configuracion de referencia. Por conveniencia, podemos
suponer W (I) = 0 sin afectar el balance de energa mecanica.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Grupos de simetra para materiales hiperel

asticos
Grupos de simetra para materiales hiperelasticos

Para materiales elasticos de Cauchy, el grupo de simetra G
relativo a alguna configuraci
on de referencia es el conjunto de
tensores K con det K = 1 t.q.
G(AK) = G(A)
Luego:

T
H(AK) = det(AK) (AK)1 G(AK)
= K1 det(A)(A1 )T G(A) = K1 H(A)
Para materiales hiperelasticos:
W
W
W
(AK) =K1
(AK) = K1
(A)
(AK)
A
A
W
W
=
(AK) =
(A)
A
A
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Grupos de simetra para materiales hiperel

asticos
Grupos de simetra para materiales hiperelasticos

Integrando:
Z A
Z A
W
W
(AK)dA =
(A)dA
A
A
I
I
= W (AK) = W (A) + W (K) W (I)
G no es el grupo de simetra de un material hiperelastico.

Grupo de simetra de un material hiperel
astico: Conjunto
G de tensores K con det K = 1 t.q.

W (A) = W (AK)
Las propiedades elasticas de un material hiperelastico relativas

a 2 configuraciones de referencia relacionadas por un elemento
de G son indistinguibles, y la energa almacenada del material
no se ve afectada por tal cambio de configuracion de
referencia
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Materiales hiperel
asticos is
otropos
Materiales hiperelasticos isotropos

Material hiperel
astico is
otropo: aquel cuyo grupo de
simetra es el grupo ortogonal propio, luego:
W (AQ) = W (A)
Q SO3
Ademas, debe verificar objetividad:

W (QA) = W (A)
Q SO3
Luego:
W (QA) = W (QVR) = W (V) = W (QVQT )
T
W (QA) = W (QRU) = W (U) = W (QUQ )
(29)
(30)
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Materiales hiperel
asticos is
otropos
Materiales hiperelasticos isotropos
Las ecuaciones (29) y (30) definen W como una funcion

escalar isotropica de V y de U, i.e.,
W (V) = W (U) = W (I1 , I2 , I3 ) = W (i , j , k )
i, j, k = 1, 2, 3 o permutacion
donde i son los valores principales de V (y de U) e Ii son los
invariantes principales de V (y de U).
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green
Funciones de energa para materiales hiperel

asticos is
otropos
Funciones de energa para materiales hiperelasticos

isotropos
Sea W funcion de los invariantes principales de V2
(Ii = Ii (V2 )):
W (I1 , I2 , I3 ) =
cpqr (I1 3)p (I2 3)q (I3 1)r
(31)
p,q,r =0
W = 0 en la configuraci
on de referencia (1 = 2 = 3 = 1,
luego I1 = I2 = 3, I3 = 1) si c000 = 0.
La configuracion de referencia es libre de tensiones si

1 W
ti = i
= 0 c100 + 2c010 + c001 = 0
J i
(3,3,1)
Se trata de determinar p, q, r mas peque

nos (en general
distintos entre s) que permitan un ajuste aceptable de la
curva ti = g (I1 , I2 , I3 ) obtenida de ensayo del material.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green

asticos is
otropos

isotropos
Ejemplo
Suponiendo cpqr = 0 para r = 1, 2, . . . y cpqr = 0 para
p, q = 1, 2, dots:
W (I1 , I2 , I3 ) =
cpq0 (I1 3)p (I2 3)q
p,q=0
|r =1
c00r (I3 1)r

{z
g (I3 )
(32)
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green

asticos is
otropos

isotropos
Sea W funcion de los estiramientos principales i :

W (1 , 2 , 3 ) =
apqr
p q
1 (2 + q3 ) + p2 (q3 + q1 )
p,q,r =0

+ p3 (q1 + q2 ) (1 2 3 )r 6 (33)
que se anula en la configuraci
on de referencia.
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green

asticos is
otropos

isotropos
Ejemplo
Idem (32):
W (1 , 2 , 3 ) =

apq0 p1 (q2 + q3 ) + p2 (q3 + q1 )
p,q=0
X
+ p3 (q1 + q2 ) 6 +
6a00r [(1 2 3 )r 1]
r =1
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green

asticos is
otropos e incompresibles

isotropos e incompresibles
Para materiales incompresibles, I3 = 1 2 3 = 1, y W

depende solo de I1 e I3 .
En funcion de Ii = Ii (V2 ) (dem (31)):
W (I1 , I2 ) =
X
p,q=0
cpq (I1 3)p (I2 3)q
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green

asticos is

Ejemplo
Material de Mooney-Rivlin:
W (I1 , I2 ) = c10 (I1 3) + c01 (I2 3)
Material Neo-Hookeano:
W (I1 , I2 ) = c10 (I1 3)
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green

asticos is

En funcion de i (dem (33)):
W (1 , 2 , 3 ) =

apq p1 (q2 + q3 ) + p2 (q3 + q1 )
p,q=0
+ p3 (q1 + q2 ) 6
(34)
Como 1 2 3 = 1, se puede extender (34) a p, q negativos,

por ejemplo:
W (1 , 2 , 3 ) =
X
p=
2ap0 (p1 + p2 + p3 3)
(35)
Material el
astico de Cauchy
Material el
astico de Green

asticos is

Ejemplo
Material de Ogden: en (35), no es necesario restringirse a
exponentes enteros:
W (1 , 2 , 3 ) =
N
X
p
p=1
(1 p + 2 p + 3 p 3)
(36)
con p R y N entero lo mas peque

no posible, pero
suficientemente grande como para representar correctamente
el comportamiento del material.

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Ecuaciones constitutivas

Vctor Fachinotti, Sebastian Toro

Pero tenemos 10 inc

La descripcion hasta aqu esta incompleta pues no hay manera

Principio de determinismo para las tensiones

Si la tension de Cauchy T en cualquier punto del material al

Principio de determinismo para las tensiones

Sea el movimiento de un cuerpo B para un observador O:

Sea t la historia del movimiento hasta t, as que

Principio de objetividad material

Principio de objetividad material

El observador O , definido por la transformacion

Principio de accion local

Si O se mueve con X y elige X como origen, Q = I y t = t,

Movimiento localmente homog

Movimiento localmente homogeneo

Luego, la historia de movimiento en N (X ) esta gobernada por

(el subndice 0 recuerda la dependencia de la configuracion de

Objetividad en materiales simples

Objetividad en materiales simples

los funcionales de respuesta en X y X coinciden:

Las propiedades mecanicas en dos partculas materialmente

Uniformidad y homogeneidad material

Uniformidad y homogeneidad material

la respuesta de cada partcula de B es la misma con respecto

Material elastico de Cauchy

Material elastico de Cauchy

Respuesta ante cambio de configuraci

Respuesta ante cambio de configuracion de referencia

Objetividad en materiales elasticos de Cauchy

Q SO3, gradiente de deformaci

Formas alternativas de la ecuaci

Formas alternativas de la ecuacion constitutiva

Como (7) vale Q SO3, hagamos Q = RT . Luego:

G esta completamente determinada por su restriccion al

Ecuacion constitutiva para la tension nominal

Ecuacion constitutiva para la tension nominal

Haciendo Q = RT en (9), tenemos

Formas alternativas de la ecuaci

Formas alternativas de la ecuacion constitutiva

Para el 2 tensor de tensi

Forma general de la ecuaci

Forma general de la ecuacion constitutiva

Se define el grupo de simetra G de un material elastico de

G(A) = G(AK1 K) = G(AK1 )

Ademas, para cualquier tensor de 2 orden invertible K G,

Por (11) y (12):

En la teora de grupos, se dice que G 0 es el grupo conjugado

Recordemos que G esta restringido al conjunto de gradientes

conjunto de tensores de 2 orden con determinante positivo.

hablamos de simetra deformacional.

Como la dilatacion pura (det K)1/3 I no altera el grupo de

Objetividad de materiales con simetras

Objetividad de materiales con simetras

Objetividad de materiales con simetras

Objetividad de materiales con simetras

Material elastico isotropo - Configuracion no distorsionada

Regla de Noll para materiales el

Regla de Noll para materiales elasticos isotropos

Si 0 y 00 son dos configuraciones no distorsionadas con

Funcion de respuesta de un material elastico isotropo

Por la objetividad material:

Q SO3, tensor simetrico definido positivo V.

Solidos y lquidos isotropos