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U.N.S.

L Facultad de Ciencias Fsico-Matemticas y Naturales


Carrera: INGENIERA EN SISTEMAS DIGITALES
Materia: CONTROL I

Abril 2007

Prctico 2

Modelado de Sistemas Fsicos y Funcin de Transferencia


Parte 3:

Modelado en Frecuencia de Sistemas Electromecnicos


Motor de Corriente Continua CC
Objetivos:

Familiarizarse con los aspectos generales de sistemas fsicos hbridos, en los cuales intervienen
variables y parmetros elctricos y mecnicos. Relacionar ecuaciones y modelos de sistemas
elctricos con ecuaciones y modelos de sistemas mecnicos, en una misma ecuacin o por
medio de un sistema de ecuaciones que represente la dinmica del sistema.
Introducir el motor de Corriente Continua como un componente particular de sistemas
electromecnicos de gran importancia para la teora de control.
Deducir la Funcin de Transferencia del motor de CC, observando algunos detalles importantes
de su topologa.
Resolver problemas mostrando algunos aspectos de importancia de los motores de CC en la
prctica.
Simular la dinmica de funcionamiento del Motor de CC, ingresando la Funcin de
Transferencia obtenida en MATLAB o SIMULINK, utilizando datos numricos de una
mquina elctrica real.

1.- Introduccin:
Sistemas Electromecnicos:
Los sistemas electromecnicos son sistemas fsicos en los cuales intervienen variables y parmetros
elctricos y mecnicos relacionados entre s a travs de los principios que rigen el funcionamiento
del propio sistema.
En la prctica, una gran variedad de sistemas de automatizacin responden a aplicaciones de
sistemas electromecnicos, tales como robots, sistemas de posicionamiento, sistemas de control de
velocidad, etc...
Un elemento tpico que permite transformar variables elctricas en mecnicas, a travs de la
generacin de torques y fuerzas, es el motor elctrico.
Existen diversas clases de motores elctricos clasificados en funcin de sus principios de
accionamiento y caractersticas constructivas, pero en modo general se puede definir a un motor
elctrico como un sistema cuyo principio de funcionamiento le permite transformar variables
elctricas en variables mecnicas de alguna clase, permitiendo convertir potencia o energa elctrica
en mecnica.
Como elemento de transduccin, es interesante entonces encontrar la Funcin de Transferencia que
vincula la variable elctrica que se puede identificar como entrada, con la variable mecnica
identificada como salida. El conocimiento de esta Funcin de Transferencia permitir entonces
estudiar el sistema Motor Elctrico desde el punto de vista del Control Automtico, determinando
las principales caractersticas de su comportamiento dinmico y determinando luego las principales
modificaciones que deben introducirse para lograr que el sistema responda a los requerimientos
impuestos por cada aplicacin.
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Motor de Corriente Continua CC o Corriente Directa CD:


Como caso de inters, se estudiar el Motor de Corriente Continua, debido a que es uno de los
sistemas electromecnicos rotacionales ms fcilmente modelizable como sistema lineal.
El Motor de Corriente Continua (CC o CD), es bsicamente un transductor de par o torque que
convierte energa elctrica en energa mecnica. El par motriz desarrollado en el eje del motor es
proporcional a variables electromagnticas de la mquina tales como Flujo de Campo Magntico
y corriente de armadura o de rotor del propio motor Ia. Esta relacin est fundamentada por la
fuerza que aparece sobre un conductor por el cual circula una corriente elctrica, cuando el mismo
se encuentra colocado en un campo magntico.
La siguiente figura muestra esquemticamente un Motor de Corriente Continua, con sus diferentes
partes constitutivas:

Diagrama equivalente de un Motor de Corriente Continua:

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Diagrama de Bloques General de un Motor de CD:

m(s)

Ea(s)

G(s)

Configuraciones Elctricas de un Motor de Corriente Continua:


La siguiente figura ilustra las diferentes maneras en que puede conectarse un Motor de Corriente
Directa y las posibles formas de controlar la mquina elctrica.

(a) Series Motor Circuit

(b) Shunt Motor Circuit

(c) Compound Motor Circuit

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Modelo Matemtico del Motor de CD con Excitacin Independiente:


De acuerdo al principio de funcionamiento y a los detalles constructivos de una mquina elctrica
de CC, el Torque generado por la misma es directamente proporcional a la corriente que circula por
la armadura de la misma y al flujo magntico generado por el inductor, como muestra la siguiente
expresin:

p Z
T (t ) = . a . (t ).ia (t ) = K t .ia (t )
a 2
donde:
p : nmero de pares de Polos de la mquina
a : nmero de pares de circuitos paralelos de la armadura
Za : nmero total de conductores en la armadura
La constante de proporcionalidad Kt, se denomina Constante de Par del Motor, y depende de las
caractersticas constructivas de la mquina y del flujo magntico generado por el campo del
inductor.
Como los conductores de la armadura se mueven cortando las lneas de campo magntico, aparece
en bornes de la armadura una fem inducida, denominada fem contraelectromotiz que es
directamente proporcional a la velocidad angular del rotor, de acuerdo a la siguiente expresin:

eb (t ) = Z a .

(t )
. (t ) = K b . (t )
2

donde:
: velocidad angular del rotor [rad/seg[]
Za : nmero total de conductores en la armadura
Si se analiza la malla elctrica formada por el circuito equivalente de la armadura, se obtiene:

eb (t ) = Ra .ia (t ) + La .

Ra .ia (t ) + La .

dia (t )
+ eb
dt

dia (t )
+ eb = eb (t )
dt

Analizando el sistema desde el punto de vista mecnico, se cumplir la siguiente ecuacin


diferencial en la cual intervendrn los parmetros mecnicos del rotor del motor, ya que hasta este
momento no se ha considerado ninguna carga acoplada al eje del mismo:

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d 2 (t )
d (t )
Jm.
+ Dm .
= T (t )
dt
dt
Reuniendo las cuatro expresiones que regulan el funcionamiento de la mquina elctrica,
aplicndoles la transformada de Laplace se obtiene:

[La .s + Ra ].I a ( s) + Eb ( s) = Ea ( s)
s.[J m .s + Dm ].( s ) = K t .I a ( s )
s.K b .( s ) = Eb( s)
Trabajando las Ecuaciones por sustitucin, puede obtenerse la siguiente Funcin de Transferencia:

Kt

( Ra .J m )
( s )
=
Ea ( s)
L

D K .K
s. s. a + 1. s + m + t b
J m Ra .J m

Ra
Si se supone cierta la relacin

La
<< 1 , la Funcin de Transferencia se simplifica, quedando:
Ra

Kt

( Ra . J m )
( s )
=
Ea (s)

K .K
1
Dm + t b
s. s +
Ra
Jm

Si se representa la Funcin de Transferencia por medio de un diagrama en bloques, considerando


que la ecuacin de la fem contraelectromotriz puede interpretarse como una realimentacin
interna del sistema, se obtiene:

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Ia(s)
Ea(s)

1
s.La + Ra

(s)

Kt
s.(s.J m + Dm )

Eb(s)

s.K b

Es importante notar que aunque un motor de CC es en s mismo un sistema en Lazo Abierto, las
ecuaciones y el diagrama en bloques permiten observar que contiene en forma intrnseca un lazo de
realimentacin negativo producido por la existencia de la fuerza contraelectromotriz que depende
de la velocidad con signo cambiado.
Fsicamente esta fuerza contraelectromotriz acta como una friccin elctrica que tiende a
mejorar la estabilidad del motor y en general del sistema completo.

Problemas Propuestos:

1) La siguiente figura representa una implementacin real, en la cual un motor de CC mueve una
carga mecnica con parmetros de Momento de Inercia JL y Coeficiente de amortiguamiento DL, a
travs de una caja reductora de velocidad con relacin de transmisin conocida N1/N2.
Exprese la Funcin de Transferencia del sistema completo, incluyendo los parmetros mecnicos
del motor y de la carga.

Motor CC

Jm

Dm

N1

N2

JL

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DL

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2) Determinar la ecuacin que vincula el Par del motor con la velocidad de giro del rotor y graficar
la misma para diferentes valores de la tensin de excitacin ea(t)
3) Suponiendo que un motor elctrico de CC debe mover una carga mecnica que presenta un
torque resistente TL(t), realizar las modificaciones necesarias en el diagrama de bloques de la
Funcin de Transferencia, de forma tal que contemple la existencia de dicho torque.

4) Utilizando los datos del Motor C del Apndice A, introducir la Funcin de Transferencia en
SIMULINK, suponiendo que el motor no tiene carga acoplada al eje.
Considerar la constante de Torque Kt y la constante de fem contraelectromotriz Kb iguales a 1.
Considerar adems Dm = 0,5 Nw.m s/rad
Simular para los siguiente dos casos:
a) Para Jm = 1 Kg.m2
b) Para Jm = 0,05 Kg.m2

5) Suponiendo que se tiene un Motor de CC controlado a travs de su armadura, encontrar la


Kb
, como tambin las unidades de dicho cociente.
Kt
( s )
del sistema electromecnico motor de CC
6) Determinar la Funcin de Transferencia
Ea ( s )
controlado a travs de su armadura, representado en la siguiente figura.

relacin

Considerar los siguientes valores numricos y aproximaciones:


La = despreciable
J = 2,59 x 10-4 Nw.m2
D = 3 x 10-3 Nw.m.s/rad
Para calcular los parmetros del motor, considerar los siguientes ensayos realizados sobre la
mquina:
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Carrera: Ingeniera Electrnica Orientacin en Sistemas Digitales
Materia: CONTROL I
a) Ensayo a rotor bloqueado:

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b) Ensayo en vaco

ea = 26 V
Ts = 10 Nw.m

ea = 26 V
0 = 520 rad/seg

7) Encontrar la Funcin de Transferencia G ( s) =

( s )
, del siguiente sistema
Ea ( s )

electromecnico compuesto por un motor de CC controlado por armadura y un acoplamiento


a una carga a travs de una caja de reduccin cuyas relaciones de transmisin se conocen.

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La curva Par vs. Velocidad del Motor, est dada por la relacin:

Tm = 8.m + 200 , para ea = 100 V

N1

Jm

N3

Dm
N2

N4
Jm = 1 Kg.m2
Dm = 5 Nw.m.s/rad

JL

DL

N1 = 20
N2 = 100
N3 = 25
N4 = 100
JL = 400 Kg.m2
DL = 800 Nw.m.s/rad
Notas:
Despreciar los momentos de inercia correspondiente a ejes y engranajes de la caja de transmisin.

Despreciar el valor de La

8) La siguiente figura muestra un motor acoplado a una carga inercial a travs de un tren de
engranajes cuya relacin de transmisin es n = N1/N2
Determine cul ser la relacin de transmisin ptima para que la aceleracin que el motor
imprime a la carga sea mxima.
N1

Motor
Carga
Jm
JL
N2

9) Prob n 42 Norman Nise (pg 121)


10) Prob n 44 Norman Nise (pg 121)
11) Prob n 45 Norman Nise (pg 122)

Bibliografa:

Sistemas de Control para Ingeniera- Norman Nise (Editorial CECSA)

Ingeniera de Control-Katsuhiko Ogata (Editorial Prentice Hall)

Sistemas de Control Moderno Richard Dorf y Robert Bishop (Edit. Prentice


Hall)

Apndice A: Datos de Parmetros de Motores de CC