Sistemas mecnicos

FUNDAMENTOS DE CINEMATICA
En sistemas mecnicos es necesario estudiar los conceptos de la cinemtica y la dinmica de maquinaria con
respecto a la sntesis de mecanismos para lograr los movimientos o tareas requeridas, as como el anlisis de
mecanismos para determinar su comportamiento dinmico de cuerpo rgido. Estos temas son fundamentales en el tema
ms amplio de diseo de mquinas.
Cinemtica : Estudio del movimiento sin considerar las fuerzas.
Cintica : Estudio de las fuerzas sobre sistemas en movimiento.

GRADOS DE LIBERTAD (GDL) O MOVILIDAD

La movilidad de un sistema mecnico (M) se puede clasificar de acuerdo con el nmero de grados de libertad (GDL) que
posee. El GDL del sistema es igual al nmero de parmetros (mediciones) independientes que se requieren para definir
de manera nica su posicin en el espacio en cualquier instante de tiempo. X, Y, dos longitudes y un ngulo.

Ing. Alejandro Mora

luisalejandromoramaldonado@gmail.com

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Ahora permita que el lpiz exista en un mundo tridimensional. Sostngalo sobre la cubierta de su escritorio y muvalo
con respecto a l. Son necesarios seis parmetros para definir sus seis GDL.
Un conjunto posible de parmetros que podra utilizarse es: tres longitudes (x, y, z) ms tres ngulos (, , ).
Cualquier cuerpo rgido en el espacio tridimensional tiene seis grados de libertad. Trate de identificar estos seis GDL al
mover el lpiz o pluma con respecto a la cubierta del escritorio.
El lpiz en estos ejemplos representa un cuerpo rgido o eslabn, el cual para propsitos de anlisis cinemtico se
supondr que es incapaz de deformarse. Por lo tanto, en esta etapa se supondr, para propsitos de sntesis y anlisis
cinemticos iniciales, que los cuerpos cinemticos son rgidos y sin masa.

TIPOS DE MOVIMIENTO

Un cuerpo rgido libre de moverse dentro de un marco de referencia, en el caso general, tendr movimiento
complejo, el cual es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin.
Rotacin pura
El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia
estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos alrededor del centro. Una lnea de referencia trazada
en el cuerpo a travs del centro cambia slo su orientacin angular.
Traslacin pura
Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilneas o rectilneas). Una lnea de referencia trazada
en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su orientacin angular.
Movimiento complejo
Una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Cualquier lnea de referencia trazada en el cuerpo cambiar tanto
su posicin lineal como su orientacin angular. Los puntos en el cuerpo recorrern trayectorias no paralelas, y habr, en
todo instante, un centro de rotacin, el cual cambiar continuamente de ubicacin.

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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS

La exploracin de la cinemtica de mecanismos iniciar con una investigacin del tema de diseo de eslabonamientos.
Los eslabonamientos son los bloques de construccin bsicos de todos los mecanismos.
Posteriormente se muestra que todas las formas comunes de mecanismos (levas, engranes, bandas, cadenas) son de
hecho variaciones del tema comn de eslabonamientos.
Los eslabonamientos se componen de eslabones y juntas.
Un eslabn, como se muestra en la figura, es un cuerpo rgido (supuesto) que posee por lo menos dos nodos que son
puntos de unin con otros eslabones.

Una junta es una conexin entre dos o ms eslabones (en sus nodos), la cual permite algn Movimiento, o movimiento
potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas (tambin llamadas pares cinemticos) se pueden clasificar de
varias maneras:
1.- Por el tipo de contacto entre los elementos, de lnea, de punto o de superficie.
2.- Por el nmero de grados de libertad permitidos en la junta.
3.- Por el tipo de cierre fsico de la junta: cerrada por fuerza o por forma.
4.- Por el nmero de eslabones unidos (orden de la junta).

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Reuleaux [1] acu el trmino par inferior para describir juntas con contacto superficial (como con un pasador rodeado
por un orificio) y el trmino par superior para describir juntas con contacto de punto o de lnea.
a) Los seis pares inferiores:

b) Los pares superiores :

La figura 2-3b muestra dos formas de una junta (o par) plana de un grado de libertad, esto es, una junta de pasador
rotatoria (revoluta) (R) y una junta de corredera (prismtica) de traslacin (P). stas tambin se conocen como juntas
completas (es decir, completa = 1 GDL) y son pares inferiores.

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La figura 2-3c muestra ejemplos de juntas de dos grados de libertad (pares superiores) que de forma simultnea
permiten dos movimientos relativos independientes, es decir, de traslacin y rotacin, entre los eslabones conectados.
Paradjicamente, esta junta de dos grados de libertad en ocasiones se conoce como semijunta. La semijunta
tambin se llama junta rodante-deslizante porque permite tanto rodamiento como deslizamiento.

La figura 2-3d muestra ejemplos de juntas de varios grados, donde el orden de la junta se define como el nmero de
eslabones conectados menos uno. Se requieren dos eslabones para formar una junta simple; por lo tanto, la
combinacin ms simple de dos eslabones es una junta de orden uno. Conforme se van colocando ms eslabones en la
misma junta, el orden de sta se incrementa de uno en uno.

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Figura 2-3e. En uso normal existe rodamiento puro y sin deslizamiento en esta junta (Por ejemplo la rueda de un
automvil), a menos, desde luego, que se tope con un camino congelado o que se entusiasme con la aceleracin o con
tomar las curvas a gran velocidad. Si se bloquean los frenos sobre el hielo, esta junta se convierte en deslizante pura,
como la corredera deslizante de la fi gura 2-3b. La friccin determina el nmero real de libertades en esta clase de junta.
Puede ser rodante pura, deslizante pura o rodante-deslizante.

DETERMINACIN DEL GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD DE UN MECANISMO

Segn la definicin de Reuleaux, una mquina es un conjunto de mecanismos acomodados para transmitir fuerzas y
realizar trabajo. Reuleaux consideraba todos los dispositivos que transmiten fuerza o energa como mquinas que utilizan
mecanismos, como sus bloques de construccin para proporcionar las restricciones de movimiento necesarias.
Ahora se definir eslabones de la siguiente manera:
Una manivela como un eslabn que realiza una revolucin completa y est pivotada a la bancada,
Un balancn como un eslabn que tiene rotacin oscilatoria (de vaivn) y est pivotado a la bancada,
Un acoplador (o biela) como un eslabn que tiene movimiento complejo y no est pivotado a la bancada.
Bancada se define como cualquier eslabn o eslabones que estn fijos (inmviles) con respecto al marco de referencia.

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DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMTICOS

El anlisis de mecanismos requiere que se dibujen diagramas cinemticos claros, simples y esquemticos de los
eslabones y juntas con los que estn formados dichos mecanismos.
Los eslabones reales pueden tener cualquier forma, pero un eslabn cinemtico, o borde de eslabn, se define como
una lnea entre juntas que permite el movimiento relativo entre eslabones adyacentes. Las juntas pueden permitir
rotacin, traslacin o ambos movimientos entre los eslabones unidos. Los movimientos posibles de la junta deben ser
claros y obvios en el diagrama cinemtico.

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Grado de libertad (movilidad) en mecanismos planos
Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo, se debe considerar el nmero de eslabones, as como
las juntas y las interacciones entre ellos. El GDL de cualquier ensamble de eslabones se puede pronosticar con
una investigacin de la condicin de Gruebler.
Cualquier eslabn en un plano tiene tres GDL. Por consiguiente, un sistema de L eslabones no conectados en el mismo
plano tendr 3L GDL, como se muestra en la fi gura 2-7a, donde los dos eslabones no conectados tienen un total de
seis GDL.

Las juntas eliminan grados de libertad

Cuando estos 2 eslabones estn conectados por una junta completa en la fi gura 2-7b,
Esto elimina dos GDL y deja cuatro.

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En la fi gura 2-7c la semijunta elimina slo un GDL del sistema (porque una semijunta tiene dos GDL) y deja el sistema
de dos eslabones conectados por una semijunta con un total de cinco GDL.

Adems, cuando cualquier eslabn est conectado a tierra o unido al marco de referencia, se eliminarn sus tres GDL.
Este razonamiento lleva a la ecuacin de Gruebler:

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Ecuacin de Gruebler:

M = 3L 2J 3G

(2.1a)

Dnde:
M = grado de libertad o movilidad
L = nmero de eslabones (3L Por los 3 GDL de un eslabn en un plano)
J = nmero de juntas (Por los 2 GDL que pierden al conectar 2 eslabones con una junta completa)
G = nmero de eslabones conectados a tierra (Por los 3 GDL que pierde un eslabn conectado a tierra)
Hay que observar que en cualquier mecanismo real, aun cuando ms de un eslabn de la cadena cinemtica est
conectado a tierra, el efecto neto ser crear un eslabn conectado a tierra de mayor orden y ms grande, ya que slo
puede haber un plano de tierra. Por lo tanto, G siempre es uno y la ecuacin de Gruebler se convierte en:
M = 3(L 1) 2J

(2.1b)

El valor de J en las ecuaciones 2.1a y 2.1b debe reflejar el valor de todas las juntas en el mecanismo.
Esto es, las semijuntas cuentan como 1/2 porque slo eliminan un GDL
Y las juntas completas cuentan como 1 porque eliminan 2 GDL.
Esto es menos confuso si se utiliza la modificacin de Kutzbach de la ecuacin de Gruebler en esta forma:

M = 3(L 1) 2J1 J2

(2.1c)

Dnde:
M = grado de libertad o movilidad
L = nmero de eslabones
J1 = nmero de juntas de 1 GDL (completas)
J2 = nmero de juntas de 2 GDL (semi)

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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS

El grado de libertad de un ensamble de eslabones predice por completo su carcter. Existen slo tres posibilidades. Si el
GDL es positivo, ser un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento relativo. Si el GDL es exactamente cero,
entonces se tendr una estructura, lo que significa que ningn movimiento es posible. Si el GDL es negativo, entonces se
tendr una estructura precargada, lo que significa que no ser posible ningn movimiento y que algunos esfuerzos
tambin pueden estar presentes en el momento del ensamble. La fi gura 2-9 muestra ejemplos de estos tres casos. Un
eslabn est fijo en cada caso.

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