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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CONTROL DIGITAL

COMPONENTE PRCTICO

TUTOR:
JOAN SEBASTIAN BUSTOS

CEAD:
NEIVA- HUILA

RUBEN DARIO PENCUE PUENTES


1079606725
JHON DARWIN FAJARDO
80792037
MARLIO RIVERA
1075236027

Octubre de 2016

INTRODUCCIN
Para Ingeniera Electrnica el curso de Control Digital se ofrece como nivel
profesional, con dos crditos acadmicos es metodolgico, Tiene como propsito
fundamental Generar competencias en el estudiante que le permitan plantear y
desarrollar sistemas de control en tiempo discreto mediante el anlisis y
modelamiento matemtico del comportamiento de seales con la aplicacin de
herramientas tericas y de software. Esta temtica es de gran importancia tanto
para el estudio como para la vida profesional, esta dividido en dos unidades. Cada
unidad busca fortalecer los conocimientos y aptitudes del estudiante en relacin con
el Control Digital y su interaccin con las tecnologas emergentes.
En la primera unidad se hace un breve repaso de la teora de la transformada Z, su
representacin y anlisis en el plano Z de los sistemas de control digital, y se estudia
el diseo e implementacin simulada de controladores PID digitales, e igualmente
se trabajara con el diseo de controladores en adelanto discretos. Conceptos
bsicos y diseo de controladores digitales por mtodos convencionales
La segunda unidad orientada al diseo de sistemas de control digital en espacio de
estado. El estudiante dispondr de un listado de referentes bibliogrfico para apoyar
el aprendizaje, elementos multimedia y enlaces de apoyo que fortalecern las
competencias esperadas. Se presentan de forma general Diseo de Sistemas de
control digitales en espacio de estados.

I.

JUSTIFICACIN

El curso de Control Digital, hace parte del campo de formacin de Ciencias Bsicas
de Ingeniera, es disciplinar especfico para los programas de ingeniera electrnica,
e ingeniera de telecomunicaciones de la Escuela de Ciencias Bsicas Tecnologa
e Ingeniera (ECBTI).
II.

OBJETIVOS

a.

Generales.

Desarrollar habilidades para el diseno de scripts en Matlab y/u Octave, que permitan
solucionar problemas de control digital.
El objetivo primordial de este curso es desarrollar competencias en el estudiante
que le permitan plantear y desarrollar sistemas de control en tiempo discreto
mediante el anlisis y modelamiento matemtico del comportamiento de seales
con la aplicacin de herramientas tericas y de software.
b.

Especficos.

Desarrollar habilidades que le permitan al estudiante obtener una fundamentacin


terica en el uso de la transformada Z para tratamiento de seales discretas.
Fortalecer al estudiante para el anlisis y diseo de controladores digitales mediante
los diferentes mtodos.
Disear sistemas de control digital PID, en adelanto y en espacio de estado.

1. Seleccionar el software a utilizar durante el desarrollo de la prcticas: Existen


varias herramientas que nos pueden ser tiles como lo son: Matlab, Octave ,
Scilab y otros, varios tutoriales e informacin sobre cada uno de ellos los puede
encontrar en la caja de herramientas que est en el Entorno de Componente
Prctico. Aunque todos resultan tiles para este curso usted puede seleccionar
Matlab u Octave (on-line) con el fin de hablar un mismo lenguaje, y debido a que
la compatibilidad de comandos es prcticamente al 100%.

Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:


clear all
close all
s=tf('s');
Gp1=10/((s+3)*(s+1))
Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')
step(Gp1,10);
hold
step(Gp1d,10);
grid on

Teniendo en cuenta el funcionamiento de cada comando, el cual puede buscar en


(http://www.mathworks.com/help/) Indique cuales son los resultados obtenidos en
su informe dibuje un diagrama de bloques correspondiente al script, responda
tambien las siguientes preguntas:

Con sus palabras, explique cul es la utilidad del comando c2d

El comando c2d convierte un sistema de tiempo continuo en tiempo discreto, debe


ir acompaado del periodo de muestreo y del mtodo de discretizacin estos
mtodos son, Zoh, foh, Tustin, prewarp, matchedetc, Foh)

Qu significa zoh en la sexta linea de programacin?

Es un mtodo de discretizacin denominado retenedor de orden cero, un hold, un


congelamiento. Este mtodo asume que las entradas de control son por tramos
constantes durante el periodo de muestreo Ts.

Ahora modifique la ubicacin del polo de Gp1 que actualmente esta en -1 y


coloque sus observaciones en la siguiente tabla

PRUEBA UBICACIN
DEL
DIPOLO
1
-4

-5

OBSERVACIONES

-6

-60

Al ubicar uno de los polos en 0, el sistema resultante solo tendra un polo en -1,
pues el polo en cero est ubicado en la zona neutral. Este polo en 0 hace que el
sistema tienda a un valor finito, es decir que el sistema es crticamente estable. No
posee una frecuencia natural ni factor de amortiguamiento.
Al modificar uno de los polos en 2, queda ubicado en el la zona derecha del plano
complejo, lo que significa que el sistema resultante es inestable, el sistema tiende a
infinito y la salida del sistema estar sin acotar para cualquier entrada.

Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

clear all
close all
s=tf('s');
p1=3;
Gp1=1/((s+p1)*(s+1))
pzmap(Gp1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
pzmap(Gp1d)
Describa los resultados en su informe, realice pruebas para al menos 6 valores
diferentes de p1 de acuerdo a la siguiente tabla:

PRUEBA P1
1
0.1

0.5

OBSERVACIONES

-10

-20

Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:


clear all
close all
s=tf('s');
p1=5;
Gp1=1/((s+p1)*(s+1))
rlocus(Gp1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
rlocus(Gp1d)

PRUEBA
1

P1
10

OBSERVACIONES

-7

-10

Analice los resultados obtenidos teniendo en cuenta los lugares geomtricos de las
races obtenidos por octave. Cul es la diferencia entre los resultados obtenidos
con pzmap, versus los resultados de rlocus? Indique sus argumentos teniendo en
cuenta la teora del curso. Hable de la estabilidad de cada uno de los sistemas.
Al analizar, que al variar la ubicacin de los polos, se logra determinar que a medida
que P1 sea positivo, el sistema es estable, ya que las trayectorias salen del crculo
buscando los ceros, ya sean que estn dentro del mismo crculo o en infinito.
Cuando P1 vale cero, el sistema se vuelve crticamente estable, pues uno de los
polos esta justo en el borde del crculo unidad, provocando una salida que tiende a
un valor finito. Cuando P1 se vuelve negativo, los polos se salen del crculo unidad
volviendo al sistema completamente inestable.

Cul es la diferencia entre los resultados obtenidos con pzmap, versus


los resultados de rlocus?
Pzmap tiene como funcin mostrar solo la ubicacin de los polos y ceros de los
sistemas analizados en el plano complejo z, y rlocus calcula y grafica las races del
sistema que sirve para analizar el lazo de realimentacin negativa y a su vez
muestra las trayectorias de los polos a lazo cerrado cuando la ganancia K varia de
0 a infinito.

Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos :


s=tf('s');
Gp1=8/((s+2.2)*(s+1));%planta a controlar
z=tf('z',0.1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
Gc=(8.5484*z^2-14.7345*z+6.3460)/(z*(z-1))%controlador
Glcs=feedback(Gp1d,1);
step(Glcs)
Gla=series(Gp1d,Gc);
Glcc=feedback(Gla,1);
hold

Qu diferencia hay entre Glcs y Glcc?


La grafica Glcs es la respuesta al impulso en lazo cerrado de la planta una vez
digitalizada con un periodo de T=0.1s. La grafica Glcc es la respuesta al impulso en
lazo cerrado de la planta, con un controlador PID implementado con el fin de
modificar el tiempo de establecimiento y el sobre impulso mximo.
Establezca el tiempo de asentamiento y el sobre impulso resultante cuando
se aplica el controlador Gc, comparado con el obtenido sin aplicar Gc.
Tiempo de asentamiento y sobre impulso sin Gc:

Como se observa en la grfica anterior, la respuesta del sistema sin el controlador


Gc establece un tiempo de asentamiento de 2.64 seg. Y un sobre impulso de 21.8%
Tiempo de asentamiento y sobre impulso con Gc:

Como se observa en la grfica anterior, al aplicar el controlador al sistema anterior


el tiempo de asentamiento se redujo a 0.527 seg. Y el sobre impulso paso a solo
del 7%
Qu ventajas tiene la implementacin de Gc?
La ventaja al implementar el controlador Gc, es que mejora la respuesta del sistema,
haciendo que tenga un sobre impulso y un tiempo de asentamiento menor, con el
fin de hacer el sistema ms estable y con menor susceptibilidad a los errores y
perturbaciones.

CONCLUSIONES

Con el fin de hacer un sistema ms estable y con menor susceptibilidad de


perturbaciones implementamos un Gc, el cual mejora la respuesta del sistema,
haciendo que exista un tiempo de asentamiento menor.

Es muy importante conocer los diferentes mtodos de discretizacin (Zoh, foh,


Tustin, prewarp, matchedetc, Foh)

Cuando los polos quedan ubicados fuera del circulo unidad del plano complejo
z, el sistema es inestable y su respuesta ante cualquier entrada tiende a infinito.

Cuando los polos quedan dentro del crculo unidad del plano complejo z, el
sistema es estable.

BIBLIOGRAFIA
Palmieri D, (2010), Sistemas muestreados. Argentina, Universidad Nacional de
Quilmes, Departamento de Ciencia y Tecnologa.
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/299006/299006/20152/material_de_estudio/CODIES2010_Cap2_Sistemas%20Muestreados.pdf
Sacerdoti J, (2006), Transformada Z. Argentina, Universidad de Buenos Aires,
Facultad de ingeniera.
https://www.scribd.com/embeds/37560028/content?start_page=1&view
_mode=scroll&access_key=key2kb7nzaa02q5jyq2joym&show_recommendations=false
UNER, (2006), Diseo de sistemas de control en tiempo discreto. Argentina,
Universidad nacional de Entre Rios, Departamento de Electrnica, programa de
Bioingeniera.
http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/materia
l/Teorias/CAyA/teora%204%20y%205_2013_control%20digital.pdf