INGENIERA Investigacin y Tecnologa VIII. 3.

135-146, 2007
(artculo arbitrado)

Aplicacin del algoritmo de solucin

paso-a-paso de la ecuacin que determina la
estabilidad de un generador sncrono
H.A. Grajales-Romn
Divisin de Ingeniera Elctrica y Departamento de Ingeniera Elctrica de Potencia
Facultad de Ingeniera, UNAM
E-mail: alfhugo@gmail.com
(Recibido: marzo de 2006; aceptado: septiembre de 2006)
Resumen
La solucin de la ecuacin diferencial de orden dos, que representa en
forma matemmtica la dinmica de mquinas generadoras de corriente
alterna, requiere de un algoritmo para su solucin. La traduccin a
lenguaje de computadora del mtodo paso-a-paso para la solucin de la
ecuacin de oscilacin que representa la dinmica del generador, permite
el anlisis de redes elctricas cuando son sometidas a cambios repentinos
que provocan oscilaciones de frecuencia, y por lo tanto, de tensin. El
algoritmo se basa en la consideracin del hecho que; se puede calcular un
nuevo valor del ngulo , si se conoce su valor de cambio en el intervalo
ante rior y se conoce la potencia acelerante en el nuevo intervalo de
estudio. Con el apoyo del programa de computo llamado Matlab, se
pueden realizar un sin nmero de corridas con valores diferentes de los
parmetros del sistema, as como de los tiempos de apertura de los
interruptores. Como resultado, el programa despliega la tendencia del
rotor conocida como curva de oscilacin.
Descriptores: Ecuacin diferencial, integracin, lenguaje de computadora.

Abstract
The sec ond or der dif fer en tial equa tion so lu tion, which math e mat i cally rep re sents
the dy namic of altern cur rent gen er at ing ma chines, re quires an al go rithm for its
so lu tion. The com puter ma chine lan guage trans la tion of step-by-step method for
the so lu tion of swing ing equa tion which rep re sents the dy namic gen er a tor, al lows
the anal y sis of elec tri cal net works when are sub ject to sud den changes that mo tive
os cil la tion of fre quency and there fore ten sion. The al go rithm is based on the fact of
the pos si bil ity to ob tain a new value of the (delta) an gle, as long as its value is
known in the pre ced ing in ter val and its ac cel er at ing power is known in the new
study in ter val. With the sup port of Mathlab soft ware, it is pos si ble to ac com plish
end less num ber of runs with many dif fer ent val ues and sys tem pa ram e ters, as well
as time open ing of cir cuit break ers. As a re sult, the pro gram plots a curve that
shows the os cil la tion ten dency.
Keywords: Dif fer en tial equa tion, in te gral, com pu ta tion lan guage.

Aplicacin del algoritmo de solucin paso-a-paso de la ecuacin que determina la estabilidad ...

Introduccin

cin, excitacin, proteccin, elevacin y reduccin, por mencionarlos; de los cuales,

algunos permanecen censando, otros enviando informacin sobre el estado y otros operando para mantener el sistema dentro de los
parmetros de seguridad.

Los sistemas elctricos de potencia estn sujetos a cambios de cargas, algunas graduales
y otras bruscas, unas por conexin de cargas
ligeras y otras como fallas en las lneas de
conduccin, o en sus torres soportes, causando por lo tanto, que la estabilidad del
sistema de transmisin de energa elctrica
entre en crisis.

La base de los sistemas, el

generador
De estos sistemas, el ms importante por su
razn de ser, es el generador de corriente
alterna, tambin conocido como generador
sncrono.

Se define como lmite de estabilidad en

estado permanente de un generador o de un
sistema, a la mxima potencia que puede ser
transmitida a cambios de carga que permitan
ajustes de excitacin suficientes como para
que se recupere el valor normal de la tensin
que se tena antes del cambio.

La expresin matemtica de una fase del

generador sncrono de polos lisos conforme a
la ley de tensiones de Kirchhoff es:
E AC =V + (rA + jX d ) I A [v]

Si el ajuste de excitacin se presenta con o

inmediatamente despus del cambio de carga, el limite de estabilidad en estas condiciones es llamado lmite dinmico del estado permante.

y su representacin fasorial se muestra en la

figura 1.
En donde:

La bondad, flexibilidad o rigidez de un

sistema elctrico de potencia, depender de
los elementos que lo conforman para este fin,
como son, dispositivos de control, regula-

EA C : tensin inducida en las bobinas de la

armadura
V: tensin en las terminales del generador

Im

EA

Xd IA

F M MC

r AI

Re

IA
FM M A

Figura 1. Representacin fasorial de un generador sncrono de polos lisos

136

(1)

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I A : corriente de armadura
rA yX d : rA : valor de la resistencia de los
conductores que conforman las bobinas de la
armadura y X d : el valor de la caracterstica de
magnetizacin que genera la corriente de
armadura en las laminaciones de acero en
donde estn alojadas las bobinas.
Esta representacin del generador es por
fase, siendo los generadores trifsicos.
El resultado de la expresin (1), E AC , es un
vector que tiene una direccin determinada
por el ngulo . Este ngulo representa en
grados elctricos la desviacin que existe entre la tensin inducida en las bobinas de la
armadura y la tensin en las terminales de la
mquina.
Por otro lado, del desarrollo de la potencia
aparente se determina la potencia real o
activa que el generador entrega en sus terminales al sistema elctrico y que resulta ser
P=

EAC * V
Xd

sen [ w/fase]

(2)

La potencia trifsica es la expresin (2)

multiplicada por 3. Como lo muestra la
expresin (2), la potencia que entrega un
generador es directamente proporcional al
producto de la tensin inducida en las
bobinas de la armadura por la tensin en sus

terminales e inversamente proporcional al

valor de la reactancia que separa estas dos
tensiones. La representacin de la expresin
(2) es una senoide como se muestra en la
figura 2, y el valor de generacin de potencia
mxima se presenta precisamente cuando el
ngulo entre la tensin inducida y la tensin
en el extremo final de la reactancia que las
separa, que es la de las terminales, tiene un
valor de 90.
Cuando d = 90
PM AX = EAC * V [ w ]
Xd
El control que se tiene sobre los generadores conectados a un sistema o sistemas es
entre otros, el de la velocidad de rotacin. Si
un generador aumenta o disminuye su velocidad, lo mismo lo hace la frecuencia de
generacin. La frecuencia en Mxico es de 60
Hertz y se mantiene en toda la red elctrica.
f=

P
2

n
60

[Hertz ]

En donde f es la frecuencia, P el nmero de

polos del rotor y n las revoluciones por
minuto del rotor. Como se mencion anteriormente, la ocurrencia de algn tipo de
falla, hace que todo el sistema interconectado
acte de forma que la seccin que circunda la

Figura 2. Curva ngulo-Potencia de un generador sncrono de polos lisos

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Aplicacin del algoritmo de solucin paso-a-paso de la ecuacin que determina la estabilidad ...

falla pueda ser aislada elctricamente. Lo

anterior es de gran trascendencia, puesto que
equivale afirmar que en el tiempo ms corto
posible despus de ocurrida una falla en
algn punto de la red de suministro, el
sistema contine activo, logrando equilibrarse con las mquinas generadoras que continan activas y aportando la alimentacin
elctrica lo ms estable posible.

Leyes de la dinmica del rotor

Por la relacin existente entre la frecuencia
y las revoluciones de giro del rotor, continuamente se hacen ejercicios y pruebas a
ciertas partes de los sistemas elctricos. El
ms riguroso es precisamente la simulacin
de la estabilidad de los generadores interconectados. Con el apoyo de programas de
computo se simula el comportamiento
dinmico de los generadores, ya sea individualmente o interconectados, y se analizan
sus resultados para posibles prevenciones.
La transformacin de la energa se realiza a
travs del rotor del generador. La mquina
primaria aporta su potencia al rotor del
generador y ste, en su rotacin alrededor de
las bobinas del estator, induce una tensin
elctrica que debe ser igual en unidades de
potencia a la aplicada al rotor. La corriente que
demanda la carga es suministrada por el valor
de la excitacin de los polos del rotor y de la
potencia de la mquina impulsora. Las tres
corrientes monofsicas generan en el ncleo
del estator un campo magntico giratorio.
Al presentarse una falla en el sistema, la
potencia elctrica que aporta el generador
sufre un cambio en el campo magntico giratorio y ste como se separa del eje del rotor,
acciona a favor o en contra del par aplicado
por la mquina impulsora, dependiendo de
la caracterstica de la falla.

138

Durante el corto tiempo que dura la respuesta de control sobre el rotor, ste pierde
sincronismo y se va separando del eje magntico del campo giratorio.
La diferencia de potencia entre la entrada
y la salida presenta un desequilibrio. Esta
diferencia es, naturalmente, una potencia
acelerante o desacelerante, segn sea la magnitud de la potencia de salida. As
Pa = Pm ec Pelc

[w ]

(3)

Cuando la potencia elctrica es mayor a la

mecnica, la potencia elctrica est frenando
a la mquina impulsora, por lo tanto, es una
potencia desacelerante. Lo contrario a lo
anterior, es una potencia acelerante.
La ecuacin matemtica que resuelve la
expresin 3, se deriva de los principios de la
cinemtica. Sabemos que el trabajo es igual a
fuerza por distancia o en frmula para trabajo
circular.
T = F r [ Kg m rad]
La diferencial en el tiempo del trabajo es
d (T ) =

d
= [Jo ules ]
dt

? es el desplazamiento circular del rotor.

Por otro lado, la energa cintica de un
cilindro macizo es
2

1 m r 2
EC =

2
g

[ Joules]

En donde m es la masa del cilindro en Kg.

y r su radio en metros.
Cuando la velocidad angular aumenta en
d, el incremento de energ a cintica es

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d ( EC) = m r d [ Joules]
g
dt
Puesto que el trabajo realizado es igual al
incremento de energa cintica, podemos
escribir
d (T ) = d ( EC)
2

d m r
d
=

dt
g
dt

d
= I = I
d

[ Newtons m ]

(4)

respecto a una referencia en el estator. Estos

grados irn en aumento a manera que transcurre el tiempo. Sin embargo, la corriente de
armadura genera un campo magntico que
gira en el estator y es estacionario con
relacin al rotor; sin embargo, siguen teniendo distintas referencias.
Idealmente instalaremos una tercera referencia en la que las otras dos coincidan
(Figura 3).
= st +

(5)

[grado s]

En donde
I=

m r
g

momento de inercia de la masa m [ Kg m 2 ]

=

d aceleracin angular
2
[ rad seg ]
d

Figura 3. Determinacin del ngulo

M = I momento angular[ Joules seg / rad ]

Derivando dos veces

Multiplicando la expresin (5) por la

velocidad angular ? , tendremos la potencia.

d
dt

Entonces:
= Pa = I = M

[watts ]

d
dt

d 2 d 2
= 2 =
2
dt
dt

[watts ]

d
Pa = M = M 2
dt

= s +

(6)

(6) representa el valor de la expresin (3),

por lo que reescribiendo

Entonces podemos escribir (7)

M

d
= Pa = Pmec Pel c
2
dt

[watts ]

(8)

(7)

Que es la ecuacin diferencial que representa al generador sncrono para un estudio

de estabilidad.

es en grados geomtricos, la posicin

que guarda el polo al estar girando con

Para diferenciarlos entre varios generadores, al momento angular o constante de

Pa = M = P mec Pelc

[watts]

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inercia M, hay que definirla con las caractersticas individuales de los generadores.
H = energa almacenada a vel. sn crona
poten cia nom inal
1 2
I
Energa cintica 2
H=
=
SN
SN
como
SNH =

1
MS
2

momento cintico en donde s es la velocidad

sncrona, despejando
mega Joules
[
]
rads. mec

2H
M=
SN
S
Sustituyendo en (8)

2H d 2 Pa
1
=
=
(Pm ec Pe lc ) [pu ]
2
S dt
SN S N
finalmente si
S = 2 f =3 60 f

[ Elc]

y
M=

2H

en [

m ega Joules seg

Elctricos

entonces
2

H d
= Pm ec Pelc
180 f dt 2

[watts ]

(7)

nectadas en paralelo, a una carga que demanda la energa que enva el generador,
como se muestra en la figura 5. Apoyndose
en el programa Matlab, se muestra como
resultado la trayectoria del ngulo a la
aplicacin de una falla sostenida. Traducido a
lenguaje de computadora el algoritmo de
solucin paso-a-paso, se pueden realizar
numerosos ensayos en donde se pueden
cambiar los valores de los parmetros involucrados como la potencia que se transfiere
en el momento de la falla, caractersticas del
generador, caractersticas de las lneas y
transformadores, tiempos de apertura de los
interruptores que limpian la falla, parmetros
de la carga, etc.
En el estudio de la dinmica del rotor, la
potencia mecnica es considerada constante,
puesto que es la potencia real aplicada al
rotor proveniente de la mquina impulsora y
que ste transforma en energa elctrica por
medio de la excitacin principal y el campo
magntico giratorio. Durante el tiempo de
respuesta del sistema de control de la mquina impulsora, el rotor del generador se
desliza a valores peligrosos, y es aqu donde
entran en juego las caractersticas del sistema
elctrico en su totalidad.
Una disminucin en el par electromagntico, el par acelerante aumenta. En el tiempo
que tardan los mecanismos de control para
ajustar a la velocidad sncrona, el rotor se
desliza de su posicin hacia valores mayores
y alcanzar valores que ponen en crisis la
estabilidad del sistema elctrico. La solucin
de la ecuacin dinmica del generador, consiste en calcular el ngulo en funcin del
tiempo, durante un perodo suficiente para
determinar si crecer sin lmite o alcanza un
mximo y tiende a regresar.

El presente trabajo muestra la solucin de

la ecuacin de oscilacin de un generador
sncrono en un sistema de dos lneas co-

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Anlisis del mtodo

En el mtodo de integracin paso-a-paso para
resolver la ecuacin diferencial, que es un
mtodo entre varios existentes, se declara el
ms prctico y de buena exactitud, el cual
manifiesta las siguientes suposiciones:
1. La potencia acelerante Pa calculada al principio de un intervalo es constante
desde la mitad del intervalo anterior hasta la
mitad del intervalo en estudio.
2. La velocidad angular , es constante durante cualquier intervalo calculado a
la mitad del intervalo.
Naturalmente, estas suposiciones no se
cumplen, puesto que cambia continuamente, y por lo tanto, tambin lo hacen P a y
? . Si embargo, si los tiempos son lo suficientemente pequeos, estas consideraciones
son bastante aceptables (Figura 4).
La potencia acelerante es calculada para
los puntos 3, 2 y 1 que son los fines de los
intervalos n-1, n, n+1. La curva de P a ,
representa la suposicin de que Pa es constante en puntos medios de los intervalos
(Figura 4a).
De manera semejante, ? que representa el
exceso de velocidad sncrona ?s, se muestra
como un escaln que es constante durante el
intervalo con valor determinado a la mitad
del mismo. Entre las ordenadas n3/2 y n1/2
existe un cambio de velocidad causada por el
valor constante de P a (Figura 4b).

El cambio de en cualquier intervalo, es el

producto de por el intervalo y el tiempo de
duracin del mismo.
El cambio de durante el intervalo n-1
(Figura 4c) es
n 1 = n 1 n 2 = sn3 / 2 t
n = n 1 +

Pa ( n 1 )
M

( t ) 2

(8)

La expresin (8) calcula el cambio de d

durante un intervalo si se conoce su valor en
el intervalo anterior, y la potencia acelerante
en el intervalo precedente. As, la potencia
acelerante debe calcularse al principio de
cada intervalo para obtener suficientes puntos de la curva de oscilacin.
Estas instrucciones se repiten durante el
proceso de clculo acomodando la instruccin correspondiente, segn sea el tiempo de
abertura de dos interruptores a la vez o de
dos con diferentes tiempos de operacin.
El programa anexo, desarrolla los clculos
y presenta la respuesta en forma grfica de
un generador sncrono aportando su potencia
a una carga conectada al final de dos lneas
paralelas, como se muestra la figura 5.

El cambio de velocidad es igual al

producto de la potencia acelerante por el
valor del intervalo. As
' n1 / 2 'n 3/ 2 =

2
Pa ( n 1 )
d
t =
t
2
dt
M

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Pa(n-2)

calcul ad a

Pa(n-1)

s upuesta

Pa(n)

Pa

n-2

n -1

a
calc ulada

(n-1/2)(n-1/2)

(n
(n-1/2)
-(n-3/2)
-1/2)
(n-3/2)

(n-3/2)
(n-3/2)
supuesta

n-3/2

t t

n-1/2
t

n
n
n-1
n- 1

n-2

n-1

c
Figura 4. Valores reales y supuestos de de , y Pa

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T2

T1

Xd

Xr

T3

T4

Figura 5. Diagrama unifilar del Sistema Elctrico de Potencia

Cada una de las lneas tiene un transformador elevador y uno reductor en cada
extremo, as como un interruptor que separa
a cada lnea de la carga y del generador. Los
parmetros por conveniencia estn dados por
unidad, como todos, en base al generador.

Conclusiones
El problema de estabilidad de un generador
sncrono, implica entre varios objetivos, el
anlisis del comportamiento de los elementos
fsicos que componen una red elctrica, como
cables que transmiten potencia elctrica, transformadores de potencia, caractersticas de la
carga elctrica, as como la cantidad de potencia transferida del generador a la carga en
el instante de la falla. Por otro lado, la observacin y determinacin del ngulo de
potencia que alcanza el rotor, debido a la falla
que determina si el generador pierde sincronismo, y por tal razn, se desconecta del
sistema. El anlisis del deslizamiento del ngulo delta versus tiempo, determina la velocidad de respuesta del equipo de control de la
mquina impulsora, as como de los relevadores de proteccin de los interruptores de
las lneas y los del generador. Por ltimo, se
genera la intencin de dar a conocer un algoritmo a los interesados en estudios de dinmica.

paralelas. Es decir, las lneas son conectadas

en sus extremos por dos barras de donde se
unen, por un lado, el generador y por el
extremo opuesto una carga que demanda la
energa de ste.
Las lneas como proteccin, cuentan con
un interruptor en sus extremos que las separa
con sus respectivos transformadores de las
barras, en el caso de una falla en ellas.
El generador transfiere, por la diferencia
de potenciales entre la barra del transmisor y
la barra del receptor, un porcentaje de su
potencia, pudiendo ser tambin el 100%.
En cierto instante, una de las lneas sufre
un desperfecto en el punto F y durante el corto tiempo que el dispositivo censor instruye
al mecanismo de control de la mquina
impulsora, tal como compuertas o vlvulas,
el rotor no tiene freno, que es en s, la propia
carga elctrica, por lo que se sale de sincronismo.

Informacin del sistema

La falla es de las llamadas sostenidas, de

tal manera que la malla elctrica se ve
modificada por la reestructuracin que se
dio al aislar la falla y la sobrante contina
activa sin aislar al generador. La falla
ocurre a la mitad de la lnea que une los
interruptores C y D.

El sistema consiste de un generador conectado a una carga por el extremo de dos lneas

El problema que se presenta es un ejemplo de muchos, en donde los parmetros son

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tales que el rotor no se desliza, sino que

retoma en cierto tiempo su posicin original.
El interesado puede variar los parmetros
sugeridos en este trabajo y comprobar por su
cuenta, con datos propios.

Datos del problema

S: potencia aparente nominal del generador: 100000000 VA
V: tensin nominal del generador:13800
volts.
Xd: reactancia transitoria del generador: 0.476 pu
fp: factor de potencia: 0.9
f: frecuencia: 60 Hertz
H: constante de inercia: 7.0 mega-Jouls
/MVA
p: potencia transferida: 0.95 pu
XL: reactancias de las lneas: 0.3465 pu
XT: reactancias de los transformadores:
0.293 pu
%V: tensin en por ciento del nodo de la
carga: 0.9 pu
Xr: reactancia en el nodo de carga: 0.476 pu

t1: 1er tiempo de abertura:0.08 seg

t2: 2 tiempo de abertura: 0.12 seg
tf: tiempo de duracin :0.20 seg

Curva de oscilacin del rotor de

un generador de polos lisos como
respuesta a una falla de un
sistema elctrico de potencia
Con la informacin solicitada por el programa y ya aplicado enter en la pantalla de
trabajo, aparecen en el orden siguiente los
valores calculados de: Vn, In, Ia, fp, Xe1, Eac,
delta y P11, tensin nominal, corriente nominal, corriente de armadura, factor de
potencia, reactancia equivalente antes de la
falla, tensin inducida, ngulo de fase y
potencia elctrica antes de la falla. Xe2 y P22
reactancia equivalente y potencia elctrica
durante la falla y Xe3 y P33, reactancia y
potencia elctrica despus de la falla. Los
tiempos de apertura de los interruptores
deben ser mayores a 0.01 y adems mltiplos
a ste. Se estima que el valor final del estudio
es suficiente (Grfica 1).

Grfica 1

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Programa de cmputo

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Referencias
Luthe A., Olivera A., Schutz F. (1985).
Mtodos numricos. Limusa, Mxico,
pp. 215-220.
Stevenson W.D. Jr. (1982). Elements of
Power System Anal ysis. Inter na tional
Student Edition, Mxico, pp. 409-416.
Enriquez H.G.(1982). Sistemas elctricos de
potencia. Limusa, Mxico, pp. 184-191.

Semblanza del autor

Hugo Alfredo Grajales-Romn. Obtuvo la licenciatura en ingeniera mecnica elctrica en la Facultad de Ingeniera
de la UNAM. Realiz estudios de posgrado en la Universidad de Houston Texas, EE.UU. y en la entonces
Divisin de Estudios Superiores de la FI, UNAM. En Mxico, dentro de la Comisin Federal de Electricidad
labor como ingeniero de puestas en servicio de plantas, as como asesor en la adquisicin de equipo para
plantas. Fue investigador comisionado en el Instituto de Ingeniera, UNAM con la realizacin de un proyecto
para Centro Nacional de Control de Energa, CENACE. Fue gerente de operacin y planeacin de planta s en
Tabacos Mexicanos. Ha sido profesor durante 31 aos en la Facultad de Ingeniera, UNAM.

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