Capitulo 1 Modifcado Final

CONTROL DIGITAL
DOCENTE:
AGUSTN SOTO OTALORA
INGENIERO ELECTRNICO
ESP. AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
MAGISTER EN INGENIERA DE CONTROL INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA
NEIVA - 2013
CAPTULO I
PRLOGO
Este mdulo de control digital no es un libro, es la recopilacin de apuntes que
durante 5 aos que he venido dictando esta asignatura como docente en el
programa de Ingeniera Electrnica de la Universidad Surcolombiana.
Para ello se han tomado como gua muchos libros que aparecen como referencia al
final de cada captulo.
Este mdulo pretende suplir las necesidades de nuestros estudiantes, que en su
mayora son de estratos 1 y 2 y no tienen la capacidad econmica para adquirir un
ejemplar, aunque la biblioteca de la Universidad tiene el nmero que recomienda el
ministerio de educacin nacional, no es suficiente.
El objetivo que se ha perseguido al redactar este mdulo es que el estudiante tenga
a mano desarrollado todo el contenido curricular del curso CONTROL DIGITAL, cosa
que es difcil encontrar en un solo libro, aunque en la actualidad hay muy buenos
textos.
El mdulo de control digital intenta exponer, en forma razonada y clara la teora y
prctica del control digital al emplear en el control de procesos un computador o un
microprocesador en los lazos de control.
Los ochos captulos desarrollados en este mdulo tienen la particularidad que no
tiene ningn libro hasta ahora y es que se hace un desarrollo tanto analtico y por
mat-lab de todos los problemas de anlisis como de diseo.
AGUSTN SOTO OTLORA
AGUSTN SOTO OTLORA
CAPTULO I
1. ECUACIONES EN DIFERENCIA Y TRANSFORMADA
1.1 ECUACIONES EN DIFERENCIA

Una ecuacin en diferencias es una ecuacin que relaciona varias secuencias con
ellas mismas desplazadas (o sea, una ecuacin de recurrencia).
a 0 y k a1 y k 1 a 2 y k 2 a n y k n b0 u k b1 u k 1 b2 u k 2 bm u k m
n
a y
i 0
k i
b juk j
j 0
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CONTROL DIGITAL
1.1.1 DIFERENCIA FINITA
Sea
y f [k ]
una funcin para k Z, se llama primera diferencia, o diferencia
finita de primer grado de y f [k ] a la expresin dada por
f [k ] f [k 1] f [k ] , grficamente es
FIGURA 1.1
f [k ] corresponde al incremento que sufre y f [k ]

De esta manera vemos que
cuando la variable k se incrementa en una unidad.
Ejemplo:
Si
y [ k ] 1 2k 3k 2
hallar la diferencia de primer orden.
Solucin:
Yk f [k ] 1 2k 3k 2
Yk 1 f [k 1] 1 2(k 1) 3(k 1) 2 1 2k 2 3(k 2 2k 1) 6 8k 3k 2
f [k ] f [k 1] f [ k ] (6 8k 3k 2 ) (1 2k 3k 2 ) 5 6k
CAPTULO I
Como se observa, a partir del resultado del ejemplo anterior, f [ k ] es otra funcin
que depende de la misma variable k, por tanto se puede hablar de la segunda
diferencia de f [k ] (o primera diferencia de f [ k ] ). Esta se escribe:
2 f [k ] f [k 1] f [k ]
y as sucesivamente para diferencias de orden mayor.
EJERCICIOS
Hallar la primera y segunda diferencia de cada una de las siguientes funciones.
1.
f [ k ] k 2 2k 1
2.
g [k ] 1 / k
3.
h [ k ] ln (k )
1.1.2. ECUACIONES DE DIFERENCIA FINITA DE PRIMER ORDEN
Una ecuacin que relacione los valores de una funcin
y f [k ] con una o varias
de sus diferencias finitas, se llama ecuacin de diferencia finita en f [ k ] .

En adelante se llamar simplemente ecuaciones de diferencia. El orden de estas
ecuaciones lo determina la diferencia de mayor grado que se encuentre en la
ecuacin.
Ejemplos:
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1.
3Yk 1 Yk 0
2.
Yk 1 4Yk k
3.
Yk 1 Yk 3 ( 2) k
1.1.3. MODELAJE DE SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO MEDIANTE

ECUACIONES EN DIFERENCIAS
Como los sistemas de tiempo discreto que se usan aqu no son tomados del mundo
fsico real (la naturaleza) sino que son una invencin del hombre, normalmente no
parten de un modelo fsico, como ocurra en los sistemas de tiempo continuo, sino
que directamente se representan mediante algn tipo de modelo matemtico.
Lo ms normal es que los sistemas de tiempo discreto se representen grficamente

mediante diagramas de bloques, donde los elementos fundamentales son:
multiplicacin por una constante, sumador y retardo. As, un sistema de tiempo
discreto puede representarse mediante un diagrama de bloques con estos
elementos bsicos y de l se puede obtener la ecuacin en diferencias
correspondiente. Se asume que u k es la entrada, yk es la salida y n es el orden del
sistema de tiempo discreto.
Ejemplo: Obtener un modelo matemtico para los voltajes de nodo V k (k= 1, 2, 3,

, N) en la red de resistencias R-2R.
FIGURA 1.2
CAPTULO I
Solucin: Planteando la ecuacin de suma de corrientes en l nodo k-1 (voltajes de

nodo) se obtiene:
1
1
1
1
1
R 2 R R k 1 R k 2 R V k 0
5
1
1
V k 1 V k 2 V k 0
2R
R
R
O mejor
2Vk 5Vk 1 2Vk 2 0
para k=2, 3, 4, , N
Que es la ecuacin en diferencias que modela a los voltajes de nodo para la red R2R. En el nodo N se tiene la restriccin impuesta por la ecuacin
1
V N V N 1
2
Ejemplo: Obtener la ecuacin en diferencias que modela al sistema de tiempo
discreto de la siguiente figura:
FIGURA 1.3
Solucin:
Del diagrama de bloques se obtiene:
y k u k ay k 1
Y reorganizando queda la ecuacin de diferencias as:
y k ay k 1 u k
Ejemplo: Obtener la ecuacin en diferencias que permite modelar al sistema de

tiempo discreto representado por el diagrama de bloques de la siguiente figura:1.4
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FIGURA 1.4
Solucin:
Del diagrama de bloques se tiene que:
yk
1
2
y k 2
y k 3 u k 2u k 2
4
8
quedando la ecuacin de diferencias as:
yk
1
2
y k 2
y k 3 u k 2u k 2
4
8
1.1.4. SOLUCIN DE ECUACIONES DE DIFERENCIA FINITA

Una funcin Y f [k ] es una solucin de la ecuacin de diferencia finita si est
definida para todo k= 0, 1, 2, 3,... y satisface la ecuacin dada.
,
.
Ejemplo: Probar que

diferencia:
Yk f [k ] k 2 1
es una solucin de la ecuacin de
CAPTULO I
Yk 1 Yk 2k 1
Solucin:
Yk 1 Yk [( k 1) 2 1] [k 2 1] 2k 1
o sea que la funcin Y f [k ] cumple con la ecuacin de diferencia dada en el
ejemplo.
Existen dos clases de soluciones para una ecuacin de diferencia finita: la solucin
particular y la solucin general.
Se llama solucin particular a aquella que no tiene constantes arbitrarias y cumple
con la definicin anterior de solucin, como en el caso del ejemplo.
Se llama solucin general a aquella que teniendo una o varias constantes
arbitrarias, cumple con la definicin anterior de solucin.
Ejemplo:
Yk f [k ] k 2 1 C , donde C es una constante arbitraria, es
tambin una solucin de
Yk 1 Yk 2k 1 .
EJERCICIOS.
Dada la funcin
Yk f [ k ]
averiguar si es la solucin de la ecuacin correspondiente
1.
Yk k
Yk 1 Yk 1
2.
Yk 4 (2) k
Yk 1 2Yk 0
3.
Yk 1 (k 1) * k
Yk 1 Yk 2k 3
4.
Yk 3
Yk 1 Yk 0
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5.
Yk
(1 k ) * k
C
2
Yk
1
1 k
6.
7.
10
1 3k 1
Yk
2
Yk 1 Yk k
Yk 1 3Yk 1
Yk 1
Yk
1 Yk
8.
1
Yk 1
2
9.
Yk 3(2k 1 1)
10.
Yk e k
2Yk 1 Yk 3
Yk 1 2Yk 1
Yk 1 Yk (1 e)Yk
1.1.5. ECUACIN DE DIFERENCIA LINEAL DE PRIMER ORDEN

Se llama ecuacin de diferencia lineal de primer orden con coeficientes constantes
en Yk a toda expresin de la forma:
a1 Yk 1 a0 Yk f [ k ]
con a0, a1 constantes y f [ k ] una funcin tal que k = 0, 1, 2, 3,
Ejemplos:
1.
5Yk 1 3Yk k 1
2.
2Yk 1 Yk 2 k
La ecuacin en diferencia de orden n es
CAPTULO I
11
an Yk n an 1 Yk n 1 a1 Yk 1 a0 Yk U k
Se recalca que estas ecuaciones son aplicables si y slo si el valor de la funcin en
un perodo cualquiera, est relacionado o depende del valor de dicha funcin en el
perodo inmediatamente anterior, adems la variable independiente debe tomar los
valores enteros 0, 1, 2, 3,
Hasta aqu siempre se ha considerado el intervalo [k, k+1] y sus valores
correspondientes de Yk y Yk+1 en los extremos de este intervalo. Sin embargo, se
puede presentar otra notacin, considerando el intervalo [k-1, k], cuyo valor de
Yk f [k ]
sern Yk-1 y Yk respectivamente, por tanto
f [k ] Yk 1 Yk
y la ecuacin de diferencia lineal de primer orden con coeficientes constantes se
escribir:
a1 Yk a0 Yk 1 f1 [k ]
Donde a0, a1 son constantes y f1 [k ] es una funcin que depende de k relacionada

con f [k ] .
El manejo de estas ecuaciones es idntico al de las anteriores,
simplemente que Yk de la primera ecuacin corresponde a Yk-1 de la segunda y Yk+1
de la primera ecuacin corresponde a Yk de la segunda.
Ejemplo: En un instante cualquiera, una seal es igual a las tres cuartas partes de la
recibida en el periodo anterior aumentada en 0.2. Plantear una ecuacin de
diferencia que relacione dos seales consecutivas.
Solucin:
Yk 1 0.75Yk 0.2
tambin:
Yk 0.75Yk 1 0.2
A manera de ejemplo, consideremos una interesante poblacin de canbales a la

cual se le toma muestras de la poblacin cada 15 aos, esta crece la mitad en este
periodo. Adems el muestreo ha demostrado que dichos canbales siempre se
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12
comen (literalmente) el 80% de la poblacin que haba hace dos periodos de

muestreo, es decir, 30 aos y que adems, canbales inmigrantes de otros pueblos
llegan a esta poblacin.
Este es un tpico problema de sistemas discretos y queremos modelarlo mediante un
ecuacin de diferencia, para ello suponemos un periodo de muestreo de 15 aos y
llamaremos a y[k ] la salida, es decir, el periodo en que queremos conocer la
poblacin de canbales, donde k puede tomar valores de 0, 1, 2, 3, etc., y u[k ] la
asumimos como la entrada, es decir los canbales inmigrantes de otros pueblos, as
la poblacin de canbales en cualquier periodo k (recordar que un periodo son 15
aos) y[k ] , est dada por:
y[k ] 1.5 y[k 1] 0.8 y[k 2] u[k ]

Donde y[ k 1] y y[k 2] representan la poblacin de canbales de hace uno y dos
periodos respectivamente.
Se puede organizar la ecuacin de tal forma que:
y[k ] 1.5 y[k 1] 0.8 y[k 2] u[k ]

O tambin
y[k 2] 1.5 y[ k 1] 0.8 y[k ] u[ k 2]

Las anteriores ecuaciones de diferencia modelan el sistema discreto propuesto.
1.1.6. SOLUCIN DE LAS ECUACIONES DE DIFERENCIA

Uso de la tabla
Un mtodo para resolver una ecuacin de diferencia, no muy prctico pero
interesante para conocer la dinmica del sistema es la construccin de una tabla en
la cual se van registrando las salidas y entradas para los respectivos periodos en el
tiempo conforme ste avanza. Para explicar este mtodo, retomemos el ejemplo de
la poblacin de canbales y calculemos cual sera la oblacin en 60 aos, es decir 4
periodos de muestreo, suponiendo que en un instante inicial la poblacin existente
son los 2 canbales que cada periodo llegan, inmigrantes de otros pueblos que se
toman como entrada al sistema. Conociendo la ecuacin de diferencia:
y[k ] 1.5 y[ k 1] 0.8 y[k 2] u[k ]

CAPTULO I
13
Construimos nuestra tabla as:
y[k ]
y[k 1]
y[k 2]
u[k ]
7.9
9.85
7.9
10.45
9.85
7.9
Tabla 1
De la tabla anterior, se llega a la conclusin de que la poblacin de canbales en 60

aos es de 10.45.
Como se puede observar, este mtodo es muy conveniente para mirar la dinmica
del sistema, pero que tal si la pregunta fuera cual es la poblacin en 1000 aos?. La
construccin de la tabla para resolver esta inquietud es muy tediosa, de ah que
mejor se empleen mtodos matemticos para resolver este tipo de ecuaciones de
diferencia
SOLUCIN DE ECUACIONES EN DIFERENCIA

SOLUCIN ECUACIN HOMOGNEA
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14
FIGURA 1.5
Caso 1: Si todas las races ri son diferentes, la solucin general es:
n
y[k ] c i ri ,
k
i 1
k 0
De las condiciones iniciales se determinan las constantes c i:

n
y[k ] c i ri ,
k
i 1
y[0] 1
y[1] r
1
y[2]
n 1
y[3] r1
1
r2
r2
n 1
k= 0, 1, 2, ,n -1
1
rn

n 1
rn
c1
c
2

cn
Si todas las ri son diferentes, el conjunto de ecuaciones resultante de esta matriz

siempre se puede resolver. Es posible que algunas races as como algunas
constantes sean complejas conjugadas, pero para condiciones iniciales reales, la
solucin siempre ser real.
CAPTULO I
15
Caso 2: en caso de que se presenten races reales repetidas con multiplicidad m, se

tiene que adicionar a la solucin y a la matriz, trminos como:
ri , kri , , k m 1 ri
Ejemplo:
Resolver la siguiente ecuacin homognea:
y[k 3] 7 y[k 2] 16 y[k 1] 12 y[k ] 0

Con condiciones iniciales y[0]=1, y[1]=3, y[2]=0.
La ecuacin caracterstica
r 3 7r 2 16r 12 0 tiene las siguientes races:
r1=3, r2 = r3 =2
La solucin general est dada por:
y[k ] c1 3 k c 2 2 k kc3 2 k
y[k ] c1 3 k (c 2 kc3 )2 k
Las constantes se calculan de:
1 1 1 0
3 3 2 2

0 9 4 8
c1
c
2
c 3
De donde c1=-8, c2=9 y c3=4.5. Obtenindose la solucin:
y[k ] (8)3 k (9 4.5k )2 k
Caso 3: En el caso de tener races conjugadas complejas, se puede probar que para
condiciones iniciales reales, las constantes c i son tambin conjugadas complejas.
Esto resultar en una solucin real.
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16
Por ejemplo si:
c i R0 e j0
ri Re j ,
ri 1 Re ( j ) c i 1 R 0 e
( j 0 )
De la solucin general:
n
y[ k ] ci ri ,
i 1
k 0
Se tiene que:
ci ri ci 1ri k1 R0 R k e j ( k 0 ) R0 R k e j ( k 0 )
k
ci ri ci 1 ri k1 2 R0 R k cos( k 0 )
k
Ejemplo: Supngase la ecuacin de diferencia de segundo orden:
y[k 2] 2ay[k 1] y[k ] 0

Esta ecuacin tiene como ecuacin caracterstica asociada a
races son:
r1 , r2 a a 2 1
Lo que implica una solucin homognea de la forma:
r 2 2ar 1 0
cuyas
CAPTULO I
17
y[k ] c1 r1 c 2 r2
As:
y[k ] c1 a a 2 1 c 2 a a 2 1
Dependiendo de a, la solucin puede tener diferentes formas:

Si
<1, las races son complejas y significa que:
a 2 1 0 1 a 2 0
Por tanto:
r1, 2 a j 1 a 2
De donde:
R r1 a 2 (1 a 2 ) 1
Las races se pueden escribir como:
r1 Re ( j )
r2 Re ( j )
tan
(1 a 2 )
R=1
y[ k ] 2 R0 cos( k 0 )
La solucin es
condiciones iniciales.
Si a=1 se tiene una raz que se repite:
donde
r1 r2 1 ,
y[k ] (c1 c 2 k )1k

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R0 , 0
depende de las
de donde la solucin es:
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18
Si a= -1 las races son: r1 r2 1 , de donde la solucin es:
y[k ] (c1 c 2 k )( 1) k
Si a>1 entonces tenemos races reales y se puede aplicar el caso 1.
La ecuacin no homognea
La solucin de la ecuacin general se obtiene mediante la adicin de una solucin
particular a la solucin de la ecuacin homognea, dicha solucin particular no
necesariamente satisface las condiciones iniciales. Una solucin particular puede
encontrarse con el mtodo de variacin de parmetros o el mtodo de parmetros
indeterminados. Este ltimo mtodo propone una solucin particular semejante al
lado derecho de la ecuacin pero con un parmetro indeterminado .
Algunas de las soluciones propuestas dependiendo del lado derecho de la ecuacin
se muestran en el siguiente cuadro:
Lado derecho de la
ecuacin en un instante k
Solucin propuesta
kn
ak
k nak
k n a k cos k
1k 0
sin ( k ) o cos ( t )
A 0 cos ( k ) + A 1 sin ( k )
CAPTULO I
19
Polinomio p(k) de
grado m
n
k
i 0
A0 k + A1k
+ + A m
ak
ik i ak
i 0
m1
k
i 0
a k cos( k 0 )
1[k ]
1[k ]
(-1)K
a(-1)K
Tabla 2
Si a
la
e j
son races de multiplicidad m de la ecuacin caracterstica, entonces
solucin propuesta debe ser multiplicada por
km.
Ejemplo: Resolver la siguiente ecuacin:
y[k 3] 7 y[k 2] 16 y[k 1] 12 y[k ] (1) k

Con condiciones iniciales y[0]=1, y[1]=3, y[2]=0.
El lado derecho de la ecuacin es una serie de potencias y por tanto seleccionamos
una solucin particular de la misma serie de potencias. As, se puede seleccionar:
y[ k ] (1) k
Sustituyendo:
(1) k 3 7 (1) k 2 16 (1) k 1 12 (1) k (1) k

Lo que resulta en:
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20
(1) k (1) 3 7 (1) k (1) 2 16 (1) k (1) 1 12 (1) k (1) k

De donde
36 (1) k (1) k
Por tanto
1
36 .
Teniendo en cuenta que la solucin a la ecuacin homognea ya fue calculada en el

ejemplo anterior, la solucin general es:
y[ k ] c1 3 k (c 2 kc3 )2 k
y[k ]
1
(1) k
36
1
(1) k c1 3 k (c 2 kc3 )2 k
36
Ahora calculamos las constantes ci
37 / 36
1 1 0
107 / 36 3 2 2
1 / 36
9 4 8
Resultando
c1
c
2
c3
156
279
316
c
,
c1
, c2
, 3
36
36
36
Retomando ahora el problema de canbales y conociendo su ecuacin de diferencia

dada por:
y[k 2] 1.5 y[k 1] 0.8 y[k ] u[k 2]

Podemos encontrar la solucin de la anterior ecuacin y de esa forma conocer la
poblacin de canbales en cualquier periodo k sin necesidad de construir una tabla.
Para ello, empezamos por la solucin a la ecuacin homognea y por tanto
necesitamos conocer las races de la ecuacin caracterstica:
CAPTULO I
21
r 2 1 .5 r 0 .8 0
Cuyas races son:
r1 , r2 0.75 0.4873 j
R (0.75) 2 (0.487) 2 0.894
o expresadas de otra forma:
rad
0.487
33.14 0.576
s
0.75
tan 1
De donde:
r1 (0.894)e j 0.576
r2 (0.894)e j 0.576
Lo que implica una solucin homognea de la forma:
y[k ] c1 (0.894) k e ( j 0.576) k c 2 (0.894) k e ( j 0.576) k

Ahora solucionamos la ecuacin particular y[k ] :
El lado derecho de la ecuacin es una entrada paso de la forma 2(1[k]) y por tanto la
solucin propuesta tendr la forma (1[k]), as en la ecuacin:
y[k 2] 1.5 y[k 1] 0.8 y[k ] u[k 2]

Se sustituye la solucin propuesta y por tanto:
1.5 0.8 2
De donde 6.666
Por consiguiente la solucin total ser:
y[k ] c1 (0.894) k e ( j 0.576) k c 2 (0.894) k e ( j 0.576) k 6.666

Teniendo en cuenta las races complejas la solucin se puede escribir como:
y[k ] 2 R0 (0.894) k cos( k 0.576 0 ) 6.666

Ahora con condiciones iniciales y[0]=2, y[1]=5 se tiene que:
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22
2 2 R0 cos 0 6.666
5 2 R0 (0.894) cos(0.576 0 ) 6.666

As tenemos que:
2 R0 cos 4.666
2 R0 cos( 0.576) 1.864
De las anteriores ecuaciones se obtiene que:
2 R 0 cos 4.666
2 R0 sen 3.763
Y as:
4.666
3.82
5.994
cos 1
2 R0 5.994
De donde la solucin total estar dada por:
y[k ] 5.994(0.894) k cos( k 0.576 3.82) 6.666

1.2 DEFINICIN DE LA TRANSF_Z
Sea
x(t)
: Seal en tiempo continuo
x(kT) : Seal en tiempo discreto
La transformada z se define de la siguiente manera:
x ( kT ) z
Z[x(kT)] = X(z) = k 0
= x(0) + x(T) z -1 + x(2T) z
1.3
-2
+ + x(kT) z
TRANSFORMADA Z DE FUNCIONES ELEMENTALES
1.3.1
x(kT) =1,
ESCALN UNITARIO
kT 0 , y
x(kT) = 0,
kT 0
CAPTULO I
23
Reemplazando en la definicin
X ( z ) x(kT ) * z k
k 0
X ( z ) 1 * z
k 0
donde x( kT ) 1
z k s k 1 z 1 z 2 z 3 z k
k 0
Si multiplicamos la ecuacin (1) en ambos miembros por Z -1
z 1sk z 1 z 2 z 3 z 4 z ( k 1)
Ec. (2)
Si restamos la ecuacin (2) - (1)
z 1sk sk 1 z k
sk ( z 1 1) 1 z k
1 z k
sk 1
z 1
11
1
k z 1 1
z 1 1
lim S k lim
X ( z)
z
z 1
La anterior relacin se obtiene por Matlab de dos formas:

Utilizando la definicin de la transformada Z
>> syms z k
%se crean las variables simblicas z,k

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Ec. (1)
CONTROL DIGITAL
24
>> f=symsum(z^(-k),k,0,inf);
>> pretty(f)
%se arregla la presentacin

z
------1 + z
Utilizando el comando ztrans
>> syms z k
>> g=1^(k);

%se crea la funcin a transformar
>> f=ztrans(g); %se calcula la transformada z

>> pretty(f)

z
------1 + z
Para graficar la seal escaln unitaria discreta por Matlab, se hace:

% GENERACIN DE ESCALN UNITARIO DISCRETO
x = ones (1,11);
% define once valores de 1's
v = [0 10 0 2];
% define valores de ejes
axis (v);
plot (x,'ro')
% grafica crculos de color rojo
xlabel ('k')
% asigna rotulo al eje x
ylabel ('x(k)')
% asigna rotulo al eje y
title (ESCALON UNITARIO DISCRETO)
CAPTULO I
25
FIGURA 1.6
1.3.2
RAMPA UNITARIA
% GENERACIN DE LA RAMPA UNITARIA DISCRETA

k = 0:10;
% define valores de k
x = k;
% funcin rampa para x
axis([0 10 0 10]);
% define ejes
grid
% rejilla para grafica
plot(k, x,'ro')
% grafica x en funcin de k
xlabel('k');
% rotulo para eje x
ylabel('x(k)');
% rotulo para eje y
title('RAMPA UNITARIA DISCRETA')
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26
FIGURA 1.7
kT,
0,
x (kT)
para k 0, 1, 2, 3,
para k 0
X(z) Z[x(kT)] Z[kT]
seal dis creta
kT * z
-k
k 0
sk 0 z 1 2 z 2 3z 3 kz k
Ec. (1)
Si multiplicamos la ecuacin (1) en ambos miembros por z -1
z 1sk z 2 2 z 3 3 z 4 (k 1) z ( k 1)
Ec. (2)
z 1sk sk z 2 2 z 3 3z 4 (k 1) z ( k 1) z 1 2 z 2 3z 3 kz k
sk ( z 1 1) z 1 z 2 z 3 z k
CAPTULO I
27
(1 z 1 z 2 z 3 z k )
Del ejercicio anterior se tiene que
sk
z
1
Tz
* 1
z 1 z 1 ( z 1) 2
X ( z)
Tz 1
1 z
1 2
Tz
z 1 2

>> syms z k
>> f=symsum(z^(-k)*k,k,0,inf);
>> pretty(f)

z
--------(-1 + z)2

>> syms z k
>> g=k;
>> f=ztrans(g); %se calcula la transformada z

>> pretty(f)

z
--------(-1+z)2
1.3.3
POTENCIAL: a
(a = constante)
AGUSTN SOTO OTLORA
z
z 1
CONTROL DIGITAL
28
%GENERACION DE LA FUNCION POTENCIAL
x(k) = 2
k=linspace(0,5,20);
% define valores de k
x=2.^ k;
% funcin potencial
grid
% rejilla para grfica
plot(k, x,'ro')
% grfica x en funcin de k
xlabel('k');
% rotulo para eje x
ylabel('x(k)');
% rotulo para eje y
title('POTENCIAL DISCRETA')
FIGURA 1.8
ak ,
x (k)
0,
para k 0 , 1, 2 , 3,
seal dis creta
para k 0
CAPTULO I
29
X ( z) a k z - k
k 0
s k 1 az 1 a 2 z 2 a 3 z 3 a k z k
Ec. (1)
1
Si multiplicamos la ecuacin (1) en ambos miembros por az
az 1 s k az 1 a 2 z 2 a 3 z 3 a k z k a k 1 z ( k 1)
Ec. (2)
az 1 sk sk az 1 a 2 z 2 a 3 z 3 a k z k a k 1 z ( k 1) 1 az 1 a 2 z 2 a 3 z 3 a k z k
sk (az 1 1) 1 a k 1 z ( k 1)
1 a k 1 z ( k 1)
sk
az 1 1
1 a k a z 1 z k 1 a a z 1 1 z 1 a a z 1 (0)
lim sk lim
k
k
az 1 1
az 1 1
az 1 1
lim sk
k
X ( z)
1 ( 0)
1
1
z
z
az 1 1 az 1 1 az 1 a z z a
1
z
1 az 1 z a

>> syms z k a
%se crean las variables simblicas z, k, a
>> f=symsum(z^(-k)*a^(k),k,0,inf);
>> pretty(f)

z
- ----a - z
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
30
>> syms z k a
%se crean las variables simblicas z, k, a
>> g=a^(k);
>> f=ztrans(g);
%se calcula la transformada z
>> pretty(f)

z
-----------a (-1 + z/a)
1.3.4
EXPONENCIAL: e
-akT
(a = constante)
%GENERACION DE LA FUNCION EXPONENCIAL

k = linspace (1,5,20);
x(k) = e
-2k
% define valores de k con

% espaciamiento lineal
x = exp(-2* k);
% funcin exponencial
grid
% rejilla para grfica
plot(k, x,'bo')
% grfica x en funcin de k
xlabel('k');
% rotulo para eje x
ylabel('x(k)');
% rotulo para eje y
title('EXPONENCIAL DISCRETA')
CAPTULO I
31
FIGURA 1.9
e akT ,
x (k)
0,
para k 0, 1, 2 , 3,
para k 0
seal dis creta
X ( z ) e akT z - k
k 0
s k 1 e aT z 1 e 2 aT z 2 e 3aT z 3 e akT z k
Si multiplicamos la ecuacin (1) en ambos miembros por
Ec. (1)
e aT z 1
e aT z 1sk e aT z 1 e 2 aT z 2 e 3aT z 3 e aT ( k 1) z ( k 1) Ec. (2)

AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
32
e aT z 1 s k s k e aT z 1 e 2 aT z 2 e 3aT z 3 e 2 akT z ( k 1) 1 e aT z 1 e 2 aT z 2 e 3aT z 3 e akT z k
sk (e aT z 1 1) e aT ( K 1) z ( K 1) 1
e aT ( K 1) z 8 K 1) 1
sk
e aT z 1 1
e aT ( K 1) z ( K 1) 1 e aT 1 e z 1 z 1 e aT (0) z 1 (0) 1
lim sk lim
k
k
e aT z 1 1
e aT z 1 1
e aT z 1 1
lim s k
k
X ( z)
1
1
z
e aT z 1 1 1 e aT z 1 z e aT
1
1 e aT z 1
z
z e aT

>> syms z k a T
%se crean las variables simblicas z k a T
>> f=symsum(z^(-k)*exp(-a*k*T),k,0,inf);
>> pretty(f)

z exp(a T)
---------------1 + z exp(a T)

>> syms z k a T
%se crean las variables simblicas z k a T
>> g=exp(-a*k*T); %se crea la funcin a transformar

>> f=ztrans(g);
>> pretty(f)
CAPTULO I
33
z
-------------------------/
exp(-a T) |-1 + ---------|

\
1.3.5
exp(-a T)/
SENOIDAL : sen(wkT)
%GENERACION DE LA FUNCION SENO:

x(k) = sen(wkT)
k = linspace(1,20);
% define valores de k con espaciamiento

lineal
x = sin(k);
% funcin exponencial
grid
% rejilla para grafica
plot(k, x,'bo')
% grafica x en funcin de k
xlabel('k');
% rotulo para eje x
ylabel('x(k) =seno(k)');
% rotulo para eje y
title('SENOIDAL DISCRETA')
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
34
FIGURA 1.10
sen(kT ) ,
0,
x (k)
para k 0, 1, 2, 3,
seal dis creta
para k 0
X(z) = Z[x(k)] = Z[sen(wkT)]

Por al ecuacin de Euler:
Sen(wkT) = (1/2j) ( e jwkT - e jwkT), reemplazando,
Z[sen(wkT)] = Z[(1/2j)( e jwkT - e jwkT)],
aplicando la transf_z de la exponencial,
X ( z)
1
1
1
1
jT 1
jT 1
2 j 1 e z
2 j 1 e
z
reemplazando las exponenciales :
CAPTULO I
35
z 1 sen( T )
X ( z)
1 2 z 1 cos(T ) z 2
1.4
PROPIEDADES Y TEOREMAS.
1.4.1 MULTIPLICACIN POR UNA CONSTANTE

Z[a x(k)] = a Z[x(k)] = a X(z)
1.4.2
LINEALIDAD
Si x(kT) = a f(kT) + b g(kT), entonces,

X(z) = a F(z) + b G(z)
1.4.3
MULTIPLICACIN POR a
Si y(kT) = a k x(kT), entonces,
Z[a y(kT)] = k 0
k
a k x(kT) z k
k 0
x(kT) (a
1.4.4
-1
z) k = X(a
-1
z)
TEOREMA DE TRASLACIN
Si y(kT) = e
- akT
x(kT), entonces,
Z[e
- akT
x(kT)] = k 0
-akT
x(kT) z k
k 0
x(kT) (e
1.4.5
aT
z) k = X(e
aT
z)
TEOREMA DEL CORRIMIENTO
Corrimiento hacia atrs:

Z[x(k-n)T] = z n Z[x(k)] = z
X(z)
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
36
Corrimiento hacia adelante:

n 1
Z[x(k+n)T] =
= z
X(z) - z
k 0
[ X(z)
x(0) - z
n-1
x(1) - z
x(kT)*z k ]
n-2
x(2) - - z x(n-1)
Ejemplo:
Z[x(k+3)T] = z
1.4.6
X(z) - z
x(0) - z
x(1) - z x(2)
SUMA DE FUNCIONES
k
Sea y(k) = h 0
x(h) , para k = 0,1, 2,
y(k) = x(0) + x(1) + x(2) + + x(k-1) + x(k)

y(k-1) = x(0) + x(1) + x(2) + + x(k-1), restando estas dos expresiones,
y(k) - y(k-1) = x(k), sacando Transf._Z,
Y(z) z
Y ( z)
1
X ( z)
1 z 1
.4.7
TEOREMA DEL VALOR INICIAL
Y(z) = X(z), entonces despejando Y(z) se tiene que:
Si el lmite lim X(z) existe, entonces el valor inicial de x(k) = x(0) es igual a:
x(0) lim x( k ) lim X ( z )

k 0
1.4.8
TEOREMA DEL VALOR FINAL
El valor final de x(k), o sea, cuando k (Si X(z) es estable) , es:
x() lim x(k ) lim (1 z 1 ) X ( z )

k
z 1
Este se aplica si el sistema es estable.

CAPTULO I
37
EJEMPLO 1-1
Encontrar la transformada Z de una funcin escaln de amplitud 4 y desfase en
atraso de 3 periodos de muestreo.
Solucin:
x(kT) = 4*u(kT- 3T), asumiendo T = 1 por simplicidad,
x(k) = 4u(k-3)
Z[4u(k-3)] = 4Z[u(k-3)] = 4 z
-3
Z[u(k)]
aplicando teorema de corrimiento en atraso

-3
X(z) = 4 z
(1/ (1-z
)) = 4 / (z
z 2)
EJEMPLO 1-2
Obtener la transformada Z de y(k) = 5
0.
k2
para k = 1, 2, 3, .... e igual a cero para k
Solucin:
Sea x(k) = 5 k, entonces y(k) = x(k 2) = 5
Z[y(k)] = Z[5
Z[5
k2
k2
] = Z[x(k -2)] = z
] = 1 / (z
k2
-2
Z[x(k)] = z
Z[5 k ] = z 2 * 1/(1 5 z
5 z)
EJEMPLO 1-3
Obtener la transformada Z de y(k) =k e
0.
5k
para k = 1, 2, 3, .... e igual a cero para k
Solucin:
Sea x(k) = k, entonces, X(z) = z
/ (1 z
, y adems, y(k) = e
5k
x(k ) ,
Aplicando teorema de traslacin,

Z[y(k)] = Z[k e
Y (z)=
( e5 T z)
5k
] = X(e
=
1 2
5k
5T
z )] , reemplazando
z=e 5 T z , en X(z) se tiene:
2
( 1( e 5 T z ) ) ( 1e5 T z1 )
EJEMPLO 1-4
Determinar el valor inicial x(0) de una seal si su transformada Z es igual a :
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
38
(1 e 5 k ) z 1
X ( z)
(1 z 1 )(1 e 5 k z 1 )
Aplicando el Teorema de valor inicial,
(1 e 5k ) 1
x(0) lim X ( z )
0
z
(1 1 )(1 e 5k 1 )
EJEMPLO 1-5
Determinar el valor final x() de una seal si su transformada Z es igual a:
X ( z)
1
1
(1 z 1 ) (1 e 5 z 1 )
1 z 1
x() lim x(k ) lim (1 z ) X ( z ) lim 1
1
5 1
k
z 1
z 1
1
e
z
EJEMPLO 1-6
Obtener la transformada Z de la figura dada. Tiempo de muestreo = 1.0
FIGURA 1.11
Si x(k) = (1/3)k (rampa de pendiente 1/3)

y(k) = x(k) x(k- 3), entonces,
CAPTULO I
39
Y(z) = z[y(k)] = z[(1/3)k] z
-3
z[(1/3)k]
1
z 1
1 z 3 * z 1
1 z 1 (1 z 3 )
Y ( z)

3 (1 z 1 ) 2 3 (1 z 1 ) 2 3 (1 z 1 ) 2
1.5
TRANSFORMADA Z INVERSA
Con la transformada Z inversa se obtiene la seal discreta en los instantes de

muestreo x(kT). Los siguientes son los mtodos ms utilizados para obtener la
transformada Z inversa.
1.5.1
MTODO DE DIVISIN DIRECTA
El mtodo consiste en arreglar la funcin X(z) en trminos de z 1 tanto el

numerador como el denominador, dividir algebraicamente el numerador entre el
denominador y su cociente mediante comparacin con la definicin de X(z)
encontrar la seal x(kT).
x(k ) z
k 0
x(0) + x(1) z
+ x(2) z
+ x(3) z
+ + x(k) z
EJEMPLO 1-7
Obtener la transformada Z inversa x(k) de:
X ( z)
5 z 10
5 z 10
2
( z 0.8)( z 0.2) z z 0.16
multiplicando numerador y denominador por z
X ( z)
5 z 1 10 z 2
1 z 1 0.16 z 2
dividiendo numerador entre denominador, se tiene,

X(z) = 5 z
+ 15 z
+ 14.2 z
+ 11.8 z
Comparando con la definicin de X(z), se obtiene que:

X(0) = 0, x(1) = 5, x(2) =15, x(3) = 14.2, x(4) = 11.8,
Si se quiere obtener ms muestras de la seal, es mejor aplicar Matlab de esta
forma:
% EJEMPLO 1-6: DE TRANSFORMADA Z INVERSA

x = [1 zeros(1,40)];
% para k = 40 muestras
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
40
num = [0 5 10];
% coeficientes del numerador
den = [1 -1 0.16];
% coeficientes del denominador
y = filter(num,den,x) % obtencin de las 40 muestras

k = 0:40;
plot(k,y,'ro',k,y,'-')
xlabel('k')
ylabel('y(k)')
Los 40 resultados obtenidos de x(0) hasta x(39) son:
0
5.0000 15.0000 14.2000 11.8000
9.5280
7.6400
6.1155
4.8931
3.9146
3.1317
2.5054
2.0043
1.6035
1.2828
1.0262
0.8210
0.6568
0.5254
0.4203
0.3363
0.2690
0.2152
0.1722
0.1377
0.1102
0.0882
0.0705
0.0564
0.0451
0.0361
0.0289
0.0231
0.0185
0.0148
0.0118
0.0095
0.0076
0.0061
0.0048
0.0039
Cuya representacin grfica es la siguiente:
FIGURA 1.12
1.5.2 MTODO DE FRACCIONES PARCIALES
CAPTULO I
41
Consiste el mtodo en expandir la funcin X(z) en fracciones parciales con el fin de

que queden trminos ms simples y luego encontrar a cada fraccin la transformada
Z inversa.
EJEMPLO 1-8
Obtener la transformada Z Inversa de:
5 z 3 26 z 2 44 z 29
X ( z)
z 3 6 z 2 11z 6
Para representar esta funcin en fracciones parciales usamos el comando Matlab
residue que encuentra los valores del vector r, del vector p y del trmino
independiente k segn la siguiente expresin:
X ( z)
r
r1
r
2 n k
z p1 z p 2
z pn
Usando Matlab:
num = [5
26
den = [1
44
29];
11
6];
[r, p, k] = residue(num,den)
% Los resultados son:
r = [-2 -5 3],
p = [-3 -2 -1],
k = 5,
por tanto, las fracciones parciales quedan :
X ( z)
2
5
3
5
z 3 z 2 z 1
Multiplicando por z-1 :
2 z 1
5 z 1
3 z 1
X ( z)
5
1 3 z 1 1 2 z 1 1 z 1
Si se supone que:
v(k) = ak
Z[a
k1
] = Z[v(k -1)] = z
Z[v(k)] = z
-1
Z[a k ] = z 1 * 1/(1 a z
entonces ,
x(k) = -2(-3)
k1
-5(-2)k 1 +3(-1)k 1 + 5k
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
42
donde k es el delta kronecker (delta de Dirac en control continuo) cuya

transformada Z es igual a 1.
1.5.3
MTODO DE LOS RESIDUOS
El mtodo plantea que:

m
x(kT) = i 1
(residuos de X(z) z k - 1 en el polo z = zi )
x(kT) = k1 + k2 + + km
(a) Si X(z) z k 1 tiene un polo simple en z = zi , entonces, el residuo es :
ki lim ( z zi ) * X ( z ) *z k 1
z zi
(b) Si X(z) z k 1 tiene un polo mltiple en z = zi de orden q, entonces,

el residuo es:
1
q 1
q
k 1
ki
lim
(
z
z
)
*
X
(
z
)
*
z
i
(q 1)! z zi z q1
EJEMPLO 1-9
CASO POLO SIMPLE.
X ( z )=
z
( z 2 )( z3 )( z1 )
Se halla
X ( z ) z k1
X ( z ) z k1=
z z k1
( z2 ) ( z 3 ) ( z 1 )
X ( z ) z k1=
z
, para k=0, 1,2,
( z2 ) ( z 3 ) ( z 1 )
X ( z ) z k1
tiene tres polos simples en z=2, z=3, z=1
CAPTULO I
43
X ( k ) =k 1 +k 2 + k 3
Calculo de
k1
k 1=lim
( z2 ) z k
2k
=
=2k
( z2 )( z3 )( z1 ) (1 )( 1 )
k 2=lim
( z3 ) z k
3k
3k
=
=
( z2 )( z3 )( z1 ) ( 1 ) (2 ) 2
z 2
z 3
( z1 ) z k
1k
1
k 3 =lim
=
=
(1 )(2 ) 2
z 1 ( z2 ) ( z 3 )( z1 )
X ( k ) =2 k +
3k 1
+
2 2
POR MATLAB
num=[0 0 1 0];% coeficientes del numerador hay que colocar los ceros para
hallar Xz1
den=[1 -6 11 -6];% coeficientes del denominador
Xz=tf(num,den,-1); % funcin de transferencia en trminos de z
pole(Xz)% obtencin de polos
% la funcin tiene
polos simple en z =2, z=3 z=1
% se debe reconstruir la funcin para aplicar el

% comando limit de Matlab
syms z
Xz1 = sum(num.*[z^3 z^2 z 1])/sum(den.*[z^3 z^2 z 1])
% a) clculo del residuo para k1,k2,k3 plos simples
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
44
syms z k
k1 =limit ((z-2)*Xz1*z ^(k-1),z,2)
k2=limit((z-3)*Xz1*z^(k-1),z,3)
k3=limit((z-1)*Xz1*z^(k-1),z,1)
%X(k)=k1+k2+k3
CASO POLO MULTIPLE.
3z 2 9 z
X ( z) 3
z 1.8 z 2 1.05 z 0.2
X(k)=K1+K2
Hallamos K1 que corresponde al polo simple
3z 2 9 z
k 1
k1 lim z 0.8 *
*
z
z 0.8
z 0.8 z 0.5 2
k1 lim
z 0.8
3z 9 * z k
z 0.5 2
3 * 0.8 3 * 0.8
3 * 2 .2 * 0 .8
6.6 * 0.8
k1
0.09
0.8 0.5 2
0 .3 2
k
k1 73.3 0.8
Ahora hallamos K2 que corresponde al polo mltiple
1
q 1
q
k 1
ki
lim
(
z
z
)
*
X
(
z
)
*
z
i
(q 1)! z zi z q1
k 2=
1
( z0.5 ) ( 3 z9 ) z
lim
( 21 ) ! z 0.5 z ( z 0.5 )2 ( z0.8 )
CAPTULO I
k 2=lim
z 2
k 2=
k 2=
k 2=
45
d 3 z k+19 z k
dz ( z 0.8 )
( z0.8 ) [ 3 ( k +1 ) z k 9 k z k1 ] [3 z k +19 z k ] (1)

( z0.8 )2
( z0.8 ) [ 3 k z k +3 z k 9 k z k1 ]3 z k+1 +9 z k
( z0.8 )2
(0.3 ) [ 3 k ( 0.5 )k +3 ( 0.5 )k 9 k ( 0.5 )k1 ]3 ( 0.5 )k +1+ 9 ( 0.5 )k
(0.3 )2
0.9 k ( 0.5 )k 0.9 ( 0.5 )k +

k 2=
k 2=
2.7 k ( 0.5 )k
3 ( 0.5 )( 0.5 )k + 9 ( 0.5 )k
0.5
0.09
0.9 k ( 0.5 )k 0.9 ( 0.5 )k + 5.4 k ( 0.5 )k 1.5 ( 0.5 )k + 9 ( 0.5 )k

0.09
k 2=10 k ( 0.5 )k 10 ( 0.5 )k +60 k ( 0.5 )k 16.66 ( 0.5 )k + 100 ( 0.5 )k

k
k 2=50 k ( 0.5 ) + 73.33 ( 0.5 )
Ahora resolvamos el mismo ejercicio por MAT-LAB

% EJEMPLO 1-9 : PROGRAMA EN MATLAB
num=[0 3 -9 0];
% coeficientes del numerador
den=[1 -1.8 1.05 -0.2];% coeficientes del denominador

Xz=tf(num,den,-1);
% funcin de transferencia en
% trminos de z
pole(Xz)
% obtencin de polos
% la funcin tiene un polo simple en z = 0.8 y un polo

AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
46
% doble en z = 0.5
% se debe reconstruir la funcin para aplicar el
% comando limit de Matlab
syms z
Xz1 = sum(num.*[z^3 z^2 z 1])/sum(den.*[z^3 z^2 z 1]);
% a) clculo del residuo para el polo simple

syms z k
k1 =limit ((z-0.8)*Xz1*z ^(k-1),z,0.8)
% k1 = -220/3*4^ k/(5^ k)
% b) clculo del residuo para el polo doble

h=diff((z-0.5)^2*Xz1*z^(k-1),1)
% primera derivada
k2=limit(h,z,0.5)
%K2=1/3*(220+150*k)/(2^k)
x(k) = k1 + k2 =
1.5.4
-220/3*4^ k/(5^ k) + 1/3*(220+150*k)/(2^k)
UTILIZANDO MATLAB PARA HALLAR Z INVERSA
Para calcular una transformada Z inversa se utiliza el comando iztrans

>> syms z k
>> g=z/(z-1);
>> f=iztrans(g);%se calcula la transformada z inversa

>> pretty(f)
>> syms z k
>> g=z/(z-1)^2;
>> f=iztrans(g); %se calcula la transformada z inversa

CAPTULO I
47
>> pretty(f)
%se arregla la present
>> syms z k a
>> g=z/(z-a);
>> f=iztrans(g);
>> pretty(f)
1.6
ECUACIONES EN DIFERENCIA
Considrese un sistema discreto LTI (Lineal e invariante en el tiempo) dado por la

ecuacin en diferencias:
x(k) + a1 x(k-1) + a2 x(k-2) + +an x(k-n) = b0 u(k) + b1 u(k-1) + b2 u(k-2) ++bn
u(k-n)
donde u(k) es la entrada al sistema y x(k) es la salida.
La forma de solucionar esta ecuacin en diferencia consiste en calcular la
transformada Z, luego aplicar las condiciones iniciales dadas y por ltimo obtener la
transformada Z inversa. Se debe recordar que:
Z[x(k-n)T] = z n Z[x(k)] = z
X(z),
y,
n 1
Z[x(k+n)T] = z
z
X(z) - z
[ X(z)
x(0) - z
n-1
k 0
x(kT)*z k ] =
x(1) - z
n-2
x(2) - - z x(n-1)
EJEMPLO 1-10
Resolver la siguiente ecuacin en diferencias.
x( k +2) + 5x(k +1) + 6x(k) = 0
Condiciones iniciales: x(0) = 0, x(1) = 1
Solucin :
a) Aplicando Transf._Z, se tiene:
[z
X(z) - z
x(0) - z x(1)] + 5[z X(z) - z x(0)] + 6 X(z) = 0
b) Sustituyendo condiciones iniciales:

[z
X(z) - z
=z
(0) - z (1)] + 5[z X(z) - z (0)] + 6 X(z) = 0
X(z) - z + 5z X(z) + 6 X(z) = 0
despejando X(z):
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
X ( z)
48
z
z
z
z 5z 6 z 2 z 3
2
(fracciones parciales)
c) Obtener la transf_z inversa :

Sabiendo que, z[ ak ] = 1/ (1 a z
X ( z)
), entonces ,
1
1
1
1 2z
1 3 z 1
Por tanto su Transf._Z inversa es:

x(k) = (-2)k (-3)k
EJEMPLO 1-11
a) Aplicando Transf._Z, se tiene: x(k) + 5x(k-1) + 6x(k-2) = u(k),
escaln unitario
donde u(k) es el
Solucin :
X(z) + 5 z
X(z) + 6 z
-2
X(z) = U(z), pero U(z) = 1 / (1 z- 1)
Despejando X(z) :
1
z3
X ( z)
(1 z 1 )(1 5 z 1 6 z 2 ) ( z 1)( z 2 5 z 6)
b) Obtener la transf_z inversa:
% Aplicando Matlab para encontrar las fracciones parciales
Xz = zpk([0
], [1
-2
-3], 1, -1);
Xz = tf(Xz)
pole(Xz)
% tiene polos simples en : -3.0000
-2.0000
[num,den]=tfdata(Xz,'v')
[r,p,k]=residue(num,den)
% r =
-6.7500
2.6667
0.0833
1.0000
CAPTULO I
% p =
% k =
49
-3.0000
-2.0000
1.0000
Con base en lo anterior,
X ( z)
z 6.75 z 2.6667 z 0.0833
1
z 3
z2
z 1
Multiplicando por z-1 :
1 6.75 z 1 1 2.6667 z 1 1 0.0833 z 1

X (z)
1
1 3 z 1
1 2 z 1
1 z 1
Sabiendo que, z[ak] = 1/ (1 a z
), entonces ,
x(k) = (-3)k + 6.75(-3)k - 1 + (-2)k - 2.6667(-2)k 1 + (1)k 0.0833(1)k 1 + k

= (-3)k + 6.75(-1/3)(-3)k + (-2)k 2.6667(-1/2) (-2)k + 1 - 0.0833 + k
x(k) = -5/4*(-3)k + 7/3*(-2)k + 0.9167 + k
EJEMPLO 1-12
x (k + 2) + 0.5x (k + 1) + 0.2x(k) = u(k + 1) + 0.3u(k),
(1)
Condiciones iniciales:
x(k) = 0, para k 0
u(k) = 0, para k 0
y adems,
u(0) = 1.5, u(1) = 0.5, u(2) = -0.5, u(k) =0 para k = 3, 4, 5,
Solucin :
a) Aplicando Transf._Z, se tiene:
[ z 2 X(z) z2 x(0) z x(1) ] + 0.5[ z X(z) z x(0)] + 0.2 X(z)
= [z U(z) z u(0)] + 0.3 U(z)
(2)
b) Sustituyendo condiciones iniciales:

Como no se conoce x(1), se debe encontrar reemplazando k por -1 en la
ecuacin (1),
x(-1+2) + 0.5x(-1+1) + 0.2x(-1) = u(-1+1) + 0.3u(-1),
entonces,
x(1) + 0.5 x(0) + 0.2 x(-1) = u(0) + 0.3 u(-1),

de las condiciones iniciales, x(0)=0, x(-1)= 0, u(0) = 1.5, u(-1) = 0,
reemplazando se tiene que,
x(1) = 1.5
encontrado x(1) se sustituyen condiciones iniciales en (2),
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
50
[ z 2 X(z) z (1.5) ] + 0.5[ z X(z) ] + 0.2 X(z) = [z U(z) - z (1.5)] + 0.3

U(z) (2)
Despejando X(z):
X ( z)
z 0.3
U ( z)
z 0.5 z 0.2
2
U ( z ) u (k ) z k u (0) u (1) z 1 u (2) z 2 u (3) z 3

k 0
k=0
= 1.5 + 0.5 z
- 0.5 z
, reemplazando,
( z 0.3)(1.5 z 2 0.5 z 0.5) 1.5 z 3 0.95 z 2 0.35 z 0.15

X ( z)
( z 2 0.5 z 0.2) z 2
z 4 0.5 z 3 0.2 z 2
Para obtener la seal discreta por Matlab:
% OBTENER DIEZ VALORES DE LA SEAL

num = [0 1.5 0.95 -0.35 -0.15];
den = [1 0.5 0.2 0 0];
u = [1 zeros(1,10)];
xk = filter(num,den,u)
k = 0:10;
stem(xk, k)
% grafica la seal muestreada
Valores x(k) dados por Matlab:

x(0)= 0, x(1)= 1.5000, x(2)= 0.2000, x(3)=-0.7500, x(4)= 0.1850, x(5)=
0.0575
x(6)= -0.0658, x(7)= 0.0214, x(8)= 0.0025, x(9)= -0.0055, x(10)= 0.0023
Ejemplo 1-13
canibales
y[k 2] 1.5 y[k 1] 0.8 y[k ] u[k 2]
(1)
Considerando la transformada Z de una secuencia desplazada en el tiempo, la TZ

de (1) ser,
CAPTULO I
51
Y ( z ) z 2 1.5Y ( z ) z 0.8Y ( z ) U ( z ) z 2
De esta manera, se tiene que,
Y ( z ) [ z 21.5 z +0.8 ] =U ( z ) z 2
De donde,
U ( z ) z2
Y (z)= 2
(2)
[ z 1.5 z+ 0.8 ]
Ahora bien, definiendo la transformada Z de la funcin de excitacin (entrada),
U ( z) =
2z
(3)
z1
Considerando (3) en (2),
Y (z)=
z2
2z
( 4)
2
[ z 1.5 z+ 0.8 ] z1
Ahora bien, para que la funcin racional (4) sea una fraccin propia, y se puede
realizar su descomposicin en fracciones parciales, se transformara (4) como sigue:
Y ( z)
z2
2
= 2
(5)
z
[ z 1.5 z +0.8 ] z 1
z2
2
A
B
C
=
+
+
(6)
2
[ z 1.5 z +0.8 ] z 1 z1 z 1 z 2
Donde 1 y 2 sern numero complejos conjugados, considerando el

orden del polinomio de z.
Realizando la descomposicin a travs de MatLab se tiene,
>> num = [2 0 0 ];
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
52
>> den = [1 -2.5 2.3 -0.8];

>> [r ,p, k] = residue(num,den);
r =
6.6667
-2.3333 - 1.8810i
-2.3333 + 1.8810i
p =
1.0000
0.7500 + 0.4873i
0.7500 - 0.4873i
k =
[]
Donde la estructura [r, p, k] corresponde a los coeficientes r-, los polos de
la fraccin racional p-, y los trminos enteros k-.De esta manera se tiene
que la expresin (5) se transforma en:
Y ( z ) 6.6667 2.3333 j 1.8810 2.3333+ j 1.8810

=
+
+
( 7)
z
z1 z( 0.75+ j 0.4873) z(0.75 j 0.4873)
Determinando la transformada inversa Z de la expresin
(7) se tiene:
Y [ n ] =6.6667+ (2.3333 j1.8810 ) ( 0.75+ j 0.4873 )n + (2.3333+ j 1.8810 ) ( 0.75 j 0.4873 )n

M-FILE asociado
function y = tz(x)
num = [2 0 0 ];
den = [1 -2.5 2.3 -0.8];
[r ,p, k] = residue(num,den);
y = (r(1))*(p(1).^x) + (r(2))* (p(2).^x) + (r(3))*(p(3).^x);

end
CAPTULO I
53
EJECUCION EN EL WORKSPACE
>> x = 0:1:15;
>> tz(x)
FIGURA 1.13
TRANSFORMADA Z MODIFICADA.
Los comportamientos entre los puntos de muestreo pueden ser investigados
utilizando la transformada Z modificada. Esta es la transformada Z ordinaria,
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
54
solamente retrasada mT segundos, la cual es una fraccin del periodo de muestreo,

ya que 0<m<1.
F ( z , m) f ( KT T mT ) Z K
k 0
Aplicando el teorema de corrimiento hacia atrs se tiene:
F ( z , m) Z
f ( KT mT )Z
k 0
Ejemplo 1.14
Hallar la Z modificada de
F ( z , m) Z
(e
e at
a ( kT mT )
)Z K
k 0
F ( z , m) Z 1e amT
z
z e aT
e amT
F ( z , m)
z e aT
La transformada Z modificada se puede calcular de dos formas:
Por tablas
Matemticamente
Por la forma matemtica se tiene
F ( z , m) Z
Re sidueF (s)e
k 0
mTs
1
Z e Ts
con un polo de F(s)
F(Z)=lim Z*F(Z,m)
m=0
CAPTULO I
55
La transformada Z modificada tambin se utiliza cuando la funcin de transferencia

de un sistema, presenta un tiempo muerto o retardo ' .
Asumiendo que la funcin de transferencia del sistema est dada por:
'
G p ( s )=G ( s ) e s
En donde G ( s ) no contiene tiempo muerto y ' es el tiempo muerto, el
procedimiento para evaluar la transformada z de esta funcin es el siguiente:
Sea
' =NT +
En donde T es el periodo de muestreo y N es la parte entera del cociente:
'
N=
Reemplazando
'
en la funcin de transferencia de la planta se tiene:
G p ( s )=G ( s ) e( NT + ) s
Aplicando la transformada z
G p ( z )=I { G ( s ) e( NT + ) s }
G p ( z )=z N I {G ( s ) es }
El termino
I {G ( s ) es }
denota por
I m {G ( s ) }
se define como la transformada z modificada de

. Entonces:
G p ( z )=z N I m { G ( s ) }=z N G ( z , m )
En donde
m=1
EJEMPLO
Hallar la transformada z de la funcin
AGUSTN SOTO OTLORA
G( s)
y se
CONTROL DIGITAL
56
G p ( s )=
5 e1.3s
( s +3 )2
Asumir que el periodo de muestreo es T=1s.

SOLUCION
'
1.3
N= = =1
T
1
'
= NT =1.31=0.3
0.3
m=1 =1
=0.7
T
1
Por tabla transformada de Z modificada, se tiene:
amT
Te
1
I
=
2
( s+ a )
Ahora con N=1 y
G p ( z )=z
I {G ( s ) e
[ eaT +m ( z eaT ) ]
( zeaT )
G ( s )=
s
5
( s+ 3 )2
y utilizando la ecuacin
Se tiene:
G p ( z )=z 1 I m
G p ( z )=
50.12245 [ 0.04978+0.7 ( z0.04978 ) ]

5
=
2
( s+3 )
( z0.04978 )2
0.42857 ( z +0.02133 )
z ( z0.04978 )2
Por MATLAB se tiene:

sys=tf(5,[1 6 9])
set(sys,'outputdelaY',0.3)
gpz=c2d(sys,1,'impulse') %%1 es el periodo de muestreo
zpk(gpz)
Mat-lab me entrega,
0.4286 (z+0.02134)
CAPTULO I
57
-----------------(z-0.04979)^2
Hay que multiplicar por el retardo Z-N que en este caso es: Z-1
89TABLA DE LA TRANSFORMADA Z MODIFICADA
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
58
EJERCICIOS CAPTULO I
1) Clasifique los sistemas definidos por cada una de las relaciones entrada salida
especificaciones.
CAPTULO I
59
a)
y k x k 1 2 x k
d)
y k x k sen ( x k k )
b)
y k kxk 1
e)
y k y k 1 y k 2 x k 2 x k 2
c)
y k xk
2) Resuelva la siguiente ecuacin es diferencias: 2 x(k ) 2 x(k 1) x( k 2) u (k )
Donde x(k)=0 para k<0 y
1, k 0,1,2
k 0
0,
u (k )
3) Considere la ecuacin en diferencias
x(k 2) 1.3679 x (k 1) 0.3679 x(k ) 0.3679u (k 1) 0.2642u (k )

Donde x(k) es la salida y x(k)=0 para k 0 y donde u(k) es la entrada y est dada
por
u(k)=0, k 0
u(0)=1
u(k)=0, k=3, 4, 5,
u(1)=0.2142
u(0)=1
u(1)=0.2142
u(2)=-0.2142
u(2)=-0.2142
determine la salida x(k).

4) Obtenga la transformada z de la curva x(t) que se muestra en la figura
z 1
X ( z)
(1 z 1 )(1 1.3 z 1 0.4 z 2 )
5) Dada la transformada z
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
60
Determine los valores inicial y final de x(k).

Tambin encuentre x(k), la
transformada z inversa de X(z), en una forma cerrada
X ( z)
6) Obtenga la transformada z inversa de
cerrada.
7)
Resuelva
la
siguiente
z 3
(1 z 1 )(1 0.2 z 1 ) en una forma
ecuacin
en
diferencias:
x(k 2) x (k 1) 0.25 x(k ) u ( k 2)

Donde x(0)=1 y x(1)=2. La funcin de entrada u(k) est dada por
u(k)=1,
k= 0, 1, 2,
Resuelva este problema tanto de manera analtica como por MATLAB.

8)
Desarrollar
por
F ( z)
0.5 z
( z 0.5)( z 0.7)
fracciones
parciales
por
series
9) Deducir la transformada z para f (t ) sent u (t )
F ( z)
10) Encuentre f(kT) si
z ( z 1)( z 2)
( z 0.5)( z 0.7)( z 0.9)
11) Para cada F(z), encuentre f(kT) usando fracciones parciales
F (z)
z ( z 3)( z 5)
( z 0.4)( z 0.6)( z 0.8)
F ( z)
( z 0.2)( z 0.4)
( z 0.1)( z 0.5)( z 0.9)
F (z)
( z 1)( z 0.2)
( z 0.5)( z 0.6)
a)
b)
c)
12) Repita el punto anterior usando Matlab.
de
potencias
CAPTULO I
61
BIBLIOGRAFIA BASICA
SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO.
AUTOR: Katsuhito Ogata.
EDITORIAL: Pearson
SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
AUTOR: BENJAMIN C. KUO
EDITORIAL: CECSA
BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTARIA
SISTEMAS Y SEALES
AUTOR: LUIS BENIGNO GUTIERREZ ZEA
EDTORIAL: UNIVERSIDAD PONTIFICIA BOLIVARIANA TOMO I Y II
DIGITAL CONTROL using digital signal processing.
AUTOR: FARZAD NEKOOGAR
EDITORIAL: Prentice Hall
SENALES Y SISTEMAS.
AUTOR: ALAN V. OPPENHEIM
EDITORIAL: Pearson
MATLAB.
AUTOR: MAYH WORKS
EDITORIAL: Prentice Hall
MATEMATICAS AVANZADAS PARA CONTROL(APUNTES).
AUTOR: P.H.D JOSE ALDEMAR MUNOZ H.
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
62
CAPTULO I
63
AGUSTN SOTO OTLORA

Capitulo 1 Modifcado Final

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AGUSTN SOTO OTLORA

AGUSTN SOTO OTLORA

1. ECUACIONES EN DIFERENCIA Y TRANSFORMADA

1.1 ECUACIONES EN DIFERENCIA

AGUSTN SOTO OTLORA

1.1.1 DIFERENCIA FINITA

una funcin para k Z, se llama primera diferencia, o diferencia

finita de primer grado de y f [k ] a la expresin dada por

f [k ] corresponde al incremento que sufre y f [k ]

1.1.2. ECUACIONES DE DIFERENCIA FINITA DE PRIMER ORDEN

Una ecuacin que relacione los valores de una funcin

y f [k ] con una o varias

de sus diferencias finitas, se llama ecuacin de diferencia finita en f [ k ] .

1.1.3. MODELAJE DE SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO MEDIANTE

Lo ms normal es que los sistemas de tiempo discreto se representen grficamente

Ejemplo: Obtener un modelo matemtico para los voltajes de nodo V k (k= 1, 2, 3,

Solucin: Planteando la ecuacin de suma de corrientes en l nodo k-1 (voltajes de

2Vk 5Vk 1 2Vk 2 0

Del diagrama de bloques se obtiene:

Y reorganizando queda la ecuacin de diferencias as:

Ejemplo: Obtener la ecuacin en diferencias que permite modelar al sistema de

AGUSTN SOTO OTLORA

quedando la ecuacin de diferencias as:

1.1.4. SOLUCIN DE ECUACIONES DE DIFERENCIA FINITA

Ejemplo: Probar que

es una solucin de la ecuacin de

Yk f [k ] k 2 1 C , donde C es una constante arbitraria, es

tambin una solucin de

averiguar si es la solucin de la ecuacin correspondiente

AGUSTN SOTO OTLORA

1.1.5. ECUACIN DE DIFERENCIA LINEAL DE PRIMER ORDEN

La ecuacin en diferencia de orden n es

sern Yk-1 y Yk respectivamente, por tanto

Donde a0, a1 son constantes y f1 [k ] es una funcin que depende de k relacionada

A manera de ejemplo, consideremos una interesante poblacin de canbales a la

comen (literalmente) el 80% de la poblacin que haba hace dos periodos de

y[k ] 1.5 y[k 1] 0.8 y[k 2] u[k ]

y[k ] 1.5 y[k 1] 0.8 y[k 2] u[k ]

y[k 2] 1.5 y[ k 1] 0.8 y[k ] u[ k 2]

1.1.6. SOLUCIN DE LAS ECUACIONES DE DIFERENCIA

y[k ] 1.5 y[ k 1] 0.8 y[k 2] u[k ]

Construimos nuestra tabla as:

De la tabla anterior, se llega a la conclusin de que la poblacin de canbales en 60

SOLUCIN DE ECUACIONES EN DIFERENCIA

AGUSTN SOTO OTLORA

De las condiciones iniciales se determinan las constantes c i:

Si todas las ri son diferentes, el conjunto de ecuaciones resultante de esta matriz

Caso 2: en caso de que se presenten races reales repetidas con multiplicidad m, se

y[k 3] 7 y[k 2] 16 y[k 1] 12 y[k ] 0

r 3 7r 2 16r 12 0 tiene las siguientes races:

Las constantes se calculan de:

De donde c1=-8, c2=9 y c3=4.5. Obtenindose la solucin:

y[k ] (8)3 k (9 4.5k )2 k

AGUSTN SOTO OTLORA

Por ejemplo si:

Ejemplo: Supngase la ecuacin de diferencia de segundo orden:

y[k 2] 2ay[k 1] y[k ] 0

Dependiendo de a, la solucin puede tener diferentes formas:

<1, las races son complejas y significa que:

Si a=1 se tiene una raz que se repite:

y[k ] (c1 c 2 k )1k

de donde la solucin es:

Si a= -1 las races son: r1 r2 1 , de donde la solucin es: