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 TECHNIQUES
C O N C O U R S C O M M U N S P O LY
       


   
  






 





 
 
 

 
   



 

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Les calculatrices sont autorises.


Le sujet complet comporte 29 pages dont :
14 pages de texte de prsentation et questionnement ;
12 pages dannexes ;
3 pages de documents rponses complter.
Toute documentation autre que celle fournie est interdite.

REMARQUES PRLIMINAIRES

Il est conseill d'utiliser des feuilles de papier brouillon afin de mettre au point les dveloppements mathmatiques, schmas, graphes et courbes, avant de les recopier au propre sur la
copie rendre.
Il est demand au candidat de bien vouloir inscrire les rsultats et les dveloppements ncessaires aux diffrentes questions sur sa copie, en prcisant bien le numro de la question
traite et, si possible, dans l'ordre des questions. Les rsultats attendus seront obligatoirement entours.
Il sera tenu compte de la prsentation.

SYSTME DE LEVAGE MULTIPLES COLONNES


Les socits de transports publics des grandes agglomrations grent des rseaux comportant des
bus et/ou des tramways. Ces socits possdent des centres de maintenance ayant en charge
lentretien et la rparation de leurs vhicules. Parmi ces vhicules, on peut trouver des tramways de
deux types : sur rails ou sur pneus. On s'intresse ici la maintenance de tramways sur rails de type
TFS (Tramway Franais Standard) : voir Annexe 1 photo 1.
Les rames TFS sont dotes d'un plancher bas, 35 cm au-dessus du sol, sur les 3/4 de leur longueur.
Dans le cadre dune opration de maintenance, il est ncessaire dintervenir sous le tramway et donc
de le soulever entirement.
Problmatique : comment soulever une rame de tramway de 45 tonnes et de 30 mtres de long
une hauteur suffisante (de l'ordre de 1m70) pour raliser la maintenance des boggies et divers
matriels se trouvant sous le tramway ?
Le systme de levage est constitu dune armoire de commande (nomme PC) munie dun pupitre
de commande, dun API (Automate Programmable Industriel), de relais et cartes de commande
pour moteurs. Cette PC peut grer jusqu 10 colonnes de levage. Ces colonnes de levage (voir
Annexe 1, photos 2 6) sont des units indpendantes mobiles que lon peut dplacer manuellement
grce des roues escamotables. Elles sont constitues dun chariot de levage (voir Modle
numrique de la colonne en Annexe 1) guid par 4 galets roulant lintrieur dune colonne (rails
en tle plie). Lentranement du chariot se fait par une vis filet trapzodal (voir Annexe 1
photo 6), mise en rotation par un moto-rducteur-frein asynchrone. On met en place les colonnes
au niveau de la plateforme du tramway soulever, aux endroits prvus cet effet.
Pour soulever un tramway de 45 tonnes et de 30 mtres de long, le service de maintenance utilise 8
colonnes de levage d'une capacit unitaire maximale de 8,2 tonnes commandes simultanment
(voir Annexe 1 photos 2 5). Lorsque les colonnes sont en place, on dmarre le cycle de levage :
loprateur peut choisir un fonctionnement manuel ou automatique. En mode automatique, on
affiche sur le pupitre la consigne de hauteur atteindre, la PC pilote alors chaque moteur des 8
colonnes jusqu ce que cette hauteur soit atteinte. Chaque colonne est quipe dun codeur
incrmental informant la PC de la position du chariot de levage de la colonne. Pour un
fonctionnement en toute scurit, il faut assurer une certaine horizontalit du tramway soulev :
l'ensemble des points de levage doit tre compris entre deux plans parallles distants de 20 mm au
maximum (coplanit).

DIAGRAMME PARTIEL DES INTER-ACTEURS


EN PHASE DUTILISATION MONTE-DESCENTE

FONCTIONS DE SERVICE

CRITRES

NIVEAUX
Pour UNE colonne

F.P.1 : PERMETTRE UN
OPRATEUR DE SOULEVER UN
TRAMWAY DU SOL GRCE
DE LNERGIE LECTRIQUE

HAUTEUR MAXI

1700 mm

VITESSE MAXI

10 mm/s

CHARGE MAXI

8,2 tonnes

F.C.1 : SADAPTER LA
PLATEFORME DU TRAMWAY

COPLANIT DES POINTS


DE LEVAGE
SURFACE DAPPUI AU
CONTACT DE LA
PLATEFORME
SURFACE D'APPUI AU SOL

F.C.2 : TRE STABLE


MCANIQUEMENT

RSISTANCE MCANIQUE
DU SOL (pression de contact
maxi)

140 x 140 mm2


2 pieds de
600 x 200 mm2
Padm = 8 MPa

TENSION DE PUISSANCE

230 - 400 V
alternative, 50 - 60 Hz

TENSION DE COMMANDE

24 V continu

VITESSE DE DESCENTE
HORS NERGIE

Nulle

F.C.3 : TRE ALIMENT


F.C.4 : ASSURER LA SCURIT
DE L'OPRATEUR

cart maximum de
20 mm

Le dveloppement sous forme de FAST de la fonction principale F.P.1 (plus simplement crite
Soulever un tramway ) est donn ci-aprs :
SOULEVER UN
TRAMWAY

ALIMENTER
EN ENERGIE

RELIER AU
RSEAU
LECTRIQUE

cbles

ACQURIR
LES
INFORMATIONS

codeur
incrmental
+
gnratrice
tachymtrique

GRER
L'ENSEMBLE
DES COLONNES

A.P.I.
et/ou
carte P.I.D.

COMMUNIQUER
AVEC
L'OPERATEUR

pupitre de
commande

DPLACER EN
TRANSLATION

8 colonnes
de levage

Le dveloppement sous forme de FAST de la fonction technique Dplacer en translation pour


une colonne est donn ci-aprs :

DPLACER EN
TRANSLATION

ALIMENTER EN
NERGIE

rseau EDF

DISTRIBUER
L'ENERGIE
ELECTRIQUE

carte de
puissance
relais

CONVERTIR
L'ENERGIE

moteur
asynchrone

ADAPTER
L'ENERGIE
MECANIQUE

rducteur
engrenages

TRANSFORMER
LE
MOUVEMENT

vis + crou

GUIDER
EN
TRANSLATION

chariot galets
+
rail de guidage

Afin de vrifier les performances du systme, on propose le plan dtude suivant :

Analyse du systme de levage : Question 1


A Vrification de quelques critres de la F.P.1 : soulever un tramway
A1 - Vrification du critre de charge maximale : Question 2 et Question 3
A2 - Dimensionnement du moteur lectrique : Question 4 Question 8

B Vrification du critre de la F.C.2 : tre stable mcaniquement


B1 - Vrification du critre de non basculement (stabilit mcanique) : Question 9
B2 - Vrification du critre de pression maximale au sol : Question 10

C tude du critre de coplanit


C1 - tude (partielle) dun modle de commande squentielle (F.C.1) : Question 11 et Question 12
C2 - tude (partielle) dun modle de commande continue (F.P.1 et F.C.1) : Question 13 Question 17

ANALYSE DU SYSTME DE LEVAGE


Question 1 :
a - Complter sur le document rponse DR1 le diagramme reprsentant larchitecture de la
chane dinformation et de la chane dnergie du systme de levage tudi.
b - Complter sur le document rponse DR2 le schma cinmatique minimal 3D dune colonne
de levage.

A Vrification de quelques critres de la F.P.1 : soulever un tramway


A1 - Vrification du critre de charge maximale
Objectif : dterminer la valeur de la charge souleve par chaque colonne.
On rappelle que pour soulever une rame complte de tramway, on utilise 8 colonnes, soit 4 colonnes
rparties identiquement de chaque ct du tramway. Le tramway est un vhicule articul constitu
de six lments (voir Annexe 2, figure 1) ayant des masses diffrentes. Ainsi, chaque colonne ne
soulvera pas la mme charge. Ltude suivante consiste dterminer la charge souleve par
chaque colonne, donne essentielle connatre afin de rgler les paramtres de commande de ces
units de levage.
Modle retenu : (voir imprativement la figure 2 de lannexe 2).
1. Systme isol : tramway complet.
2. Le plan G3 , x , z tant plan de symtrie pour les efforts et la gomtrie, on se limite une
tude plane. Le vecteur unitaire

est vers larrire du dessin.

3. Les diverses actions mcaniques dues la pesanteur sont modlises par des glisseurs de
rsultantes Pi
g

Pi .z aux centres de gravit Gi des six lments diffrents. On prendra


2

9,81 m / s .

4. Les actions mcaniques dues aux colonnes de levage sont modlises par des glisseurs de
rsultantes Fi

Fi .z aux points de levage L1, L2 , L3 et L4.

5. Les voitures motrices V1 et V2 sont articules (liaisons sphriques) respectivement aux


points A1 et A2 avec la voiture d'articulation centrale V3.
6. L'action mcanique due une articulation entre deux voitures i et j sera modlise par un
glisseur de rsultante Ri

au centre de l'articulation.

Donnes gomtriques :
L1Gm1 x
L1 A1 x

Gm 2 L4 x 1980 mm ; L1G1 x
A2 L4 x 13280 mm ; A1 A2 x

G2 L4 x

5510 mm ; L1 L2 x

3300 mm ; A1G3 x

L3 L4 x 12505 mm ;

A1G p 3 x 1650 mm .

Nota Bene : Le plan G3 , y , z tant aussi plan de symtrie pour les efforts et la gomtrie, on se

limite ltude des deux voitures (avec leurs boggies) {V1,Bm1} et {V3,Bp3}.
Question 2 : Dessiner sur le document rponse DR2 les vecteurs reprsentant les actions
mcaniques extrieures (en phase de levage) agissant sur les deux voitures isoles (avec
boggies) {V1,Bm1} et {V3,Bp3} en respectant directions et sens.
Question 3 : Exprimer les actions mcaniques des colonnes de levage en L1 et L2, en fonction des
grandeurs gomtriques et des poids des diffrents lments du tramway. Calculer ces
actions mcaniques. (Chacune de ces actions est supporte identiquement par deux
colonnes).
A2 - Dimensionnement du moteur lectrique
Objectif : valider le dimensionnement du moteur (couple, vitesse, puissance) en rgime nominal et
en phase dacclration.

Lobjectif est de valider que le moteur propos correspond aux impratifs de couple et de vitesse
imposs par le cahier des charges. Les lments importants respecter sont :
- la masse maximale soulever est de 6 tonnes, soit 6000 kg, infrieure la capacit maximale ;
- la vitesse de leve doit tre de 10 mm/s, soit 0,010 m/s ;
- la phase dacclration ne doit pas excder 0,5 s .
Lors de la conception, plusieurs technologies ont t tudies, que ce soit au niveau de la
motorisation ou de la commande (tudie dans la partie C).
La solution retenue concernant la chane de transmission de puissance est dcrite en Annexe 2 sur
les figures 5 et 6 qui prsentent le modle dtude utilis et certaines donnes techniques.

Le moteur choisi est un moteur asynchrone de type LS100L, dune puissance de 2,2 kW, quip
dun frein FCR J02 (voir Annexe 2, figure 7).
Question 4 : Compte tenu du paramtrage, on peut crire :

1/ 0

10

X0

X0 .

a - Exprimer de manire littrale, en fonction du paramtre 1 , et des donnes concernant les

roues dentes et le systme vis-crou, les vecteurs vitesse de rotation


de leve VL

2/0

20

, r 23

10

rg

et la vitesse

z4 .

Dterminer numriquement les rapports entre les vitesses r 12


VL

3/ 0

30

, r 34

20

VL

et

30

(les vitesses de rotation tant exprimes en rad/s et la vitesse linaire en m/s).

10

Quelle que soit la valeur trouve pour rg, la valeur utilise dans la suite du sujet sera :
r g 6,36 10 5 m.
b - Dterminer la vitesse de rotation du moteur souhaite ( exprimer en tr/min) conformment
au cahier des charges. Conclure en comparant la valeur trouve avec la vitesse nominale du
moteur (voir Annexe 2, figure 7).
Question 5 : Lnergie cintique dun solide Si en mouvement par rapport un repre Rj sera note Ti/j.
a - Dterminer les expressions littrales des nergies cintiques des diffrents solides du
systme S (arbre 1, arbre 2, vis 3, chariot 4, masse 5) en mouvement par rapport au repre
galilen R0, en fonction des donnes cintiques fournies (voir Annexe 2, figure 6), des rapports

rij et du paramtre

b - Dterminer littralement et numriquement le rendement global du systme, not

, en

fonction des diffrents rendements.


c - Dterminer lexpression de la puissance perdue dans les liaisons en fonction de la
puissance motrice Pm et du rendement global g .

Dans la suite du problme, on ngligera les nergies cintiques des solides 2, 3, 4 et 5 devant
lnergie cintique du solide 1 et linfluence de la masse M4 (21,7 kg) devant la masse M5
(6000 kg). La valeur de lacclration de la pesanteur g sera prise gale 9,81 m/s2.
Question 6 : Dterminer lexpression littrale du couple moteur Cm en fonction de

Question 7 : Phase de monte vitesse constante


a - Dterminer lexpression de Cm et sa valeur numrique lors dune monte vitesse
constante.

b - Comparer cette valeur avec celle du moment nominal MN fournie dans la documentation
du moteur (voir Annexe 2, figure 7).
c - Quelle serait alors la vitesse de rotation du moteur (exprime en tr/min) et la vitesse de
leve (exprime en m/s) ? Conclure quant la pertinence du choix du moteur pour cette phase.
Question 8 : Phase de dmarrage

Lors de la phase de dmarrage, on peut admettre que le couple moteur a la valeur du moment
de dmarrage MD donne par la documentation (voir Annexe 2, figure 7, qui donne la valeur
du rapport entre le moment de dmarrage MD et le moment nominal MN).
a - Dterminer, lors de la phase de dmarrage, la relation numrique entre le couple Cm et
lacclration angulaire de larbre moteur (exprime en rad/s2).
b - Dterminer la dure de la phase dacclration. Conclure quant la pertinence du choix du
moteur pour cette phase.

B Vrification du critre de la F.C.2 : tre stable mcaniquement


B1 - Vrification du critre de non-basculement (stabilit mcanique)
Objectif : vrifier le NON-BASCULEMENT dune colonne dans le plan yOz.

La stabilit mcanique de la colonne doit tre assure, quelle que soit la charge soulever, afin de
respecter la fonction complmentaire F.C.2.
Le modle retenu pour cette tude est le suivant : (voir Annexe 2, figures 3 et 4).
1. Systme isol : colonne entire.
2. Le plan yOz est plan de symtrie pour les efforts et la gomtrie.
3. Le poids des lments de la colonne est nglig par rapport la charge soulever.
4. Laction de contact sol/colonne est modlise par une rpartition de pression q(y) variant
linairement entre q1 et q2 pour y [e , e + L], et restant uniforme selon x, comme indiqu
sur les figures 3 et 4. L'unit de q(y) est le MPa.
5. La charge soulever est modlise par un glisseur
situ la distance d de laxe Oz de la vis du chariot.

dont le support passe par le point P

Question 9 : Dterminer, sans faire de calcul, les 2 valeurs extrmes dmin et dmax que peut prendre
la distance d, garantissant la stabilit de la colonne dans le plan yOz. Justifier.

B2 - Vrification du critre de pression maximale au sol


Objectif : vrifier le critre Padm de non-dpassement de la rsistance mcanique du sol.

Donnes gomtriques : L = 600 mm ; b = 200 mm ; e = 110 mm


Charge soulever : FT

= 60 000 N

Question 10 : Dterminer la valeur de la distance d pour laquelle la pression q(y) est uniforme selon y.
Dterminer alors la valeur de cette pression note P. Conclure.

C tude du critre de coplanit


C1 et C2 tude de la commande du systme
Objectifs : satisfaire au critre de vitesse de la fonction F.P.1 et au critre de coplanit des points
de levage de la fonction F.C.1.

Ltude propose est simplifie : la prise en compte de la scurit est trs partielle et la commande
des moteurs nest pas dtaille (commande du frein, dmarrage, protection thermique).
Problmatique : comment garantir un cart maximum entre deux points de levage sachant que :
-

ltude statique montre que les charges sont diffrentes sur les colonnes de levage, ce
qui implique des diffrences de vitesse, et donc des carts de position au cours du mouvement ;
les tolrances sur les diffrents composants constitutifs et des conditions de lubrification
diffrentes impliquent des comportements lgrement diffrents des colonnes.

Le systme existe dans deux versions :


- lune, pilote en logique squentielle, bien adapte aux structures complexes, mais qui
conduit des arrts et dmarrages frquents des moteurs et donc un risque pour les
moteurs et une surconsommation dnergie ;
- lautre, commande asservie, qui conduit une structure complexe pour la commande
simultane de lensemble des moteurs, mais qui vite les arrts et dmarrages frquents.
lments du cahier des charges (certaines valeurs sont diffrentes de celles retenues pour les
tudes prcdentes)

Ltude est conduite pour des rames dune longueur de 30 m et une masse de 45 tonnes, comportant
3 tronons ce qui implique lutilisation simultane de 8 units de levage. La charge par unit est
comprise entre 5,2 et 6 tonnes. Le temps de levage doit tre denviron 3 minutes pour 1500 mm.
Deux modes de marche sont prvus :
-

marche automatique pour atteindre des positions prdfinies correspondant des oprations dentretien particulires, changement de boggies par exemple ;
marche manuelle pour un positionnement la demande. Pour ce mode de marche, les alternances marche-arrt tant frquentes, il est possible denvisager une commande en
trapze de vitesse pour viter les secousses et mnager les moteurs.

tant donn le faible rotulage possible dans les liaisons entre les diffrents tronons du tramway,
lensemble des niveaux des colonnes doit constamment tre compris entre deux plans distants de
20 mm.

La scurit du personnel doit tre maximale et les risques dendommager le matriel doivent tre
minimiss. La scurit est gre globalement au niveau du grafcet de surveillance.
Indpendamment du mode de commande, pour raliser liso-nivelage, il faut comparer entre eux les
niveaux atteints par chaque colonne. Plusieurs mthodes pour obtenir ce rsultat sont possibles :
-

comparer en temps rel les niveaux de lensemble des colonnes pour limiter la vitesse ou
arrter les moteurs des units dont le niveau dpasse dune certaine valeur, celle de
lunit la plus basse.
comparer les niveaux des colonnes deux deux :
o soit en boucle ;
o soit en toile, en utilisant une colonne comme rfrence.

Comparaison en boucle
Unit 3

Unit 2

Unit 4

Unit1

Unit 5

Unit 8

Unit 6

Unit 7

Comparaison en toile par rapport lunit 1


Unit 3

Unit 2

Unit 4

Unit1

Unit 5

Unit 8

Unit 6

Unit 7

La premire mthode ncessite lutilisation de modles de commande plus complexes que la


deuxime. La deuxime mthode autorise un cart plus important entre deux colonnes, et permet
ventuellement de lindividualiser. Cest cette deuxime mthode qui a t retenue par le fabricant.
Les tudes portent sur une structure en toile, plus simple, on prendra un cart maximum de 5 mm
entre deux colonnes.

C1 tude (partielle) dun modle de commande squentielle (F.C.1)

Cette tude porte sur une structure en toile :


Les colonnes sont numrotes de 1 8 et lunit numrote 1 est prise comme rfrence.
Lcart de niveau entre la colonne 1 et chacune des autres colonnes devra rester infrieur 5 mm.
Le pupitre de commande comporte notamment (les variables binaires associes sont entre parenthses) :
- un arrt durgence (arup) ;
- un slecteur 3 positions, la valeur 1 ne peut tre assigne qu une seule des 3 variables :
o mode automatique (aut),
o mode manuel (man),
o mise en rfrence des units (ref) ;

un slecteur monte-descente (mont, desc) : la valeur 1 ne peut tre assigne aux deux variables simultanment ;
un bouton poussoir de marche (m) qui sert soit au dpart dun cycle automatique, soit la
commande manuelle de monte-descente, soit au dpart de la mise en rfrence.

Les colonnes sont quipes (les variables binaires associes sont entre parenthses) :
- dun moteur-frein asynchrone triphas car il faut deux sens de marche (Mi+ pour monter
et Mi- pour descendre);
- de capteurs de fin de course haut (fchi) et bas (fcbi) ;
- dun capteur incrmental (ci) ;
- dun capteur deffort (efi) ;
- dun bouton darrt durgence (arui).
Description du fonctionnement :
Avant le soulvement dune rame, lensemble des units doit tre mis en rfrence. Pour cela, on
installe les huit colonnes aux endroits prvus. Les becs dappui de toutes les colonnes sont mis en
contact avec les points de soulvement de la rame. La mise en rfrence est obtenue ds que les huit
variables binaires efi prennent la valeur 1 (voir Annexe 2, figure 8, le grafcet de mise en rfrence
GR).
Dans le cas de huit colonnes, structure en toile, il est ncessaire davoir huit compteurs : un pour
une information de niveau de la colonne 1, et sept pour les comparaisons de niveaux des autres
colonnes.
Pour les niveaux, huit capteurs incrmentaux fournissent des informations ci, o i est le numro de
la colonne. Chaque front montant de ci (not ci) indique une variation de niveau de 1 mm.
Le capteur c1 permet, chaque front montant, dincrmenter ( la monte) ou de dcrmenter ( la
descente) le compteur N1 qui indique la hauteur atteinte par la colonne 1 servant de rfrence : on
notera h la hauteur atteindre en mode automatique.
Le compteur-dcompteur N2 donne une indication sur la hauteur atteinte par la colonne 2 par
rapport la colonne 1 servant de rfrence. Il est incrment par les fronts montants du capteur c1 et
dcrment par les fronts montants du capteur c2. Les compteurs-dcompteurs N3 N8 suivent des
rgles semblables celles du compteur-dcompteur N2.
lissue de la phase de mise en rfrence (voir Annexe 2, figure 8, grafcet GR), la valeur 0 est
affecte au compteur N1, et la valeur 5 tous les autres compteurs Ni. Les colonnes sont dites en
position initiale . Un grafcet annexe non reprsent permet, quand le slecteur monte-descente
change dtat, daffecter la valeur 10-Ni au compteur Ni (i variant de 2 8).
la monte comme la descente, si le niveau de la colonne i est en avance de 5 mm par rapport
celui de la colonne 1, le moteur de la colonne i correspondante doit sarrter : il redmarre quand
la colonne 1 est la hauteur de la colonne i. De mme, si le niveau de la colonne 1 est en avance
de 5 mm par rapport celui dune colonne i, le moteur de la colonne 1 doit sarrter : il redmarre
quand les colonnes i sont toutes au moins la hauteur de la colonne 1.
En mode automatique, lorsque le compteur N1 atteint la valeur h, lensemble des colonnes doit
sarrter. Lorsquun capteur de fin de course (haut ou bas) est atteint, la colonne correspondante
doit sarrter.

Le grafcet GR de mise en rfrence et les grafcets GM2 et GM1 de commande des moteurs des
colonnes 2 et 1 sont donns en Annexe 2, figures 8, 9 et 10.
Ltude se limite au couple colonne 1, colonne 2 . Pour tous les autres couples colonne 1,
colonne i , les grafcets seraient semblables.

Pour cette tude, toutes les rponses devront respecter la norme en vigueur.
Question 11 : Sur le document rponse DR3 :
a - Complter le grafcet GC2 du compteur N2.
b - Proposer un grafcet GC1 pour le compteur N1.

Question 12 : partir des informations dlivres uniquement par le compteur N2 :


a - Exprimer les conditions A et B du grafcet GM2 de commande du moteur M2 (Annexe 2,
figure 9).
b - Exprimer les conditions D et E du grafcet GM1 de commande du moteur M1 (Annexe 2,
figure 10), sans tenir compte des colonnes 3 8.
C2 - tude (partielle) dun modle de commande continue (F.P.1 et F.C.1)
Objectif : dterminer la valeur de certains paramtres de la chane asservie pour obtenir la vitesse
de monte du cahier des charges (critre de F.P.1), et pour le critre de coplanit (iso-nivelage)
de la fonction F.C.1.

On donne le schma-bloc de lasservissement dune colonne en Annexe 2, figure 11.


La commande peut se faire, soit en position (mode automatique), soit en vitesse (mode manuel) par
le commutateur position/vitesse (voir Annexe 2, figure 11). Un seul des deux modes est possible.
La commutation entre les modes de fonctionnement se fait au niveau du pupitre de commande.
Premire tude, Question 13 Question 15 : dtermination de la tension Usat permettant dobtenir
une vitesse de monte de 10 mm/s pour une colonne supportant une charge moyenne.
Hypothses :
- Les correcteurs C1 et C2 seront pris gaux 1.
- La charge maximale par unit est de 6 tonnes, la charge minimale est de 5,2 tonnes.
- Pour la charge moyenne de 5,6 tonnes, la vitesse de monte doit tre de 10 mm/s.
- Usat et Cr sont considrs comme des chelons.
Ltude est conduite pour la monte, la tension dalimentation du moteur tant limite Usat.
En avant-projet, il est possible de travailler (Question 13 Question 15) uniquement sur le schma
partiel donn en Annexe 2, figure 12. Ce schma modlise le fonctionnement, non asservi, du
moteur lectrique courant continu, actionneur de la chane asservie, avec une charge extrieure
reprsente par Cr.
Valeurs numriques : R = 3

; L = 0,03 H ; Km = 1,4 Nm/A ; J = 0,02 kg.m2 ;

fv = 0,012 Nm/(rad/s) ; Ke = 1,4 V/(rad/s) ; Kv =1 ;

= 0,637.10-4 (m/s)/(rad/s)

Question 13 : Cas o Cr = 0.
a - Dterminer la fonction de transfert H1 ( p ) Vs ( p ) / U sat ( p ) et la mettre sous forme

canonique.
b - Dterminer lexpression de la valeur finale de la vitesse Vs en rponse un chelon Usat(t)
damplitude Usat-vide.
c - En dduire la valeur de Usat-vide pour obtenir une vitesse Vs = 10 mm/s.
Question 14 : Cas o Usat = 0.
a - Dterminer la fonction de transfert H 2 ( p ) Vs ( p ) / Cr ( p) et la mettre sous forme

canonique.
b - Dterminer lexpression de la valeur finale de la vitesse Vs en rponse un chelon Cr(t)
damplitude Cr.
c - Effectuer lapplication numrique pour Cr = 12 Nm.
Question 15 : Cas o Usat 0 et Cr = 12 Nm.
a - Dterminer la valeur de lamplitude de lchelon Usat, not Usat-charge, afin de compenser
leffet de la perturbation Cr(t).
b - Effectuer lapplication numrique.
c - Justifier quun correcteur proportionnel-intgral Ki . 1+

1
Ti .p

permettrait davoir un

systme prcis, en boucle ferme.


Deuxime tude, Question 16 et Question 17 : dtermination du gain K permettant de coupler les
commandes dune paire de colonnes dans une structure en toile.
Mme si en rgime permanent les vitesses de consigne seront effectivement atteintes, il y a un
risque au niveau du rgime transitoire davoir une diffrence de position de plus de 5 mm entre les
hauteurs des colonnes : il est donc ncessaire de contrler lcart de position entre les colonnes.
Le schma simplifi de lasservissement pour la commande en vitesse dune paire de colonnes dans
une structure en toile, est donn en Annexe 2, figure 13. La comprhension de ce schma nest
pas indispensable pour traiter les questions, il permet uniquement de prsenter la structure
fonctionnelle envisage pour la commande asservie dune paire de colonnes.
Ltude sera conduite pour une commande en vitesse, le schma simplifi tant donn en Annexe 2,
figure 14, entre la colonne 1 et la colonne 2.
La sortie considre est

12.

Question 16 : Justifier pourquoi un correcteur proportionnel-intgral ne pourrait pas convenir


dans ce cas prcis.

Hypothses :
- C2(p) et C4(p) sont toujours considrs comme unitaires, et on prendra aussi Kv = 1.
- Linductance des moteurs est nglige.
- Cr1 et Cr2 sont supposs tre en chelon.
- Les deux colonnes sont considres identiques.
On note Cr la diffrence de moment extrieur, ramene sur larbre moteur, correspondant la
diffrence de charge entre la colonne 1 et la colonne 2.
Pour une diffrence de charge de 800 kg, avec une petite majoration par scurit : Cr = 2 Nm.
Pour Cr2 = 0 et Vc = 0, on obtient compte-tenu des hypothses :
12-1

( p)

RCr1 ( p )
Jp ) K m ( K e
Kv )

p R( f v

KK m

Question 17 : Pour Cr1 = 0 et Vc = 0, on obtient le schma partiellement simplifi donn en


Annexe 2, figure 15 (avec L nglig et C2(p) = C4(p) = 1).
a - Dterminer lexpression de

12-2(p)

en fonction de Cr2(p) (avec Cr1 = 0 et Vc = 0).

b - Lcart de position entre les deux colonnes est :

valeur de K pour que

12

12

(t )

12-1

(t )

12-2

(t ) reste infrieure 5 mm pour Cr = 2 Nm ?

Fin de lnonc

(t ). Quelle doit tre la

MPSI007

ANNEXES
Annexe 1 : Photos 1 6

Photo 1 : TFS = Tramway Franais Standard

Photo 2 : Colonne de levage

Photo Legrand - Wikipdia

Modle numrique de la colonne

1/12

Photo 3 : Mise en place d'une colonne

Photo 4 : Colonne d'extrmit en phase de levage

Photo 5 : Tramway en position souleve

Photo 6 : Vis d'entranement

2/12

Annexe 2 : Figures et donnes gomtriques

Tramway de masse totale 44,6 tonnes


Bm1 et Bm2 : boggies moteurs de masse 5,9 tonnes chacun
Bp3 : boggie porteur de masse 4,3 tonnes
V1 et V2 : voitures motrices de masse 12,7 tonnes chacune (sans boggie)
V3 : voiture darticulation de masse 3,1 tonnes (sans boggie)
Figure 1 : Description des lments du tramway TFS

Figure 2 : Donnes gomtriques sur le tramway (dimensions en mm)

3/12

Figure 3 : Modlisation pour l'tude du basculement

Figure 4 : Modlisation pour le calcul de la pression de contact

4/12

Actions exerces par le moteur : Actions exerces par le stator sur le rotor modlises par le couple Cm
Paramtres associs aux mouvements :
Rotation de larbre moteur 1
par rapport au bti :
paramtre 1

z1

z0

Rotation de larbre 2 par


rapport au bti : paramtre 2

Rotation de la vis 3 par


rapport au bti : paramtre 3

z2

y3

1

2
1

x0 x1

z0

y1

3
2

y0

Translation du chariot : O0O4 = z 4 . Z0

x0 x2

y0

y2
y0

3
z0 z3

x3
x0

Figure 5 : Modlisation cinmatique


5/12

Donnes sur les liaisons :


a) Liaison L12
Pignon de larbre 1 engrenant avec larbre 2 : nombre de dents Z12 = 15
Roue de larbre 2 engrenant avec larbre 1 : nombre de dents Z21 = 75
Rendement 12 = 0,9
b) Liaison L23
Pignon de larbre 2 engrenant avec la vis 3 : nombre de dents Z23 = 14
Roue de la vis 3 engrenant avec larbre 2 : nombre de dents Z32 = 35
Rendement 23 = 0,9
c) Liaison L34
Pas du systme vis-crou : p34 = 5 mm
Rendement 34 = 0,4
d) Autres liaisons parfaites

Caractristiques cintiques :
Arbre 1
Masse : M1 = 8,9 kg
Matrice dinertie :

 A1 0 0 
I (G1 ,1) =  0 B1 0 
 0 0 C1  ( x , y , z )
1

A1 = 10,5 x 10-3 kg.m2


B1 = 32,6 x 10-3 kg.m2
C1 = 32,6 x 10-3 kg.m2

Arbre 2 :
Masse M2 = 7,7 kg
Matrice dinertie :

 A2
I (G2 ,2) =  0
 0

A2 = 16,2 x 10-3 kg.m2


B2 = 29,8 x 10-3 kg.m2
C2 = 29,8 x 10-3 kg.m2

0 0
B2 0 
0 C2  ( x , y , z )
2 2 2

Vis 3 :
Masse : M3 = 37,1 kg
Matrice dinertie :

 A3
I (G3 ,3) =  0
 0

0 0
B3 0 
0 C3  ( x , y , z )
3 3 3

A3 = 13,6 x 10-3 kg.m2


B3 = 17,9 kg.m2
C3 = 17,9 kg.m2

Chariot 4 :
Masse M4 = 21,7 kg
Matrice dinertie :

 A4
I (G4 ,4) =  0
 E4

0
B4
0

 E4 
0 
C4  ( x , y
4

4 , z4 )

A4 = 12,1 kg.m2
B4 = 5,7 kg.m2
C4 = 8,1 kg.m2
E4 = 3,2 kg.m2

Figure 6 : Donnes techniques et cintiques du modle dtude


6/12

moteur

Type
frein

PN
kW

NN
min

-1

MN

IN

Cos

N.m

100%

100%

ID/IN

MD/MN

10

Masse
IM B5

Moment de freinage

Moment d'inertie

Momentdmarrage
/moment nominal

Intensit
dmarrage
/intensit nominale

Rendement

Facteur de
puissance

Intensit nominale

Moment nominal

Vitesse nominale

Puissance nominale
50 hz
Type

J01

J
-3

kg.m

Mf

Type

N.m

J03

moteur

kg

LS80L

FCRJ02

0,55

1370

3,5

1,64

0,71

68

3,8

2,9

3,8

10

15,5

LS80L

LS80L

FCRJ02

0,75

1370

5,12

0,77

70

4,2

2,7

4,3

10

16,6

LS80L

LS90L

FCRJ02

1,1

1360

7,35

2,8

0,8

70

3,9

1,9

7,3

20

20,5

LS90L

LS90L

FCRJ02

1,5

1380 10,03

3,8

0,78

73,5

4,4

2,3

7,9

20

22,5

LS90L

LS90L

FCRJ02

1,8

1400 11,95

4,2

0,81

77,3

5,4

2,7

8,4

20

24,2

LS90L

LS100L

FCRJ02

2,2

1400

14,5

5,4

0,77

76

5,3

2,5

25

27

LS100L

LS100L

FCRJ02

1410

19,5

7,1

0,77

79

5,4

2,7

10,2

32

30

LS100L

LS160LR FCRJ02

15

1450

98

27,8

0,88

87

7,4

3,1

63

160

101

LS160LR

Figure 7 : Caractristiques du moteur frein

7/12

Figure 8 : Grafcet GR de mise en rfrence

Figure 9 : Grafcet GM2 de commande du moteur de la colonne 2

8/12

Figure 10 : Grafcet GM1 de commande du moteur de la colonne 1

9/12

10/12

11/12

12/12

(


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MPSI007


   
 
 




   
 
  




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