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DroPix

Contrleur de Vol
Guide d'utilisation

Version 1.7

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Table of Contents
1.Introduction...................................................................................................................3
2.INSTALLATION LOGICIELLE................................................................................6
2.1.Dmarrer avec MissionPlanner....................................................................................6
2.1.1.Tlchargement....................................................................................................... 6
2.1.2.Installation de Mission Planner............................................................................6
2.1.3.Installation du firmware.......................................................................................7

3.Mise en place matrielle.............................................................................................8


3.1.Mise en place sur le chssis.........................................................................................8
3.2.Connecter son contrleur de vol.................................................................................9
3.2.1.Prsentation des entres/sorties.......................................................................9
3.2.2.Avec le module de puissance...............................................................................11
3.2.3.Avec le module LED.............................................................................................. 11
3.2.4.Au rcepteur.......................................................................................................... 12
3.2.5.Aux ESCs/Moteurs..............................................................................................13
3.2.6.Au Buzzer............................................................................................................... 15
3.2.7.Au bouton poussoir lumineux..............................................................................15
3.2.8.Au GPS avec magntomtre...............................................................................16
3.2.9.Au kit tlmtrie...................................................................................................... 18
3.2.10.Au sonar.................................................................................................................... 18
3.2.11.A L'Optical Flow...................................................................................................... 19

4.configuration de la dropix........................................................................................20
4.1.Assistant de configuration (Wizard)......................................................................20
4.2.Configuration avance................................................................................................ 28
4.2.1.Calibration Magntomtre/Moteurs ...................................................................28
4.2.2.Vibration test........................................................................................................... 29
4.2.3.Kit de tlmtrie...................................................................................................... 29

5.Radio TARANIS FR-SKY..........................................................................................31


5.1.Rglages de base .......................................................................................................... 31
5.1.1.Binder :..................................................................................................................... 31
5.1.2.To Modify or Add channels................................................................................32
5.1.3.To Invert Signals.................................................................................................. 33
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1. INTRODUCTION
DroPix est un systme de pilotage automatique de pointe conu par le projet openhardware PX4. Il dispose de processeurs et de capteurs de chez ST Microelectronics
et un systme d'exploitation en temps rel NuttX, offrant des performances
incroyables, la flexibilit et la fiabilit pour commander un vhicule autonome.
Les avantages du systme DroPix sont le multithreading intgr, un environnement de
programmation Unix / Linux, des nouvelles fonctions de pilote automatique tels que Lua
script, et une couche driver PX4 personnalis. DroPix permet aux oprateurs de
contrleurs APM / PixHawk / PX4 une transition en toute transparence ce systme et
rduit la difficult d'utilisation pour les nouveaux utilisateurs dans le monde passionnant
de vhicules autonomes.
La DroPix sera accompagn par de nouvelles options priphriques, y compris un capteur
de vitesse numrique, un indicateur multi-couleur LED externe et un magntomtre
externe. Tous les priphriques sont dtects et configurs automatiquement.
Remarque: La DroPix a une entre rcepteur PPM, un port Futaba S.BUS, et un port
rcepteur satellite pour les engins Spektrum. La plupart des rcepteurs modernes ont
une sortie PPM, mais certains n'en ont pas. Si votre rcepteur ne prend pas en charge la
sortie PPM, s'il vous plat ajouter une carte codeur PPM.

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Avertissements
S'il vous plat, veuillez lire attentivement ce qui suit avant toute manipulation. En utilisant ce
produit, vous acceptez cet avertissement et signifiez que vous l'avez lu entirement.
CE PRODUIT N'EST PAS ADDAPTE POUR UN UTILISATEUR MOINS DE 18ANS.
Ce produit est un systme de pilotage conu pour les amateurs de multi-rotor et peut-tre
adapt pour des applications professionnelles ou de loisirs. Malgr les scurits du systme et
nos efforts rendre le fonctionnement du contrleur aussi sr que possible lorsque la batterie
principale est connecte, vous devez manipuler avec une grande attention les hlices lors de
l'talonnage et le rglage des paramtres. Assurez-vous que toutes les connexions sont bonnes,
et de garder les personnes et les animaux une distance de scurit en tout temps et pour
n'importe quel prtexte. Drotek n'accepte aucune responsabilit pour les dommages ou les
blessures subies directement ou indirectement de l'utilisation de ce produit dans les conditions
suivantes:
1. Dommage(s) ou blessures encourus lorsque les utilisateurs sont en tat d'brit, la prise de
mdicaments, mdicaments d'anesthsie, des tourdissements, de la fatigue, nauses et toutes
autres conditions, peu importe physiquement ou mentalement qui pourrait altrer votre
capacit.
2. Dommage(s) ou blessures causs par les oprations intentionnelles subjectives. Toute
compensation de dommages causs par un accident mental.
3. Dommage(s) ou blessures causs par un mauvais suivi du manuel de montage et d'utilisation.
4. Mauvais fonctionnement caus par un remplacement de pices ne venant pas de Drotek.
5. Dommage(s) ou blessures causs par un mauvais fonctionnement ou erreur de jugement
subjectif.
6. Dommage(s) ou blessures causs par des dfaillances mcaniques dues l'rosion, le
vieillissement.
7. Dommage(s) ou blessures causs par la poursuite de vol aprs que l'alarme de protection
basse tension se soit dclenche.
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8. Dommage(s) ou blessures causs par un vol du systme dans un tat anormal (comme l'eau,
l'huile, le sol, le sable et autres pntration de matriau inconnu dans le systme ou de
l'ensemble non termin,si les principaux composants ont des dfauts vidents ou des
accessoires manquants).
9. Dommage(s) ou blessures causes par le vol dans les situations telles qu'une zone
d'interfrences magntiques, zone d'interfrences radio rglementes par le gouvernement,
zones ariennes ou le pilote est en rtroclairage, et o le pilote a une mauvaise vue sur sa
machine et autres conditions qui ne conviennent pas au bon fonctionnement du systme.
10. Dommage(s) ou blessures causs par l'utilisation par mauvais temps, comme un jour de pluie
ou de vent (plus que la brise modre), neige, grle, foudre, tornades, ouragans, etc.
11. Dommage(s) ou blessures causs lorsque le systme est dans les situations suivantes:
collision, incendie, explosion, inondations, tsunamis, affaissements, avalanches, coules de
dbris, glissement de terrain, tremblements de terre, etc.
12. Dommage(s) ou blessures causs par une infraction tels que l'enregistrement de donnes,
audio ou vido.
13. Dommage(s) ou de blessures causs par la mauvaise utilisation des chargeurs de batterie,
circuit de protection du modle RC et de la batterie.
14. Toute violation de la loi en vigueur dans le pays concern sur l'utilisation du systme.
15. Autres cas qui engagent la responsabilit du pilote.

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2. INSTALLATION LOGICIELLE
2.1.

Dmarrer avec MissionPlanner

MissionPlanner est une station de contrle au sol pour APM Avion, APM Hlicoptre et
APM Rover. Il est compatible uniquement avec Windows. MissionPlanner peut tre utilis
comme un utilitaire de configuration ou comme une interface dynamique pour vos vols
autonomes.

2.1.1.

Tlchargement

L'installateur de Mission Planner est disponible ici.


Tlchergez ce fichier sur votre ordinateur.

2.1.2.

Installation de Mission Planner

Ouvrez le fichier d'installation: (MissionPlanner-latest).

L'assistant va installer Mission Planner pour vous sur votre PC. L'installation est immdiate et ne
requiert pas de drivers.
MissionPlanner est maintenant install et prt tre utilis sur votre ordinateur. Une icne pour
dmarrer le logiciel a t cre.

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Pour plus d'informations, nous vous recommandons de cliquer ici.

2.1.3.

Installation du firmware

Avant tout,vrifiez que vous avez bien insr une carte micro SD dans le port prvu cet
effet sur la Dropix. (Autrement elle ne fonctionnera pas!)
Vous pouvez vous aider de ce lien qui explique comment mettre jour le firmware sur la
Dropix.
Si vous avez des problmes pour vous connecter MissionPlanner, vous pouvez vous
rfrer la section de dpannage ici.

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3. MISE EN PLACE MATRIELLE


Maintenant que le firmware est jour, essayons de l'installer sur le chssis.
ATTENTION: Avant toute manipulation, RETIREZ les hlices des moteurs.

3.1.

Mise en place sur le chssis

En premier, vous devez reprer l'avant de votre contrleur.


Il y a une flche sur le dessus de la Dropix indiquant son avant (front).

Vous pouvez aussi vrifier son orientation grce MissionPlanner.


Vrifiez bien que votre Dropix est solidement attache au chssis, et que vos hlices
sont retires. Vous pouvez vous rfrer au manuel d'utilisation de votre chssis.

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3.2.

Connecter son contrleur de vol

3.2.1.

Prsentation des entres/sorties

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3.2.2.

Avec le module de puissance

Le DroPix possde des entres d'alimentation redondantes.


Vous pouvez l'alimenter par BEC (4,5V 6V), sur le rail + des servos (n1 n6A).
La seconde source d'alimentation est le module de puissance. Il alimente la Dropix et
mesure analogiquement la tension de la batterie et l'amprage dvelopp par le systme.

3.2.3.

Avec le module LED

Vous devez connecter le module LED sur le port I2C de la Dropix. Cette carte a t
conue pour se fixer sur des tubes carbone.
La dportation de la LED permet au pilote d'tre inform en temps rel sur les tats de
la machine pendant le vol.
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3.2.4.

Au rcepteur

Il y a en tout 3 faons diffrentes de connecter un rcepteur la Dropix. Tout dpend


de votre matriel.
-Rcepteur Classique: Si vous avez un rcepteur classique vous devez passer par un
encodeur PPM (jusqu'a 8 cannaux). N'oubliez pas d'activer le pont de soudure sur
l'encodeur si vous voulez alimenter votre rcepteur partir de la Dropix.

-Rcepteur SBUS: Si vous avez un rcepteur SBUS, comme le X8R de FRSKY, vous
devez vous brancher sur la sortie RC de la Dropix
-Satellite Spektrum: comme avec le PPM, tous les canaux passent par 1 cble.
Pour les rcepteurs Spektrum DSM, DSM2 ou DSM-X Satellite RC, branchez vous sur le
port SPEKT de la Dropix.

3.2.5.

Aux ESCs/Moteurs

La Dropix peut s'adapter un large panel de modles, avec un diffrent nombre de


moteurs / ESCs.
Rfrez vous au schma qui suit pour dfinir votre modle de drone.

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3.2.6.

Au Buzzer

Le Buzzer polyphonique informe sur l'tat du drone, comme le ferait la LED, comme par
exemple tension basse de la batterie, armement, dsarmement, erreur GPS, carte SD,
radio ...

3.2.7.

Au bouton poussoir lumineux

Le bouton poussoir permet d'armer les moteurs.

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3.2.8.

Au GPS avec magntomtre

Le module Ublox procure la DroPix ses coordonnes GPS pendant le vol, ainsi que sa
vitesse, heure et date (pour les logs) etc...
A chaque dmarrage du drone, le contrleur de vol va configurer le GPS. Donc, pas besoin
de changer quoi que ce soit sur le GPS !
La DroPix a un magntomtre bord. Il lui permettra de calculer son orientation en cours
de vol. Toutefois, il est possible que ce dtecteur soit perturb par des moteurs et ESC.
Il est donc conseill, dans certains cas d'utiliser un magntomtre externe comme notre
module Ublox.
Dans le cas d'un magntomtre double, celui bord va mesurer les champs magntiques
mis par les moteurs et permettra d'avoir un signal plus propre sur le magntomtre
export.
Les deux magntomtres doivent avoir la mme orientation.
Soyez sur d'avoir mis l'avant du GPS et de la Dropix dans la mme direction !

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3.2.9.

Au kit tlmtrie

Le kit de tlmtrie est utilis pour garder une connexion sans fil entre le drone et
Missionplanner.
Vous pouvez recevoir toutes les donnes de vol en temps rel et modifier des paramtres
distance sans dsarmer le drone (PID par exemple).

3.2.10. Au sonar
Le sonar permet d'avoir une meilleure prcision sur la mesure de l'altitude courte
distance. (De 0 4,59mtres pour le MB 1242)
Branchez le comme ci-dessous:

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3.2.11. A L'Optical Flow


L'optical Flow est un module dot d'un sonar et d'un capteur optique permettant de se passer
de GPS et d'avoir une distance prcise entre le systme et le sol. L'utilisation de L'optical Flow
est rserve aux personnes exprimentes.
Plus d'infos: https://pixhawk.org/modules/px4flow
Orientation:

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4. CONFIGURATION DE LA DROPIX
4.1.

Assistant de configuration (Wizard)

Le Wizard est le moyen le plus simple pour configurer votre drone. Vous devez respecter
scrupuleusement ce qui sera affich l'cran, plus vous serez appliqu, plus votre drone
sera stable en vol.
Dans le menu initial setup , cliquez sur Wizard.

Le Wizard comprend 9 tapes:


Slection du chssis:

C'est votre modle de drone,


+ ou x, ou modle plus
attypique.

L'installation du firmware:
Permet de mettre jour le firmware de votre drone.
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La calibration acclromtre:

Le drone a besoin de sa position 0,


le Wizard demande de positionner le
drone sur chacun de ses cts.
Pour plus de dtails, rfrez vous ici:
CALIBRATION ACCELEROMETRE

La calibration du magntomtre:

Il est important de bien calibrer


votre magntomtre pour permettre
au drone d'tre plus prcis en vol.
(Comme par exemple dans le mode
Loiter). Le mtal sur drone mofifie le
champs magntique peru par le
capteur.Sans calibration, celui ci
aura du mal capter un signal propre
et trouver l'orientation du drone.
Pour plus de dtails:
CALIBRATION MAGNETOMETRE

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Le Module de puissance:

Le
MdP
permet
de
mesurer la tension et
l'amprage de la batterie.
/!\ Pour fonctionner, vous
devez modifier APM Ver
dans (Initial setup /
Optionnal Hardware /
Battery Monitor /APM
Ver),selectionnez
4.Pixhawk

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Le Sonar (bus I2C):


Ici vous allez dfinir votre modle de Sonar. Mettez jour les valeurs dfinies plus bas
et cliquez sur Write pour la sauvegarder les paramtres dans la mmoire de la Dropix.

RNGFND_MAX_CM = 700 (i.e. 7m max range)


RNGFND_TYPE = 4 (PX4-MaxbotixI2C sonar)

Juste pour information, le contrleur de vol utilise les donnes du baromtre quand la
hauteur du drone dpasse 4,60 mtres. En dessous ce cette hauteur le sonar prend la
relve et permet d'augmenter la prcision pendant les phases de dcollage, atterrisage
et vol en basse altitude.

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Test du capteur sonar :


La distance lue par le sonar est affiche dans la variable sonarrange dans l'onglet cidessous.

Calibration Radio:
Ici vous allez dfinir les extremums de chacun de vos signaux.

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Modes de vol:
Il est possible de dfinir plusieurs modes de vol, rferez vous ici: MODES DE VOL
Fail Safe:
Le fail safe est une partie trs importante de la configuration,ne la ngligez pas. Elle
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permet de dclencher des fonctions de scurit pour votre drone.


Il est recommand de dfinir la fonction RTL pour vos fail safe.
Pour plus de dtails: CONFIG FAIL SAFE

Geofence:
Cette fonction cre un dme virtuel avec des coordonnes GPS ( centre, rayon, hauteur..)
qui seront des barrires infranchissables par votre drone.
Pour plus de dtails: GEOFENCE

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4.2.

Configuration avance

4.2.1.

Calibration Magntomtre/Moteurs

Le systme est dvelopp pour fonctionner avec 2 magntomtres. Linterne sur la


Dropix, L'externe sur le GPS. Le premier est utilis pour mesurer le champs magnetique
mis par les moteurs/ESCs pour ensuite le soustraire celui export.
Il y a 2 faons de mesurer votre champs magntique, avec le throttle ou avec la mesure
d'amprage de la batterie.

/!\ Assurez vous d'avoir retir les hlices avant la calibration /!\
La fonction dmarre les moteurs sans l'armement
Plus d'infos:
CALIBRATION MAG/ESC/MOTORS

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4.2.2.

Vibration test

En vol, votre drone est sujet de fortes vibrations. Elles sont dues en grande partie aux
hlices et au vent.
Pour amliorer votre comportement, vous devez mesurer ces vibrations, non visibles
l'oeil nu, et par consquent, amliorer votre montage pour les attnuer.

Plus de dtails ici: Mesures Vibrations

4.2.3.

Kit de tlmtrie

Le kit de tlmtrie est utilis pour communiquer entre le sol et un systme dport.
Vous pouvez voir en temps rel toutes les infos du drone et lui transmettre des ordres
(modifier WP, PIDs, flight modes etc..)
Branchez votre kit avec le port USB sur votre PC, slectrionnez le bon port COM dans
MissionPlanner,avec un baud de 57600 (Vitesse de transmission du kit). Et cliquez sur
Connect.

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Pour configurer votre kit, dconnectez le de MissionPlanner, allez dans le menu 3DR
Radio, ensuite cliquez sur Load Settings .

SERIAL_SPEED Ceci est la vitesse laquelle communique le kit


NETID C'est son identifiant net. Il doit tre le mme sur les 2
TXPOWER C'est la puissance des ondes radio mises. Max : 20mW Max en France :10mW
Plus d'infos :
Documentation 3DR Radio

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5. RADIO TARANIS FR-SKY


FR SKY a conu la radio TARANIS dans un concept open source. Elle est capable de fournir 16
voies .
La radio est disponible ici :
Radio TARANIS

5.1.

Rglages de base

Le tutoriel qui suit a nomm les boutons de la TARANIS comme ci-dessous :

Ici nous allons vous montrer comment configurer les bases.

5.1.1.

Binder :

Le Bind est une manipulation consistant associer une tlcommande son rcepteur.
Video Youtube
Appuyez sur 1 pour entrer dans le menu, Ensuite, slectionnez le profil souhait avec
4/5 .
Une fois ceci fait, appuyez sur 2 . Ensuite avec le 6 vous pourrez naviguer dans les
menus. Placez le curseur sur [BIND].

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Maintenez F/S . Ensuite alimentez votre rcepteur. La LED rouge va clignoter.

De retour sur la Radio, appuyez sur 6 .Attendez 10 secondes, dbranchez puis


rebranchez votre rcepteur, et la LED verte devrait apparatre.

Si le bind ne fonctionne pas, rfrez vous la documentation de votre rcepteur, il y est


expliqu comment faire pour chaque modle. Vous serez peut-tre amens changer les
valeurs au dessus du [BIND].

5.1.2.

To Modify or Add channels

Vous devez revenir dans le menu, appuyez sur 1 . Les paramtres sont la 6ieme page.
Donc appuyez 5 fois sur 2 . Slectionnez le channel avec 4/5 et ditez le en
maintenant 6 , et validant avec 6 nouveau.

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5.1.3.

To Invert Signals

Dans le menu (appuyez sur 1 ). Puis 6 fois le 2 .Slectionnez votre canal avec
4/5 , ensuite pressez 6 pour configurer, et utilisez 4/5 pour naviguer jusqu'
la colonne Direction . Appuyez sur 6 pour inverser le signal.

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