Materia: Automatizacin Industrial

Tema: Resumen del captulo 6-7-8

Cap. 6
Actuadores elctricos
Existen diversos tipos de motores elctricos, concebidos para aplicaciones especficas:
Motores sencillos y econmicos de corriente continua.
Robustos motores trifsicos de potencia relativamente grande.
Servomotores muy dinmicos para mquinas herramienta o robots.
Motores paso a paso para la ejecucin de movimientos sencillos.
6.1 Principios fsicos y tcnicos del motor de corriente contina

Fig.1. Fuerza de Lorentz

La magnitud de la fuerza depende de la intensidad del campo magntico, de la intensidad de la corriente
elctrica y de la longitud del cable que se encuentra en el campo magntico. El motor de corriente
continua aprovecha ese efecto de la fuerza para generar un movimiento giratorio.

Para la formula anterior considerando que los motores de corriente continua normalmente generan
pequeos momentos de giro (Md) de altas revoluciones (n), suelen utilizarse engranajes reductores para
reducir las revoluciones de salida (n2) en la relacin i y para aumentar el momento de impulsin (Md2)
por el mismo factor.

Fig.2. Motor de corriente contina con engranaje

6.1.1 Accionamiento de motores de corriente contina
El motor de corriente continua empieza a funcionar cuando se conecta a una fuente de corriente elctrica.
El sentido de giro depende de la polaridad.

Fig.3. Accionamiento de un motor de corriente contina

La forma de accionamiento ms sencilla, una vez con el interruptor abierto (motor desconectado) y una
vez con el circuito cerrado (motor conectado).

Fig.4. Accionamiento de un motor de corriente contina con un rel

Considerando que el consumo de los motores elctricos es relativamente alto, su accionamiento se realiza
a travs de rels para evitar sobrecargas en los interruptores. En la figura 6.5 se muestra el
correspondiente esquema de distribucin.

Fig.5. Circuito de inversin de polos

6.1.2 Electroimanes como actuadores sencillos
Es un actuador elctrico que puede utilizarse para ejecutar tareas de posicionamiento sencillas. Estos
electroimanes se utilizan, por ejemplo, para el accionamiento de las correderas de las electrovlvulas.

Fig.6. Funcionamiento de un electroimn

El principio de funcionamiento de estos actuadores. El electroimn est compuesto esencialmente de una
bobina y un ncleo de hierro. Cuando una corriente elctrica atraviesa la bobina, genera un campo
magntico que aplica una fuerza de atraccin sobre el ncleo. El ncleo se acerca a la bobina. Si se
desconecta la corriente elctrica, el ncleo vuelve a salir de la bobina por accin de un muelle.

Cap. 7
Fundamentos de la tcnica de control
Las unidades de control son, adems de los actuadores y los detectores, los componentes ms importantes
en la tcnica de la automatizacin. El trmino de control tiene un significado general que suele utilizarse
para referirse a equipos que tienen las siguientes funciones:
Controlar
Regular
Vigilar
Captar datos (de un proceso)
Comunicar
Diagnosticar
En un sentido ms estricto se entiende bajo controlar la influencia que se ejerce en el flujo de energa o
materiales mediante una o varias seales en una cadena de control abierta (DIN 19226). Los sistemas de
control con frecuencia se usan para controlar procesos que se ejecutan paso a paso.
Abrir una puerta cuando alguien se encuentra delante de ella
Conmutar un semforo a luz roja despus de transcurrido un tiempo determinado
Conectar la luz en un pasillo cuando se pulsa el interruptor y desconectarla transcurrido un tiempo
determinado.

Fig.7. Cadena de mando abierta

Estos tipos de control se caracterizan por su ejecucin abierta, lo que significa que la seal controlada de
salida (y) no influye en la seal de entrada (x). El sistema de control no puede reaccionar ante posibles
interferencias.

Fig.8. Circuito cerrado de regulacin

Ello significa que un sistema de regulacin es un circuito cerrado que s puede reaccionar frente a
interferencias. Los procesos de regulacin suelen ser procesos continuos, en los que la finalidad consiste
en que la seal de salida mantenga un determinado valor. Ejemplos:
Regulacin del agua en una pecera
Regulador automtico de la velocidad en automviles
Regulacin de las revoluciones de un motor elctrico
En la tcnica de la automatizacin se emplean numerosas denominaciones para calificar diversos tipos de
control que asumen funciones especficas. Ejemplos:
Controles programables con rels
PLC: controles lgicos programables
CNC: Computerized Numerical Control

 RC: Robot Control

7.1 Estructura y funcionamiento de un control lgico programable (PLC)
Los PLC son los sistemas de control ms difundidos y, a la vez, son los ms sencillos, por lo que a
continuacin se ofrecen informaciones ms detalladas sobre este tipo de sistemas de control.

Fig.9. Control Lgico Programable (PLC) de Festo

Ello significa que en un PLC, el comportamiento del sistema de control no se define mediante la conexin
de mdulos elctricos (hardware), sino mediante un programa (software).

Fig.10. Componentes de un PLC

7.2 Fundamentos de matemticas: enlaces lgicos bsicos
7.2.1 Datos generales
Las funciones lgicas elementales son bsicas en la mayora de los sistemas de control. Por ello, a
continuacin se ofrecen informaciones generales sobre las funciones lgicas bsicas. Las funciones
lgicas pueden expresarse en tablas, ecuaciones, en esquemas de distribucin con rels (enlaces) o
mediante smbolos lgicos (ver captulo 7.2.6). En un PLC, los smbolos lgicos se utilizan para
confeccionar el programa.
7.2.2 Afirmacin (funcin de SI)
El pulsador que se muestra a continuacin es un contacto normalmente abierto. Si no se activa, la lmpara
P1 est apagada. Si se activa, la lmpara P1 est encendida.

Fig.11. Esquema (afirmacin)

7.2.3 Negacin (funcin de NO)
El pulsador que se muestra a continuacin es un contacto normalmente cerrado. Si no se activa, la
lmpara P1 est encendida; si se activa, la lmpara P1 se apaga.

Fig.12. Esquema (negacin)

7.2.4 Conjuncin (funcin Y)

Fig.13. Esquema (conjuncin)

7.2.5 Disyuncin (funcin O)

Fig.14. Esquema (disyuncin)

7.3 Ejemplos de la configuracin de un sistema de control
La parte de un sistema de control electro neumtico que procesa las seales incluye tres bloques
funcionales.
La entrada de seales se obtiene mediante detectores o con interruptores y conmutadores.
El procesamiento de las seales suele estar a cargo de sistema de rels o de un control lgico
programable.
La salida de seales se realiza mediante vlvulas de vas de accionamiento electromagntico.

Cap. 8
Utilizacin de rels en la electroneumtica
Con rels es posible procesar todas las seales en un sistema de control electroneumtica. Antes existan
grandes cantidades de sistemas de control por rels. Sus ventajas principales son su configuracin sencilla
y su funcionamiento fcil de entender. Dado que funcionan de modo bastante fiable, los sistemas de
control por rels siguen utilizndose actualmente en aplicaciones industriales, por ejemplo, en sistemas de
PARADA DE EMERGENCIA. Pero tambin se utilizan cada vez ms para el procesamiento de seales
en sistemas con controles lgicos programables.
8.1 Accionamiento directo e indirecto con rels
El vstago de un cilindro de simple efecto deber avanzar cuando se pulsa S1 y cuando se vuelve a soltar
el pulsador, el vstago deber retroceder.

a)
b)
c)
Fig.15. Los esquemas de distribucin de un sistema de control de un cilindro de simple efecto
a) Esquema neumtico
b) Esquema elctrico para el accionamiento directo
c) Esquema elctrico para el accionamiento indirecto
8.1.1 Accionamiento directo de un cilindro de simple efecto
El esquema elctrico del sistema de control directo de un cilindro de simple efecto.
8.1.2 Accionamiento indirecto de un cilindro de simple efecto
Soltando el pulsador se interrumpe el flujo a travs de la bobina del rel. El rel se desconecta y la vlvula
de vas conmuta a posicin normal.
8.1.3 Control de un cilindro de doble efecto
El vstago de un cilindro de doble efecto deber avanzar cuando se pulsa S1 y cuando se vuelve a soltar
el pulsador, el vstago deber retroceder.
8.2 Enlaces lgicos con rels
Con el fin de conseguir que los cilindros neumticos ejecuten los movimientos deseados, con frecuencia
es necesario combinar entre s las seales provenientes de diversos elementos de mando.
8.2.1 Conexin en paralelo (enlace en O)
Utilizando por separado dos elementos de mando (pulsadores S1 y S2) deber conseguirse que avance el
vstago de un cilindro.

a)
b)
Fig.16. Conexin en paralelo de dos contactos (funcin en O)
a) Esquema neumtico con cilindro de simple efecto
b) Esquema elctrico con accionamiento directo
8.2.2 Conexin en serie (enlace en Y)
El vstago de un cilindro nicamente deber avanzar si se presionan los dos pulsadores S1 y S2 al mismo
tiempo.
8.3 Memorizacin de seales con rel y electrovlvula biestable
En todos los sistemas explicados hasta ahora, el vstago nicamente avanza si se presiona el pulsador de
la seal de entrada. Si se suelta el pulsador durante el movimiento de avance, el vstago retrocede sin
haber alcanzado la posicin final delantera.
8.3.1 Memorizacin de la seal mediante un circuito con rels y funcin de autorretencin
Sin embargo, en la prctica suele ser necesario que el vstago siga avanzando aunque el usuario slo
presione muy brevemente el pulsador. Ello significa que la vlvula debe mantener su posicin aunque se
suelte el pulsador. Es decir, que es necesario memorizar la activacin del pulsador.
8.3.2 Control manual de avance y retroceso con rels y autorretencin
El vstago de un cilindro deber avanzar cuando se pulsa S1 y cuando se presiona el pulsador S2, el
vstago deber retroceder. Para memorizar la seal se utiliza un rel con autorretencin.

Fig.17. Control manual del avance y del retroceso con memorizacin de seales mediante un rel con
autorretencin
a) Esquema neumtico con cilindro de doble efecto
b) Esquema elctrico
8.3.3 Memorizacin de seales mediante una electrovlvula biestable
Una electrovlvula biestable mantiene su posicin de conmutacin aunque la bobina correspondiente ya
no est excitada. Por ello, puede asumir la funcin de memoria.
8.3.4 Control automtico del retroceso mediante una electrovlvula biestable

8.3.5 Comparacin entre la memorizacin de seales con un rel con funcin de autorretencin y
una electrovlvula biestable
La memorizacin de la seal en la parte de potencia del sistema de control puede estar a cargo de una
electrovlvula biestable o, tambin, de un rel con funcin de autorretencin. Los esquemas muestran un
comportamiento diferente en presencia simultnea de la seal de activacin y desactivacin, as como
encaso de un fallo de la alimentacin de la corriente elctrica o de un defecto.

Tabla.1. Comparacin entre memorizacin de seales con autorretencin y con electrovlvula biestable
8.4 Conmutacin retardada con rel
En muchas aplicaciones de automatizacin es necesario que el vstago de un cilindro neumtico
mantenga su posicin durante un tiempo determinado.
Para esta tarea se utilizan rels con retardo a la conexin o a la desconexin, tambin denominados
temporizadores. Se trata de rels que provocan o interrumpen una operacin de conmutacin con un
retardo definido.
8.4.1 Control de un cilindro en funcin del tiempo
El vstago de un cilindro deber avanzar si se presiona brevemente el pulsador S1. Cuando llegue a la
posicin final delantera, deber permanecer all durante diez segundos y, a continuacin, deber
retroceder automticamente.

Fig.18. Retroceso retardado (rel de activacin retardada, memorizacin de la seal mediante

electrovlvula biestable)
a) Esquema neumtico
b) Esquema elctrico