UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE

GROHMANN - TACNA
Facultad De Ciencias
Escuela Profesional De Fsica Aplicada

Diseo, Construccin y Evaluacin

de un Seguidor Solar
de dos Grados de Libertad para Mejorar el uso
del potencial energtico en la Ciudad de Tacna
Proyecto De Tesis Presentado Por:

Brayan Angel Aquino Tarqui

Para Optar Por El Grado Acadmico De:

Bachiller En Fsica Aplicada con Mencin En Electrnica

Tacna, abril de 2016

I. DATOS GENERALES
I.1.

Ttulo

Diseo, construccin y evaluacin de un

seguidor solar de potencia media de dos
grados de libertad para mejor el uso del
potencial energtico en la ciudad de
Tacna.

I.2.

Ejecutor

Est. Brayan Angel Aquino Tarqui.

I.3.

Asesor

Ing. Edith Carmen Paredes Choque.

I.4.

Tipo de Investigacin: Aplicada.

I.5.

Patrocinador

Universidad Nacional Jorge Basadre

Grohmann.

I.6.

Lugar de Ejecucin:

Laboratorio

de

Electricidad

Electrnica

Centro

de

Renovables

de Tacna-CERT de

Energas
la

Universidad Nacional Jorge Basadre

Grohmann, sito en la calle Miraflores
S/N, Tacna, Per.

I.6.1. EL PROBLEMA
I.7.

Problemtica de la Investigacin
El agotamiento de fuentes de energa a partir de combustibles fsiles, ha
permitido el desarrollo del tema de las energas renovables, basado en
el aprovechamiento de los recursos naturales con el menor porcentaje de
impacto ambiental.
Ante la contaminacin ambiental, la energa solar segn De la Gala
(2015) representa una de las tecnologas energticas ms prometedoras y
desafiantes, tanto en la recoleccin como medicin de energa.
Un ejemplo claro, son los paneles fotovoltaicos (basados en el efecto
fotoelctrico), o los pirhelimetros (basados en el efecto Seebeck)
respectivamente. Ambas tecnologas tienen la particularidad de ser parte
de un sistema de control de seguimiento solar, para incidir en mayor
eficiencia manteniendo a nuestro equipo acoplado en la orientacin
correcta durante el da.
Para ello es necesario tener en cuenta:

Realizar el diseo del sistema de control realimentado y compacto del

seguidor solar basado en simulaciones de circuitos y pruebas virtuales
para sistemas de dos grados de libertad.

Seleccionar y definir la estructura del modelo, mediante un control de

posicin en mdulo en tiempo real.

Comparar los datos experimentales y las resultantes de simular el

modelo con las mismas entradas.
Formulacin del problema:

I.8.

Considerando lo anteriormente expuesto, se plantea la interrogante:

Es posible el diseo, construccin y evaluacin de un seguidor solar de
dos grados de libertad para mejorar el uso del potencial energtico solar en
la ciudad de Tacna?
De lo que se desprende las siguientes preguntas especficas siguientes:
- Como disear esquematicamente un seguidor solar de dos grados de
libertad?

- Cmo construir en base a mdulos un seguidor solar de dos grados de

libertad?
- Cmo evaluar el tiempo de repuesta del seguidor solar de dos grados de
libertad?
- Cmo estimar la utilidad del seguidor solar en el aprovechamiento de
potencial energtico solar en la ciudad de Tacna?
I.9.

Justificacin:
Justificacin tecnolgica
En la actualidad la tecnolgica ha crecido a pasos agigantados,
evolucionando en comparacin con siglos anteriores, por ello se requiere la
compactacin y sistematizacin de cualquier proceso, incluso de tipo
electro-mecnico. De modo que se apliquen todos los conocimientos
posibles, en el caso del seguidor solar como dispositivo de trabajo continuo
se requiere bastante presin y poca histresis, una alta respuesta en
frecuencia como un sin nmero de pruebas con el fin de obtener el
dispositivo deseado.

Justificacin prctica
En la Facultad de Ciencias (FACI), especficamente el Centro de Energas
Renovables de Tacna (CERT) se requiere de este dispositivo (seguidor
solar) para el desarrollo de investigaciones tanto en aplicacin, exploracin
y desarrollo tecnolgico en la ciudad de Tacna, como la creacin u
adaptacin de sensores o sistemas que permitan la captacin u
concentracin de energa proveniente del sol.
Justificacin acadmica
Considerando que la universidad UNJG, especficamente la Facultad de
Ciencias (FACI), debido a la nueva ley universitaria vigente, hace
necesario el desarrollo de un informe de tesis para la aprobacin del grado
acadmico correspondiente.
Justificacin social-comercial
Este proyecto revalora la importancia cientfica-tecnolgica en la ciudad de
Tacna, estableciendo perspectivas de desarrollo sostenible y pronta
masificacin del aprovechamiento de potencial energtico local.

Objetivos

I.10.

I.10.1. Objetivo General:

Disear, construir y evaluar un seguidor solar de dos grados de
libertad para mejorar el uso del potencial energtico solar en la
ciudad de Tacna.
I.10.2. Objetivos Especficos:

Disear esquematicamente un seguidor solar de dos grados

de libertad.

Construir

en base a mdulos un

seguidor solar de dos grados de libertad.

Evaluar el tiempo de repuesta del

seguidor solar de dos grados de libertad.

Estimar la utilidad del seguidor solar

en el aprovechamiento de potencial energtico solar en la
ciudad de Tacna

Hiptesis general:

I.11.

El proceso de diseo, construccin y evaluacin el seguidor solar permite

un ptimo aprovechamiento del potencial energtico solar en la ciudad de
Tacna.
I.11.1. Hiptesis especficas

Se logra disear esquemticamente el seguidor solar de dos

grados de libertad.

La construccin en base a mdulos

del seguidor solar de dos grados de libertad es efectuado de
manera correcta.

La evaluacin del tiempo de repuesta

del seguidor solar de dos grados de libertad es rpido y estable,
lo que permite una operacin de alta eficiencia.

Se estima que el seguidor solar se

comporta de forma eficiente haciendo viable la mejora en el
aprovechamiento del potencial energtico solar en la ciudad de
Tacna para sistemas de medicin y recoleccin de energa solar.
Variables:

I.12.

Variables1:

Seguidor solar.

Variables 2:

I.12.1.
I.13.

Aprovechamiento de energa solar.

MARCO TERICO
Antecedentes :

El control del nivel de lquido en los depsitos y el flujo entre ellos es

un problema bsico en los procesos industriales. Los procesos
industriales requieren lquidos para ser bombeados, almacenados en
tanques y luego bombeados a otros tanques; esto se puede aplicar al
uso del agua dentro de una casa, ya que al controlar el nivel de agua

que se tiene en una cisterna automticamente se controla el nivel de

agua existente en toda la casa.
La vida del ser humano es gobernada por sistemas de control de nivel
de flujo. Por ejemplo el bao de nuestra casa, la palanca adjunta a la
vlvula del tanque de la taza permite al agua fluir dentro del tanque
hasta que el flotador sube a un punto en el que cierra la vlvula. Este es
un simple y efectivo sistema de control del nivel de depsitos para
agua.

Los sistemas de control del nivel del depsito estn en todos lados.
Todos los procesos industriales, el cuerpo humano y los sistemas que
manejan fluidos dependen de sistemas de control de nivel. Es esencial
para los ingenieros entender cmo trabajan los sistemas de control en
los depsitos y como es resuelto el problema del control de nivel.

La automatizacin es un sistema en el cual se transfieren tareas

realizadas habitualmente por operadores humanos a un conjunto de
elementos tecnolgicos.

Un sistema automatizado consta de dos partes: parte de mando y parte

operativa.

Parte de mando: Generalmente es la parte programable del sistema.

En un sistema automatizado el autmata programable est en el
centro del sistema, este debe ser capaz de comunicarse con todos los
constituyentes del sistema.

Parte operativa: Es la parte que acta directamente sobre la

mquina. Son los elementos que hacen que la mquina se mueva y
realice la operacin deseada. Los elementos que forman la parte
operativa son los accionadores de mquinas como motores, cilindros,
etc.

Los objetivos de la automatizacin son los siguientes:

Mejorar la productividad de un sistema, reduciendo los costos de la
produccin y mejorando la calidad de la misma.

Mejorar las condiciones de trabajo de personal, suprimiendo los

trabajos penosos e incrementando la seguridad.
Realizar las operaciones imposibles de controlar manualmente.
Proveer cantidades necesarias en el momento preciso.

I.14.

Materiales y Mtodo:

2.7.1 Materiales:

Unidad de Procesamiento de Datos (Computadora)

PLC Siemens LOGO 230 RC

Transductor de Nivel

Termocupla (Sensor de Temperatura)

Bomba o Electrobomba Centrfuga

Vlvula proporcional

Motor Paso a Paso

Agitador magntico

Circuitos electrnicos de acondicionamiento de seal

2.7.2

Mtodo de la investigacin:

2.7.2.1 Tipo de investigacin

La

investigacin

es

aplicada,

buscando

adquirir

nuevos

conocimientos, para dar solucin al proceso de control del nivel de

lquido de en un tanque.
2.7.2.2 Problema y muestra
Se utilizar la informacin del mdulo de control de lquidos de
dos tanques interconectados (Laboratorio de Procesos de la
Facultad

de

Ciencias),

para

obtener

las

constantes

del

modelamiento matemtico del sistema.

Se tomar de referencia la variacin de de nivel de tanque abierto,
el incremento de caudal por las vlvulas, seales lgicas de
apertura y cierre de las vlvulas, y se busca mantener un caudal y
el nivel en un valor constante.
El proceso consiste de un tanque cilndrico con entrada de fluido
por su parte superior y cuenta con sensores para la medicin de las
variables fsicas de nivel y caudal. En trminos de Teora de
Control, la perturbacin es el caudal de entrada, la variable

manipulada est representada por el caudal de salida y la altura

(nivel) del lquido en el tanque es la variable controlada. El
esquema de control a estudiar es el clsico en realimentacin de la
respuesta. El programa de control de procesos elaborado utiliza el
software del controlador lgico programable
2.7.2.3

Mtodos y tcnicas de recoleccin de datos

Los datos sern obtenidos de forma sistemtica del mdulo de
control de nivel de dos tanques, obteniendo la informacin de los
sensores en forma digital, los cuales sern almacenados en la
memoria del controlador lgico programable.

I.15.

Trminos de Referencia:
TITULO
NDICE
RESUMEN
INTRODUCCIN
CAPTULO I
PLANTEAMIENTO DE LA INVESTIGACIN
1.1. ANTECEDENTES DEL PROBLEMA

1.2.
1.3.
1.4.
3.1.
3.2.
1.5.
1.6.

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA

JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA DEL PROBLEMA
OBJETIVO DE LA INVESTIGACIN
General
Especficos
HIPTESIS
OPERACIONALIZACIN DE VARIABLES
CAPTULO II
FUNDAMENTOS DE CONTROL DE NIVEL EN
SISTEMAS DE TANQUES

2.1. INTRODUCCIN
2.2. REVISIN DE MODELOS

2.2.1.Introduccin al anlisis dimensional y la teora de modelos

fsicos.
2.3. MODELAMIENTO MATEMTICO EN UN TANQUE
2.3.1.Sistemas de nivel de lquidos
2.3.1.1.
Flujo uniforme en tuberas
2.3.1.2.
Resistencia y capacitancia de sistemas de nivel
de lquido
2.3.1.3.
Sistema de nivel de lquido de un tanque
2.3.1.4.
Diagrama de bloques del sistema de nivel de
lquido en lazo abierto
CAPTULO III
MARCO METODOLGICO
3.1. TIPO DE INVESTIGACIN
3.2. POBLACIN Y MUESTRA
3.3. MTODO Y TCNICA DE RECOLECCIN DE DATOS
3.3.1. Mtodo de recoleccin de datos
3.3.2. Tcnicas
3.3.3. Instrumentos y descripcin
3.4. MTODOS Y TCNICA DE ANLISIS DE DATOS
CAPTULO IV
PRESENTACIN DE DATOS DEL MODELO DE
SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA Y
NIVEL DE TANQUE
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.

INTRODUCCIN
ELEMENTOS QUE CONFORMAN EL SISTEMA
ESTRATEGIA DE CONTROL
MODELO MATEMTICO DEL SISTEMA DE NIVEL DE
LQUIDOS
4.3.1. Obtencin experimental de las constantes del modelo
matemtico
4.3.1.1.
Dimensionamiento de la vlvula de control
4.3.1.2.
Obtencin de la Capacitancia C del tanque

4.3.1.3.
Obtencin de la constante Ks del sensor
4.3. SINTONA DEL CONTROLADOR
4.4.1. Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizacin
controladores PID
4.4.1.1.
Mtodo de lazo cerrado
4.4.2.
Pruebas de desempeo

de

CAPTULO V
DESARROLLO DEL SOFWARE DE CONTROL DEL
CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE PLC
SIEMENS LOGO 230 RC
5.1. INTRODUCCIN
5.2. SISTEMA DE DESARROLLO DEL PLC
5.3. DESCRIPCION DEL SISTEMA DE DESARROLLO
5.3.1 Lneas de entrada y salidas
5.3.2 Carga del programa en memoria
5.4.
COMANDOS DEL SISTEMA DE DESARROLLO
5.5. DESARROLLO DE PROGRAMA DE CONTROL
RESULTADOS
CONCLUSIONES
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
ANEXOS

I.16.

Plan de Ejecucin:
TAREAS /

MESES

10

Bsqueda bibliogrfica
X X X
Planteamiento del problema
X X
Evaluacin del procedimiento
a emplear
Elaboracin del proyecto

X X X
X X

Obtencin de datos
X X X
Anlisis de datos
X X X
Elaboracin de tesis
X X
Sustentacin de la tesis
X

Tabla Nro. 1. Cronograma de actividades programadas para

la realizacin del proyecto de tesis, en meses (1 al 10)

I.17.

Presupuesto

:
Bienes:
Material de escritorio
Bibliografa
Servicios:
Digitacin
Impresin
Fotocopiado
Anillado
Empaste
Alquiler de Internet
Otros:
Materiales para diseo
Imprevistos
Total

S/. 300.00
S/. 500.00
S/. 300.00
S/. 200.00
S/. 300.00
S/. 200.00
S/. 300.00
S/. 300.00
S/. 100.00
S/. 500.00
S/. 3000.00

Tabla Nro. 2. Cuadro de gastos en funcin de bienes,

servicios y de otro tipo implicados en la realizacin
del proyecto de tesis

I.18.

Referencias Bibliogrficas:

1.

BOLTON, William (2 001): Ingeniera de Control.

Editorial AlfaOmega, Mxico D. F.

2.

DORF, Richard C.; BISHOP, Robert H. (2 005):

Sistemas de Control Moderno. Dcima edicin. Pearson
Educacin, S.A. Madrid, Espaa.

3.

KUO, Benjamin C. (1 996): Sistemas de Control

Automtico. Sptima edicin. Prentice-Hall, Mxico.

4.

LZARO, Antonio Manuel (2 001): LabVIEW 6i

Programacin

Grfica

para

el

Control

de

Instrumentacin. Paraninfo, S.A., Espaa, pp. 334-354.

5.

MALONEY, Timothy J. (1 997): Electrnica Industrial

Moderna. Tercera edicin. Prentice-Hall, Mxico.

6.

NATIONAL INSTRUMENTS

(2

004):

LabVIEW

Measurements Manual. Austin-Texas, USA, pp. 9-1, 9-4.

7.

NATIONAL INSTRUMENTS (2 003): Measurement

and Automation Catalog 2 003, Austin-Texas, USA, pp. 35.

8.

NATIONAL INSTRUMENTS (2 004): Manual de

usuario LabVIEW 7.1. Austin-Texas, USA.

9.

NATIONAL INSTRUMENTS (2 004): User guide and

specifications USB-6008/6009. Austin-Texas, USA, pp.
14-24.

10.

OGATA, Katsuhiko (1 998): Ingeniera de Control

Moderna. Tercera edicin. Prentice-Hall Hispanoamericana
S.A., Mxico, pp. 92-96, 669-674.

11.

PIEDRAFITA MORENO, Ramn (2 001): Ingeniera de

la Automatizacin Industrial. Alfa Omega Grupo Editor,
S. A. de C.V. Mxico, pp. 152, 153.

12.

SALDARRIAGA, Juan (2 006): Diseo de Sistemas de

Agua Potable de Alta Tecnologa. UNJBG y UNC,
Auspicio Care y Amanco, Per, pp.13-20.

13.

SCHILLING, Donald L., BELOVE, Charles (1 993):

Circuitos Electrnicos, Discretos e Integrados. McGrawHill/Interamericana de Espaa, S. A., Madrid, Espaa, pp.
919, 920.

14.

SMITH, Carlos A.; CORRIPIO, Armando B. (1 991):

Control Automtico de Procesos. Editorial Limusa S. A.
de C. V., Mxico, pp. 181, 182.

15.

TANENBAUM,

Andrew

S.

(1

999):

Redes

de

Computadoras. Prentice Hall Hispanoamericana, S. A.,

Mxico, pp. 28.
16.

TRAVIS, Jeffrey (2 002): Internet Applications in

LabVIEW. Amazon, USA, Cap 3, 4, 5.

17.

VALENCIA GALLON, J. Hernn (1 997): Introduccin

a los Sistemas Automticos de Control. Segunda edicin.
Editorial Universidad Pontificia Bolivariana, Medelln,
Colombia, pp. 281.

I.19.

Anexos

2.13. 1 Anexo A: Esquemas utilizados en el sistema de control de nivel del

del lquido:
qO

q1

h1

q2

h2

FIGURA 01.- Esquema del sistema de control de lquidos de dos tanques

interconectados

Controlador

Vlvula
proporcional
Flujo o gasto
de entrada

Q + qi

H+h

Vlvula de
carga
Q + qo

Sensor de Nivel
Capacitancia
C

Flujo o gasto
de salida
Resistencia
R

FIGURA 2.- Sistema de control de nivel de lquido

Controlador

Actuador

Planta
SALIDA:

REFERENCIA:

Nivel Real

Nivel Deseado

CONTROL
PID

ACCIONAMIENTO
DE
VLVULAS

SISTEMA DE
TANQUES
ACOPLADOS

SENSOR Y
ACONDICIONAMIENTO DE
SEAL

FIGURA 03: Diagrama de Bloques del Sistema de Control de

Nivel.

2.13.2 Anexo B: Glosario de Trminos

1.

Actuador:
Dispositivo que transforma seales elctricas en diferente tipo de energa,
produciendo un efecto sobre un proceso (normalmente bajo un esquema de
control). Algunos tipos de actuadores:

Cilindros neumticos e hidrulicos que realizan movimientos

lineales.

Motores (actuadores de giro) neumticos e hidrulicos que

realizan movimientos de giro.

Vlvulas de diferente tipo para regular el caudal de gases y

lquidos: mando directo, motorizadas, electroneumticas, etc.

Resistencias calefactoras para generar energa trmica.

Motores elctricos: induccin, corriente continua, corriente

alterna, paso a paso.

Bombas, compresores y ventiladores movidos generalmente por

motores elctricos de induccin.

2.

Amplificador:
Dispositivo utilizado para incrementar el nivel anlogo (voltaje) de una
seal.

3.Analgico:
Representacin continua de variables fsicas, como la tensin o la intensidad.
Representacin de informacin mediante una seal que vara continuamente de
forma. Algunas computadoras y una gran cantidad de equipos de prueba y de
medicin usan circuitos analgicos. En lugar de los circuitos digitales (que
representan todo mediante ceros y unos), los primeros usan valores mltiples, lo
cual los vuelve tiles en el caso de equipos de prueba y medicin
4.Control.
Seleccin de las entradas de un sistema de manera que los estados o salidas
cambien de acuerdo a una manera deseada.

Control en lazo abierto. Control en el cual la salida no afecta la accin de

control. Es decir, no se mide ni se realimenta la salida para compararla con
la entrada. Ejemplo: control de trnsito, lavadora (el remojo, lavado y
enjuague operan con base en el tiempo). La precisin del control depende
de la calibracin y no funciona correctamente en presencia de
perturbaciones.

Control en lazo cerrado.

5.Control con computador.

"PC Control". Estrategia de control configurada a partir de software y hardware
implementado en un computador personal estndar.
6.Dato.
Smbolo lingstico o numrico que representa ya sea algo concreto como
abstracto. "1, 2, 3" son datos. En el momento de enlazar datos, como por
ejemplo, "1, 2, 3" = "ventas diarias de enero 1,2,3", los datos se convierten en
informacin. Es habitual confundir datos con informacin
7.Diagrama de Bloques.
Mtodo grfico de representacin de un sistema dinmico, el cual utiliza
bloques para representar un subsistema y flechas para indicar la direccin del
flujo de seales.
Caractersticas:
Mtodo de modelacin de sistemas dinmicos (lineales o no lineales).
Especifica las relaciones causa-efecto en un sistema.
Muestra los componentes de un sistema y su interconexin.
No requiere de representaciones matemticas de los elementos.

 Puede ser usado como mtodo de anlisis si se conoce el modelo

matemtico de cada componente.
8.Diseo.
Concepcin original de un objeto u obra destinados a su implementacin o
produccin.
Fases del diseo de sistemas de control:
1) Especificacin de ciertos requerimientos.
2) Seleccin y ajuste de diversos tipos de controladores.
3) Seleccin, a partir de un detallado anlisis, del controlador que mejor da
cumplimiento a los requenmientos. El diseo de control para sistemas
complejos puede requerir de metodologas de estructuracin.
Consideraciones de diseo:
1) El mejor diseo es malo si los objetivos son errneos.
2) Un sistema de control es vlido slo para condiciones correctas, tales como:
perodo de muestreo, rango de linealidad.
El diseo de un sistema de control implica:
1) Ajuste de parmetros del sistema o del subsistema de control (diseo por
anlisis)
2) Sntesis del subsistema de control, llamado controlador o compensador
(diseo por sntesis). El subsistema de control es un sistema simple y flexible

que permite el control de un sistema ms complejo, dentro de unas condiciones

deseadas de desempeo. Los compensadores digitales son ms flexibles que los
analgicos y permiten la realizacin de cualquier esquema concebible de
control.
En el establecimiento de los requerimientos es importante que trabajen juntos el
diseador del control y el diseador de la planta.
9.Entrada:
Cualquier evento extemo (dato, conocimiento u opinin) que se provee a un
sistema para modificar el sistema de cualquier manera
10.

Error:
Diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.

11.

Error en Estado Estacionario(EEE), offset

Diferencia en un sistema dinmico en lazo cerrado estable entre la seal de
referencia y la seal de salida, cuando el tiempo tiende a infinito. El EEE
depende del tipo de sistema y del tipo de seal de referencia. Ejemplo: si en un
tanque de agua (con una bomba para el control de nivel) el flujo de entrada es
igual al flujo de salida (debido a un escape), el nivel se estabiliza por debajo del
nivel mximo deseado. Se elimina normalmente introduciendo uno o varios
integradores en el controlador, segn el tipo de seal deseada..

12.

Funcin de Transferencia.

La funcin de transferencia (FDT) de un sistema continuo (sistema discreto)

descrito por medio de una ecuacin diferencial (ecuacin en diferencias) lineal
con coeficientes constantes (sistema lineal invariable en el tiempo LTI) se
define como la relacin entre la transformada de Laplace (transformada Z) de
la salida y la transformada de Laplace (transformada Z) de la entrada,
suponiendo que todas las condiciones iniciales son iguales a cero.
Caractersticas:

Mtodo de modelado de sistemas lineales invariables en el tiempo.

Sirve bsicamente para modelar sistemas de entrada y salida.

Representacin extema o entrada-salida ("caja negra").

En el caso de sistemas no lineales se tienen una funcin de transferencia

en cada punto de operacin.

Se consideran condiciones iniciales (c.i.) iguales a cero. Si las c.i. no son

iguales a cero se debe hacer un cambio de variables ("linealizacin").

La FDT G(i), reemplazando s por ico, da la respuesta frecuencial. G(i)

da la respuesta a una entrada sinusoidal de frecuencia . Se habla del
dominio de la frecuencia en el caso de la funcin de transferencia, en
contraposicin del dominio del tiempo para el caso de ecuaciones de
estado. Da una comprensin invaluable a partir de simples grficas

frecuenciales Se pueden definir importantes conceptos relacionados con

la realimentacin, tales como el ancho de banda y picos de la funcin de
transferencia en lazo cerrado.

Es independiente de la entrada del sistema.

Las variables s y z son complejas: s = i, z = e st. La FDT es estrictamente

propia o impropia. Cuando es propia se tienen respuestas impulso al
inicio.

La ecuacin caracterstica es el denominador de la FDT. Los polos y ceros

aparecen explcitamente en las funcin de transferencia factorizadas.

Una interconexin en serie de sistemas corresponde a la multiplicacin de

funciones de transferencia, mientras que en el dominio del tiempo se
requiere del clculo de integrales de convolucin. La incertidumbre se
maneja ms fcilmente en el dominio de la frecuencia, ya que dos
sistemas con FDT cercanas tienen un comportamiento similar (en el
dominio del tiempo un cambio pequeo en un parmetro de la ecuacin de
estado puede resultar en una respuesta del sistema totalmente diferente).

13.

Mdulos Inteligentes de Entrada/Salida.

Mdulos de entrada/salida que entregan un procesamiento inteligente y dentro

del dispositivo, de los valores de entrada a los valores de salida de control, sin
pasar por el controlador para la toma de decisiones rutinarias.

14.

Modelo:
Representacin de una manera ms sencilla de ciertos aspectos de un proceso o
elemento, y el cual es utilizado con objetivos de anlisis, control y prediccin.
Todo modelo se basa en una teora, pero dicha teora puede no estar indicada en
una forma concisa. Tipos de modelos: a escala, descriptivos, grficos, analgicos
y matemticos

15.

Modelado. Modelacin, Modelamiento, Modelizacin.

Cambio de la escala y/o de los ingredientes para conseguir algo (modelo) que
se parece o que acta en forma similar a otra cosa (prototipo). Un ejemplo es el
de una locomotora en miniatura (modelo) que replica un tren real (prototipo).
En el modelado cognitivo, los ingredientes cambian, ya que en lugar de
neuronas y de interacciones electroqumicas caticas, los modelos actuales
utilizan dispositivos electrnicos. En el modelado cognitivo tpico se trata de
armar un diagrama o mapa, basado en anlisis presumiblemente cientficos, que
relacione las diferentes estructuras y funciones cerebrales entre s, de manera

que permita mostrar los enlaces ms importantes de los subsistemas prevalentes

en el sistema complejo cerebral, tanto referidos a las funciones "inferiores"
como (especialmente) a las "superiores".

16.

Motor
Mquina destinada a producir movimiento a expensas de otra fuente de energa

17.

Motor Paso a Paso

Motor que se controla mediante una serie de pulsos elctricos. Cada vez que el
motor recibe un pulso, gira en un ngulo fijo. Este ngulo es lo que se llama
paso del motor. La ventaja, de este tipo de motores es que es posible controlar
exactamente la posicin de su eje. Las principales desventajas son su alto costo
y su baja potencia.

18.

Muestreo. "Sampling".
Proceso de transformacin de una seal en tiempo continuo en una de tiempo
discreto. Tipos de muestreo: peridico, de orden mltiple, multifrecuencia
(mltiples frecuencias), aleatorio. En el muestreo peridico el tiempo entre cada
una de las muestras se denomina perodo de muestreo.

19.

Perturbacin

Es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola del valor
deseado
20.

Control PID
Control Proporcional -Integral-Derivativo (o de tres trminos), utilizado en la
mayora de los sistemas de control existentes en el mundo.
La accin integral elimina el error en estado estacionario, ya que la accin de
control aumenta aunque el error permanezca temporalmente constante (integra
el error). El Control I introduce un polo en la funcin de transferencia de lazo
abierto (sistema de tipo 0). La accin derivativa aumenta la velocidad de
reaccin a un cambio del error (accin anticipadora).

21.

PLANTA
Es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un
horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de
combustible, etc.

22.

PLC "Programmable Logic Control"

Controlador Lgico programable. Dispositivo que mediante programa lgico de
contactos o "ladder", realiza secuencias de mltiples ndoles, tales como seales
digitales o analgicas, protocolos rs232, ethemet, profibus,as-i, etc.. Se divide
su funcionamiento en entradas (pulsadores,seales varias, etc) y salidas digitales
o analgicas (vlvulas, motores, rels, etc.).Tambin se pueden comunicar

mediante rs232 con PC mediante puerto serie o rs232, y con consolas tctiles o
paneles de operador.

23.

Polos. "Poles".
Races del polinomio denominador (ecuacin caracterstica) de la funcin de
transferencia de un sistema dinmico. Valores propios de la matriz a del modelo
en variables de estado

24.

Proceso:
Operacin o desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie
de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente
fija y que conducen a un resultado o propsito determinados. Operacin
artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o
movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o
propsito determinados. Ejemplos: procesos qumicos, econmicos y biolgicos.

25.

Proceso Continuo:
En un proceso continuo, los materiales de entrada y salida fluyen de manera
continua a travs de los equipos, alrededor de un estado estacionario de
operacin. No existe un tiempo predefinido de arranque y parada. Una vez se

alcanza el estado estacionario, el proceso se vuelve independiente del tiempo, lo

que significa que la conformidad del producto no se ve influida por el tiempo
que el proceso lleve operando.

26.

Programa:
Secuencia de instrucciones que obliga al ordenador o controlador para realizar
una tarea determinada.

27.

Puerto.
Punto de conexin en la computadora. Los puertos se utilizan para conectar a la
computadora dispositivos tales como impresoras, monitores o mdems y para
enviar informacin desde la computadora a dichos dispositivos. Los puertos
utilizados con ms frecuencia son los puertos en serie (COM) y los puertos en
paralelo (LPT).

28.

Punto de Referencia. "Setpoint".

Valor deseado de la variable controlada, expresada en las mismas unidades de
sta.

29.

Realimentacin. "Feedback"
Informacin de los resultados de un proceso, la cual es utilizada para cambiar el
proceso mismo. Puede ser positiva (Aumenta el error o desviacin con respecto

a un objetivo dado) o negativa (Reduce el error o desviacin con respecto a un

objetivo dado). Efectos de la realimentacin en: ganancia global del sistema,
estabilidad, sensibilidad, reduccin del error en estado estacionario, rechazo de
perturbaciones, ancho de banda.

30.

Respuesta Temporal.
Salida (respuesta) de un sistema dinmico respecto al tiempo. En el dominio
temporal discreto el valor de la seal o la funcin se conoce nicamente en
algunos puntos discretos del eje temporal. En el dominio temporal continuo se
conoce para todos los nmeros reales.
La respuesta temporal se divide normalmente en una respuesta transitoria y una
estacionaria (o en estado estable). La respuesta transitoria es la parte de la
respuesta temporal que desaparece (tiende a cero) cuando el tiempo se hace muy
grande. La respuesta estacionaria es la parte de la respuesta temporal que
permanece despus que la respuesta transitoria ha desaparecido

31.

Salida.
Cualquier cambio producido en el entorno por un sistema. Vanable en las
fronteras de un organismo o mquina a travs del cual la informacin existe.
Productos, resultados o partes observables del comportamiento de un sistema.

32.

RS232

Es una conexin serie normalizada, muy frecuente en computadoras personales.

Hay dos conecto res normalizados, de 9 pins (DB9) y de 25 pins (DB25).
33.

Sensor
Es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin, flujo,
temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya sea en forma analgica o
digital. Tambin es llamado transductor. Los sensores, o transductores,
analgicos envan, por lo regular, seales normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10
voltios o 4 a 20 mA.

34.

Seal Anloga
Es una seal continua en el tiempo.

35.

Seal Digital
Es una seal que slo toma valores de 1 y 0. El PC slo enva y/o recibe seales
digitales

36.

Seal de Control
Es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de
tal forma que se disminuya, o elimine, el error.

37.

Seal de Salida
Es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin,
temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada.

38.

Sistema

Consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para realizar

un objetivo determinado.
39.

Sistema de Control Automtico.

Sistema de control que funciona sin intervencin humana directa.

40.

Sistema de Control en Lazo Abierto:

En estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada para generar
una seal de control.

41.

Sistema de Control en Lazo Cerrado:

Es aquel en el cual continuamente se est monitoreando la seal de salida para
compararla con la seal de referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez
es aplicada al controlador para generar la seal de control y tratar de llevar la
seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control realimentado.

42.

Teora de Control.
Campo de las matemticas aplicadas que es relevante para el control de ciertos
procesos fsicos y sistemas. Aunque el control tiene conexiones profundas con
reas clsicas de las matemticas como el clculo de variaciones y ecuaciones
diferenciales, no se convirti en un campo por derecho propio hasta finales de
los aos 50 y principios de los aos 60 del siglo XX.

43.

Tiempo Real.

Modalidad de funcionamiento de un sistema de proceso de datos que controla

una actividad en curso, con un tiempo de respuesta prcticamente nulo a la
recepcin de las seales de entrada. Cuando una accin realizada en el
ordenador progresa paralelamente al tiempo del "mundo real", se dice que la
accin ocurre en tiempo real. Un ejemplo sera un programa que mostrara el
desarrollo de una colonia de bacterias que se reprodujeran con el mismo ritmo
de crecimiento con que lo hara una colonia real.
44.

Tipo de Sistema
Valor que describe el nmero de integradores que tiene un sistema dinmico
continuo (polos en cero) o discreto (polos en 1). As, un sistema de tipo 0 no
tiene ningn integrador, un sistema de tipo 1 tiene un integrador.
Ejemplos: 1 /s(s+1) es un sistema de tipo 1.

45.

Unidad de Control
Unidad de un sistema de control que interpreta y controla la ejecucin de
operaciones, procesando mediante un software entradas elctricas, y
produciendo salidas elctricas para controlar una sene de actuadores, que alteran
las condiciones de funcionamiento del sistema.

46.

Vlvula
Pieza que, colocada en una abertura de mquinas o instrumentos, sirve para
interrumpir alternativa o permanentemente la comunicacin entre dos de sus

rganos, o entre stos y el medio exterior, movindose a impulso de fuerzas

contrarias.

I.19.1. BIBLIOGRAFA
De la Gala (2015). Construccin de un sistema de control para seguidores
solares.UNJG: Per.
Monroy, L. [visto: 16/0616].Diseo e implementacin de un sistema de medicin,
presentacin y almacenamiento de informacin ambiental en tiempo real.
UNAM:Mxico.
Alvars, A. (2010). Anlisis de una planta desaladora de eme con un estanque solar
como fuente de energa (Tesis). UNAM: MXICO