Trilateracin

trasladar cualquier conjunto de tres puntos para cumplir

con estos lmites, encontrar el punto solucin, y luego invertir la traslacin para encontrar el punto solucin en el
sistema de coordenadas original.

P1
r1

Empezamos con tres esferas,

P2

r12 = x2 + y 2 + z 2

r2

r22 = (x d)2 + y 2 + z 2 ,
y

j
r3
i

r32 = (x i)2 + (y j)2 + z 2

P3

Restamos la segunda a la primera y resolvemos para x:

x=

Estando en B, queremos conocer su posicin relativa a los puntos

de referencia P1, P2, y P3 en un plano bidimensional. Al medir
r1 se reduce nuestra posicin a una circunferencia. A continuacin, midiendo r2, la reducimos a dos puntos, A y B. Una tercera medicin, r3, nos devuelve nuestras coordenadas en B. Una
cuarta medicin tambin puede hacerse para reducir y estimar
el error.

r12 r22 + d2
2d

Al sustituir esto en la frmula de la primera esfera se produce la frmula de un crculo, la solucin a la interseccin
de las dos primeras esferas:

y 2 + z 2 = r12

La trilateracin es un mtodo matemtico para determinar las posiciones relativas de objetos usando
la geometra de tringulos de forma anloga a la
triangulacin. A diferencia de sta, que usa medidas de
ngulo (junto con al menos una distancia conocida para calcular la localizacin del sujeto), la trilateracin usa
las localizaciones conocidas de dos o ms puntos de referencia, y la distancia medida entre el sujeto y cada
punto de referencia. Para determinar de forma nica y
precisa la localizacin relativa de un punto en un plano
bidimensional usando slo trilateracin, se necesitan generalmente al menos 3 puntos de referencia.

Igualando esta frmula a la frmula de la tercera esfera,

tenemos:

y=

r12 r32 x2 + (x i)2 + j 2

r2 r32 + i2 + j 2 i
= 1
x
2j
2j
j

Ahora que tenemos las coordenadas x e y del punto solucin, podemos simplemente despejar z de la frmula de
la primera esfera:

(r12 r22 + d2 )2
4d2

z=

Derivacin

r12 x2 y 2

Ahora tenemos la solucin para los tres puntos x, y y z. Ya

que
z se expresa en forma de raz cuadrada, es posible que
Puede hallarse una derivacin de la solucin de un probleel
problema
tenga por solucin cero, uno o dos resultados.
ma de trilateracin tridimensional tomando las frmulas
de tres esferas e igualndolas. Para hacer esto, debemos Esta ltima parte puede visualizarse como tomar el crcuaplicar tres limitaciones a los centros de estas esferas; to- lo formado por la interseccin de la primera y segunda
das deben estar en el plano z=0, otra debe estar en el ori- esferas y creando luego su interseccin con la tercera. Si
gen, y una tercera en el eje x. Es posible, sin embargo, ese crculo queda totalmente fuera de la esfera, z es igual
1

r1

r2

d
P2

P1

P3
i

r3

ENLACES EXTERNOS

sta disminuye ms medidas perdern utilidad. En tres

dimensiones, estamos en su lugar interseccionando shells
esfricos con grosor, similares a bolas de jugar a los bolos.
Este nuevo modelo enfatiza la importancia de elegir tres
puntos que estn en direcciones muy diferentes si los
puntos estn relativamente cerca unos de otros y a su vez
lejos del punto a localizar, se requerirn medidas muy
precisas para encontrar el punto usando trilateracin.

3 Aplicacin

La trilateracin puede usarse en la deteccin del lugar de

cada de un rayo. Los detectores que operan en un sistema de sincronizacin comn pueden usar la variacin
del tiempo de llegada de las emisiones de radiofrecuencia que acompaan al rayo para determinar las distancias
desde cada detector al mismo. Tales sistemas pueden ser
tiles en silvicultura para la prevencin de incendios y en
a la raz cuadrada de un nmero negativo: no existe una el seguimiento de tormentas.
solucin real. Si ese crculo toca la esfera en exactamente
un punto, z es igual a cero. Si, por ltimo, el crculo toca Pero su empleo ms habitual es el proceso de determinala supercie de la esfera en dos puntos, entonces z es igual cin de la posicin empleado por el sistema GPS.
a ms menos la raz cuadrada de un nmero positivo.
Animacin del proceso geomtrico realizado para determinar la
posicin de un punto mediante trilateracin.
Se necesita navegador que soporte SVG animados mediante
SMIL.

En el caso de no haber solucin, no poco probable cuando

los datos presentan ruido, la solucin ms aproximada es
cero. Uno debe ser cuidadoso, no obstante, de hacer una
prueba de control (sanity check en ingls) y asumir el valor
de cero slo cuando el error es apropiadamente pequeo.
En el caso de dos soluciones, pueden usarse algunas tcnicas para desambiguar entre las dos. Esto puede hacerse
matemticamente, mediante el uso de una cuarta esfera
con su centro localizado fuera del plano formado por los
centros de las otras tres, y determinando qu punto cae
ms cercano a la supercie de esta esfera. O puede hacerse lgicamente por ejemplo, el GPS asume que el
punto que cae dentro de la rbita de los satlites es el correcto cuando se enfrenta a esta ambigedad, ya que es
generalmente seguro asumir que el usuario no est nunca
en el espacio, fuera de las rbitas de los satlites.

Modelo de error

Cuando el error de medida se introduce en el dibujo, las

cosas se complican un poco. Si sabemos que la distancia desde P a un punto de referencia cae en un rango (un
intervalo cerrado) [r1 , r2 ], entonces sabemos que P cae en
una banda circular entre los crculos con esos dos radios.
Si conocemos un rango para otro punto, podemos tomar
la interseccin, que constituir una o dos reas delimitadas por arcos circulares. Un tercer punto normalmente la
estrechar a una sola rea, pero esta rea puede ser an
de tamao signicativo; puntos de referencia adicionales
pueden ayudar a disminuirla an ms, pero a medida que

4 Vase tambin
Multilateracin - estimacin de la posicin usando
medidas de diferencia de tiempo de llegada a (o desde) tres o ms lugares.
Reseccin
Triangulacin

5 Enlaces externos
M. Farjas. Triangulacin y trilateracin. Universidad Politcnica de Madrid.
Triangulation and Trilateration. High School Honors Institute, Departamento de Matemtica Aplicada, Universidad de Colorado.
Artculo Trilateration en la Enciclopedia Britannica.

Origen del texto y las imgenes, colaboradores y licencias

6.1

Texto

Trilateracin Fuente: https://es.wikipedia.org/wiki/Trilateraci%C3%B3n?oldid=87006146 Colaboradores: CEM-bot, Mercenario97,

Leonpolanco, Raulshc, Dalton2, EmausBot, MerlIwBot, Gdqhadqsn, Elvisor, Addbot y Annimos: 4

6.2

Imgenes

Archivo:Trilateracin.svg Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/7/7e/Trilateraci%C3%B3n.svg Licencia: CC BYSA 3.0 Colaboradores: Trabajo propio Artista original: Heriberto Arribas Abato
Archivo:Trilateration.svg Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/6/6e/Trilateration.svg Licencia: CC-BY-SA-3.0
Colaboradores: Original PNG by Rossi; SVG version by Braindrain0000 Artista original: Rossi, Braindrain0000

6.3

Licencia del contenido

Creative Commons Attribution-Share Alike 3.0