Centro Nacional de Investigacin

y Desarrollo Tecnolgico

Departamento de Ingeniera Electrnica

Reporte de prctica 1:
Mtodo de Ziegler Nichols basado en oscilaciones
para sintonizacin de controlador PID
Materia:
Teora de sistemas lineales

Profesora:
Dra. Gloria Lilia Osorio Gordillo

Alumnos:
M. C. Pedro Alberto Olivn Snchez
M. C. Sandra Ortiz Lpez
Ing. Alejandro Rojas Centeno
Ing. Dulce Alejandra Serrano Cruz
Cuernavaca, Morelos, Mxico. 13 de octubre de 2016

REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

CONTENIDO
Lista de figuras ...............................................................................................................................3
Lista de tablas .................................................................................................................................4
Nomenclatura .................................................................................................................................5

1. INTRODUCCIN ....................................................................................................................6
1.1 Objetivo ........................................................................................................................6
2. MARCO TERICO .................................................................................................................7
2.1 Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) ............................................................7
2.2 Mtodo de Ziegler Nichols basado en la ganancia crtica y periodo crtico
para ajuste de controladores (segundo mtodo) ..............................................................8
2.3 ndices de desempeo ................................................................................................. 11
3. METODOLOGA ....................................................................................................................6
3.1 Estructura y conexiones en el carro de pruebas ............................................................ 12
3.2 Interfaz grfica del programa creado en LabVIEW ...................................................... 14
3.3 Diagrama de bloques (estructura interna) del programa creado en LabVIEW ............... 15
4. RESULTADOS ...................................................................................................................... 17
4.1 Obtencin de parmetros , y , a partir de , mediante el segundo mtodo de
Ziegler Nichols. ............................................................................................................. 17
4.2 Simulacin 1 para condicin de distancia = 5 cm. ........................................................ 18
4.3 Simulacin 2 para condicin de distancia = 10 cm. ...................................................... 19
4.4 Simulacin 3 para condicin de distancia = 15 cm ....................................................... 20
4.5 ndices de desempeo obtenidos en las tres pruebas .................................................... 21
5. CONCLUSIONES................................................................................................................... 22
Bibliografa................................................................................................................................... 22

CENIDET

REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

LISTA DE FIGURAS

Figura

Descripcin

Sistema de control (Valdivia, 2012) .........................................................

Bloque de un controlador PID y su estructura (Bolton, 2001) ...................

Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional (Ogata, 2010) ..

Oscilacin sostenida con periodo crtico (Ogata, 2010) ......................

Controlador PID para una planta (Ogata, 2010) .......................................

Vista superior de los componente fsicos empleados para el control del

carro ........................................................................................................

12

Vista inferior de los componente fsicos empleados para el control del

carro ........................................................................................................

13

Esquema de conexiones realizadas ...........................................................

13

Interfaz grfica creada en LabVIEW, para realizar las pruebas del

control PID sobre el carro .......................................................................

14

Diagrama de bloques (estructura interna) del programa creado en

LabVIEW ...............................................................................................

16

11

Grfica de oscilaciones sostenidas obtenidas con = 57 .....................

17

12

Respuesta de control proporcional para 5 cm ...........................................

18

13

Respuesta de control proporcional para 5 cm (grfica en Matlab) ............

18

14

Respuesta de control proporcional para 10 cm ...............................................

19

15

Respuesta de control proporcional para 10 cm (grfica en Matlab) ...........

19

16

Respuesta de control proporcional para 15 cm ...............................................

20

17

Respuesta de control proporcional para 15 cm (grfica en Matlab) ...........

21

10

CENIDET

Pgina

REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

LISTA DE TABLAS
Tabla
Descripcin
1
2
3

CENIDET

Pgina

Efecto del incremento de las acciones de control en forma independiente

sobre la respuesta transitoria. ...................................................................

Mtodo de sintona de Ziegler-Nichols basado en la ganancia crtica

y periodo crtico (Ogata, 2010) ..........................................................

10

Valores calculados para , y a partir del segundo mtodo de

Ziegler Nichols. ....................................................................................

17

ndices de desempeo obtenidos en las tres pruebas ................................

21

REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

NOMENCLATURA
( )

Seal de control en el dominio del tiempo [v]

( )

Seal de control en el dominio de la frecuencia [v]

( )

Seal de error en el dominio del tiempo [v] 255

( )

Seal de error en el dominio de la frecuencia [v]

Ganancia crtica

Ganancia derivativa ajustable

Ganancia integral ajustable

Ganancia proporcional ajustable

Periodo crtico [s]

Tiempo [s]

Tiempo derivativo [s]

Tiempo integral [s]

CENIDET

REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

1. INTRODUCCIN
Durante el inicio de la era industrial, los procesos se controlaban mediante tanteos basados
en intuicin, prueba y error y la experiencia adquirida a travs de los mismos.
Posteriormente las exigencias en los procesos llevados a cabo, demandaron un control ms
preciso y automtico, propiciando el desarrollo de la teora de control empleada
actualmente. El controlador se agrega al proceso o sistema de tal manera que permite
mejorar su comportamiento en cuanto a velocidad, estabilidad y precisin.
Los controles PID en general se aplican a la mayora de los sistemas de control.
Particularmente, si el modelo matemtico de la planta es desconocido, propiciando que los
mtodos de diseo analticos no se puedan emplear, los controles PID resultan ms tiles.
En el campo de los sistemas para control de procesos, los controladores PID han
demostrado su efectividad para lograr un control satisfactorio, aunque no necesariamente
ptimo en muchos casos. Para reducir el error en estado estacionario, entre una seal de
referencia y una seal de salida de un proceso, se emplea el controlador PID, cuya
regulacin de parmetros se puede llevar a cabo mediante el mtodo de Ziegler y Nichols.
En este reporte se presenta el uso de dicho mtodo para la aplicacin de un controlador PID
para controlar la posicin de un carrito en diferentes referencias. Para fines prcticos se
hizo uso un kit de carrito para prcticas de electrnica. En el captulo dos se aborda la teora
empleada para el desarrollo de esta prctica, como lo es el controlador PID, el mtodo de
Ziegler y Nichols para sintonizarlo y el material empleado para realizar el montaje del
carrito. El captulo tres, muestra la metodologa empleada as como las pruebas realizadas
para esta prctica, los resultados obtenidos se plasman el captulo cuatro y las conclusiones
derivadas de los mismos se exponen en el captulo cinco.

1.1. Objetivo
Utilizando el mtodo de sintonizacin de controladores de Ziegler y Nichols basado en
oscilaciones, sintonizar un controlador PID para controlar la posicin de un carrito en
diferentes referencias (5 cm, 10 cm y 15 cm a partir de la posicin inicial).
CENIDET

REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

2. MARCO TERICO
2.1 Control Proporcional Integral Derivativo (PID)
Un controlador es un elemento que se incluye dentro de un sistema (figura 1) y despus de
procesar una seal de error, genera otra que actuar sobre la planta con el propsito de
eliminarlo y obtener la mayor precisin posible.

Fig. 1: Sistema de control (Valdivia, 2012).

Como se mencion, el controlador mejora la velocidad, estabilidad y precisin de una

planta. Pero es comn que al mejorar uno de esos aspectos, uno o los dos restantes
empeoran, siendo necesario buscar un equilibrio que garantice determinada estabilidad
relativa y velocidad de respuesta dentro de los mrgenes especificados (Valdivia, 2012).
Un control PID tambin es conocido como controlador de tres trminos, en la figura 2 se
muestra como est integrado dicho control.

Fig. 2: Bloque de un controlador PID y su estructura (Bolton, 2001).

CENIDET

REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

La tabla 1 muestra el efecto que genera individualmente cada uno de los tipos de control en
la respuesta en estado transitorio.
Tabla 1: Efecto del incremento de las acciones de control en forma independiente sobre la respuesta transitoria.

Tipo de
control

Tiempo de
subida

Sobre
impulso

Tiempo de
estabilizacin

Error en
estado estable

Disminuye

Crece

Cambio
menor

Decrece

Disminuye

Crece

Crece

Se elimina

Cambio menor

Decrece

Decrece

Cambio menor

El control PID genera una salida que es proporcional a la magnitud, a la duracin y a la

variacin de la seal de error. Este control combina las acciones de control Proporcional,
Integral y Derivativa. La relacin entre la salida y la entrada del controlador PID es
(Valdivia, 2012):

() = () + () +
0

()

()
1
()
() +
]
() = () +
= [1 + () +
0

(1)

(2)

Resultando que la funcin de transferencia del controlador es:

( )
1
= [1 +
+ ]
()

(3)

2.2 Mtodo de Ziegler Nichols basado en la ganancia crtica y periodo crtico

para ajuste de controladores (segundo mtodo).
El proceso de seleccin de los parmetros de un controlador que cumplan con las
especificaciones de comportamiento necesarias se conoce como sintona del controlador.
Uno de los mtodos que Ziegler y Nichols propusieron para sintonizar los controladores
CENIDET

REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

PID, es decir, determinar los valores de la ganancia proporcional , del tiempo integral
y del tiempo derivativo , se basa en el valor de que produce estabilidad marginal
cuando slo se usa la accin de control proporcional.
Dicha determinacin de los parmetros de los controladores PID o sintona de
controladores PID se puede realizar mediante experimentos sobre la planta (Ogata, 2010).
Este mtodo es vlido solo para sistemas estables a lazo abierto y se lleva a cabo primero
fijando = y = 0. Posteriormente, usando slo la accin de control proporcional
(figura 3), se incrementa desde 0 hasta un valor crtico , en donde la salida presente
oscilaciones sostenidas. En caso de que la salida no presente oscilaciones sostenidas para
un valor que pueda tomar , entonces este mtodo no se podr aplicar (Ogata, 2010).

Fig. 3: Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional (Ogata, 2010).

La ganancia crtica y periodo crtico se determinan experimentalmente (figura 4).

Fig. 4: Oscilacin sostenida con periodo crtico (Ogata, 2010).

CENIDET

REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

Los parmetros , y , de acuerdo a Ziegler Nichols, se obtienen empleando las

equivalencias de la tabla 2.
Tabla 2: Mtodo de sintona de Ziegler-Nichols basado
en la ganancia crtica y periodo crtico (Ogata, 2010).

El controlados PID para la planta se representa como se muestra en la figura 5.

Fig. 5: Controlador PID para una planta (Ogata, 2010).

A partir del mtodo de Ziegler Nichols se obtienen las siguientes expresiones para el PID:
() = (1 +

1
+ )

= 0.6 (1 +

1
+ 0.125 )
0.5
4 2
)

(4)
(5)

( +
= 0.075

CENIDET

(6)

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REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

2.3 ndices de desempeo

Los ndices de desempeo se establecieron para cuantificar el comportamiento de un lazo
de control. Se basan en la seal de error () que resulta de la diferencia entre el valor
deseado de la variable controlada () y su valor real (), es decir:
( ) = ( ) ( )

(7)

Los ndices de desempeo ms empleados son los siguientes:

Integral del error absoluto (IAE): Se caracteriza por ser de fcil aplicacin, con l, no se
pueden optimizar sistemas altamente subamortiguados o altamente sobre amortiguados,
adems de ser difcil de evaluar analticamente. Su expresin matemtica es:

= |()|

(8)

Integral del tiempo por el error absoluto (ITAE): Se caracteriza porque los errores
tardos son ms castigados, tienen buena selectividad pero es difcil de evaluar
analticamente. Su expresin matemtica es:

= |()|

(9)

Integral del error cuadrtico (ISE): se caracteriza por dar mayor importancia a los
errores grandes, no es un criterio muy selectivo y su respuesta es rpida pero oscilatoria,
adems de tener estabilidad pobre. Su expresin matemtica es:

= ()2

(10)

Integral del tiempo por el error cuadrtico (ITSE): se caracteriza porque los grandes
errores iniciales tienen poco peso pero los que se producen ms tarde son fuertemente
penados, tiene mejor selectividad con respecto al ISE. Su expresin matemtica es:

= ()2

(11)

CENIDET

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REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

3. METODOLOGA

3.1 Estructura y conexiones en el carro de pruebas

La figura 6 muestra los componentes fsicos en la parte superior del carro, empleados para
realizar su control. El sensor de distancia ultrasnico (HCSR04) permite medir la distancia
que hay entre ste y un punto de referencia, esto lo hace basndose en la diferencia en
tiempo entre la transmisin y recepcin de una serie de pulsos que enva y captura a travs
dos transceptores de ultrasonido uno emisor y otro receptor.
El puente H (L293B) permite cambiar el sentido de giro del motor, permitiendo el avance o
retroceso del carro segn sea necesario. La placa de Arduino funciona con una DAQ
permitiendo la adquisicin de datos procedentes de la planta y entrando en comunicacin
con el programa diseado en LabIEW dentro del cual se encuentra el control PID, adems
el PWM permite variar la velocidad del motor mediante la variacin en el ancho de pulso.

Fig. 6: Vista superior de los componente fsicos empleados para el control del carro.

La figura 7 muestra los componentes fsicos en la parte inferior del carro, empleados para
realizar su control. El carro slo tiene un grado de libertad, se desplaza hacia adelante o
hacia atrs, mediante un motor de CD, el cual est conectado a una transmisin por
engranajes que provoca el giro de las ruedas.
CENIDET

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REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

Fig. 7: Vista inferior de los componente fsicos empleados para el control del carro.

En la figura 8 se muestra el esquema de conexiones realizadas entre el protoboard, la placa

de Arduino, el sensor ultrasnico, el puente H y el carrito, del cual solo se muestra el motor
de CD, el cual se alimenta con 5 v.

Fig. 8: Esquema de conexiones realizadas.

CENIDET

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REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

3.2 Interfaz grfica del programa creado en LabVIEW

En la figura 9 se muestra el diseo de la interfaz grfica que se cre para el control del
sistema mediante el PID, as como sus componentes numerados.

Fig. 9: Interfaz grfica creada en LabVIEW, para realizar las pruebas del control PID sobre el carro.

1. Inicio de programa.
2. Asigna el puerto mediante el cual se establecer la comunicacin: Donde se coloca
el puerto de comunicacin entre el microcontrolador y la computadora.
3. Control numrico para asignar valores a , y .
4. Asigna la condicin de distancia a la que se debe mantener el sistema respecto a la
referencia.
5. Barra de estado que muestra la distancia a la que se encuentra el sensor del punto de
referencia.
6. Barra de estado que muestra el porcentaje de PID.
7. Botn para detener la comunicacin entre la interfaz grfica y el microcontrolador.
8. Control numrico para establecer la distancia mxima del sistema.
9. Control numrico para establecer el tiempo de muestreo del sistema.
10. Muestra grfica el porcentaje del PID.
11. Muestra grficas del set point y el valor de la distancia actual.
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REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

3.3 Diagrama de bloques (estructura interna) del programa creado en LabVIEW

Las figuras 10 (a) y 10 (b) muestran el programa creado en LabVIEW, mediante el cual a
travs de un control PID se ajustan los parmetros que controlan el accionar del carro. Los
nmeros indican donde se conecta la parte del diagrama de bloques (a) con la parte (b).
En la figura 10 (a) se muestran 4 bloques principales. El primero es el receptor de datos
exportados de la tarjeta Arduino y los otros 3 son los pines en los que va conectado el
motor y una salida PWM para la manipulacin de la velocidad.
En la figura 10 (b) se muestra la continuacin la parte principal del control, donde el bloque
Get distance se hace la lectura del sensor ultrasnico. Los datos censados son enviados a
unos indicadores, as mismo es envido a la parte de recepcin de datos del control PID.
Para el PID tenemos 3 entradas principales que son Set point, distancia mxima y tiempo de
muestreo para hacer el control. Una vez realizado el control se enva los datos al PWM y al
arduino.
La figura 10 (c) muestra la ltima parte del programa mostrada en la fig. se muestra el
control de los motores para el cambio de giro dependiendo nuestra referencia, teniendo
como objetivo el set point al final se envan datos al arduino para lectura de los mismos y
realizar la manipulacin del motor.

CENIDET

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REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

()

()

()

Fig. 10: Diagrama de bloques (estructura interna) del programa creado en LabVIEW.

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TEORA DE SISTEMAS LINEALES

4. RESULTADOS

4.1 Obtencin de parmetros , y , a partir de , mediante el segundo

mtodo de Ziegler Nichols.
Se procedi a variar el valor de hasta obtener oscilaciones sostenidas y a partir de esto
determinar el valor de . En la grfica de la figura 11 se muestra el resultado final de
dicho procedimiento, las oscilaciones sostenidas se obtuvieron con = 57 y el periodo
crtico = 1.5.

Fig. 11: Grfica de oscilaciones sostenidas obtenidas con = 57.

Los valores obtenidos a partir de las pruebas realizadas para obtener la ganancia
proporcional , del tiempo integral y del tiempo derivativo son:
=

= .

Tabla 3: Valores calculados para , y a partir del segundo mtodo de Ziegler Nichols.

CENIDET

Tipo de control

28.5

26.65

1.25

34.2

0.75

0.1875

17

REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

4.2 Simulacin 1 para condicin de distancia = 5 cm.

Figura 12. Respuesta de control proporcional para 5 cm.

Figura 13. Respuesta de control proporcional para 5 cm (grfica en Matlab).

Dentro de los valores calculados para los controladores P, PI y PID se observ como el
controlador proporcional era el que ms se acercaba a nuestra seal de referencia, el control
PI y PID hacan oscilar nuestro sistema en la respuesta estable. A partir del valor
proporcional de nuestro control P, hicimos ajuste fino para hacer que nuestra respuesta se
sintonizara mejor en la referencia deseada. En la figura 5 vemos cmo responde nuestro
CENIDET

18

REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

sistema con un valor de = 27.985 para la referencia de 5 cm. En la figura 6 vemos los
datos obtenidos en LabView graficados en Matlab.

4.3 Simulacin 2 para condicin de distancia = 10 cm.

Figura 14. Respuesta de control proporcional para 10 cm.

Figura 15. Respuesta de control proporcional para 10 cm (grfica en Matlab).

CENIDET

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REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

Dentro de los valores calculados para los controladores P, PI y PID se observ como el
controlador proporcional era el que ms se acercaba a nuestra seal de referencia, el control
PI y PID hacan oscilar nuestro sistema en la respuesta estable. A partir del valor
proporcional de nuestro control P, hicimos ajuste fino para hacer que nuestra respuesta se
sintonizara mejor en la referencia deseada. En la figura 3 vemos cmo responde nuestro
sistema con un valor de K P = 27.985 para la referencia de 10 cm. En la figura 4 vemos los
datos obtenidos en LabView graficados en Matlab.

4.4 Simulacin 3 para condicin de distancia = 15 cm.

Figura 16. Respuesta de control proporcional para 15 cm.

CENIDET

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REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

Figura 17. Respuesta de control proporcional para 15 cm.

Dentro de los valores calculados para los controladores P, PI y PID se observ como el
controlador proporcional era el que ms se acercaba a nuestra seal de referencia, el control
PI y PID hacan oscilar nuestro sistema en la respuesta estable. A partir del valor
proporcional de nuestro control P, hicimos ajuste fino para hacer que nuestra respuesta se
sintonizara mejor en la referencia deseada. En la figura 1 vemos cmo responde nuestro
sistema con un valor de K P = 27.985 para la referencia de 15 cm. En la figura 2 vemos los
datos obtenidos en LabView graficados en Matlab.

4.5 ndices de desempeo obtenidos en las tres pruebas

Tabla 4: ndices de desempeo obtenidos en las tres pruebas

Condicin
5 cm

10 cm

15 cm

IAE

0.9879

1.0553

0.1310

ITAE

5.0118

5.2577

0.6490

ISE

0.1236

0.1366

0.0130

ITSE

0.6268

0.6784

0.0649

ndice de desempeo

CENIDET

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REPORTE DE PRCTICA I

TEORA DE SISTEMAS LINEALES

5. CONCLUSIONES

En el sistema se observ que no era necesario un control PID, basto con un control
proporcional, al cual se le realizo un ajuste fino al valor calculado para que
corresponda a un valor de 28.5, sin embargo el valor para que sintoniz mejor la
respuesta del sistema a la referencia fue de 27.985.

Se intuye que nuestro sistema no necesit control PID debido a la dinmica de la

plata (motor), ya que ste tiene una respuesta transitoria demasiado rpida en el
arranque, logrando una estabilizacin rpida.

En base a la Tabla 3 con el ndice de error IAE (Integral de Error Absoluto) se

concluy que por ser pequeo indica que el ajuste fino aplicado a nuestro control
cumple el objetivo de sintonizacin.

En base a la Tabla 3 con el ndice de error ITAE (Integral del Tiempo por el Error
Absoluto) se concluy que, dicho ndice penaliza demasiado por un error por ms
pequeo que este sea si se mantiene constante en el tiempo.

En base a la Tabla 3 con el ndice de error ISE (Integral del Error Cuadrtico) se
concluy que, no tenemos errores grandes en la respuesta estable, debido a que este
ndice penaliza los errores grandes y en el sistema controlado nos result un ndice
pequeo, indicando que no tiene oscilaciones.

En base a la Tabla 3 con el ndice de error ITSE (Integral del Tiempo por el Error
Cuadrtico) se concluy que, no tenemos errores grandes tardos ya que es un ndice
pequeo para nuestro sistema.

BIBLIOGRAFA

Ogata, K. (2010) Ingeniera de control moderna. 5ta edicin. Pearson.

Valdivia M., C. (2012) Sistemas de control continuos y discretos. 1era ed.
Paraninfo.
Bolton, W. (2001). Ingeniera de control. 2da. ed. Alfaomega.

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