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La rgulation automatique est l'ensemble des techniques qui permettent de contrler

une grandeur
physique (ex. : temprature, vitesse, pression),
sans
intervention
humaine, pour la maintenir une valeur donne, appele consigne. C'est une branche
de l'automatisme

Rgulateur PID .

Dans le cadre plus gnral des rgulateur PID, chaque instant on mesure l'erreur, qui
est la diffrence entre la consigne et la valeur observe. On calcule la drive de cette
erreur, et son intgrale sur un certain intervalle de temps. On utilise trois coefficients
associs aux lettres P, I et D :

P est le coefficient Proportionnel, il est appliqu l'erreur ;

I est le coefficient appliqu l'Intgrale ;

D est le coefficient appliqu la Drive.

On fait la somme de ces trois termes pour calculer la commande. La recherche des trois
coefficients peut tre trs dlicate.
Le rgulateur PID, appel aussi correcteur PID (proportionnel, intgrateur, drivateur
ou proportionnel, intgral, drive) est un systme de contrle, permettant deffectuer
unasservissement en boucle ferme dun systme industriel ou procd . Cest le
rgulateur le plus utilis dans lindustrie, et il permet de rgler un grand nombre de
grandeurs physiques.

Principe gnral[modifier | modifier le code]


Un correcteur est un algorithme de calcul qui dlivre un signal de commande partir de
la diffrence entre la consigne et la mesure.
Le correcteur PID agit de trois manires :

action proportionnelle : l'erreur est multiplie par un gain G ;

action intgrale : l'erreur est intgre et divise par un gain Ti ;

action drive : l'erreur est drive et multiplie par un gain Td.

Il existe plusieurs architectures possibles pour combiner les trois effets (srie, parallle
ou mixte),
Il existe plusieurs architectures possibles pour combiner les trois effets (srie, parallle
ou mixte), on prsente ici une architecture parallle :

Sur le schma ci-dessus, la fonction de transfert exprime dans le domaine de Laplace


(o dsigne la variable de Laplace, de dimension [T1], dans la suite de l'article cette
notation anglo-saxonne est remplace par ) du rgulateur PID parallle est la somme
des trois actions :
En rgulation des procds, on prfre implanter la fonction de transfert du PID sous la
forme mixte :
o et sont des constantes de temps (diffrentes de et dans la formulation prcdente)
et est le gain de la partie proportionnelle.
Les diffrents paramtres trouver sont , et pour rguler la grandeur physique du
procd ayant pour fonction de transfert H(s). Il existe de nombreuses mthodes pour
trouver ces paramtres. Cette recherche de paramtre est communment
appele synthse.
La fonction de transfert du contrleur PID prsent est idale. En fait, elle est irralisable
car le degr du numrateur est suprieur au degr du dnominateur. Dans la ralit, on
filtre toujours l'action drive comme suit :
avec On obtient alors une nouvelle fonction de transfert ralisable pour notre rgulateur.
Le choix de rsulte d'un compromis : pour trs grand, l'action drive n'est pratiquement
plus filtre, ce qui se traduit par une grande sensibilit du signal de commande par
rapport au bruit de mesure. Si l'on prend trop petit, l'effet de l'action drive devient
quasiment inexistante. Une tude thorique permet de prciser que .