UNIVERSIDADE PAULISTA

CONCEPO DE UM MOTOR SNCRONO DE IM PERMANENTE

ACOPLADO NO CUBO DA RODA TRASEIRA DE UMA SCOOTER

Projeto
apresentado
ao
Instituto de Cincias Exatas e
Tecnologia - ICET da
Universidade Paulista
UNIP para obteno da
Graduao no Curso de
Engenharia Eltrica.

Eduardo Takeshi Kokubo 947057-3 EE0P01

Rui Gonzaga de Almeida 904715-8 EN0P01
Thiago Araujo de Oliveira 263910-6 EN0P01
Towmas Maycow Fernandes 263570-4 EN0P01

SO PAULO
2011

UNIVERSIDADE PAULISTA

CONCEPO DE UM MOTOR SNCRONO DE IM PERMANENTE

ACOPLADO NO CUBO DA RODA TRASEIRA DE UMA SCOOTER

Projeto
apresentado
ao
Instituto de Cincias Exatas e
Tecnologia - ICET da
Universidade Paulista
UNIP para obteno da
Graduao no Curso de
Engenharia Eltrica.
Orientador: Prof. MSc. Luiz
Vasco Puglia

Eduardo Takeshi Kokubo 947057-3 EE0P01

Rui Gonzaga de Almeida 904715-8 EN0P01
Thiago Araujo de Oliveira 263910-6 EN0P01
Towmas Maycow Fernandes 263570-4 EN0P01

SO PAULO
2011

Concepo de um motor sncrono de im permanente acoplado no cubo da

roda traseira de uma Scooter. / Kokubo, Eduardo Takeshi...[et al]. - So
Paulo, 2011.
81 f. : il. color.

Trabalho (graduao) Apresentado ao Instituto de Cincias Exatas e

Tecnologia da Universidade Paulista, So Paulo, 2011.

rea de Concentrao: Mquinas eltricas.

Orientao: Prof. MSc. Luiz Vasco Puglia

1. Brushless DC. 2. Motocicleta eltrica. 3. Mquinas eltricas. I. Almeida,

Rui Gonzaga. II. Oliveira, Thiago Araujo de. III. Santos, Towmas Maycow
Fernandes dos. IV. Ttulo.

DEDICATRIA
A Deus por tudo que proporciona na vida.
s famlias, que nos momentos de ausncia dedicados ao estudo superior, sempre
acreditam no futuro, construdo a partir da constante dedicao no presente.

AGRADECIMENTOS
A Deus em primeiro lugar por nos ter guiado a cada deciso tomada.
Ao competente amigo Orientador Professor Luiz Vasco Puglia, que com toda pacincia
e dedicao acompanhou esta jornada.
Aos Professores lvaro Martins, Edval Delbone e Orlando Del Bianco Filho pela ajuda
e compreenso.
s famlias por todo o apoio dado incondicionalmente.
A General Wings em especial ao Sr. Ricardo De Fo pela assessoria.
Ao Sr. Fabio Macena pelo auxlio com o controlador.
Ao Sr. Marcos Hideki pela elaborao das figuras e imagens deste trabalho.

Se fui capaz de ver mais longe porque me apoiei em ombros de gigantes.

O que sabemos uma gota, o que no sabemos um oceano.
Isaac Newton

Resumo

A utilizao de um motor eltrico integrado internamente ao cubo da roda

uma alternativa atraente em veculos como a Scooter. Tanto o controle quanto a no
utilizao de sistemas mecnicos de transmisso, usualmente grandes fontes de perda
de carga, so algumas de suas vantagens. Este trabalho apresenta aspectos da
concepo de um motor sncrono de im permanente integrado ao cubo da roda (hub
motor) traseira de uma Scooter. O modelo analtico para o projeto de um motor
comercial de ims permanentes abordado aqui. A validao ser efetuada por meio
de engenharia reversa que comparar os valores obtidos no modelo analtico com os
obtidos nos ensaios do produto importado. Para validar o modelo analtico proposto,
devido indisponibilidade deste tipo de produto no mercado nacional, importou-se
um motor de fabricao chinesa. Em princpio sero abordados os conceitos
fundamentais dos motores sncronos de im permanente, o acionamento e os tipos de
ims utilizados. Em seguida so definidos os parmetros da mquina atravs do
modelo analtico. So abordados os ensaios para determinao das indutncias e por
fim, so realizados os ensaios e as comparaes que so apresentados na forma de
curvas de desempenho, tabelas e grficos.

Palavras chaves: Mquina sncrona de im permanente, Brushless DC, mquinas

eltricas, motocicleta eltrica.

II

Abstract

The use of an electric motor integrated inside the wheel hub is an attractive
alternative for vehicles like the scooter. Both the control and the lack of mechanical
transmission systems, usually great sources of losses, are some of its advantages.
This paper presents design aspects of a permanent magnet synchronous motor
integrated into the hub of the back wheel (hub motor) of a scooter. The analytical
model for the design of a commercial permanent magnet motor is discussed here.
The validation is performed by means of reverse engineering that will compare the
values obtained in the analytical model with those obtained in the tests of the
imported product. To validate the analytical model proposed due to the
unavailability of this type of product in the domestic market, a Chinese manufactured
engine was bought. In principle, it will be addressed the focus on fundamental
concepts of permanent magnet synchronous motors, including the drive and the types
of magnets used. Then, it will define the parameters of the machine through the
analytical model. It will discuss about the tests for determining the inductances and
finally, it will show the tests and comparisons made which are presented in the form
of performance curves, tables and graphs.

Keywords: permanent magnet synchronous machine, Brushless DC, electric

machines, electric motorcycle.

III

Listas de smbolos, subscritos e abreviaes:

SMBOLOS

Nmero de ligaes em paralelo

bso

Largura da abertura da ranhura

mm

Nmero de camadas

bss1

Largura do topo da ranhura

mm

bss2

Largura da base da ranhura

mm

bst

Largura do dente

mm

Tipo de ligao (Y ou )

cd

Coeficiente de arrasto

Kf

Fator de Carter

cd

Coeficiente de arrasto

crr

Coeficiente de resistncia ao rolamento

Frequncia de entrada

Hz

fcog

Frequncia Cogging Torque

Hz

fd

Funo

IV

fq

Funo

fw

Fator fundamental de enrolamento

fs

Fator de enchimento da ranhura

Acelerao da gravidade

m/s2

hm

Altura do im

mm

hr

Coeficiente de radiao de transferncia de calor

hry

Altura da coroa do rotor

mm

hss

Altura da ranhura do estator

mm

hsy

Altura da coroa do estator

mm

Corrente

Constante

Comprimento axial do im

mm

mst

Peso dos dentes do estator

kg

msy

Peso da coroa do estor

kg

mv

Peso do veculo

kg

mw

Peso da roda

kg

Velocidade do rotor mecnico

rpm

nr

Velocidade nominal do rotor mecnico

rpm

ns

Nmero de espiras por ranhura

nsl

Inclinao em nmeros de ranhuras

Nmero de plos

Numero de ranhuras por plo e por fase

rin

Raio interno do estator

mm

rout

Raio externo do rotor

mm

Raio do entreferro

mm

Tempo

Tenso de pico

Velocidade

m/s

Largura do seguimento de im

mm

ysp

Comprimento de passo em numero de ranhuras

Af

rea frontal do veculo

Densidade de fluxo magntico

Br

Densidade remanente de fluxo magntico

Bsy

Densidade de fluxo magntico na coroa do estator

Densidade mxima de fluxo magntico no entreferro

Din

Dimetro interno do estator

mm

VI

Tenso Induzida de pico de fase

Fator de viso

Fd

Fora Motriz

Frr

Fora de atrito ao rolamento

Fw

Fora de atrito de vento

Gr

Nmero de Grashof

Intensidade de campo magntico

Hc

Fora de campo coercitiva

Hci

Coercividade intrnseca

Densidade de corrente mxima

A/mm2

Comprimento ativo do estator

mm

Lleak

Indutncia de disperso

Ls

Indutncia sncrona

Nu

Nmero de Nusselt

Nz

Nmero de seguimentos axial por plo

Perda de potencia

Pr

Numero de Prandt

Nmero de ranhuras

VII

Raio da roda

Re

Numero de Reynolds

Rs

Resistncia do estator

Corrente de pico a plena carga

Temperatura

Te

Torque eletromecnico

Tr

Torque Nominal

Temperatura ambiente

ngulo mecnico coberto por um im

ngulo eltrico coberto por um im
Constante de Steinmet
Comprimento do entreferro

Permissividade magntica para o vcuo

ngulo mecnico
ngulo eltrico do rotor
ngulo de inclinao mecnica
K

Condutividade trmica

mm

VIII

Permeabilidade magntica
Permeabilidade magntica para o vcuo
Permeabilidade magntica relativa
Viscosidade cinemtica
Resistividade hmica
Resistividade hmica do cobre
Densidade magntica do im
Densidade magntica do ao
Constante de Stephan Boltzmann
Mudana de fase angular
Fluxo concatenado
Fluxo magntico concatenado
Velocidade angular

SUBSCRITOS

Componente da fase a

Componente da fase b

rad/s

IX

Componente da fase c

Componente do eixo direto

hist.

Histerese

max

Valor mximo

mean

Valor mdio

min

Valor mnimo

nom

Valor nominal

Componente do eixo em quadratura

ref

Valor de referncia

surf

Superfcie

rms

Valor eficaz

ABREVIAES

AC
BLDC

Corrente Alternada
Brushless dc

DC

Corrente contnua

ef

Valor Eficaz

fund.

Fundamental

IGBT

Transistor Bipolar de Porta Isolada

mx.

Mximo

mn.

Mnimo

MOSFET

Transistor de Efeito de Campo de Semicondutor de xido

Metlico

hist.

Histerese

ref.

Referncia

sat.

Saturado

espec.

Especificao

CW

Bobinagem Concentrada

DW

Bobinagem Distribuda

FEM

Fora Eletromotriz

FMM

Fora Magnetomotriz

MEF

Mtodo dos Elementos Finitos

MSIP

Motor Sncrono de ms Permanentes

PMSM

Permanent Magnet Syncronous Machine

PWM

Modulao por largura de banda

XI

TBJ
VRLA
TF

Transistor Bipolar de Juno

Bateria chumbo cida regulada por vlvula
Tenso de Flutuao

XII

Lista de Figuras

Figura 3.1 - Mquina sncrona de ims permanentes na superfcie e fluxo radial com
rotor no interior (Hendershot e Miller, 1994) .....................................................pg. 04
Figura 3.2 - Mquina sncrona de im permanente na superfcie e fluxo radial com
rotor no exterior (Hendershot e Miller, 1994) .....................................................pg. 05
Figura 3.3 - Seo Transversal de uma mquina DC elementar (Hendershot e Miller,
1994) ...................................................................................................................pg. 06
Figura 3.4 - Forma de onda produzida em mquina elementar DC (Hendershot e
Miller, 1994) .......................................................................................................pg. 08
Figura 3.5 - Lao de Histerese (Teixeira, 2006) .................................................pg. 14
Figura 3.6 - Curva de magnetizao para ms permanentes (Fitzgerald,
2006).............. .....................................................................................................pg. 15
Figura 4.1 Efeito Hall (http://sensorwiki.org/doku.php/sensors/hall_effect)....pg.19
Figura 4.2 - Princpio de construo e funcionamento do sensor Hall
(http://sensorwiki.org/doku.php/sensors/hall_effect)..........................................pg. 21
Figura 4.3 Detalhe da instalao dos sensores de efeito Hall ..........................pg. 22
Figura 4.4 Diagrama do sistema de controle de velocidade

(Leonard

N.Elevich,2005). .................................................................................................pg. 23
Figura 4.5 Controle de Velocidade e Torque (Leonard N. Elevich,2005) .......pg. 25

XIII

Figura

4.6

PWM.

Disponvel

em

(http://www.screenlightandgrip.com

/html/emailnewsletter generators.html)...............................................................pg. 26
Figura 4.7 Histerese da corrente de resposta (Hendershot e Miller, 1994). .....pg. 28
Figura 4.8 Circuito trifsico full-bridge com conexo em estrela, os enrolamentos
do estator so designadas pelos nmeros 1,2 e 3. As tenses de linha so nomeadas
A, B e C. (Hendershot e Miller, 1994). ...............................................................pg. 29
Figura 4.9 Correntes nos enrolamentos (Hendershot e Miller, 1994). .............pg. 30
Figura 5.1 Diagrama circular dos fasores das tenses de MSIP em condies ideais
(Meier, 2002).......................................................................................................pg. 34
Figura 5.2 - Fluxograma das etapas de projeto de uma mquina sncrona de ims
permanentes (Perez, 2011) ..................................................................................pg. 35
Figura 5.3 - Parmetros geomtricos (Perez, 2011) ............................................pg. 42
Figura 5.4 - Detalhe da ranhura (Meier, 2002) ...................................................pg. 44
Figura 5.5 - Mquina sncrona de im permanente 52 plos, 156 ranhuras com
enrolado distribudo e nmero de ranhuras por plo e por fase q = 1 (cortesia Tesla
do Brasil Eletromotores) .....................................................................................pg. 47
Figura 5.6 Mquina sncrona de im permanente 46 plos, 51 ranhuras
com

enrolamento de ranhura fracionrio e nmero de ranhuras por plo e por fase

q = 0,370 (detalhe do enrolamento da mquina em estudo) ...............................pg. 48

XIV

Figura 5.7 - Forma de onda da FMM produzida por enrolamento de MSIP de 22

plos com q = 2, q = 1 e q = 0,364. No instante em que as correntes de fase do estator
so: i1 = 1 e i2 = i3 = -1/2 (Salminen, 2004) ......................................................pg. 49
Figura 5.8 Determinao do lay-out para bobinagem com Qs = 51 e
p = 46............... ...................................................................................................pg. 53
Figura 5.9 - Colocao das bobinas nas ranhuras para Qs = 51 e p = 46............pg. 54
Figura 5.10 - Esquema de bobinagem de MSIP com Qs = 51 e p = 46 enrolamento
concentrado no sobreposto e camada dupla (q = 0,370) ..................................pg. 55
Figura 5.11 - Forma de onda da densidade de fluxo no entreferro acima dos ims
(Meier, 2002).......................................................................................................pg. 56
Figura 5.12 - Diagrama de fasores para mquinas no salientes ( = /90) e salientes
( > /90) (Libert, 2004) .....................................................................................pg. 59
Figura 5.13 - Fluxograma para obteno do nmero de espiras por ranhuras ns de
acordo com o valor de ......................................................................................pg. 62
Figura 5.14 - Circuito equivalente d-q ................................................................pg. 67
Figura 5.15 Circuito equivalente d-q com as perdas no cobre e ferro .............pg. 69
Figura 5.16 - Resistncia de perdas no ferro: Riron............................................pg. 69
Figura 5.17 - Fator de correo kq e kc (Meier, 2002) .......................................pg. 71
Figura 6.1 - Configurao para o ensaio de rotor bloqueado para determinao dos
valores de indutncias (Meier, 2008). .................................................................pg. 79

XV

Figura 7.1 Curva de ensaio a vazio tenso e rotao .......................................pg. 85

Figura 7.2 Curva de ensaio a vazio tenso e freqncia ..................................pg. 86
Figura 7.3 - Detalhe do acoplamento entre o pneu e a rondada do motor de corrente
contnua que fornece energia mecnica para a MSIP em operao como
Gerador............. ...................................................................................................pg. 87
Figura 7.4 - Forma de onda da tenso induzida: Senoidal ..................................pg. 87
Figura 7.5 Curva dos resultados experimentais de tenso ...............................pg. 88
Figura 7.6 - Motocicleta Scooter com o motor sncrono de im permanente acoplado
ao cubo da roda ...................................................................................................pg. 89
Figura 7.7 - Bateria de chumbo acido VRLA 12V/9Ah. Disponvel em:
http://www.atmpower.com.br/. Acesso em 28 de Nov 2011 ..............................pg. 90
Figura 7.8 Diagrama unifilar de ligao do conjunto de 16 baterias ...............pg. 90
Figura 7.9 Detalhe de fixao do conjunto de 16 baterias ...............................pg. 91
Figura

7.10

Modulo

de

controle

BAC-0282.

Disponvel

em:

<http://www.gondenmotor.com>.Acesso em 28 de Nov 2011 ...........................pg. 92

Figura 7.11 Diagrama de ligao do modulo de controle BAC-0282. Disponvel
em: <http://www.gondenmotor.com/.>Acesso em 28 de Nov 2011..................pg. 93
Figura 7.12 - Motocicleta Scooter com o motor sncrono de im permanente
acoplado ao cubo da roda. ...................................................................................pg. 94

XVI

Figura 7.13 Curva de descarga do conjunto das baterias Utilizadas. .............. Pg. 95
Figura A1 Definio do torque eletromagntico Tem atuando sobre o rotor.
(Pyrhnen et al., 2008). .....................................................................................pg. 102
Figura B.1 Maquina sncrona ideal (Fitzgerald, 2006) ..................................pg. 104
Figura C1 - Curva de ensaio fornecida pelo fabricante Figura 2.1 - Mquina sncrona
de ims permanentes na superfcie e fluxo radial com rotor no interior (Hendershot e
Miller, 1994) .....................................................................................................pg. 106
Figura E1 - Cronograma....................................................................................pg. 108

XVII

Lista de tabelas

Tabela 5.1 - Dados requeridos ............................................................................pg. 36

Tabela 5.2 - Constantes magnticas (Meier, 2002) .............................................pg. 36
Tabela 5.3 - Limites de induo magntica (Perez, 2011) ..................................pg. 37
Tabela 5.4 - Propriedades do ao silcio .............................................................pg. 37
Tabela 5.5 - Propriedades do cobre ..................................................................... pg. 37
Tabela 5.6 - Parmetros de enrolamento selecionados no projeto ......................pg. 39
Tabela 5.7a - Fator de enrolamento fw1 (Libert, 2004) ......................................pg. 41
Tabela 5.7b - Fator de enrolamento fw1 (Libert, 2004) ......................................pg. 41
Tabela 5.8 - Parmetros geomtricos ..................................................................pg. 43
Tabela 5.9 - Fator de disperso entre duas ranhuras (Libert, 2004) ....................pg. 44
Tabela 5.10 - Fator de correo kcor (Libert, 2004) ...........................................pg. 60
Tabela 5.11 - Fator para cabea da bobina kcoil e fator de enchimento fs (Libert,
2004)......... ..........................................................................................................pg. 67
Tabela 5.12 Parmetros obtidos no modelo analtico para a MSIP .................pg. 75
Tabela 7.1 Comparao entre ensaio e modelo analtico para resistncia
hmica ................................................................................................................ pg. 83
Tabela 7.2 - Valores obtidos do ensaio a vazio ...................................................pg. 84

XVIII

Tabela 7.3 Comparao entre ensaio e modelo Analtico para tenso

induzida E............................................................................................................pg. 88
Tabela 7.4 Caractersticas de descarga da bateria 12V-9Ah. Disponvel em:
<http://www.atmpower.com.br/> Acesso em 28 de Nov 2011. ..........................pg. 91
Tabela 7.5 tabela de teste realizado na Scooter................................................pg. 95

XIX

Sumrio
Resumo......................................................................................................................... 1
Abstract ........................................................................................................................ 2
Listas de smbolos, subscritos e abreviaes: .............................................................. 3
SMBOLOS .............................................................................................................. 3
SUBSCRITOS .......................................................................................................... 8
ABREVIAES ...................................................................................................... 9
Lista de Figuras .......................................................................................................... 12
Lista de tabelas ........................................................................................................... 17
1. Introduo ................................................................................................................ 1
2. Objetivo .................................................................................................................... 2
3. Reviso Bibliogrfica ............................................................................................... 2
3.1 Tipos de motores brushless ................................................................................ 2
3.1.1 Mquinas sncronas de ims permanentes com rotor no interior................. 4
3.1.2 Mquinas sncronas de ims permanentes com rotor no exterior ................ 5
3.2 - Princpio de funcionamento ............................................................................. 6
3.3 Relaes bsicas da mquina sncrona nas variveis dq0 .................................. 9
3.4 ms Permanentes ............................................................................................. 13
4. Fundamentao Terica ......................................................................................... 17
4.1 Dispositivos Semicondutores de Potncia ........................................................ 17
4.2 Sensor Hall ....................................................................................................... 18

XX

4.3 Controle de Velocidade .................................................................................... 22

4.4 Controle de Torque e Velocidade ..................................................................... 24
4.5 Tenso PWM e regulao de corrente .............................................................. 25
4.6 Circuito Trifsico FULL-BRIDGE com conexo em Estrela ........................... 28
5. Modelo Analtico ................................................................................................... 33
5.1 Parmetros do Projeto....................................................................................... 36
5.2 Parmetros Geomtricos................................................................................... 41
5.3 Enrolamento distribudo & enrolamento concentrado no sobreposto ............ 45
5.3.1.Enrolamento distribudo ............................................................................ 46
5.3.2. Enrolamento concentrado no sobreposto ................................................ 47
5.3.3 Fora magnetomotriz produzida pelos enrolamentos ................................ 48
5.3.4 Esquema de bobinagem ............................................................................. 49
5.4 Projeto Magntico: ........................................................................................... 56
5.5 Propriedades Eltricas ...................................................................................... 58
5.5.1 Determinao das indutncias ................................................................... 61
5.5.2 Determinao do ngulo ......................................................................... 62
5.5.3 Nmero de Espiras por ranhuras para mquinas no salientes .................. 64
5.5.4 Nmero de espiras por fase ........................................................................ 65
5.5.5 Determinao do valor da corrente de pico I ............................................. 66
5.5.6 Determinao da seo nominal do condutor ............................................ 66
5.5.7 Determinao da tenso induzida E ........................................................... 66

XXI

5.5.8 Determinao da resistncia por fase......................................................... 66

5.5.9 Tenso terminal.......................................................................................... 67
5.5.10 Fator de potncia...................................................................................... 68
5.5.11 Potncia de sada...................................................................................... 68
5.6 Modelo de perdas ............................................................................................. 68
5.7 Reao de armadura e proteo magntica ...................................................... 73
5.8 Resultados dos valores obtidos no modelo analtico ........................................ 74
6. Metodos de ensaios para determinao da Indutncia ........................................... 76
6.1 Medies de indutncia em um MSIP sem sensor de posio ......................... 76
6.2 Paralisao Mtodos AC .................................................................................. 77
6.3 Indutncias calculadas a partir do fluxo concatenado (Mtodo I) .................... 78
6.3.1 Vantagens e Desvantagens......................................................................... 80
6.4 Indutncias calculadas a partir da potncia reativa (Mtodo II)....................... 81
6.4.1 Vantagens e Desvantagens......................................................................... 81
7. Comprovao Experimental ................................................................................... 83
7.1 Ensaio de resistncia hmica ............................................................................ 83
7.2 Ensaio a Vazio .................................................................................................. 83
7.3 Ensaio da tenso induzida ................................................................................ 86
8. Concluso ............................................................................................................... 96
9. Referncias bibliogrficas ...................................................................................... 98
APENDICE .............................................................................................................. 102

XXII

B Transformada de Park ....................................................................................... 103

B.1 Transformada de Park ................................................................................ 103
B.2 Transformao para variveis de eixo direto em quadratura ..................... 103
C Curva de ensaio fornecida pelo fabricante ........................................................ 106
D Disciplinas relacionadas .................................................................................... 107
E Cronograma ....................................................................................................... 108

1. Introduo

O aumento da populao e a crescente emisso de poluentes nos grandes

centros demogrficos e seus efeitos negativos ao meio ambiente tm inspirados
inmeros estudos que visam melhoria da qualidade de vida de seus habitantes. Uma
das alternativas para a melhoria da qualidade de vida a adoo de veculos eltricos
como meio padro de transporte.
Em todos os ltimos eventos do setor automobilstico os veculos eltricos e
hbridos tm posio de destaque. A cada evento so apresentados veculos mais
eficientes, silenciosos, confortveis, durveis e com maior autonomia.
Devido a sua atrativa relao custo/benefcio as motocicletas tiveram suas
vendas aumentadas nos ltimos anos no Brasil, o que provocou aumento
significativo deste tipo de transporte. Este trabalho apresenta a determinao do
modelo analtico de um motor brushless de corrente contnua (BLDC) comercial por
meio de engenharia reversa e a posterior constatao deste modelo atravs de
ensaios.

2. Objetivo

Este trabalho consiste no desenvolvimento de um modelo analtico de

motores sncronos de ms permanentes, validado por meio de engenharia reversa.
Adicionalmente, um prottipo de Scooter eltrica ser apresentado para um estudo de
caso e validao de alguns parmetros gerados pelo modelo analtico.

3. Reviso Bibliogrfica

3.1 Tipos de motores brushless

O motor sncrono de im permanente conhecido comercialmente pelo termo
em ingls brushless DC (Teixeira, 2006). Como o nome sugere, um motor sem
escovas, anis deslizantes ou comutador mecnico como os necessrios em motores
de corrente contnua, em mquinas sncronas e de induo com enrolamento no rotor
(Hendershot e Miller, 1994).
O motor sncrono de m permanente constitudo por um estator composto
por bobinas e por um rotor com ms permanentes. (Teixeira, 2006).
O brushless DC usa realimentao direta da posio angular do rotor de modo
que a corrente de armadura seja comutada entre as fases do motor, em sincronismo
exato com a posio do rotor. Este conceito conhecido como sincronizao
autocontrolada, ou comutao eletrnica. (Gieras e Wing, 2002 apud Monteiro,
2006). Diversas tcnicas podem ser usadas para sensorear a posio do eixo, a saber,
dispositivos de efeito Hall, diodos emissores de luz (LEDs), foto transstores

combinados com roda dentada e sensores indutivos (Fitzgerald, 2006). Esta

abordagem ser feita no Captulo 3.
Perez, (2006), abordou as vantagens e desvantagens das mquinas sncronas
de ims permanentes.
Vantagens:

Como no h energia eltrica absorvida pelo sistema de excitao, no

h perdas associadas excitao o que resulta no aumento
subsequente da eficincia;

Maior torque e/ou potncia de sada por volume;

Melhor desempenho dinmico devido a maior densidade de fluxo

magntico no entreferro;

Simplificao de construo e manuteno.

Desvantagens:

O elevado preo dos ims;

A sensibilidade do im a temperatura o torna suscetvel

desmagnetizao;

A necessidade de um sensor de posicionamento do rotor.

As mquinas sncronas de im permanente (MSIP) podem ser classificadas

em trs tipos de acordo a direo de magnetizao de seus ims: fluxo radial; fluxo
axial e fluxo transversal. Somente a topologia de fluxo radial abordada neste
trabalho.

De acordo com a posio de montagem dos ims as MSIP de fluxo radial

podem ser classificadas em trs categorias: ims montados na superfcie; im interno
transversal e im interno longitudinal. Neste trabalho abordado a MSIP na
superfcie.
E por fim, a MSIP na superfcie difere-se em relao posio relativa do
rotor em relao ao estator: rotor no exterior e rotor no interior.
3.1.1 Mquinas sncronas de ims permanentes com rotor no interior
A Figura 3.1 mostra uma MSIP com rotor no interior.

Figura 3.1 - Mquina sncrona de ims permanentes na superfcie e fluxo radial com rotor no
interior (Hendershot e Miller, 1994)

Esse tipo de rotor seguramente o mais utilizado em aplicaes prticas, devido

sua simplicidade construtiva em relao aos demais. A mquina que apresenta o rotor
como esse tipo pode empregar no estator vrias possibilidades de enrolamento, de tal
forma que possa apresentar uma forma de onda de tenso induzida senoidal ou ento

formas de onda no senoidais variadas. Com a disposio de ms da maneira como

se v na Figura 3.1, o fluxo de entreferro radial. Esse tipo de mquina tambm vai
apresentar um entreferro relativamente grande e consequentemente pequena variao
de relutncia em funo da posio rotrica (Monteiro, 2006).
3.1.2 Mquinas sncronas de ims permanentes com rotor no exterior
A Figura 3.2 mostra uma mquina sncrona com rotor no exterior.

Figura 3.2 - Mquina sncrona de im permanente na superfcie e fluxo radial com rotor no
exterior (Hendershot e Miller, 1994)

Na Figura 3.2, o m permanente tambm est na superfcie. A diferena,

relativamente ao motor da Figura 3.1, est na disposio fsica do rotor e estator.
Neste caso o rotor est na parte externa do motor e o estator na regio central. Esta
construo a considerada no desenvolvimento do projeto objeto deste estudo.

3.2 - Princpio de funcionamento

Pelo princpio de funcionamento, os motores que empregam esse tipo de rotor
na superfcie podem ser classificados de duas maneiras: em mquinas senoidais ou
em mquinas no senoidais (Hendershot e Miller, 1994). As no senoidais tambm
podem ser chamadas de mquinas retangulares, quadradas ou trapezoidais. Os
motores brushless de onda senoidal, com m permanente no rotor, se diferenciam
dos no senoidais pelos enrolamentos do estator. A distribuio de fluxo magntico e
a tenso induzida so senoidais ou quase senoidal, ou seja, apresentam encurtamento
de passo e enrolamentos concntricos ou distribudos. Este tipo de mquina
referido como motor brushless de corrente alternada sncrono com im permanente
no rotor (Maria, 2009).
J os motores brushless de onda no senoidal apresentam fluxo magntico
no senoidal no entreferro e, em alguns casos, so aproximadamente retangular ou
trapezoidal. Quando acionados de maneira convencional, ou seja, com forma de onda
de tenso retangular, apresentam forma de onda de corrente retangular no estator. Os
enrolamentos desse tipo de motor so dispostos de maneira mais simples que os
brushless senoidais: so concentrados nas ranhuras do estator. Tambm so
conhecidos como motores brushless DC ou ainda pelo termo em ingls BLDC
(Teixeira, 2006).

Figura 3.3 - Seo transversal de uma mquina DC elementar (Hendershot e Miller, 1994)

Seja uma bobina imersa em uma densidade de campo magntico constante

fornecido pelos ims, conforme Figura 3.3. A bobina est representada com um
deslocamento em relao ao eixo de referncia. Quando igual zero ou 1800
nenhum fluxo do rotor atravessa os ms do estator, portanto o fluxo concatenado
nestes instantes zero.
De acordo com a anlise da Figura 3.4a, quando varia desde zero at 600 o
fluxo aumenta at atingir seu valor mximo. Permanece constante at igual a 1200.
A partir deste ponto decresce at zero em igual a 1800. Ocorre a inverso do
campo magntico em funo da magnetizao dos ims.

Pela Lei de Faraday para o caso de um fluxo constante no tempo e de um

percurso fechado com N espira que se desloca imersa nesse campo magntico, a
fora eletromotriz (FEM) a derivada do fluxo concatenado no tempo (Haygt, 1994).

(3.1)
Onde

definido como a velocidade angular do rotor. Atravs da Equao

(3.1) determina-se a forma de onda de e1 vista na Figura 3.4b. O valor mximo da

FEM obtido nos trechos desde zero a 600 e nos trechos desde 3000 a 3600. A partir
de 600 a 1200 e de 2400 a 3000 como o fluxo concatenado constante a derivada
zero, portanto a tenso induzida nos terminais da mquina nula. A partir de 120 0 at
2400 tem valor mximo com polaridade invertida.
A corrente i1 est em fase com a FEM induzida nas bobinas.
Por meio das relaes de input-output, escreve-se:

(3.2)

A anlise da Figura 3.4d mostra a forma de onda do torque produzido pelo

produto da tenso e corrente em funo da velocidade angular. Pode-se notar a
defasagem de 1200 entre T1, T2 e T3. Na curva da Figura 3.4g visualiza-se o torque
produzido em um ciclo, sem considerar os efeitos das ondulaes do torque.

Figura 3.4 - Formas de ondas produzidas em uma mquina elementar DC (Hendershot e

Miller, 1994)

3.3 Relaes bsicas da mquina sncrona nas variveis dq0

Quando os fluxos concatenados (a, b, c) das fases de armadura a, b, c e do
enrolamento de campo f so expressos em termos de indutncias e correntes como
segue,

(3.3)

ento as tenses induzidas podem ser obtidas da Lei de Faraday. Esta anlise inclui
os efeitos das salincias do rotor que faz com que as indutncias prpria e mtua de
estator variem com a posio do rotor.
Para o propsito desta anlise, admite-se que a mquina sncrona ideal da
Figura B1 satisfaz duas condies (1) a permencia de entreferro tem uma
componente constante e uma de menor valor que varia co-senoidalmente com o

10

ngulo de rotor medido desde o eixo direto e (2) os efeitos das harmnicas espaciais
no fluxo de entreferro podem ser ignorados.
As vrias indutncias de mquina podem ento ser escritas em termos do
ngulo eltrico me de rotor (entre o eixo direto de rotor e o eixo da fase a de estator)
Para as indutncias prprias do estator,
(3.4)
(3.5)
(3.6)
Para as indutncias mtuas entre estator e estator,
(3.7)
(3.8)
(3.9)
Para a indutncia prpria do enrolamento de campo,
(3.10)
e, para as indutncias mtuas entre estator e rotor,
(3.11)
(3.12)
(3.13)
Os efeitos das salincias do rotor aparecem apenas nos termos de indutncia
prpria e mtua do estator, como termos de indutncia que variam em funo de
2me. Essa variao de duplo ngulo pode ser entendida com base na Figura B1, em
que possvel que uma rotao de 180o do rotor reproduz a geometria original do
circuito magntico. A indutncia prpria de cada fase de estator mxima quando o

11

eixo direto do rotor est alinhado com o eixo daquela fase e que a indutncia mutua
entre fases mxima quando o eixo direto do rotor est alinhado a meio caminho
entre duas fases. Esse o resultado esperado porque o eixo direto o caminho de
relutncia mnima (permencia mxima) do fluxo de entreferro.
As expresses de fluxo concatenado da Equao (3.3) podem ser expressas em
termos de variveis dq0. A Transformada de Parker detalhada no Apndice B. Os
resultados so apresentados abaixo:
(3.14)
(3.15)
(3.16)
(3.17)
Nessas equaes aparecem novos termos de indutncia:
(3.18)
(3.19)
(3.20)
As grandezas Ld e Lq so, respectivamente, as indutncias sncronas de eixo
direto e de eixo em quadratura, e correspondem diretamente s reatncias sncronas
de eixo direto e em quadratura. A indutncia L0 a indutncia de sequncia zero.
Observa-se que as relaes transformadas entre correntes e fluxos concatenados,
expressas pelas equaes (3.14 a 3.17) deixaram de conter indutncias que
dependiam da posio do rotor. Essa caracterstica a responsvel pela utilidade da
transformao dq0.

12

A transformao das equaes de tenso,

(3.21)
(3.22)
(3.23)
(3.24)
resulta em
(3.25)
(3.26)
(3.27)
(3.28)

em que me = dme/dt a velocidade angular eltrica do rotor.

As expresses para a potncia e o conjugado so descritas abaixo. A potncia
instantnea que entra no estator trifsico :

(3.29)

Ao reesecrev-la em termos das grandezas dq0,

(3.30)

13

Finalmente, o conjugado eletromagntico escrito nos termos das grandezas

dq0 conforme a Equao (3.31):

(3.31)

3.4 ms Permanentes
Os ms permanentes so formados por materiais ferromagnticos que
possuem propriedades magnticas naturais.
Os materiais ferromagnticos mais comuns so compostos de ferro e ligas de
ferro com cobalto, tungstnio, nquel, alumnio e outros metais. Estes materiais so
formados por um grande nmero de domnios, isto , regies nas quais os momentos
magnticos de todos os tomos esto em paralelo, o que resulta num momento
magntico naquele domnio (Fitzgerald, 2006).
Quando uma fora magnetizante externa aplicada a esse material, os
momentos dos domnios magnticos tendem a se alinhar com o campo magntico
aplicado. Na ausncia de uma fora magnetizante externa aplicada, os momentos
magnticos tendem a se alinhar naturalmente de acordo com certas direes
associadas estrutura cristalina do material dos domnios, conhecidas como eixos de
fcil magnetizao, ou seja, os momentos dos domnios magnticos relaxam-se nas
direes de mais fcil magnetizao prximas da direo do campo aplicado.
Quando o campo aplicado reduzido ao zero os momentos dos dipolos magnticos,
embora tendem a se relaxar e a assumirem suas orientaes iniciais, no so mais
totalmente aleatrios em suas orientaes. Eles agora possuem uma componente de

14

magnetizao lquida na direo do campo aplicado. Esse fenmeno conhecido

como histerese magntica. Devido a este efeito a relao entre B (densidade de fluxo
magntico) e H (intensidade de campo magntico) no linear e plurvoca
(Fitzgerald, 2006). Estas relaes so representadas em grficos constitudos por
curvas determinadas empiricamente, atravs de ensaios. A curva mais comum para
descrever um material magntico chamada de curva B-H ou lao de histerese
(Fitzgerald, 2006).

Figura 3.5 - Lao de Histerese (Teixeira, 2006)

A magnetizao remanescente Br corresponde a densidade de fluxo que atua

em uma estrutura fechada do material magntico, quando a intensidade de campo
magntico for igual a zero. O significado da magnetizao remanescente que ela
pode produzir fluxo magntico em um circuito magntico na ausncia de uma
excitao externa (Fitzgerald, 2006).

15

O ponto de coercividade Hc, corresponde a intensidade de campo magntico

necessria para reduzir a densidade de fluxo magntico do material a zero. Indica se
o m de baixa ou alta energia. (Teixeira, 2006)
As regies de trabalho do m no motor correspondem ao segundo quadrante
do grfico.
A Figura 3.6 mostra as caractersticas de magnetizao de alguns tipos de ms
permanentes comuns.

Figura 3.6 - Curva de magnetizao para ms permanentes (Fitzgerald, 2006).

Pode-se observar que o m Alnico 5 apresenta uma densidade de fluxo

elevada, porm uma baixa coercividade, ou seja, um material de fcil
desmagnetizao em relao aos outros. J o Alnico 8 possui uma coercividade
maior e uma densidade de fluxo residual menor que o Alnico 5, porm menos
sujeito a desmagnetizao. As desvantagens dos materiais do tipo Alnico so a baixa
coercividade e a fragilidade mecnica (Fitzgerald, 2006).

16

Os ms permanentes de cermica tambm so conhecidos como ms de

ferrite, so feitos de ps de xido de ferro e carbonato de brio ou estrncio e tem
densidades de fluxo residual inferiores s dos materiais do tipo Alnico, mas suas
coercividades so significativamente maiores, ou seja, menos propensos a
desmagnetizao. Os ms de cermica possuem boas caractersticas mecnicas e sua
fabricao de baixo custo, sendo assim so bastante utilizados (Fitzgerald, 2006).
O samrio-cobalto e o neodmio-ferro-boro so tambm conhecidos como
ims de terras raras sendo bastante eficientes, possuem uma densidade de fluxo
residual elevada e alta coercividade, no entanto, os custos no processo de fabricao
os tornam mais caro (Fitzgerald, 2006).

17

4. Fundamentao Terica

4.1 Dispositivos Semicondutores de Potncia

No controle de transferncia de potncia entre fonte e carga, usual a aplicao de
conceitos de funcionamento conhecidos como Linear e Chaveado. Fontes lineares
dividem a tenso disponibilizada para carga, com um regulador srie, o que
caracterizaria um bom controle, porm com baixo rendimento. Fontes chaveadas que
utilizam os elementos de transferncia apenas nas condies de corte e saturao.
Usualmente apresentam alto rendimento nesta operao de transferncia de energia.
A operao de transistores de potncia, apenas nos estados ligado e desligado,
permite minimizar as perdas por conduo. Tais perdas dependem do produto da
tenso e corrente do dispositivo. Quando o transistor est na regio de conduo, a
tenso no dispositivo nula e quando o dispositivo est em corte, a corrente
prxima a zero. Consequentemente o produto da tenso pela corrente prxima de
zero quase todo o tempo exceto durante a transio de estados ligado/desligado e
desligado/ligado. As perdas durante as transies de estado so proporcionais a
frequncia de troca (switching) e aos tempos de transio (ligado e desligado)
(Hendershot e Miller, 1994). Durante a escolha dos tipos de dispositivos de controle
(TBJ Transistor Bipolar de Juno, IGBT - Transistor Bipolar de Porta Isolada ou
MOSFET - Transistor de Efeito de Campo de Semicondutor de xido Metlico)
deve-se ter em mente os menores tempos de transio, as menores perdas e a
potncia utilizada.
A regulao de corrente em motores BLDC s possvel por meio de dispositivos
semicondutores que se desligam assim como se ligam preferencialmente a

18

frequncias de 10 a 20 [kHz], fato que fez com que o desenvolvimento de tais

motores s fossem efetuados na pratica a partir da dcada de 70 quando surgem
comercialmente os MOSFETs e IGBTs. Apesar dos transistores MOSFET
permitirem frequncias de comutao mais altas, suas perdas de conduo so
consideravelmente altas. Os IGBTs so mais recomendados para altas potncias,
apesar de propiciarem freqncia menores de operao, sua perda de conduo
sensivelmente melhor que a dos MOSFETs, o que resulta em melhor rendimento
(Hendershot e Miller, 1994).
A maior limitao para a adoo ampla de motor BLDC a custo do controlador
eletrnico e seus sensores (corrente e posio), especialmente quando comparados
com o baixo custo dos comutadores AC controlados por TRIAC, como os utilizados
em lava-roupas (Hendershot e Miller, 1994).
4.2 Sensor Hall
Esta seo foi obtida de <http://sensorwiki.org/doku.php/sensors/hall_effect>. O
efeito Hall foi descoberto em 1879 por E.H. Hall, que submeteu um condutor
eltrico a um campo magntico perpendicular direo da corrente eltrica. Hall
verificou que uma diferena de potencial eltrico aparecia nas laterais deste condutor
na presena do campo magntico.

19

Figura 4.1 Efeito Hall. Disponvel em

<http://sensorwiki.org/doku.php/sensors/hall_effect>. Acesso em: 10 nov. 2011.

Este efeito o resultado da Fora de Lorentz no movimento de eltrons sujeitos a um

campo magntico.
Quando se tem um fluxo de corrente em um material que no est exposto a um
campo magntico, as linhas equipotenciais que cruzam perpendicularmente este
fluxo, so linhas retas.
A Fora de Lorentz no movimento de eltrons no material dada por:

(4.1)

20

onde:
q: carga do eltron
B: campo magntico

O produto externo indica que a fora tem uma direo mutuamente perpendicular ao
fluxo de corrente e ao campo magntico.
Quando se tem um fluxo de corrente em um material sujeito a um campo magntico
perpendicular, o ngulo atravs do qual o fluxo de corrente mudado pelo campo
magntico conhecido como ngulo Hall e um parmetro dependente do material, .
determinado pela mobilidade de eltron que tambm determina o coeficiente de
Hall

. Neste caso, as linhas equipotenciais ao longo do comprimento do material

so inclinadas, e isso nos leva a tenso de Hall medida ao longo do material. Ou seja,
tem-se uma tenso proporcional ao campo magntico aplicado.
O efeito Hall est presente em todos os materiais, mas sua aplicao eficaz somente
onde a mobilidade do eltron relativamente alta, como por exemplo, no arseneto de
glio (GaAs).
Em termos construtivos, resumidamente, considere um determinado material (Figura
4.2) com espessura d, percorrido por uma corrente i ao longo de seu comprimento e
sujeito a um campo magntico B aplicado perpendicularmente direo de sua
espessura. O resultado destas condies a gerao de tenso conhecida como tenso
de Hall,

, cuja magnitude dada por:

21

(4.2)
onde

a constante Hall do material.

Figura 4.2 - Princpio de construo e funcionamento do sensor Hall. Disponvel em

http://sensorwiki.org/doku.php/sensors/hall_effect. Acesso em: 10 nov. 2011.

Atualmente, existem inmeras aplicaes destes sensores, desde a aplicao

em servo motores em vdeos cassetes, sensores de catracas para controle de acesso,
sensores de velocidade, sistema de injeo em motores automotivos, medio de
corrente, potncia e campo magntico, controle de motores BLDC, sensores de
proximidade, controle de rotao, controle de posio, etc. Este trabalho descreve
esta ltima aplicao, no desenvolvimento de Posicionadores Inteligentes.
Este projeto utilizou um motor BLDC com trs sensores Hall defasados 120
eltricos, conforme Figura 4.3 e com MOSFETs em seu mdulo controlador.

22

Figura 4.3 Detalhe da instalao dos sensores de efeito Hall.

4.3 Controle de Velocidade

A comutao se encarrega da rotao apropriada do motor BLDC, enquanto
que a velocidade do motor depende apenas da amplitude da tenso aplicada. Esta
tenso pode ser ajustada por meio da modulao da largura de pulso, ou PWM.
A modulao por largura de pulso uma forma de controle de tenso por
recorte onde os transistores de potncia so ligados ou desligados de modo a obter na
sada o valor de tenso desejada.
O controlador de velocidade consiste basicamente num controlador
Proporcional-Integral (PI) em malha fechada. A entrada do controlador PI a
diferena entre a velocidade atual e a desejada, com esta informao o controlador PI
conFigura o ciclo de trabalho (duty cycle) dos pulsos PWM que correspondem a
amplitude de tenso necessria para manter a velocidade desejada (Leonard N.
Elevich,2005).

23

A Figura 4.4 mostra um diagrama do controlador de velocidade simplificado,

nota-se que as entradas do controlador consistem na velocidade atual ( actual) e
velocidade desejada (desired) (Leonard N. Elevich,2005).

Figura 4.4 Diagrama do sistema de controle de velocidade (Leonard N. Elevich,2005).

O controlador de velocidade calcula um algoritmo Proporcional-Integral de

acordo com as seguintes equaes (Leonard N. Elevich,2005).:

(4.3)

A transformao para o domnio de tempo discreto atravs de uma

aproximao integral reversa do mtodo de Euler gera as seguintes equaes para o
clculo numrico do controlador PI (Leonard N. Elevich,2005):

24

(4.4)
(4.5)
(4.6)
Onde:

4.4 Controle de Torque e Velocidade

Para aplicaes nas quais o motor opere com um valor de torque especfico
independente da velocidade, um controlador de corrente pode ser utilizado, desde
que o torque seja diretamente proporcional a corrente. Neste modo a velocidade ser
mantida pelo valor de velocidade de referncia do controlador at o ponto no qual a

25

corrente total da armadura ser necessria. Se a carga de torque aumenta alm do

valor pr-estabelecido, a velocidade diminui pois a corrente do loop (lao) no
permite que se drene mais corrente da armadura. Inversamente, se a carga tenta
forar a velocidade para um valor superior ao pr-estabelecido, a corrente do motor
ser invertida automaticamente, ou seja o motor atua como um freio e regenera a
potncia em seus terminais. O controlador de corrente pode ser implementado com
um controlador PI convencional. A sada do controlador de velocidade ser uma
entrada ao controlador de corrente, juntamente com as correntes medidas do sistema.
A sada do controlador de corrente controla o ciclo de trabalho (duty cycle) do pulsos
PWM. A combinao destes dois controladores de velocidade e torque mostrada na
Figura 4.5 (Leonard N. Elevich,2005).

Figura 4.5 Controle de Velocidade e Torque (Leonard N. Elevich,2005).

4.5 Tenso PWM e regulao de corrente

A modulao por largura de pulso PWM, (do ingls, pulse width modulation),
mostrada na Figura 4.6.

26

Figura 4.6 PWM. Disponvel em

<http://www.screenlightandgrip.com/html/emailnewsletter_generators.html>. Acesso em: 29
nov. 2011.

Os transistores de potncia so comutados entre os estados ligado e desligado,

usualmente a uma frequncia fixa fs. Durante o tempo em que o transistor se encontra
no estado ligado (tON) a tenso aplicada a carga Vs. Durante o estado desligado
(tOFF), a tenso aplicada na carga Vs

O ciclo de trabalho (duty cycle) d definido como:

(4.7)

Se a fonte fixa e o ciclo de trabalho fixo tambm, a tenso mdia aplicada na

carga dada por:

27

(4.8)

O ciclo de trabalho pode ser modulado ou variado, senoidalmente, de maneira

que a corrente na carga seja senoidal. Se a modulao possui uma frequncia fs
prefervel que a tenso de comutao seja muito maior, usualmente 10 vezes maior,
de modo que a indutncia da carga reduza o ripple da frequncia de comutao na
corrente da carga. Dessa maneira conseguem-se formas de onda mais suaves.

A forma mais simples de regulao da corrente pode ser vista na Figura 4.7.
A corrente regulada passa pelo transdutor de corrente que deve possuir a largura
suficiente para seguir variaes rpidas de corrente. A corrente de resposta
(feedback) comparada com uma corrente referncia ou set point num comparador
que possui uma pequena quantidade de histerese. Quando a corrente de carga
ultrapassa o valor de

, o transistor drive colocado no estado desligado e a

corrente cai, o que ocasiona a queda nos valores da fora contra eletromotriz e da
resistncia no circuito. Quando a corrente atinge valores inferiores de

o transistor

ligado novamente. A corrente persegue a banda de histerese (

), com uma

frequncia de ripple e amplitude que dependem da indutncia da carga, tenses do

circuito e da largura de banda do circuito de regulao de corrente (Hendershot e
Miller, 1994).

28

Figura 4.7 Histerese da corrente de resposta (Hendershot e Miller, 1994).

A comutao do transistor de potncia no instantnea quando a corrente

est alm da banda de histerese, portanto a forma da corrente pode ultrapassar os
limites da banda. Por quanto essa ultrapassagem feita depende da velocidade de
resposta do circuito controlador. Mais ainda, os instantes da comutao no ocorrem
a uma frequncia fixa, necessita-se a implementao da proteo dos circuitos
adjacentes, um trabalho difcil por causa da variao da frequncia (Hendershot e
Miller, 1994).
4.6 Circuito Trifsico FULL-BRIDGE com conexo em Estrela
De acordo com Hendershot e Miller, (1994) a maioria dos motores BLDC
possui uma topologia com enrolamentos trifsicos com conexo em estrela.
O circuito trifsico full-bridge com conexo em estrela est ilustrado na
Figura 4.8.

29

Figura 4.8 Circuito trifsico full-bridge com conexo em estrela, os enrolamentos do

estator so designadas pelos nmeros 1,2 e 3. As tenses de linha so nomeadas A, B e C
(Hendershot e Miller, 1994).

30

No caso do controlador para o motor BLDC deste trabalho, as correntes de

sada do controlador so senoidais, seu comportamento visualizado no na Figura
4.9.

Figura 4.9 Correntes nos enrolamentos (Hendershot e Miller, 1994).

O comportamento dos transistores pode ser visto de maneira que as setas

indicam quais so as linhas que conduzem e em qual direo, num determinado
momento. Os ngulos no topo representam a posio do rotor em graus eltricos.
As correntes so essencialmente senoidais, embora haja um componente
ripple devido a operao dos transistores (chopping). Normalmente estas correntes
no so nulas, a no ser quando passam por zero. Consequentemente h 3 transistores
ligados a qualquer momento, seja 1 na parte superior e 2 na parte inferior ou 2 na
parte superior e 1 na parte inferior.
A chave para a comutao das bobinas baseia-se na determinao da posio
do rotor para ento energizar as fases que produziro a maior quantidade de torque.

31

A trilha correta no estator ativada quando o estator est 120 defasada com
o campo magntico do respectivo estator e ento desativada quando o estator estiver
60 defasado com a posio de alinhamento.
A maneira mais fcil para se saber o momento correto para se comutar as
correntes dos enrolamentos por meio de sensores de posio. Muitos fabricantes de
motores BLDC j fornecem sensores Hall de 3 elementos. Cada sensor possui uma
sada alta para 180 eltricos de rotao e uma sada baixa para os outros 180
eltricos de rotao. Os 3 sensores esto posicionados com cerca de 120 eltricos
entre si, o que possibilita que cada um dos sensores se alinhe com um dos circuitos
magnticos.
Quando a estratgia de controle utilizada a tenso PWM, uma prtica
comum o uso de um nico sensor de corrente na fonte CC, que por sua vez pode ser
utilizado para a proteo de sobrecorrente e para o lao de controle torque.
Se a tenso fosse aplicada a um motor ideal por uma fonte de tenso ideal, o
motor drenaria uma quantia infinita de corrente e aceleraria instantaneamente para a
velocidade ditada pela tenso e por Kv. Como nenhum motor ideal, a corrente seria
limitada por resistncias e indutncias parasitas nos enrolamentos, assim como a
capacidade de corrente da fonte de tenso. H basicamente dois efeitos indesejveis
que so o torque e corrente excessivos. O torque excessivo pode causar danos as
engrenagens, escorregamentos e outros problemas mecnicos. A corrente excessiva
pode danificar os drives MOSFETs e os circuitos adjacentes durante a operao.
Os efeitos da corrente excessiva podem ser facilmente minimizados com a
limitao da corrente inicial (start-up) por meio do PWM. Para esta implementao

32

til considerar as perdas nos transistores MOSFETs por chaveamento e o efeito da

frequncia do PWM sobre o funcionamento do motor. Altas freqncias de PWM
significam perdas maiores por chaveamento e frequncias muito baixas de PWM
podem significar uma srie de pulsos de alta corrente ao invs de uma tenso mdia
como forma de onda.

33

5. Modelo Analtico

Neste captulo apresentado o modelo analtico para o projeto da MSIP. So

definidas as constantes dos materiais empregados na construo da mquina. Aps a
definio dos dados requeridos da mquina (tais como: torque, frequncia, rotao e
tenso) so definidos os parmetros geomtricos. So discutidas as caractersticas de
saturao para a densidade de fluxo ao longo do circuito magntico de acordo com a
curva de magnetizao do ao silcio e do im utilizado. Aps a determinao dos
parmetros de bobinagem so definidos os parmetros do circuito equivalente.
Consideraes adicionais das perdas por correntes de efeito eddy e histerese so
avaliadas e discutidas bem como a reao de armadura e proteo dos ims.
Este projeto aplica-se a mquinas com enrolamento concentrado ou
distribudo, de camada simples ou dupla, com ims na superfcie magnetizados
radialmente, com rotor no exterior ou no interior. No entanto deve-se atentar para o
fator de enrolamento fw1, para o qual so apresentadas as Tabelas (5.7a) e (5.7b). Na
seo 5.3.4 apresentada uma metodologia para a determinao do fator de
enrolamento com base na disposio das bobinas ao longo das ranhuras.
Na Figura 5.1 apresentado o diagrama circular dos fasores das tenses para
os trs pontos de operao da mquina sncrona: a) abaixo da rotao nominal, b) em
rotao nominal e c) acima da rotao nominal.

34

Figura 5.1 Diagrama circular dos fasores das tenses de MSIP em condies ideais (Meier,
2002)

Este trabalho centra-se no estudo da mquina em regime nominal. De acordo

com a anlise da Figura 5.1b a tenso de base Ub deve ser determinada e seu valor
ser igual ao valor da tenso de terminal U da mquina. A Figura 5.1c mostra a
regio de operao da mquina em regime de enfraquecimento de campo. Para esta
regio pode-se ver atravs do diagrama circular que a tenso induzida E maior que
o valor da tenso de base. Este elevado valor de tenso induzida obtido com a
variao da frequncia e tenso constante. A mquina apresenta um torque constante
at a rotao nominal, acima desta o torque declina. Por outro lado a potncia
mecnica disponvel no eixo uma reta crescente at a rotao nominal, acima desta
a potncia torna-se constante at o limite de operao da mquina.
A Figura 5.2 apresenta na forma de um organograma as etapas de um projeto
para a concepo de uma MSIP.

35

Dados requeridos

Variveis de projeto

Parmetros
geomtricos

Densidade mxima de
fluxo no entreferro

Densidade de fluxo
no dente e coroa do
estator e coroa do
rotor

Torque, rotao, tenso

Nmero de plos, dimetro

externo do estator, comprimento
do estator, entreferro e nmero
de ranhuras.

Seo 5.2

Seo 5.4

Seo 5.4

Corrente de carga

Seo 5.5

Densidade de
corrente

Seo 5.5

Nmero de espiras

Seo 5.1

Seo 5.5.3

Parmetros do
circuito equivalente
Perdas

Seo 5.6

Desmagnetizao

Seo 5.7

NO

Ideal?
SIM

Verificao com MEF

Figura 5.2 - Fluxograma das etapas de projeto de uma mquina sncrona de im permanente
(Perez, 2011)

36

5.1 Parmetros do Projeto

Os dados requeridos de projeto so definidos de acordo com a sua aplicao.
Neste projeto, basicamente as relaes de especificaes so delimitadas em funo
do veculo, das limitaes das baterias e das constantes fsicas (Perez, 2011). Os
dados para este projeto foram obtidos a partir da anlise da curva de ensaio realizada
pelo fabricante disponvel no Apndice C, Tabela C1. Os dados requeridos so
apresentados na Tabela 5.1.
Torque nominal

Tn

21,4

[Nm]

Rotao nominal

nr

850

[rpm]

Tenso nominal de fase

Vpico

30

[V]

Mximo dimetro externo

Dout

224

[mm]

Nmero de fases

Temperatura de operao

100

[oC]

Tabela 5.1 - Dados requeridos

Os valores magnticos so fixados para o projeto de MSIP. Para o im de

NdFeB, os valores so obtidos da curva de magnetizao apresentada no Captulo 3 e
descritos na Tabela 5.2.
Densidade de Fluxo Remanente

1,1

[T]

Densidade de Fluxo de Desmagnetizao Bd -0,2

[T]

Permeabilidade Relativa

Br

r 1,05 [T]

Tabela 5.2 - Constantes magnticas (Meier, 2002)

De acordo com Perez (2011), um bom projeto deve apresentar os valores

mximos de induo abaixo da curva de saturao do ao silcio, estes valores so
apresentados na Tabela 5.3.

37

Densidade de fluxo fundamental no gap

0,85~0,95

[T]

Densidade de fluxo fundamental na coroa do rotor

Bry

1,6

[T]

Densidade de fluxo fundamental na coroa do estator

Bsy

1,6

[T]

Densidade de fluxo fundamental no dente do estator

Bst

1,8

[T]

Tabela 5.3 - Limites de induo magntica (Perez, 2011)

Os valores fixados para a estrutura ferromagntica so apresentados na

Tabela 5.4 e sero discutidos ao longo deste trabalho. Maiores detalhes so obtidos
em Perez (2011).
Densidade do ao

7700

Constante de Perda Eddy

keddy

0,07

Constante de Perda Histertica

khyst

50

Constante de Steinmetz

Fator de empilhamento

kj

[kg/m3]

Tabela 5.4 - Propriedades do ao silcio (Perez, 2011)

A Tabela 5.5 apresenta as constantes referentes ao cobre

Densidade do cobre

cu

8930

[kg/m3]

Resistividade do cobre

rcu

2,40E-08

[m]

Permissividade do cobre

pcu

4,17E07

[1/m]

Densidade de corrente mxima

[A/mm2]

Tabela 5.5 - Propriedades do cobre (Meier, 2002).

Para prever problemas de temperatura elevada e possveis falhas na isolao

das ranhuras do estator, a mxima densidade de corrente J deve ser de 7 [A/mm2].
Este valor relevante para uma mquina sem ventilao forada. De acordo com o
tipo de ventilao forada empregada na mquina, possvel adotar valores
superiores de densidade de corrente (Meier, 2002).

38

Os parmetros descritos na Tabela 5.6 so definidos no projeto da mquina de

im permanente. O projeto foi concebido para entregar um torque nominal de 21,4
[Nm] rotao nominal de 850 [rpm]. A expresso que relaciona essas grandezas
apresentada abaixo, trata-se de uma variao da Equao (3.2):

(5.1)

Onde Pmec a potncia mecnica disponvel no eixo e mec a velocidade

angular e depende da frequncia.
Uma potncia mecnica de 1900 [W] numa velocidade angular de 89 [rad/s]
produz um torque de 21,4 [Nm].
A relao torque & potncia apresenta um elevado torque para uma potncia
relativamente baixa. Para este projeto, ser demonstrado que a frequncia eltrica
necessria para que a mquina desenvolva uma rotao de 850 [rpm] de 325,8 [Hz].
De acordo com a Equao (5.2) so necessrios 46 plos para produzir uma rotao
de 850 [rpm].

(5.2)

Para este projeto foi selecionado um estator com 51 ranhuras (Ns). Os demais
parmetros esto descritos na Tabela (5.6) e foram obtidos da anlise da mquina
importada.

39

Nmero de plos

46

Nmero de ranhuras do estator

Ns

51

Fator de enchimento da ranhura

fs

0,5

Espessura da isolao da ranhura

fi

0,18

Constante de correo

kcor

0,94

Constante para a cabea da bobina

kcoil

0,93

Numero de ligaes em paralelo

Numero de camadas

Tipo de ligao (Y ou )

Fator de enrolamento

fw1

0,944

[mm]

Tabela 5.6 - Parmetros de enrolamento selecionados no projeto

O fator de enchimento fs varia em torno de 0,4 a 0,6.

A espessura da isolao fi determinada para atender a classe de isolao F e
suportar a compresso exercida pelo cobre nas paredes das ranhuras, alm de isolar
eletricamente o enrolamento da estrutura eletromagntica. H uma relao entre a
espessura do material isolante e a transferncia do calor gerado pelas perdas de efeito
Joule, no entanto esta abordagem no ser apresentada neste trabalho, consideraes
a respeito so encontradas na obra de Boldea e Nasar (2002).
A constante de correo kcor apresentada em Libert, (2004) e justificada
como um fator de correo para o clculo analtico. De acordo com o autor, foi
determinada em comparao com os valores obtidos a partir dos projetos que
utilizam a tcnica de resoluo por simulao atravs do Mtodo dos Elementos
Finitos (MEF). Representa as perdas devido ao fluxo de disperso na ranhura. A
Tabela 5.11 apresenta os valores tpicos para esta constante.

40

A constante para a cabea da bobina kcoil ser empregada no clculo da

resistncia hmica.
O nmero de ligaes em paralelo a foi determinado a partir da anlise da
mquina importada. Foi adotada ligao em srie, portanto o nmero de ligaes em
paralelo igual unidade.
Foi adotado um enrolamento de camada dupla e concentrado.
O tipo de ligao em estrela (Y) foi verificado na anlise da mquina no
entanto o neutro da estrela no est acessvel por meio dos cabos de alimentao.
O fator de enrolamento fw1 de uma mquina eltrica proporcional ao torque
eletromagntico gerado. Assim, o fator fundamental de enrolamento da mquina
deve ser alto e seus sub e super-harmnicos to baixo quanto possvel. O fator de
enrolamento pode ser definido atravs de um grfico de vetor de tenso ou pode ser
resolvido a partir das equaes analticas. Quando os fatores de enrolamento de uma
mquina particular so resolvidos analiticamente, deve-se lembrar que isso deve ser
feito com preciso, porque h diferentes equaes a serem aplicadas para os
diferentes tipos de enrolamento (Salminen, 2004).
As Tabelas (5.7a) e (5.7b) apresentam o fator de enrolamento para diversas
configuraes de mquinas sncronas. Este trabalho aborda a determinao do fator
de enrolamento atravs do grfico de vetor de tenso conforme o respectivo item
deste trabalho (5.3.4).

41

Tabela 5.7a Fator de enrolamento fw1 (Libert, 2004)

Tabela 5.7b Fator de enrolamento fw1 (Libert, 2004)

5.2 Parmetros Geomtricos

A Figura 5.3 apresenta o estator, o rotor e os ims. Pode-se notar a existncia
do entreferro (), bem como todas as dimenses envolvidas para a construo de uma
MSIP com rotor no exterior.

42

Figura 5.3 - Parmetros geomtricos (Perez, 2011)

As relaes entre os diferentes parmetros geomtricos so apresentadas a

seguir (Perez, 2011):
(5.3)

(5.4)

(5.5)

(5.6)
(5.7)

A Tabela 5.8 apresenta os parmetros geomtricos obtidos a partir da MSIP

em anlise. O dimetro externo (Dout) limitado pelo dimetro do cubo da roda
traseira da Scooter. Os demais parmetros so obtidos com base nas Equaes (5.3) a
(5.7).

43

Espessura do entreferro

[mm]

Dimetro externo do estator

Dout

200

[mm]

Dimetro interno do estator

Din

158

[mm]

Largura do dente do estator

bst

[mm]

Profundidade da ranhura do estator

hss

15

[mm]

Altura da coroa do estator

hsy

[mm]

Abertura da ranhura da estator

bso

0,6

[mm]

Largura da ranhura do estator superfcie

bss1

[mm]

Largura da ranhura do estator profundidade

bss2

[mm]

Largura da cunha do dente do estator

hsw

[mm]

Largura da coroa do rotor

hry

[mm]

Altura do im

hm

[mm]

Comprimento do estator

40

[mm]

Largura do im

14

[mm]

Quantidade de ranhuras

Qs

51

[mm]

Tabela 5.8 - Parmetros geomtricos de acordo com o desenho da Figura 5.3

A relao entre a velocidade angular eltrica me e a velocidade angular

mecnica expressa por:
(5.8)

O fator de abertura da ranhura definido como o quociente entre bso e bss1,

conforme Figura 5.4. A expresso para este fator est relacionada abaixo:
(5.9)

O passo polar s definido e mostrado na Figura 5.4 e representa o

espaamento entre duas ranhuras separadas por um dente. (Meier, 2002).

44

(5.10)

Figura 5.4 - Detalhe da ranhura (Meier, 2002)

O fator que leva em considerao o fluxo de disperso entre duas ranhuras

vizinhas (kleak) obtido desde que o entreferro seja considerado linear (Libert, 2004).
Trata-se de uma Equao emprica e depende da construo do rotor. A Tabela 5.9
apresenta as equaes em funo da topologia do rotor.

Para MSIP com rotor no interior

Para MSIP com rotor no exterior

Para MSIP inseridos

Tabela 5.9 Fator de disperso entre duas ranhuras vizinhas (Libert, 2004)

Portanto para MSIP com rotor no exterior e ims na superfcie a expresso

que define kleak segundo a Tabela 5.9 :
(5.11)

45

O Fator de Carter expresso de acordo com a Equao abaixo (Meier, 2002):

(5.12)

O Fator de Carter utilizado para corrigir o comprimento do entreferro. O

valor do comprimento ajustado expresso pelo produto do Fator de Carter e o
comprimento do entreferro:
(5.13)
5.3 Enrolamento distribudo & enrolamento concentrado no sobreposto

Um importante parmetro a ser definido o nmero de ranhuras por plo e

por fase q, obtido pela Equao (5.14)

(5.14)
Segundo Meier (2008) se q no um nmero inteiro o enrolamento
denominado enrolamento concentrado no sobreposto (do ingls, Non-Overlapping
Concentrated Winding). Na Equao (5.14), Qs representa o nmero de ranhuras, m
nmero de fases e p o nmero de plos. A soluo da Equao para a mquina em
estudo revela que o nmero de ranhuras por plo e por fase igual a 0,370 trata-se
portanto de uma MSIP com enrolamento concentrado no sobreposto. Ainda
segundo o autor, para os enrolamentos nos quais q um nmero inteiro, estes so
denominados enrolamentos distribudos (do ingls distributed winding). O
enrolamento concentrado no sobreposto construdo com as bobinas enroladas em
torno do dente e por isso alguns autores o denominam de enrolamento de ranhura

46

fracionrio (do ingls, fractional slot winding) como o caso de Salminen (2008).
Este trabalho adota o termo enrolamento concentrado no sobreposto.
A Figura 5.5 mostra a imagem de uma MSIP com rotor no interior e
enrolamento distribudo, com passo de ranhura de 1 a 3 e quantidade de ranhuras por
plo e por fase q = 1. A Figura 5.6 ilustra uma MSIP com rotor no exterior e
enrolamento concentrado no sobreposto, esta imagem foi obtida da mquina
sncrona em estudo.

5.3.1.Enrolamento distribudo
Quando o nmero de plos elevado o nmero de ranhuras por plo e por
fase q escolhido igual a 1, afim de limitar o nmero de ranhuras. O fator
fundamental de enrolamento fw1 igual a 1, assim como os harmnicos mpares do
fator de enrolamento, o que implica em um ripple de torque (cogging torque) elevado
(cerca de 10%) para mquinas com q = 1. Para minimizar as ondulaes de torque
utiliza-se o recurso de inclinao das ranhuras. Os enrolamentos so sobrepostos o
que implica em maior comprimento da cabea da bobina, o que gera o aumento das
perdas resistivas. Para minimizar o peso ativo, o dimetro deve ser to grande quanto
possvel e o comprimento ativo to curto quanto possvel (Meier, 2008).

47

Figura 5.5 - Mquina sncrona de im permanente 52 plos, 156 ranhuras com enrolamento
distribudo e nmero de ranhuras por plo e por fase q = 1 (cortesia Tesla do Brasil
Eletromotores)

5.3.2. Enrolamento concentrado no sobreposto

Esta concepo de enrolamento visa diminuir ainda mais o nmero de
ranhuras da mquina comparativamente ao enrolamento distribudo. O fato do
enrolamento concentrado no sobreposto ser constitudo por diversas bobinas que
envolvem o dente da ranhura, sem sobreporem uma as outras implica em menor
comprimento da cabea de bobina o que diminui as perdas resistivas. Esta
configurao de enrolamento apresenta cerca de 3% de cogging torque. O menor
custo de produo do estator e a fcil montagem do enrolamento so fatores
relevantes na escolha deste enrolamento. Por outro lado, apresenta um fator de
enrolamento fw1 baixo e por isso a fora magnetomotriz (FMM) tem um grande
contedo harmnico o que provoca perdas no rotor, ims e ferro (Meier, 2008).

48

Figura 5.6 Mquina sncrona de im permanente 46 plos, 51 ranhuras com enrolamento

concentrado no sobreposto e nmero de ranhuras por plo e por fase q = 0,370 (detalhe do
enrolamento da mquina em estudo)

5.3.3 Fora magnetomotriz produzida pelos enrolamentos

Quanto maior for o valor de q mais senoidal ser a forma de onda da FMM
produzida pelo enrolamento (Perez, 2011).
A curva da Figura 5.7 mostra a FMM produzida para um motor de 22 plos
com enrolamento distribudo para q = 1 e q = 2 e para um enrolamento concentrado
no sobreposto com q = 0,364.

49

Figura 5.7 - Forma de onda da FMM produzida por enrolamento de MSIP de 22 plos com
q = 2, q = 1 e q = 0,364. No instante em que as correntes de fase do estator so:
i1 = 1 e i2 = i3 = -1/2 (Salminen, 2004).

5.3.4 Esquema de bobinagem

O enrolamento de camada dupla foi adotado neste projeto devido as seguintes
vantagens:

Menor cabea de bobina e portanto menos cobre e menor perda resistiva;

A onda da FMM mais senoidal em comparao ao enrolamento de camada

nica.

O mtodo a seguir descreve como obter o lay-out do enrolamento, ou seja

disposio das bobinas ao longo das ranhuras que dar o maior fator de enrolamento
fw1 para um determinado nmero de ranhuras Qs e nmero de plos p. O fator de
enrolamento obtido atravs do grfico de vetor de tenso.

50

O mtodo baseado na decomposio do nmero de ranhuras por plo e por

fase q. semelhante ao utilizado em mquinas sncronas de grande porte com
nmero de ranhuras por plo e por fase fracionrio. Este mtodo apresentado em
Libert, (2004), Salminen, (2004), Meier, (2008) e Pyrhnen et al, (2008).
Neste trabalho, o mtodo apresentado atravs de sua implementao na
mquina em estudo cujas caractersticas so: Qs = 51 e p = 46.
a) Em princpio reduz-se o q a menor frao, e determina-se o numerador (n) e o
denominador (d):

b) Em seguida determina-se o nmero de zeros e uns e distribuem-se essa

sequncia na forma mais regular possvel:
(5.15)

Uma forma regular para essa distribuio apresentada a seguir:

1 00 1 00 1 0 1 00 1 00 1 0 1 00 1 00 1 0 1 00 1 00 1 0 1 00 1 00 1 0 1 00 1 00
c) Determina-se a quantidade de repeties:
(5.16)
A distribuio acima deve ser repetida 3 vezes.
A Figura 5.8 mostra a distribuio dos nmeros 0 e 1. Em seguida identificase cada nmero (0 e 1) com uma letra (A,C e B) respectivamente.

51

As letras abaixo dos nmeros 1 indicam que estas sero inseridas nas
ranhuras, constituindo a primeira camada.
Identificam-se as letras A com sinal (+), de forma intercalada. Em seguida
identificam-se as bobinas de letra B com sinal positivo de forma intercalada. Por
fim identificam-se as bobinas de letra C com sinal positivo de forma intercalada,
conforme Figura 5.8.
O outro lado da bobina envolve o dente da ranhura e deve ser identificado da
forma descrita na Figura 5.9 e de acordo com o seguinte critrio:

Quando houver um lado da bobina com sinal A+, ento o outro lado
da mesma bobina ser identificado como A-, ou simplesmente A
(omisso do sinal);

Por outro lado, quando houver um lado da bobina com sinal A, ento
o outro lado da bobina ser identificado como A+;

E assim sucessivamente at todas as ranhuras serem preenchidas;

O vetor S escrito para determinar o lay-out da fase A.

identificado atravs do nmero da ranhura ao qual inserida uma
bobina da fase A. Quando houver em uma mesma ranhura duas
bobinas de mesma fase, ento o vetor S dever ser repetido, conforme
a seguinte conveno: positivo para as bobinas com sinal positivo
(A+) e negativo para as bobinas sem o sinal;

S = [1 1 -2 -2 3 3 -4 10 -11 -11 12 12 -13 21 -22 -22 23 23 -24 30 -31 -31 32

32 -33 41 -42 -42 43 43 -44 50 -51 -51]

52

O fator de enrolamento fw1 calculado atravs dos fasores da fora

eletromotriz (FEM), ou vetor de tenso. O correspondente fasor

da FEM

do condutor i :

(5.17)
O fator de enrolamento fundamental pode ser calculado como:
(5.18)

Onde i o elemento de S e b o nmero de camadas (b = 2)

Para o exemplo da mquina em estudo com Qs = 51 e p = 46 a soma dos
fasores da FEM :

O resultado um fator de enrolamento fw1 = 0,944. Este valor idntico ao

descrito na Tabela 5.7b.

1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0
C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18

1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0
B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B
51
50
49
48
47
46
45
44
43
42
41
40
39
38
37
36
35

Qs=

Qs=

Qs=

Figura 4.7 - Determinao do lay-out para bobinagem Qs =51 e p = 46

1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0
A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1

53

Figura 5.8 Determinao do lay-out para bobinagem com Qs = 51 e p = 46

Figura 4.8 - Colocao das bobinas nas ranhuras Qs =51 e p =46

C+ C+ C A+ A A
51
50
49
B+ B+ B C+ C C
48
47
46

A+ A+ A B+ B B
45
44
43

C+ C+ C A+ A A
42
41
40

B+ B+ B C+ C C
39
38
37

B+ B+ B C+ C C
17
16
15

A+ A+ A B+ B B
14
13
12

C+ C+ C A+ A A
11
10
9

C C
8

B+ B+ B B
36
35

B C+
7

A+ A+ A B+ B B
34
33
32

B+ B+
6

C+ C+ C A+ A A
31
30
29

B B
5

B+ B+ B C+ C C
28
27
26

A B+
4

A+ A+ A B+ B B
25
24
23

A+ A+
3

C+ C+ C A+ A A
22
21
20

A A
2

C+ C+ C C
19
18

A+ A+
1

54

Figura 5.9 - Colocao das bobinas nas ranhuras para Qs = 51 e p = 46

55

Figura 5.10 - Esquema de bobinagem de MSIP com Qs = 51 e p = 46 enrolamento

concentrado no sobreposto e camada dupla (q = 0,370)

56

5.4 Projeto Magntico:

Este modelo de projeto magntico descrito em Meier (2002). Esta seo
descreve a densidade de fluxo magntico com base na curva de magnetizao do ao
e do m.
O valor mximo da densidade de fluxo no entreferro acima dos ims (Bm)
dado pela Equao (5.19). Supem-se os ims magnetizados radialmente. A
curvatura dos ims e a temperatura no so consideradas nesta expresso.
(5.19)

Como a mquina possui um rotor cilndrico e ims na superfcie o entreferro

constante em todo o permetro, a densidade de fluxo no entreferro acima dos ims
(Bm) tem a forma retangular da Figura 5.11.

Figura 5.11 - Forma de onda da densidade de fluxo no entreferro acima dos ims
(Meier, 2002)

A anlise da curva mostra que a distribuio das ranhuras e do nmero de

espiras nas ranhuras deve ser feita de forma programada de tal modo que a cada
ranhura encontrada num percurso de = 0 at = passo polar, a FMM produzida

57

por plo cresce em degraus, com contorno senoidal (Falcone, 1979). A expresso
senoidal da densidade de fluxo fundamental no entreferro mostrada abaixo:

(5.20)

Onde o ngulo polar definido em graus eltricos:

(5.21)

A porcentagem do im que cobre o rotor em relao circunferncia do rotor

descrita como:
(5.22)

A expresso para o clculo do fluxo magntico acima dos ims, sem

considerar a disperso de fluxo, apresentada na Equao (5.23).
(5.23)

A seguir verifica-se a densidade de fluxo mximo na coroa do estator:

(5.24)

A densidade de fluxo mximo no dente do estator dada pela expresso:

(5.25)

58

A densidade de fluxo mximo na coroa do rotor verificada abaixo:

(5.26)

Se no houver saturao nas partes analisadas nas equaes (5.24), (5.25) e

(5.26) procede-se com o clculo da rea da ranhura:

(5.27)

A rea de cobre por ranhura depende da rea da ranhura e do fator de

enchimento (fs). A expresso descrita em (5.28):

(5.28)

5.5 Propriedades Eltricas

As propriedades eltricas descritas nesta seo foram obtidas em Libert,
(2004). O diagrama de fasores para mquinas no salientes e mquinas salientes em
rotao nominal apresentado na Figura 5.12. A Transformada de Park detalhada
no Apndice B .

59

Figura 5.12 - Diagrama de fasores para mquinas no salientes ( = /90)

e salientes ( > /90) (Libert, 2004)

A partir da anlise do diagrama de fasores da Figura 5.12, o objetivo determinar

as seguintes grandezas:

O valor de pico da corrente de carga S;

O ampere-espiras, nsI;

A densidade de corrente J;

A indutncia de eixo direto e eixo quadratura (Ld e Lq);

O ngulo entre o fluxo do im permanente e a corrente I;

O nmero de espiras por ranhuras, ns;

A tenso de terminal, V ou tenso de base Ubase;

A tenso induzida E;

O valor da corrente de pico I;

A resistncia hmica por fase R;

A seo nominal dos condutores, Acond.

60

Inicialmente determina-se o valor de pico da corrente de carga S do estator. Esta

depende do torque nominal requerido T (o torque nominal de 21,4 [Nm] requerido
para a condio de rotao nominal de 850 [rpm]), da densidade de fluxo
fundamental do entreferro (B), do quadrado do dimetro do rotor (D - )2, do
comprimento (L) e do fator de enrolamento fw1. A partir da Equao (A2) para o
torque eletromagntico T deduzido no Apndice A, isola-se o termo em S, obtm-se a
Equao (5.29).

(5.29)

Onde o ngulo entre o fluxo magntico m e a corrente I. Para mquinas

de plos no salientes

, este termo ser abordado na seo (5.5.2).

O fator de correo kcor utilizado para compensar as perdas devido ao fluxo

de disperso atravs das ranhuras, que no so calculados no modelo analtico
(Libert, 2004). A Tabela 5.10 mostra que para MSIP de rotor no exterior, o valor de
kcor 0,94.
Motor
kcor

MSIP rotor
interior
0,95

MSIP rotor no
exterior
0,94

MSIP
inseridos
1

Tangencialmente
Magnetizados
0,99

Tabela 5.10 - Fator de correo kcor (Libert, 2004)

O resultado entre o produto do passo polar s obtido na Equao (5.10) e o

valor de pico da corrente de carga S definido na Equao (5.29) determina o valor
dos ampere-espiras, como segue:
(5.30)

61

O valor da densidade de corrente obtido atravs da diviso dos ampereespiras pela rea de cobre por ranhura, e deve ser menor que o valor mximo fixado
na Tabela 5.5:
(5.31)

5.5.1 Determinao das indutncias

O modelo proposto para determinao das indutncias foi obtido das obras de
Meier, (2008) e Libert, (2004). As indutncias de eixo direto e eixo em quadratura
so iguais para mquinas de plos lisos.

(5.32)

A Indutncia de magnetizao de eixo direto Lmd obtida na Equao (5.33):

(5.33)

A indutncia de disperso Lleak obtida a partir da Equao (5.34):

(5.34)

Onde 1 o coeficiente de permencia da abertura da ranhura e depende da

geometria da ranhura, sua Equao apresentada abaixo:
(5.35)

62

A Indutncia Sncrona Ls:

(5.36)

5.5.2 Determinao do ngulo

Figura 5.13 - Fluxograma para obteno do nmero de espiras por ranhuras ns de acordo com
o valor de

Para mquinas salientes a corrente do eixo-d gera um torque de relutncia que

se soma ao torque produzido pelos ims permanentes. A expresso do torque
eletromagntico (Tem) foi deduzida no Captulo 3 sendo novamente apresentada aqui
por convenincia:
(5.37)

63

A contribuio do torque de relutncia ao torque total pode ser ajustada pelo

ngulo . Na verdade a corrente de eixo d-q depende de .
(5.38)
(5.39)
Para mquinas no salientes a corrente de eixo direto no contribui para o
torque, pois

Para mquinas salientes o ngulo escolhido de forma que ele d o mximo

torque para uma determinada corrente:

(5.40)

Atravs das equaes (5.37), (5.38) e (5.39) substitudas na Equao (5.40),

obtm-se uma Equao de segunda ordem:
(5.41)
Nesta Equao as indutncias dependem do quadrado do nmero de espiras
por ranhura. Estes valores so desconhecidos como tambm desconhecido o valor
da corrente I. No entanto o valor do ampere-espiras conhecido e foi obtido na
Equao (5.30). A Equao de segunda ordem (5.41) pode ser transformada na
Equao (5.42) e ser resolvida para .

(5.42)

64

Onde Ld, Lq e m so independentes do nmero de condutores por ranhura e

dependem somente das dimenses:
(5.43)
(5.44)
A determinao do ngulo necessita de um processo recursivo j que a
carga atual depende dele conforme a Equao (5.29). A recursividade descrita na
Figura 5.13. Diferentes valores de so testados no processo recursivo afim de obter
a mnima corrente que juntamente com o ngulo fornea o torque necessrio.
Conhecido o ngulo e as correntes de eixo d-q pode-se calcular o nmero de
condutores por ranhura atravs do diagrama fasorial da Figura 5.12 na velocidade
nominal.

5.5.3 Nmero de Espiras por ranhuras para mquinas no salientes

As Equaes (5.33), (5.34) e (5.57) mostram que as indutncias e a
resistncia dependem do quadrado do nmero de espiras por ranhura, ao passo que a
tenso induzida E (Equao 5.56) linearmente dependente do nmero de espiras
por ranhura.
(5.45)
(5.46)
(5.47)
(5.48)

65

Para mquinas no salientes, da anlise do diagrama de fasores da Figura

5.12, obtm-se a seguinte Equao:
(5.49)
Atravs do mtodo de clculo de e pela substituio das Equaes (5.45) e
(5.47) na Equao (5.49), escreve-se:
(5.50)

(5.51)

Finalmente,

, o nmero de condutores por ranhuras

pode ser calculado como:

(5.52)

5.5.4 Nmero de espiras por fase

A partir do nmero de espiras por ranhuras obtm-se o nmero de espiras por
fase N:

(5.53)

66

5.5.5 Determinao do valor da corrente de pico I

Com base na Equao (5.30), e de posse do valor das espiras, obtm-se a
corrente de pico I:
(5.54)

5.5.6 Determinao da seo nominal do condutor

Finalmente a rea dos condutores obtida atravs do quociente:

(5.55)

5.5.7 Determinao da tenso induzida E

A tenso induzida E calculada conforme abaixo:

(5.56)

5.5.8 Determinao da resistncia por fase

Como todas as espiras por fase esto fechadas em srie a resistncia por fase
pode ser calculada conforme exposto em Meier, (2008) atravs da Equao (5.57).

(5.57)

Onde kcoil representa uma constante da cabea da bobina definida na

Tabela 5.11 .

67

Enrolamento
Distribudo

Enrolamento concentrado
camada nica
1,46

Enrolamento concentrado
camada dupla
0,93

0,45

0,6

0,6

kcoil
fs

Tabela 5.11 - Fator para cabea da bobina kcoil e fator de enchimento fs (Libert, 2004)

5.5.9 Tenso terminal

A tenso de terminal U calculada a partir do circuito equivalente d-q
apresentado na Figura 5.14. As perdas no cobre no esto inclusas no circuito
equivalente.

Figura 5.14 - Circuito equivalente d-q(Meier, 2002)

Tenso do eixo q, Uq:

(5.58)

Tenso do eixo d, Ud:

(5.59)

Tenso de base: Ubase

(5.60)

68

5.5.10 Fator de potncia

Fator de potncia: cos
(5.61)

5.5.11 Potncia de sada

A potncia de sada Pout obtida para Id = Iq, conforme expresso abaixo:
(5.62)

5.6 Modelo de perdas

Em MSIP a parcela correspondente s perdas no cobre corresponde a maior
parte das perdas totais, isto devido baixa perda no rotor e a forma quadrtica de
onda da distribuio da densidade de fluxo no entreferro. Nesta seo so
apresentadas as perdas resistivas do cobre e as perdas no ferro. As perdas adicionais
devido ao atrito no so includas, maiores detalhes so obtidos em Meier, (2002).
As perdas no cobre Pcu dependem da resistncia hmica por fase obtida da
Equao (5.57) e do quadrado da corrente I obtido da Equao (5.54).

(5.63)

No circuito equivalente d-q a componente de perda no ferro Riron

representada como um resistor em paralelo com a tenso induzida E. As perdas no
cobre do enrolamento so representadas por um resistor em srie Rcu. A reatncia de

69

disperso do estator Lkeak integrada ao circuito d-q em srie com Rcu. A Figura 5.15
mostra o circuito equivalente com as perdas no ferro.

Figura 5.15 Circuito equivalente d-q com as perdas no cobre e ferro (Meier, 2002)

A resistncia de perdas no ferro pode ser modelada como duas resistncias

em paralelo para corrente de efeito Eddy e a perdas por Histerese (Reddy e Rhyst,
respectivamente), como mostra a Figura 5.16.

Figura 5.16 - Resistncia de perdas no ferro: Riron (Meier, 2002)

A corrente de Eddy e a resistncia de Histerese podem ser calculadas para a

condio sem carga (corrente nula) como:
(5.64)

(5.65)

70

Como a tenso induzida E proporcional a frequncia eltrica f, (vide

Equao 5.56) e as perdas devido a corrente Eddy so proporcionais ao quadrado da
frequncia eltrica (Peddy~f2), a corrente de resistncia Eddy no depende da
frequncia, Equao (5.66). Ao contrrio, as perdas por histerese so apenas
proporcionais frequncia eltrica (Physt~f). A resistncia de histerese Rhyst portanto
depende da frequncia e pode ser calculada inclusive para a regio de
enfraquecimento de campo como apresentado na Equao (5.67).
(5.66)

(5.67)

As perdas no ferro dependem do ao selecionado para o projeto sem

considerar as perdas no rotor. A soma algbrica das perdas por histerese e corrente de
eddy no dente do estator multiplicada pelo volume ferromagntico do dente
compem uma parcela das perdas no ferro. A outra parcela devido s perdas na
coroa do estator e pode ser calculada por meio da mesma propriedade da parcela das
perdas no dente. A expresso que representa as perdas totais no ferro apresentada
na Equao (5.68).
)

(5.68)

A seguir cada membro da Equao (5.68) separadamente analisado. As

perdas de corrente eddy no dente e na coroa do estator so descritas nas Equaes
(5.69) e (5.70) respectivamente. Onde st a constante de Steinmetz. As demais
constantes dependem da laminao do material. Valores tpicos para os aos silcios
laminados esto descritos na Tabela 5.4.

71

(5.69)

Fator de correo kq

(5.70)

Fator de correo kq

1,4
1,3
1,2
1,1
1
0,9
0,8
0,7
0,6

hm=1,5
hm=3,0
hm=4,5
hm=6,0

5
10
15
20
25
30
35
Campo da ranhura / relao entreferro(S/)

40

Fator de correo kc
Fator de correo kc

1,5

s=32,6
s=16,8

1,4

s=11,2
s=8,4

1,3

s=6,7
1,2
1,1
1
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
Fechamento da ranhura relativa (1/(2-kopen/2)

Figura 5.17 - Fator de correo kq e kc (Meier, 2002)

Para a determinao das perdas por correntes de efeito eddy no dente do

estator recorre-se aos grficos da Figura 5.17, no qual so apresentados os valores de

72

kq e kc. Estes valores dependem fundamentalmente da geometria do estator e foram

considerados: kq = 0,93 e kc = 1,38.
As Equaes (5.67) e (5.68) representam as perdas por corrente eddy no dente
e na coroa respectivamente.

(5.71)

(5.72)

Finalmente o rendimento da MSIP expresso como o quociente entre a

potncia de sada Pout e a soma de Pout, Pcu e Piron.

(5.73)

Abaixo, est representado nas Equaes (5.74) e (5.75) uma proposta para
determinao do volume de ao ferromagntico do dente e da coroa do estator
respectivamente. Na Equao (5.76) calculada a massa total de ao silcio utilizado
na construo do estator (Boldea e Nasar, 2002).
Determinao do volume do dente: Vt

(5.74)

Determinao do volume da coroa: Vy

73

(5.75)

Determinao da massa do estator: mestator

(5.76)

5.7 Reao de armadura e proteo magntica

A densidade de fluxo no entreferro no depende somente do fluxo produzido
pelos ims, mas tambm da reao de armadura que distorce a densidade de fluxo no
entreferro. Caso a corrente que atravessa as espiras do estator produza uma densidade
de fluxo senoidal, o valor de pico da reao de armadura B,arm, no entreferro :

(5.77)

A permeabilidade relativa do ao assumida como infinito. A Equao (4.73)

mostra que a reao de armadura diminui com o aumento do entreferro e (entreferro
ajustado pelo fator de Carter). Assim a reao de armadura para MSIP
relativamente baixa pois o entreferro de motores de ims permanentes
relativamente grande comparativamente aos motores de induo.
Para que no haja a desmagnetizao dos ims a densidade de fluxo da reao
de armadura deve ser menor ou igual diferena entre a densidade de fluxo no
entreferro acima dos ims (Bm) e a densidade de fluxo de desmagnetizao Bd
descrita na Tabela 5.2. A expresso para o exposto acima apresentada abaixo:

74

(5.78)

A mxima corrente do estator para que no ocorra desmagnetizao dos ims

determinada atravs da Equao (5.79):

(5.79)

5.8 Resultados dos valores obtidos no modelo analtico

Nesta seo so apresentados os resultados dos valores obtidos no modelo
analtico. Para alguns parmetros a tabela compara os valores obtidos no modelo
analtico com os valores extrados da maquina importada.

Parmetros Magnticos
Modelo Mquina
analtico importada

75

Densidade de fluxo no entreferro

0,976

[T]

Densidade de fluxo na coroa do estator

Bsy

1,07

[T]

Densidade de fluxo no dente do estator

Bst

1,56

[T]

Densidade de fluxo na coroa do rotor

Bry
0,67
Parmetros Eltricos

[T]
4,169

[mm2]

rea dos condutores

Valor de pico da corrente de carga do
estator
Densidade de corrente

Acond

4,175

17534

7,35

7,20

[A/mm2]

Nmero de espiras por ranhura

ns

[espiras]

Corrente de fase eficaz

Ifase

30,67

30

[A]

Resistncia hmica entre fases

0,0184

0,018

[m]

Indutncia do eixo direto

Ld

0,0893

Indutncia do eixo quadratura

Lq

0,0893

[mH]
[mH]

Indutncia de disperso

Lleak

0,0819

[mH]

Indutncia de magnetizao
Lm
0,0074
Parmetros de sada

[mH]

[A/m]

Potncia de sada

Pout

1723,2

1693

[W]

Potncia de entrada

Pin

1866,9

1932

[W]

Rendimento

0,923

0,876

Fator de potncia

cos

0,963

Tabela 5.12 Parmetros obtidos no modelo analtico para a MSIP

76

6. Metodos de ensaios para determinao da Indutncia

6.1 Medies de indutncia em um MSIP sem sensor de posio

Os Mtodos de ensaios apresentados neste captulo foram baseados em Meier,
(2008). O controle de um MSIP requer o conhecimento de suas indutncias. Alm
disso, a determinao da capacidade de velocidade da mquina em operao na
regio de enfraquecimento de campo depende fortemente do valor da indutncia de
eixo. Uma estimativa precisa das indutncias fundamental para um controle
eficiente da mquina.
No entanto, esta estimativa s vezes difcil, os valores das indutncias d-q
dependem de fenmenos diferentes, tais como a saturao do ferro ou acoplamento
entre

os

dois

eixos.

Assim,

os

clculos

analticos

das

indutncias

podem ser imprecisos.

As simulaes que utilizam MEF permitem a obteno desses fenmenos
mais facilmente. Vrios mtodos esto disponveis para estimar as indutncias
atravs do MEF. Um mtodo simples calcular as indutncias em uma simulao
esttica de computao atravs da energia magntica armazenada. No entanto, as
influncias do acoplamento do eixo d-q e a articulao de fluxo magntico no so
levados em considerao. Outra possibilidade linearizar o problema atravs da
fixao da permeabilidade do material ferromagntico obtido a partir de uma
primeira simulao e calcular o problema novamente. As indutncias podem ento
ser calculadas a partir da co-energia que utiliza o mtodo de perturbao de energia,
ou do fluxo concatenado. Alternativamente, com programas MEF e que permitem
acoplar um circuito para a geometria de malha, possvel calcular as indutncias

77

reproduzidas com os mtodos utilizados para as medies, com o mtodo de rotor

bloqueado.
As indutncias podem ser medidas por meio de mtodos diferentes. Um
primeiro mtodo comum um teste em condies de paralisao com o rotor
bloqueado. Os enrolamentos so alimentados com tenso AC e as indutncias so
indiretamente calculadas a partir da medio da potncia reativa. As indutncias so
calculadas pela integral das tenses e correntes medidas. As indutncias de
acoplamento cruzado para todos os d-q-eixos e correntes podem ser definidas. Este
mtodo requer uma configurao experimental complicada com um inversor de
controle de fonte de tenso. Outro mtodo comum o de analisar as medidas de
tenso e corrente com o motor em carga. Este mtodo requer o conhecimento da
ligao do fluxo magntico e do ngulo de carga ou do ngulo entre fasor de corrente
e o eixo em quadratura.
Neste trabalho sero apresentados dois mtodos com a paralisao AC, ou
seja com rotor bloqueado. Os mtodos propostos requerem uma simples
configurao experimental, sem a necessidade de um sensor de posio. No primeiro
mtodo de teste AC as indutncias so calculadas a partir do fluxo concatenado.
Com a mesma configurao experimental, as indutncias tambm podem ser
calculadas a partir da medio da potncia reativa. Os mtodos propostos podem ser
facilmente reproduzidos por meio do MEF.
6.2 Paralisao Mtodos AC
Testes de paralisao so comumente usados para medir as indutncias.
Existem diferentes maneiras de analisar os dados medidos obtidos a partir de um

78

teste de paralisao AC e ento calcular as indutncias. O primeiro mtodo proposto,

conhecido como Mtodo I, baseado em medida indireta da ligao de fluxo. O
segundo mtodo, Mtodo II, baseado na medio da potncia reativa.
6.3 Indutncias calculadas a partir do fluxo concatenado (Mtodo I)
Neste mtodo utilizada uma fonte de tenso senoidal que alimenta as
bobinas. Sem qualquer sensor de posio a configurao experimental ainda mais
simplificada. O neutro dos enrolamentos do motor testado no acessvel, duas fases
dos enrolamentos so conectadas em paralelo, como mostrado na Figura 6.1. As
indutncias Ld e Lq, so calculadas a partir das tenses (ua, ub e uc) medidas e das
correntes (ia, ib e ic) medidas em cada fase dos enrolamentos, com o rotor bloqueado
em duas posies diferentes. A posio, chamado d-eixo, corresponde a um
alinhamento de fase com o eixo d, encontra-se a indutncia Ld. A posio em
quadratura, a posio do eixo q, encontra-se a indutncia Lq. A posio d-eixo
encontrada pelo fornecimento de uma corrente DC aos enrolamentos quando o rotor
desbloqueado.

79

Figura 6.1 - Configurao para o ensaio de rotor bloqueado para determinao dos valores de
indutncias (Meier, 2008).

A fase de tenses ua, ub, uc so transformados nas suas componentes ud, uq

a partir da Transformao de Park :

(6.1)

Onde a posio do rotor em radianos eltricos.

Desde que ub = uc, o d-q-eixos de tenses podem ser expressos como:

(6.2)

O ud e uq so diretamente proporcionais tenso medida u, a posio

constante desde que o rotor esteje bloqueado. As correntes, id e iq,
so calculadas a partir da Transformao de Park das correntes (ia, ib, ic) medidas.
Finalmente os fluxos d e q, podem ser calculados a partir da integral das tenses
(Equaes 6.3 e 6.4):

80

(6.3)
(6.4)
Onde m a ligao de fluxo magntico independente do tempo desde que o
rotor esteje bloqueado. Os di e qi so as ligaes de fluxo criadas pelas correntes
em dq, respectivamente. O R a resistncia de fase. As constantes de integrao so
calculadas para o fluxo de ligaes di e qi a zero , quando a corrente zero.
Quando o rotor est na posio d-eixo, a indutncia Ld pode ser calculada
a partir da Equao (6.3), neste instante q-eixo posicionado de forma que seu valor
seja nulo. Da mesma forma, a indutncia Lq pode ser calculada a partir da Equao
(6.4) para o qual d- eixo posicionado no valor nulo. Em qualquer posio do rotor
possvel medir o efeito da cruz de acoplamento entre os eixos. No entanto este
mtodo pode dar uma idia da influncia da cruz de acoplamento entre os eixos sobre
as indutncias. Alguns valores das indutncias de acoplamento cruzado podem ser
calculados para valores particulares das correntes. No entanto, sem o uso de um
sensor de posio difcil encontrar uma exata posio diferente dos eixos d-q.
6.3.1 Vantagens e Desvantagens
Este mtodo apresenta as seguintes vantagens:

No h necessidade de acessar o ponto neutro do enrolamento;

A saturao do ferro levada em conta;

As indutncias podem ser medidas em funo dos eixos d-q;

O mtodo fcil de implementar com um programa de MEF;

81

A indutncia Ld pode ser encontrada sem saber da ligao de fluxo

magntico m.

As desvantagens so:

Quando o motor possui muitos plos, difcil posicionar o rotor com

preciso quando no h sensor de posio;

necessrio um osciloscpio;

H o perigo de desmagnetizar os ims.

6.4 Indutncias calculadas a partir da potncia reativa (Mtodo II)

A configurao para este ensaio a mesma utilizada no Mtodo I, o rotor
bloqueado e duas fases so ligados em paralelo, como mostra na Figura 6.1. As
indutncias Ld e Lq so calculadas a partir das medies da potncia reativa eficaz e
frequncia.

(6.5)

(6.6)

O valor da corrente eficaz variado at o valor da corrente nominal.

6.4.1 Vantagens e Desvantagens
Este mtodo apresenta algumas vantagens:

Apenas um equipamento de medio necessrio;

simples obter os valores de corrente e potncia por meio de um

instrumento de medio.

82

As desvantagens so:

No possvel encontrar a indutncia de acoplamento cruzado;

H o perigo de desmagnetizar os ims.

83

7. Comprovao Experimental

Sero apresentados aqui os resultados de ensaios realizados com a mquina

sncrona de im permanente para verificao da consistncia dos modelos e equaes
apresentadas no Captulo 5. Foram realizados os ensaios de resistncia hmica,
ensaio a vazio e tenso induzida com a mquina em modo gerador. O ensaio a rotor
bloqueado para determinao da indutncia da mquina no foi realizado devido s
limitaes do controlador BAC 282 o qual no seria capaz de fornecer mquina
corrente nominal. Tal premissa implicaria em resultados no confiveis para o
parmetro em questo.
7.1 Ensaio de resistncia hmica

Resistncia hmica entre fases [m]

Ensaio
0,018
Modelo Analtico
0,0184
Tabela 7.1 - Comparao entre ensaio e modelo analtico para resistncia hmica

7.2 Ensaio a Vazio

Os equipamentos utilizados nesta montagem foram:

Mquina de corrente contnua: Marca Weg, potncia 1,0 kW; rotao

1800 rpm, armadura, 230V 5,5 A; campo, 190V 1,15 A, excitao
independente;

84

Variador de tenso do tipo de escovas (Variac), marca Varivolt, tipo

bancada, ncleo toroidal, potncia 5 kVA, tenso de entrada 220V 3~
60Hz, tenso de sada 0 a 240V;

Variador de tenso do tipo de escovas (Variac), marca Ault, tipo

bancada, ncleo toroidal, potncia 2,3 kW, tenso de entrada 220V
3~ 60Hz, tenso de sada 0 a 240V;

Osciloscpio digital, marca DMA, modelo DMA Scope tenso

mxima de pico 600V;

Alicate Wattmetro, marca Minipa, modelo ET-4080;

Tacmetro Digital, marca Instrutherm, modelo TD-704.

A Tabela 7.2 mostra os valores obtidos do ensaio a vazio.

Rotao
[RPM]
814
596
394
212
111

Tenso Corrente
Potncia Potncia Potncia
Linha
Linha
Ativa
Aparente Reativa
FP
[V]
[A]
[W]
[VA]
[VAR]
312,4 34,7
3,4
0,789
160
200
120
226,3 25,6
2,7
0,969
130
130
30
151,2 17,2
2,6
0,706
60
80
60
81
9,4
1,8
0,962
30
30
10
42,4
5,5
1,2
0,345
10
10
f
[Hz]

Tabela 7.2 Valores obtidos do ensaio a vazio

Na Figura 7.1 apresentada a curva da rotao em funo da tenso para o

ensaio a vazio.

85

25

Tenso de fase
[Vef]

Ensaio a vazio
Tenso e rotao

20

15

10

n [rpm]

0
0

200

400

600

800

1000

Tenso e rotao

Figura 7.1 Curva de ensaio a vazio tenso e rotao

Na Figura 7.2 apresentada a curva da frequncia em funo da tenso para o

ensaio a vazio.

86

25

Vfase [Vef ]

Ensaio a vazio
Tenso e frequncia

20
15
10

5
0

f [Hz]
0

100

200
300
Tenso e frequncia

400

Figura 7.2 Curva de ensaio a vazio tenso e frequncia

7.3 Ensaio da tenso induzida

Montagem do experimento:
O objetivo deste ensaio determinar a tenso induzida nos terminais da
mquina quando esta opera como gerador. Este valor fundamental para validao
do modelo proposto. Para este ensaio foi desenvolvido um suporte para fixao da
MSIP em uma base. A disposio foi tal que o atrito entre o pneu e a roldana fixa ao
eixo da mquina CC permitisse a transferncia de rotao.
A Figura 7.1 mostra a montagem do dispositivo e o acoplamento utilizado no
ensaio.

87

Figura 7.3 - Detalhe do acoplamento entre o pneu e a roldada do motor de corrente contnua
que fornece energia mecnica para a MSIP em operao como gerador.

A Figura 7.4 mostra os valores obtidos atravs do osciloscpio, observa-se a

forma de onda senoidal da mquina sncrona de ims permanentes.

Figura 7.4 - Forma de onda da tenso induzida: Senoidal.

88

Os resultados so apresentados na Tabela 7.3, a qual compara com os valores

obtidos no modelo analtico.

Ensaio
Modelo Analtico

Rotao
[RPM]

f
[Hz]

852,9
850

325,7
325,2

Tenso
Linha
[V]
34,8
36,8

Tenso
Fase
[V]
20,1
21,2

Tabela 7.3 Comparao entre ensaio e modelo analtico para tenso induzida E

A Figura 7.5 apresenta os resultados experimentais comparados ao modelo

analtico para a tenso nos terminais da mquina.
30,00

Vfase [V]

Modelo analtico x Ensaio

20,00
10,00
0,00
-0,001 0,000

0,001

0,001

0,002

0,002

0,003

0,003

t [seg]
0,004

-10,00
-20,00
-30,00
Modelo analtico

Ensaio

Figura 7.5 Curva dos resultados experimentais de tenso.

O valor da tenso nos terminais da mquina em modo gerador foi medido

atravs do alicate Wattmetro e osciloscpio. O osciloscpio mostra que a forma de
onda da tenso induzida senoidal e tem valor eficaz de 20,28 [V] entre fases, para a
frequncia de 325,68 [Hz] conforme a Figura 7.2.
O valor da tenso de linha portanto 35,12 [V]. O valor de pico da tenso de
fase 28,68 [V].

89

O modelo analtico foi baseado em uma tenso de pico de 29,39 [V] numa
frequncia de 325 [Hz].

7.4 Implementao do motor em uma Scooter

Esta seo trata da implementao do motor importado em uma Scooter. O

motor de combusto interna foi retirado assim como todos os componentes
relacionados ao sistema de transmisso. A Figura 7.6 apresenta o motor sncrono
acoplado ao cubo da roda traseira de uma Scooter que foi fixado ao quadro principal
da motocicleta atravs de um quadro elstico adaptado.

Figura 7.6 MSIP no cubo montado em uma Scooter.

Para esta aplicao foram utilizadas baterias de chumbo cido regulada por vlvula
(VRLA) 12V/9Ah a imagem de uma bateria pode ser vista na Figura 7.7. A
associao em srie de quatro baterias fornece uma tenso de 48[V]. Para este
prottipo foram utilizados quatro bancos de 48[V] ligados em paralelo, conforme
mostra a Figura 7.8.

90

Figura 7.7 - Bateria de chumbo acido VRLA 12V/9Ah. Disponvel em:

http://www.atmpower.com.br/. Acesso em 28 de Nov 2011.

Figura 7.8 Diagrama unifilar de ligao do conjunto de 16 baterias

91

Figura 7.9 Detalhe de fixao do conjunto de 16 baterias

Na Tabela 7.4 so mostradas as caractersticas de descarga em Watts por

monobloco de bateria, e na Figura 7.13 tem-se a curva de descarga do conjunto com
as 16 baterias utilizadas.

Tabela 7.4 Caractersticas de descarga da bateria 12V-9Ah. Disponvel em:

<http://www.atmpower.com.br/> Acesso em 28 de Nov 2011.

92

A Figura 7.10 mostra o controlador importado utilizado nesta aplicao.

Trata-se do mdulo de controle BAC-0282 com tenso de alimentao 48[V] e
corrente mxima de 30[A].

Figura 7.10 Modulo de controle BAC-0282. Disponvel em:

<http://www.gondenmotor.com>.Acesso em 28 de Nov 2011.

O diagrama de ligao para este controlador apresentado na Figura 7.11.

93

Figura 7.11 Diagrama de ligao do modulo de controle BAC-0282. Disponvel em:

<http://www.gondenmotor.com/.>Acesso em 28 de Nov 2011.

A Figura 7.12 mostra o resultado da implementao do motor na motocicleta

e ilustra o prottipo da Scooter 100% eltrica finalizada.

94

Figura 7.12 - Motocicleta Scooter com o motor sncrono de im permanente acoplado ao

cubo da roda.

Era previsto uma velocidade final de 60 [km/h] devido a rotao de 850 [rpm]
e pelo dimetro do pneu. No entanto a velocidade limite atingida foi 40 [km/h].
Provavelmente porque o conversor limitado a fornecer uma corrente mxima de 30
[A], quando seria necessrio uma corrente de 50 [A].

7.5 Testes e Consumo

A Figura 7.13 indica a descarga das baterias em relao potncia consumida.

95

CURVA DE DESCARGA PARA 16

BATERIAS
1400
Potncia (W)

1200
1000
800
600
400
200
0
5

10

15
30
60
Tempo (min.)

120

Figura 7.13 Curva de descarga do conjunto das baterias utilizadas.

A Tabela 7.5 indica teste realizado na Scooter no dia 02/12/2011 para verificar
autonomia e consumo.
TESTE EM 02/12/2011
LOCAL
Pit Stop Kart Via Prudente - So Paulo
CLIMA
Frio / Garoa / 16C
PISTA
340 metros
DESNIVEL MXIMO
3 metros
TOTAL DE VOLTAS
41 voltas
PERCURSO
14km
TEMPO
45 minutos
VELOCIDADE MAXIMA
35km/h
CUSTO POR km
R$ 0,012
Tabela 7.5 Tabela de teste realizado na Scooter

96

8. Concluso

A proposio deste trabalho o projeto de um motor BLDC, com

caractersticas de potncia, rotao e torque especificadas. Para tanto o modelo
analtico e procedimentos de projeto apresentados aqui atendem a premissa inicial e
permitem o projeto e construo deste tipo de mquina eltrica.
O motor utilizado como modelo e adquirido no mercado externo (China) foi
justificado, pois este tipo de mquina no ainda disponvel no mercado interno. A
partir dos dados de referncia obtidos da mquina em estudo, a reengenharia conduz
ao projeto que resulta em uma mquina bastante semelhante, o que mostra na teoria a
confiabilidade do mtodo exposto neste trabalho.
Experimentos prticos de aquisio de dados referentes rotao, frequncia,
tenso induzida e resistncia hmica indicam valores muito prximos dos valores
projetados. Embora o ensaio de rotor bloqueado no tenha sido efetuado, os demais
parmetros obtidos neste trabalho apontam para um modelo analtico confivel do
ponto de vista do Projeto da MSIP. O ensaio de rotor bloqueado pode ser uma
alternativa de trabalhos futuros.
A aplicao deste tipo de mquina (MSIP) na Scooter montada para esta
finalidade satisfaz o objetivo proposto.
A motorizao da Scooter resulta em um desempenho satisfatrio a partir dos
resultados obtidos com o motor adquirido para o prottipo.
Ainda sobre a aplicao proposta, observou-se a possibilidade de regenerao
de energia durante a desacelerao da Scooter, o que resultaria em maior autonomia
para o prottipo. Porm, como no foi possvel essa comprovao durante a

97

execuo do prottipo, devido a limitao de tempo e recursos, uma alternativa

para trabalhos futuros.
Prope-se a continuidade deste trabalho com o aumento da autonomia da
Scooter para torn-la comercialmente vivel atravs de melhorias na forma de
armazenamento de energia com baterias de maior eficincia para a aplicao
proposta. Sugere-se, ainda, o aumento da abrangncia em um novo projeto e
construo de motores que possam substituir as rodas de um automvel
convencional. E por fim, uma anlise computacional da mquina em estudo atravs
do MEF com a incluso de uma anlise trmica e a determinao dos parmetros da
mquina e sua comparao com os obtidos no modelo analtico.

98

9. Referncias bibliogrficas

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<http://www.freescale.com/files/product/doc/AN1916.pdf>. Acesso em: 02 nov.

2011.

102

APENDICE

A Definio do Torque Eletromagntico

Figura A1 Definio do torque eletromagntico Tem atuando sobre o rotor. O torque

definido com um elemento de fora perifrica dF exercido sobre um elemento linear de
densidade de corrente IdL, (Pyrhnen et al., 2008).

Desde que a fora perifrica seja tangencial em todos os lugares, a soma

vetorial ao redor do rotor zero, ainda que possam ser empregados no clculo do
torque. A fora perifrica de uma mquina resolvido integrando a linha dF em
torno da superficie do rotor ao longo de um ngulo de 0 a 2p. Ao mesmo tempo,
obtm-se o torque eletromagntico da mquina multiplicando-se os valores obtidos
por fora do dimetro do raio do rotor (r D / 2).
(A.1)
A soluo da integral a expresso do torque eletromagntico:
(A.2)

103

B Transformada de Park
B.1 Transformada de Park
A transformao matemtica formal das grandezas trifsicas de estator em
suas componentes de eixo direto e em quadratura (transformao linear de variveis)
apresentada. Em seguida, essas transformaes so usadas para expressar as
equaes que governam uma mquina sncrona em termos de grandezas dq0
(Fitzgerald, 2006).
B.2 Transformao para variveis de eixo direto em quadratura
Para fins de anlise, a distribuio senoidal das grandezas de armadura pode
ser decomposta em tantas distribuies senoidais quantas queiramos. Em particular,
pode-se decomp-la em duas distribuies ortogonais: uma alinhada com o eixo do
enrolamento de campo, a componente do eixo direto, e a outra em quadratura com o
eixo do enrolamento de campo, a componente de eixo em quadratura (Jordo, 1980).
Est transformao til do ponto de vista da anlise da interao das ondas de fluxo
e FMM de rotor e estator, independente de se h ou no efeitos devidos s salincias
presentes. Quando as grandezas de estator so transformadas em grandezas
equivalentes que giram em sincronismo com o rotor, ento, essas interaes tornamse, em regime permanente, as que existem entre ondas constantes de FMM e de
fluxo, separadas por um ngulo espacial constante. Esse o ponto de vista que
corresponde ao de um observador postado no sistema de referncia do rotor.
(Fitzgerald, 2006).

104

Figura B.1 Maquina sncrona ideal (Fitzgerald, 2006)

Se S representar uma grandeza de estator que deve ser transformada (corrente,

tenso ou fluxo), ento a transformao em forma matricial pode ser escrita da
seguinte forma:

(B.1)

E a transformao inversa como:

(B.2)

Aqui a letra S refere-se grandeza que deve ser transformada e os ndices d e

q representam o eixo direto e o eixo em quadratura, respectivamente. Uma terceira
componente, a componente de sequncia zero, tambm est inclusa. Est

105

componente necessria para que se obtenha uma transformao nica das trs
grandezas de fase do estator. Ela corresponde s componentes da corrente de
armadura que produzem fluxo lquido nulo de entreferro e, portanto, nenhum fluxo
lquido que concatene os circuitos do rotor.
Uma mquina sncrona de dois plos est conduzindo correntes trifsicas
equilibradas de armadura.
(B.3)
(B.4)
(B.5)
O rotor est girando na velocidade sncrona

e o eixo direto do rotor est

alinhado com o eixo da fase a do estator, no tempo t=0. (Fitzgerald, 2006).

Soluo:
Transformada,
= .K.(

)+

)+

))

(B.6)

= .K.(

)+

)+

))

(B.7)

Transformada Inversa,
= .(

= .(

= .(

)+

))

)+

)+

(B.8)
))

(B.9)

(B.10)

106

C Curva de ensaio fornecida pelo fabricante

Figura C1 - Curva de ensaio fornecida pelo fabricante

107

D Disciplinas relacionadas

CLCULOS
MECNICA DOS SLIDOS
DINMICA DOS SLIDOS
ELETRICIDADE BSICA
DESENHO TCNICO
METODOLOGIA DO TRABALHO ACADMICO
MTODOS DE PESQUISA
ELETRNICA BSICA
MATERIAIS ELTRICOS
CIRCUITOS ELTRICOS
CIRCUITOS ELTRICOS APLICADOS
ELETROMAGNETISMO
LINHAS DE TRANSMISSO
GERADORES E MOTORES DE CORRENTE CONTNUA
MQUINAS ELTRICAS
COMPLEMENTO DE MQUINAS ELTRICAS
ELETRNICA DE POTNCIA

108

E Cronograma

Figura E1 Cronograma.