Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
FICHAMENTO
Pgina 2 A interpretao dos dados de sensores e a gerao de estratgias
de movimentos inteligentes em tempo real constituem um dos atuais desafios no
controle do movimento programado de dispositivos robticos. Ainda segundo
(CETINKUNT, 2008), existem trs componentes principais em um sistema de viso:
a) Cmera: a cabea do sensor, feita com um dispositivo de arranjo
fotossensvel, e o circuito de converso analgico-digital (A/D) para converter o sinal
analgico para a forma digital.
b) Computador e software para processamento de imagens.
c) Sistema de iluminao.
O sistema de viso forma uma imagem pela medio de luz refletida de
objetos em seu campo de viso. Desse modo, a luz refletida depende muito da fonte
de luz, que deve ser inserida seja com a luz ambiente ou estruturada para uma
melhor inspeo de superfcies.
Para atingir esse objetivo, foi construdo um rob constitudo por uma
plataforma Arduino, um microcomputador Raspberry Pi, um mdulo de potncia, dois
motores de passo e uma cmera para aquisio de imagens. Dentre os dispositivos
citados, a nfase maior ser dada ao Raspberry Pi que um computador do
Raspberry
Pi
um
microcomputador
de
dimenses
reduzidas,
(General
Purpose
Input/Output)
UART
(Universal
Asynchronous